载人式插秧机 【技术领域】
本发明涉及载人式插秧机。
背景技术
作为此种类的现有技术，如日本特开2002-335722号公报所示，在地头等的水稻插秧行程的终端部折返掉头时，不是水稻秧苗栽植装置的整体旋转，而是使其后部上扬、使平地浮筒的前部接地，边平整土地、边迅速转弯的转弯性能优良的装置。
专利文献1：日本特开2002-335722号公报
但上述日本特开2002-335722号公报公开的载人式插秧机由于需要进行与机体的转向操作不同的另外操作，使秧苗栽植装置呈前倾姿势倾斜、让平地浮筒前部接地，秧苗栽植装置的倾斜动作耗费时间，其间不能迅速地切换浮筒的接地状态，另外，机体转弯时，除机体的转向操作外，还必须进行另外的操作。忘记此操作，在转弯时将不能保持浮筒的正确地接地状态。
另外，上述发明不能在直进插秧和转弯时分别独立设定秧苗栽植装置的升降控制的控制灵敏度，所以，不能按照插秧地块、与插秧时的控制灵敏度无关地、最适宜地设定转弯时的控制灵敏度。
【发明内容】
本发明的课题在于，提供在垄际等转弯时依据浮筒能够确实且适当地平整地块的载人式插秧机。
技术方案1记载的发明是，一种载人式插秧机，所述载人式插秧机相对行走车辆1可以升降地设置边由平地浮筒164、165进行平地作业边栽植秧苗的秧苗栽植装置3，设置了升降控制机构，所述升降控制机构根据对田间地面的检测来升降控制秧苗栽植装置3以使其达到期望的对地高度，其中，设置用来检测行走车辆1是转弯状态还是非转弯状态的转弯状态检测机构193，设置对应由该转弯状态检测机构193对转弯状态、非转弯状态的检测切换升降控制机构的控制灵敏度的转弯连动控制装置170，同时，设置可在转弯状态与非转弯状态分别独立地变更设定所述控制灵敏度的设定机构184、185。
如按照技术方案1记载的发明，对于插秧机装置3的升降灵敏度，插秧时可设定为适合插秧的灵敏度，在垄际等的转弯行走时，可与插秧用灵敏度的变更无关地、对应地头的粗细程度或土质、变更设定为适宜的地头平整土地用灵敏度。
如按照技术方案1记载的发明，与直进操作的插秧作业和转弯操作时的平整土地作业的切换连动、自动切换灵敏度，可以同时良好地进行插秧作业及整地作业，实现作业的适宜化。
【附图说明】
图1是表示本发明一实施例的8行栽植载人式插秧机的整体侧面图。
图2是图1表示的载人式插秧机的整体平面图。
图3是表示图1表示的载人式插秧机的行走车辆传动构成的平面简图。
图4是图1表示的载人式插秧机的变速箱体的展开截面图。
图5是表示图1表示的载人式插秧机的主离合器及后轮制动器的操作构成的平面图。
图6是表示图1表示的载人式插秧机的左右前轮的转向构成的立体图。
图7是图1表示的载人式插秧机的变速杆部分的立体图。
图8是图1表示的载人式插秧机的控制系的方块电路图。
图9是表示图1表示的载人式插秧机的转弯连动控制的思路图。
图10是表示图9的转弯连动控制的流程图。
图11是图1表示的载人式插秧机秧苗栽植装置的浮筒部分的截面图。
图12是图1表示的载人式插秧机的转弯连动控制的流程图。
图13是图1表示的载人式插秧机的秧苗栽植装置的主要部分的侧面图。
图14是图1表示的载人式插秧机的秧苗栽植装置的主要部分的正面图。
图15是图1表示的载人式插秧机的转弯连动控制的流程图。
图16是图1表示的载人式插秧机的转弯连动控制的流程图。
图17是图1表示的载人式插秧机的秧苗栽植装置的侧浮筒部分的部分侧面图。
【具体实施方式】
根据附图对作为本发明一实施例的8行栽植载人式插秧机进行详细说明。
图1为本发明的载人式插秧机的整体侧视图，图2为整体平面图。图3为表示图1的载人式插秧机的行走车辆的传动构成的概略平面图，图4为变速箱体的展开截面图。
如图1侧视图所示，载人式插秧机，以由横连杆2a与纵连杆2b组成的升降用连杆装置2将作为一种作业装置的秧苗栽植装置3安装在行走车辆1上，同时，设有施肥装置4，整体具有载人施肥插秧功能地构成。行走车辆1为具有作为驱动轮的左右各一对前轮6、6及后轮7、7的四轮驱动车辆。
