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1、(10)申请公布号 CN 103465954 A(43)申请公布日 2013.12.25CN103465954A*CN103465954A*(21)申请号 201310461150.8(22)申请日 2013.09.29B62D 5/04(2006.01)F16F 9/53(2006.01)(71)申请人重庆大学地址 400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号(72)发明人卢少波 何耀斌 李小鹏(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司 11275代理人赵荣之(54) 发明名称磁流变自回正线控转向力反馈装置(57) 摘要本发明涉及一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，包括固定外筒、输。
2、入轴转子总成、滚珠导向轴、滑块和弹簧，工作时通过输入轴转子总成带动滚珠导向轴转动，从而带动滑块随之转动，使滑块产生相对于滚珠导向轴的轴向移动，压缩其中一端的弹簧，使滑块受到一个与运动方向相反的作用力；当撤去输入轴转子总成上的力矩时，通过弹簧的作用力使滑块恢复到平衡位置，滑块回到平衡位置过程中带动输入轴转子总成转动到初始位置。本发明能耗低、可靠性高、能实现大角度转向及刚度可调自回正功能，工作柔和，避免了传统电机执行器工作时刚性冲击大的缺点。(51)Int.Cl.权利要求书2页 说明书5页 附图3页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 说明书5页 附图3页(10)。
3、申请公布号 CN 103465954 ACN 103465954 A1/2页21.一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：包括固定外筒、输入轴转子总成、滚珠导向轴和位于固定外筒内的内筒；所述输入轴转子总成一端位于固定外筒内，所述输入轴转子总成另一端从固定外筒穿出并与其转动且密封配合，所述输入轴转子总成位于固定外筒内一端与内筒连接并与其密封配合，所述输入轴转子总成与内筒同轴，所述固定外筒内的输入轴转子总成沿周向嵌有励磁线圈，所述励磁线圈设有导线通过输入轴转子总成内部伸出固定外筒；所述滚珠导向轴一端位于内筒内，所述滚珠导向轴另一端穿过内筒并从固定外筒穿出，所述滚珠导向轴与输入轴转子总成同轴。
4、，所述滚珠导向轴分别与内筒和固定外筒转动且密封配合，所述滚珠导向轴与输入轴转子总成转动配合；所述内筒内的滚珠导向轴设有沿滚珠导向轴轴向滑动的滑块，所述滑块与滚珠导向轴螺旋配合，所述滑块与内筒转动配合，所述滚珠导向轴位于滑块两侧设有沿滚珠导向轴轴向移动的弹簧力调节装置，所述滑块与弹簧力调节装置之间设有弹簧；所述固定外筒与输入轴转子总成和内筒之间间隙填充有磁流变液。2.一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：包括固定外筒、输入轴转子总成和滚珠导向轴；所述固定外筒内设有隔板将固定外筒内部分为腔室和腔室；所述输入轴转子总成一端位于腔室内，所述输入轴转子总成另一端从固定外筒穿出并与其转动且密封配。
5、合，所述滚珠导向轴一端与固定外筒内输入轴转子总成连接，所述滚珠导向轴另一端穿过腔室并伸出固定外筒，所述滚珠导向轴与输入轴转子总成同轴，所述滚珠导向轴与隔板转动且密封配合，所述滚珠导向轴与固定外筒转动配合；所述腔室内的滚珠导向轴设有沿滚珠导向轴轴向滑动的滑块，所述滑块与滚珠导向轴螺旋配合，所述滚珠导向轴位于滑块两侧设有沿滚珠导向轴轴向移动的弹簧力调节装置，所述滑块与弹簧力调节装置之间设有弹簧；所述腔室内填充有磁流变液。3.根据权利要求1或2任意一项所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述滚珠导向轴沿轴向设有螺旋凹槽，所述滑块内壁设有与螺旋凹槽滑动配合的滑动装置；所述滑动装置包括与螺。