底盘10上前后配置变速箱体11和发动机12，该变速箱体11的后部上面一体组装有油压泵13，另外，从变速箱体11的前部向上方突出设置有转向柱14。
并且，转向柱14的上端部设有转向盘16和操作板17。机体的上部装有操纵用呈台面状的踏步19，发动机12的上方部设置有操纵席20。前轮6、6可以变更方向地轴支于设置在变速箱体11侧方的前轮支承壳体22、22。另外，后轮7、7轴支于一体装配在滚动杆23的左右两端部上的后轮支承壳体24、24。滚动杆23，以突出设置在底盘10的后端部的滚动轴25，在行进方向与垂直的面内转动自如地支承着。
发动机12的旋转动力，通过皮带31(图3)传导至作为油压泵13驱动轴的中间轴32，进而由该中间轴32通过皮带33传导至油压式变速装置HST的输入轴35，由油压式变速装置HST的输出轴36通过皮带(未图示)传导至变速箱输入轴34。
另外，变速箱输入轴34上设有主离合器43，油压式变速装置HST的驱动力通过主离合器43向变速箱输入轴34传动。主离合器43是众所周知的多片离合器，如图4所示，由主离合器轴侧的摩擦片44和变速箱输入轴侧的摩擦片45、按压两摩擦片的弹簧46、切换操作用的固定元件47和滑动元件48等构成。
变速箱体11的壳体40的前部分别平行地支承有变速箱输入轴34、中间轴50、行驶一次轴51、行驶二次轴52、插秧一次轴53、插秧二次轴54。变速箱输入轴34的齿轮G1与中间轴50的齿轮G2、以及齿轮G2与行驶一次轴51的齿轮G3分别相互啮合，变速箱输入轴34的转动顺方向地向行驶一次轴51传导。
作为主变速装置K，在行驶一次轴51上分别于固定位置嵌装着上述齿轮G3和齿轮G4，在行驶二次轴52上轴向滑动自如地嵌合有相互一体成形的齿轮G5、G6。用变速装置56使G5、G6移动，齿轮G4、G5啮合时，为低速的作业速度，齿轮G3与G6啮合时为高速的路上行驶速度。
另外，插秧一次轴53上嵌合着经常与齿轮G4啮合的齿轮G7和倒档齿轮G8，使齿轮G6与倒档齿轮G8啮合则为倒退速度。齿轮G5、G6与任何齿轮都不啮合的位置为空档。操作此主变速装置K的变速杆90设置在操作板17上。
另外，作为株间变速装置C，相互一体成形的齿轮G9、G10轴向滑动自由地嵌合在插秧一次轴53上。同时，插秧二次轴54上分别安装有齿轮G11、G12。通过由变速装置57适当地移动齿轮G9、G10，取得齿轮G9与齿轮G11、齿轮G10与齿轮G11、以及齿轮G10与齿轮G12的3种组合，可进行3阶段的株间切换。由插秧二次轴54通过锥形齿轮G13、G14向插秧部传动轴58传动。
在壳体40的后部支承着后桥60、60与前桥61、61，由前述行走二次轴52通过后差速器装置D向后桥60、60传动，同时，由后差速器装置D通过前差速器装置E向左右前桥61、61传动。并且由左右前桥61、61形成驱动转动各左右前轮6、6的构成。
后差速器装置D具有在外周部形成有与行走二次轴52的齿轮G15啮合的齿轮G16的容器63，该容器内的纵轴64上安装的一次锥形齿轮G17和左右的后桥60、60上分别安装的二次锥形齿轮G18、G18，呈互相啮合的状态被收容着，使向各桥传动的驱动力进行适宜的变动。
前差速器装置E的构成与后差速器装置D相同，具有容器65、纵轴66、后差速器装置侧的齿轮G19、前差速器装置侧的齿轮G20、纵轴66上安装的锥形齿轮G21、前桥61上安装的锥形齿轮G22。在上述后差速器装置D以及前差速器装置E设有停止差速器机能、向左右两桥均等传动驱动力的差速器锁止装置F、H。此差速器锁止装置F(H)与容器63(65)内形成的爪69(70)和嵌合于桥的方棒部的差速器锁止装置元件71(72)的爪73(74)和桥60(61)相互固定。操作此后轮的差速器锁止装置F的差速器锁止杆91设在操作板17上。
再者，前轮的差速器锁止装置H的构成为：踏下设于踏步19的差速器锁止踏板91′时，差速器机能就停止。此差速器锁止杆91及差速器锁止踏板91′(图2)均配置在机体的前部，例如跨越田间的垄埂、将机体从稻田移出时等，操纵者要从机体下来、站在机体的前方(为将自己的身体作为负荷配重乘在机体的前端部)，使机体前进或后退、安全地跨越该垄埂。
此时，左右前轮6、6的任何一个轮或左右后轮7、7的任何一个轮子空转时，在座位上的操纵者可以以容易的姿势操作设在机体前部的差速器锁止杆91以及差速器锁止踏板91′，置于差速锁止状态，可以安全地跨越垄梗。
后桥60、60依靠锥形齿轮G23、G24、...与侧离合器轴76、76传动连接，进而由该侧离合器轴76、76通过侧离合器I、I向后输出轴77、77传动。侧离合器I为多片离合器，具有侧离合器轴侧的摩擦片80、后输出轴侧的摩擦片81。滑动自如地嵌合在后输出轴77上的动作筒82被由板簧83在推压两摩擦片80、81的方向加压、一般为侧离合器I进入的状态。用变速装置85I使动作筒82向与加压方向的相反方向移动时，侧离合器I断开。
另外，后输出轴77、77上设有后轮制动装置J、J。后轮制动装置J为将压盘88、...按压到安装在后输出轴77上的圆盘87、...而实现制动的装置，此压盘88、....的动作依据变速装置85J进行，即：平常侧离合器I为结合，后轮制动装置J为未接合状态，操作变速装置85I使动作筒82向与加压反方向相反的方向移动时，侧离合器I断开，操作变速装置85J时，后轮制动装置J为接合。后轮制动装置J的操作(左右变速装置85J的操作)以后述的设在踏步19上的脚踏板140进行。再者，左右变速装置85I上固定着左右离合器操作臂86I(图5)的基部，左右变速装置85J上固定有左右制动操作臂86J的基部。
后输出轴77、77的后端部突出于壳体40外，在该突出端部连接着向上述后轮支承壳体24、24传动的左右后轮传动轴89、89。并且，构成为依据此左右后轮传动轴89、89驱动转动各个左右后轮7、7。
变速杆90的操作位置有后退档、空挡、作业档、路上行走档。另外，向前操作差速器锁止杆91为差速器锁止，向后操作为差速器开启。
所以，在田间进行插秧作业时，使差速器锁止杆91处于差速器锁止、变速杆处于作业档、将稻苗装载至稻苗插秧装置3的装苗台上、颗粒肥料放入施肥装置4的肥料箱内，驱动各部前行，这样，左右后轮7、7的差速器锁止装置F为差速器锁止、差速器机能停止的状态，所以，机体的直行性良好、可同时进行良好的插秧作业和施肥作业。另外，路上行走时，如果将后差速装置D及前差速装置E一起操作时为差速器机能工作的状态，可以安全行驶。
图1及图2示出了设置在机体前部的预备载苗台200和作为直进行驶指标的中央标识201。
另外，在机体主体的前方两侧设有成为对齐插秧行的目标的侧标志210。依据在侧标志210的顶端配置与机体的前后方向呈平行的棒210a，在对齐插秧行时，能够更容易地确认机体与邻接行平行的情况。
秧苗栽植装置3以升降用连杆装置2可自由升降地装载在行驶车辆1上。现就使其升降的构成及秧苗栽植装置3的构成进行说明。首先，将基部转动自如地设置在行驶车辆1上的一般的液压缸160(图1)的活塞上端部与升降用连杆装置2连接，用设置在行驶车辆1的油压泵13通过电磁油压阀161(图8)向液压缸160供给·排出液压油，使液压缸160的活塞伸进·缩回，使连接于升降用连杆装置2的秧苗栽植装置3上下活动地构成。
秧苗栽植装置3，由在升降用连杆装置2的后部通过滚动轴154(图14)被自由滚动地安装着的兼有车架功能的插秧传动箱体162，支承设置在该插秧传动箱体162的支承元件、在机体左右方向往复运动的载苗台163，由装置在插秧传动箱体162的后端部的前述载苗台163的下端将稻苗一棵一棵地分开、植入稻田的秧苗栽植部件164...，在插秧传动箱体162的下部设置的其后部枢轴支承、其前部上下摆动自如的平地器-中心浮筒165、侧浮筒166...等构成。在平整田间的同时、用秧苗栽植部件164...平整栽植秧苗的田地的前方地设置中心浮筒165、侧浮筒166...。
PTO传动轴167在两端具有万向节，将施肥驱动箱体168的动力传导至秧苗栽植装置3的插秧传动箱体162地设置着。中心浮筒传感器169由检测中心浮筒165前部的上下位置的电位仪构成，依据中心浮筒165的前部上面和连杆而连结。并且，根据中心浮筒传感器169的中心浮筒165前部的上下位置检测，用控制装置170(图8)的秧苗栽植装置升降机构，控制电磁油压阀161，以液压缸160控制秧苗栽植装置3的上下位置。
即：控制装置170按照设在中心浮筒165前部的迎角传感器207的检测，在中心浮筒165的前部被外力抬高超出适宜范围时，由油泵13将从变速箱11内抽出的液压油送入液压缸160、使活塞顶出、使升降用连杆装置2向上运动，使秧苗栽植装置3上升至规定位置，另外，中心浮筒165的前部下降超出适宜范围时，使液压缸160内的液压油回到变速箱体11内、升降用连杆装置2向下运动，使秧苗栽植装置3下降至规定位置。并且，中心浮筒165的前部在适宜范围时(秧苗栽植装置3在适宜的规定位置时)，停止液压缸160内的液压油的进出使秧苗栽植装置3保持在一定的位置。如此，将中心浮筒165作为为控制秧苗栽植装置3的自动高度的接地传感器而使用。
迎角传感器207是检测秧苗栽植装置3的对地高度的装置，按照该迎角传感器207的检测值，用控制装置170(图8)控制升降阀(无图示)，以升降液压缸160控制秧苗栽植装置3的上下位置地构成。
即：用升降液压缸160，使升降用连杆装置2例如向上动作，使秧苗栽植装置3向上运动至规定位置，另外，由迎角传感器207检测出中心浮筒165的前部下降超出适宜范围时，使升降液压缸160内的液压油返回到变速箱体11内，使升降用连杆装置2向下运动，使秧苗栽植装置3下降至规定位置。并且，中心浮筒165的前部在适宜范围时(迎角传感器207的检测值处于适宜范围，秧苗栽植装置3为适宜的对地高度时)，停止升降液压缸160内的液压油的进出，使秧苗栽植装置3保持在一定的位置。
即：迎角传感器207检测出中心浮筒165的前部被外力提升超出适宜范围时，油压泵13将从变速箱11内吸出的液压油送入升降液压缸160，使活塞突出，使升降用连杆装置2向上动作，使秧苗栽植装置3提升至规定位置。另外，迎角传感器207检测出中心浮筒165的前部下降超出适宜范围时，使升降液压缸160内的液压油返回到变速箱体11内，使升降用连杆装置2向下运动，使秧苗栽植装置3降至规定位置。而且，中心浮筒165的前部处于适宜范围时(迎角传感器207的检测值处于适宜范围，秧苗栽植装置3为适宜的对地高度时)，停止升降液压缸160内的液压油的进出，使秧苗栽植装置3保持在一定位置。如此，中心浮筒165作为为控制秧苗栽植装置3的自动高度的接地传感器而使用。
方向盘16的下方配置有指状手柄171(图2)，上下方向操作此指状手柄171时，由电位仪构成的指状手柄开关172(图8)动作，依据控制装置170的PTO离合器动作机构，操作PTO离合器动作电磁线圈173，操作设置在施肥驱动箱168内的通断动力的PTO离合器，可以对向施肥装置4及秧苗栽植装置3供给的动力进行供给和切断操作。同时，用控制装置170的秧苗栽植装置升降机构，操作电磁油压阀161可以以手动上下调整秧苗栽植装置3。
即：向“上”操作指状手柄171时，PTO离合器断开，施肥装置4及秧苗栽植装置3的动作停止，而且，强制切换电磁油压阀161为提升秧苗栽植装置3的状态。
并且，在向“上”操作指状手柄171后，向“下”操作一次指状手柄171，则电磁油压阀161成为以中心浮筒165的上下动作而进行切换的自动控制状态，如秧苗栽植装置3为上升了的状态，秧苗栽植装置3下降至中心浮筒165接地且变成适宜姿势。再一次向“下”操作指状手柄171时，电磁油压阀161还为依据中心浮筒165的上下动作而进行切换的自动控制状态，PTO离合器接合，施肥装置4及秧苗栽植装置3被驱动。以后，每向下操作指状手柄171，在电磁油压阀161以中心浮筒165的上下动作而进行切换的自动控制状态下，PTO离合器可以交替地切换为分离和结合。
这里，就用方向盘16转向操作前轮6、6部分的构成，按图5和图6进行说明。
方向盘16固定在设置在转向柱14内的转向轴的上部，转向轴的转动通过设置在变速箱体11内的转向变速齿轮减速，向输出轴174传动。并且，输出轴174的下端由变速箱体11底面突出，固定着转向摇臂175。该转向摇臂175的前部左右侧与左右前轮支承壳体22、22(图1)用左右杆176、176(图1)连结着。
所以，转动操作方向盘16时，将力向转向轴，转向变速齿轮，输出轴174，转向摇臂175，左右杆176、176，左右前轮支承壳体22、22传输，从而左右转向操作左右前轮6、6。
另一方面，在转向摇臂175的后部上面，设有可转动自如的动作滚177，具有包围该动作滚177左右两侧地、平视切割呈コ字状的缺口部178的从动体179可转动自如的支承在变速箱体11的底面。而且，在从动体179的左右两侧部连结着连结于前述左右离合器操作臂86I、86I的左右杆180、180的前部。所以，将方向盘16向右转动规定量(带有使机体向右转的意识地作业者向右转动的量)以上时，转向摇臂175也向右转动，动作滚177向(ハ)方向转动，按压从动体179的缺口部178的左侧面178a，因此使从动体179向(ニ)方向转动，拉右杆180，操作右离合器操作臂86I，右侧离合器I分离，旋转中心侧的右后轮7呈空转状态，所以，右后轮7不会伤及底层(土壤)，而且，不会带起大量泥土而毁坏田地的泥面，并且右转弯可顺利且干净利落地完成。
相反，按规定量以上向左转动方向盘16时，转向摇臂175也向左转，动作滚177向(ハ)的相反方向转动，按压从动体179的缺口部178的右侧面178b，所以使从动体179向(ニ)的相反方向转动，拉左杆180，操作左离合器操作臂86I，左侧离合器I断开，转动中心侧的左后轮7呈空转状态，所以，左后轮7不会伤及底层(土壤)，而且，不会带起大量泥土而毁坏田地的泥面，并且左转弯可顺利且干净利落地完成。
再者，转向摇臂175的前部上面设有左右传感器压片182、182，无论将方向盘16向左或右转动200度时，固定在变速箱体11底面的自动升降开关183开启(方向盘16可最大左右转动360～400度)。
在上述的实施例中，显示了通过按规定量以上操作方向盘16来分离转动内侧后轮7的侧离合器I的例子，但也可在操作板17上设有侧离合器开关，可以由手动操作侧离合器I的“分离”地构成。另外也可采用侧离合器踏板，可以由手动操作侧离合器I的“分离”地构成。
下面，就后退时使秧苗栽植装置3自动升起控制构成进行说明。首先，如图7所示，将变速杆90操作为倒档时，设置与设在变速杆90基部的抵接片190抵接并呈ON的倒退升降开关191，依据控制装置170(图8)的秧苗栽植装置上升机构控制电磁油压阀161，用液压缸160将秧苗栽植装置3提升到最大位置。
如此，其构成为操作变速杆90为倒档时、使秧苗栽植装置3自动上升至最大位置，则在田间的垄际为使机体转动等使机体朝着垄后退时，秧苗栽植装置3自动上升至最大位置，因此可防止秧苗栽植装置3冲撞坏垄埂于未然，作业性优良。
另外，在使前述方向盘16无论向左或右转动200度时，如图8所示的自动升降开关183开启，则依据控制装置170的秧苗栽植装置上升机构控制电磁油压阀161，以液压缸160使秧苗栽植装置3上升到最大位置。
这样，为在垄际转动机体，向左或右以最大限度使方向盘16转动时，自动升降开关183开启，秧苗栽植装置3自动上升到最大位置，所以机体转弯时，不需要使秧苗栽植装置3上升的操作，效率好地进行机体转弯，作业性优良。
另一方面，操作板17设有切换为使秧苗栽植装置3的自动上升进行的状态和不使其进行的状态的自动升降切换开关192，即：将自动升降切换开关192设于自动时，如上所述，倒退升降开关191为ON或自动升降开关183为ON，则秧苗栽植装置3依据控制装置170的秧苗栽植装置的上升机构，自动上升。而且，自动升降切换开关192为OFF时，倒退升降开关191即便为ON、自动升降开关183即便为ON，秧苗栽植装置3也不会自动上升。
如此，以一个自动升降切换开关192、即便倒退升降开关191为ON、即便自动升降开关183为ON、秧苗栽植装置3也可处于不自动上升的状态，因此，与分别设置分别开启关闭倒退升降和自动升降的开关的构成相比，成为简洁的构成，以一个开关可进行两者的状态切换，所以，操作错变少，作业性优良。
另外，将自动升降切换开关192设为OFF，即便倒退升降开关191为ON、即使自动升降开关183为ON、秧苗栽植装置3仍处于不自动上升状态，则在将机体倒至农机具仓库等时，即使将变速杆操作至倒档，秧苗栽植装置3也不会自动上升，因此，可以下垂着秧苗栽植装置3倒车，可以回避仓库入口的上部或仓库内的其它器件与秧苗栽植装置3的碰撞那样的事态。另外，在扇型或葫芦型等不规则地块，沿垄埂周围进行插秧作业时，沿着弯曲的垄边转动方向盘16边进行插秧作业，此时如将自动升降切换开关192置于自动位置，则无论将方向盘16向左或右转动200度以上时，秧苗栽植装置3自动上升，不进行插秧作业。但如果将自动升降切换开关192置于OFF，则方向盘16即便向左或右转动200度以上，秧苗栽植装置3仍不上升，可继续插秧作业，即使在不规则地块也可以适当地进行插秧作业。
由上述构成制造的插秧机，本实施例的控制装置170按照转弯内侧后轮7的转数的检测，可进行使转弯时插秧等的各动作自动进行的转弯连动控制。特别是转弯内侧的后轮7进行规定角度以上的操舵时，可以进行前述转弯连动控制。
图9及表1示出了此控制的思路。
(表1)机体动作内容电气控制内容①以手动操作停止插秧，升起栽植部感知栽植“断”，依据驱动轴转动传感器开始转数的计数。②为转弯而转动方向盘依据传感器感知方向盘角度是否在规定以上，发出信号。存储至转动方向盘为止时的驱动轴的转数。③转弯开始后、机体转弯90°时，插秧部开始自动下降驱动轴自转动操作方向盘的信号至机体转弯90°为止转动后，发出插秧部“下降”的信号。③方向盘回到直行状态，从与相邻垄插秧的终端相同处开始自动插秧。满足2存储的转数和自操作转动方向盘至开始插秧时为止期间的驱动轴的转数时，发出栽植“通”信号。
即：转动方向盘16，转弯内侧的后轮7的侧离合器I分离的状态下，检测左右驱动轴(传动轴)89的转数，转弯时内侧的后轮7的传动轴转数超过设定值N1时，使秧苗栽植装置3下降。其后，后轮7的传动轴转数达到设定值N2与从秧苗栽植部件164的动作进入“断”状态(＝秧苗栽植装置3移到上升状态)至开始转动操作方向盘16为止的后轮传动轴89的转数n的合计值以上时，则为栽植“通”的机构。
图10所示内容为上述转弯连动控制的流程。
首先，用传动轴转数传感器205检测左右后轮的传动轴89的转数，另外设定基准值N1(从开始转弯至机体转弯到90度时内侧传动轴转动信号设定值)、N2(机体从90度转弯开始至插秧开关“通”为止的驱动轴转动信号设定值)、θ1(直行操作时的方向盘转动设定角度的)下限值θ2(直行操作时的方向盘转动设定角度的)上限值)。
接下来，为了对应稻田的软硬、水深、硬土层深度等稻田条件的差异，依据调节前述转数N1、N2及方向盘转动角度θ1、θ2的各设定值的设定刻度盘206～209，设定修正值n O。
以伴随指状手柄171操作的控制装置170的状态，检测秧苗栽植装置3的插秧部件164是否为插秧状态，从栽植“通”到变为“断”时、秧苗栽植部件164的动作由进入“断”状态到转动方向盘16的操作开始时为止的后轮7的传动轴89的转数n，用传动轴转数传感器205检测，并存储其值(n)。接下来，用设置在方向盘16的轴的方向盘转角传感器(电位仪)193(图8)检测方向盘16的转角度(操舵角度)θ，检测在直行时(θ1＜θ＜θ2)以外的时候是否在向左或右方向转弯中。
在向左转弯中检测左后轮7的传动轴89的转数，转数n1为n1≥n1+n0时，由于从转弯开始机体转弯90度以上，秧苗栽植部件164下降。由此秧苗栽植部件164的降下使得地头平整均匀。
接下来，检测左后轮7的传动轴89的转数，转数n2变为n2≥N2+n+n0时，使秧苗栽植部件164动作，开始插秧。
右转弯时，也同左转弯时进行完全同样的控制。
另外，前述转弯控制时，从栽植部“下降”到栽植“通”为止之间，将秧苗栽植装置3的液压缸160的油压灵敏度设定为钝感(不切换为上升侧)状态，希望中心浮筒165等呈前翘状态。它可以依据使中心浮筒165呈前翘的状态设定中心浮筒传感器169的控制目标而实现。依据将中心浮筒165设为前翘状态，可平地转弯轨迹，地头耕作可容易高精度地完成。
由于检测侧离合器I分离时的后轮7的传动轴89的转数，所以有比检测传导着动力的后轮7的转速更难于受滑动等影响的特征。另外，由于检测比后轮7转动快的传动轴89的转数，可以容易取得其检测精度。其结果是，具有使各插秧行列的插秧起始大致为一定的效果。
在上述平地作业时，有中心浮筒165两侧的侧浮筒166分别在浮筒166两侧对泥进行挤压，另外根据场合不同还有将泥捞起的情况。为防止此类事情发生，如图11浮筒部分的断面图所示，将两侧的侧浮筒166、166的各外侧部分做成凸起的断面形状。如图11所示，将侧浮筒166的外侧做成凸起的断面形状时，泥不容易从外侧附着到侧浮筒166上。
自前述的转弯开始到机体转弯90度以上时，将秧苗栽植装置3放下对地头进行平整土地平地化，但迎角传感器207的前述平地时的地头平整土地用灵敏度刻度盘184与一般栽植时的迎角传感器207的栽植深度用灵敏度刻度盘185互相独立设置，在平地(平整土地)作业时与一般插秧时对应各自的灵敏度进行作业。
如此设置2种灵敏度刻度盘184、185的理由是：由于如果前述平地时的迎角传感器207的灵敏度过于敏锐，则不能很好的进行地头的平整土地作业，所以应比一般插秧时的迎角传感器207的灵敏度迟钝。
按照以前述2个灵敏度刻度盘184、185预先设定的灵敏度进行农田的平地和一般的栽植。但如图12所示，平整土地时和一般栽植时，依据方向盘转角传感器193在从转弯开始至90°以上栽植“通”之间，按照转弯时的迎角传感器207的灵敏度刻度盘设定值，秧苗栽植装置3进行平整土地作业，方向盘转角传感器193检测到直行时(θ1＜θ＜θ2)，按照一般栽植时的迎角传感器207的栽植深度用灵敏度刻度盘185的设定值，秧苗栽植装置3进行插秧。
也就是说，平整土地时，如将秧苗栽植装置3的升降控制的中心浮筒165的控制目标设定到前翘侧的话，秧苗栽植装置3的升降控制灵敏度变为钝感，用浮筒165、166可以确实地进行土地平整作业。另一方面，一般栽植时，也可将升降控制的中心浮筒165的控制目标最适于栽植秧苗地设定。还有，作为变更设定升降控制灵敏度的机构，取代上述的中心浮筒165的控制目标的变更设定，也可采用依据升降阀改变对升降液压缸160的油量地变更设定秧苗栽植装置3的升降速度的机构。另外，栽植地块的凹凸较少、没有必要一边转弯一边平整土地时，将平整土地时的升降控制灵敏度设定在敏感侧，不使浮筒165、166受到由机体的转弯来自横向(侧方)的过大的负荷，可以试图防止浮筒165、166及其安装结构等的周边元件的破损。
如此在转弯与直行时，分别按照合适的升降控制灵敏度，秧苗栽植装置3可进行稻田的平整土地(平地)与一般栽植，作业机的操作性优良。
替代方向盘16的转角传感器193，也可在设置在插秧器164的栽植离合器(无图示)“断”时，以迎角传感器207的地头平整土地灵敏度刻度盘184的设定值设定灵敏度，在栽植离合器为“合”时，以迎角传感器207的栽植深度灵敏度刻度盘185的设定值设定灵敏度，升降控制秧苗栽植装置3。
这种场合，可以设定适合于秧苗栽植装置3的作业形态的迎角传感器207的灵敏度，因此，平整土地(平地)作业时可确实地进行稻田的平整作业(平地)，另外插秧时，可以压住泥水流，防止秧苗倒伏。
可是，平整土地作业时，秧苗栽植装置3下垂着转弯时，依据离心力，成为转弯外侧的机体外侧易下沉。此时，依据由秧苗栽植装置自动水平机构进行左右水平，将成为转弯外侧的机体外侧拉起，所以可以顺利的平整土地，不向秧苗栽植装置施加多余的荷载，不用担心受到损坏。
图13的秧苗栽植装置3的主要部分的侧面图和图14的6行栽植的秧苗栽植装置3的主要部分的正面图示出了秧苗栽植装置自动水平机构。
在位于载苗台163背面的栽植传动箱162的基部侧和升降用连杆装置2的纵连杆2b的连结部，设置横向延伸的滚动轴154，另外，纵连杆2b的上端部设置有横向延伸的油压滚动液压缸155。
在该油压滚动液压缸155中央设有转动轴155c，另外，设置着向左右两侧延伸的活塞杆155a、155b。在该活塞杆155a、155b的前端部通过连结元件156a、156b分别连结着载苗台163的支承架157a、157b。该支承架157a、157b的下端部设置着具备栽植部件164的驱动控制机构(含栽植离合器)的第2传动箱158a、158b。该第2传动箱158(158a、158b)内的传动机构是以栽植传动箱162的驱动力动作的构成。另外，在栽植传动箱162的中央，朝向机体前后方向配置前述滚动轴154。
所以无论将油压滚动液压缸155的活塞杆155a、155b向左或右方向伸展，伸展侧的秧苗栽植部件164向下沉降。
边进行使秧苗栽植装置3下垂着转弯的平整土地作业边转弯时，秧苗栽植装置3受到横向的力，该力过强时，秧苗栽植装置3会受到损坏。所以，希望设置当秧苗栽植装置3受到横向力时、可使秧苗栽植装置3升降的安全装置。
为此，在升降用连杆装置2的横连杆2a或纵连杆2b装有应变仪186，还在传感器浮筒165前部设置迎角传感器207(图1)。
应变仪186是检测纵连杆2b偏斜度的，迎角传感器207是检测秧苗栽植装置3的对地高度的，可根据该迎角207的检测值，依照控制装置170(图8)调整升降液压缸160的动作量，控制秧苗栽植装置3的上下位置。
另外，检测侧浮筒166的迎角(前后倾斜角)的侧浮筒传感器187，分别设置于侧浮筒166上。
前述的秧苗栽植装置3受横向力时，在使秧苗栽植装置3升降的安全装置上具有如下2个控制结构。
(1)如图15的流程所示，依据应变仪186检测的横连杆2a的横向负荷为规定值以上时，使升降阀(无图示)动作，送入升降液压缸160，使活塞突出，使升降用连杆装置2向上动作，使秧苗栽植装置3上升。另外，依据应变仪186检测的横向连杆2a的横载荷为未达到规定值时，接下来，根据检测迎角传感器207的检测值，如为正常范围时，升降阀呈中立状态，迎角传感器207的检测值为低于正常范围的值时，将升降阀使秧苗栽植装置3下降的输出给予升降液压缸160。另外，比正常范围大时，将升降阀使秧苗栽植装置3上升的输出给予升降液压缸160。
(2)如图16的流程所示，侧浮筒传感器187的测定值为规定值以上(侧浮筒166规定角以上前翘状态)时，使升降阀(无图示)动作，依据升降液压缸160使升降用连杆装置2向上动作，使秧苗栽植装置3上升。另外，侧浮筒传感器187的测定值未达到规定值时，接着检测迎角传感器207的测定值，如其在正常范围，升降阀则呈中立状态，另外，如果迎角传感器207的检测值为低于正常范围的值时，将升降阀使秧苗栽植装置3下降的输出给予升降液压缸160。另外，比正常范围大时，将升降阀使秧苗栽植装置3上升的输出给予升降液压缸160。
下垂着秧苗栽植装置3边进行平整土地作业边转弯时，将秧苗栽植装置3的侧浮筒166的升降高度，设到使设置在该侧浮筒166的、挖掘施肥装置4的施肥用沟的开沟犁159(图1)不着地的高度，可以以最小的升降量高效率地转弯，防止侧浮筒166及开沟犁159的损坏。
另外，倒退时，如图17侧浮筒的侧面图所示，一般时(图17(a))是将突出设置在侧浮筒166底面侧的开沟犁159，如图17(b)所示，将侧浮筒166的底面高度用钢丝绳188吊起，防止开沟犁159的损坏，无开沟犁159沾满泥土的担心。
与倒档轴连动地牵动钢丝绳188时以开沟犁159的基部侧的支点为中心进行转动地构成。
工业实用性
本发明可用于载人式插秧机。