6、旋凹槽相匹配的螺旋凹槽，所述螺旋凹槽内设有多个滚珠。4.根据权利要求1或2任意一项所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述滚珠导向轴沿轴向设有螺纹，所述滑块与滚珠导向轴螺纹配合。5.根据权利要求1所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述内筒内壁设有沿滚珠导向轴延伸方向的导向滑槽，所述滑块设有与导向滑槽滑动配合的凸块。6.根据权利要求2所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述腔室内壁设有沿滚珠导向轴延伸方向的导向滑槽，所述滑块设有与导向滑槽滑动配合的凸块。7.根据权利要求1或2任意一项所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在权 利 要 求 书CN 。
7、103465954 A2/2页3于：所述弹簧力调节装置为自锁螺母，所述自锁螺母与滚珠导向轴螺纹配合。8.根据权利要求1或2任意一项所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述弹簧两端设有弹簧座。9.根据权利要求1所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述内筒包括可拆卸式的端盖，所述端盖与内筒螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴穿过端盖。10.根据权利要求1或2所述的磁流变自回正线控转向力反馈装置，其特征在于：所述固定外筒包括可拆卸式的端盖，所述端盖与固定外筒螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴从端盖伸出。权 利 要 求 书CN 103465954 A1/5页4磁流变自。
8、回正线控转向力反馈装置技术领域0001 本发明涉及车辆线控转向系统，具体涉及一种磁流变自回正线控转向力反馈装置。背景技术0002 车辆转向系统的功能是遵循驾驶员的输入指令使转向轮转向，以获得车辆整体的方向控制。线控转向即将方向盘与转向轮之间通过控制信号连接的转向技术，是未来汽车线控技术的一个重要组成部分。线控转向系统由于取消了方向盘与转向执行机构之间的刚性连接，可节省车内有限空间、降低整车质量，相对传统转向系统而言，更便于实施主动控制以实现理想的转向特性，是未来汽车智能转向的最佳方案。同时，由于其省去了机械连接，导致无法直接传递来自路面及轮胎激励所产生的反馈力/力矩，即“方向盘路感”及自回正特。
9、性，但线控转向系统依然需要通过特定的装置来实现方向盘路感模拟以及方向盘的自动回正功能。目前，所研发的各类方向盘力反馈装置多以步进电机作为执行器并与扭簧组合来实现，但电机执行器及其所匹配的减速机构的尺寸通常比较大，且电机执行器在工作时有明显的刚性冲击、能耗较高等不足之处，同时扭簧的应用也极大的限制了方向盘转角范围。发明内容0003 有鉴于此，本发明的目的是提供一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，其能耗低、可靠性高、能实现大角度转向及刚度可调自回正功能。0004 本发明公开了一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，包括固定外筒、输入轴转子总成、滚珠导向轴和位于固定外筒内的内筒；0005 所述输入轴转子。
10、总成一端位于固定外筒内，所述输入轴转子总成另一端从固定外筒穿出并与其转动且密封配合，所述输入轴转子总成位于固定外筒内一端与内筒连接并与其密封配合，所述输入轴转子总成与内筒同轴，所述固定外筒内的输入轴转子总成沿周向嵌有励磁线圈，所述励磁线圈设有导线通过输入轴转子总成内部伸出固定外筒；0006 所述滚珠导向轴一端位于内筒内，所述滚珠导向轴另一端穿过内筒并从固定外筒穿出，所述滚珠导向轴与输入轴转子总成同轴，所述滚珠导向轴分别与内筒和固定外筒转动且密封配合，所述滚珠导向轴与输入轴转子总成转动配合；0007 所述内筒内的滚珠导向轴设有沿滚珠导向轴轴向滑动的滑块，所述滑块与滚珠导向轴螺旋配合，所述滑块与内。
11、筒转动配合，所述滚珠导向轴位于滑块两侧设有沿滚珠导向轴轴向移动的弹簧力调节装置，所述滑块与弹簧力调节装置之间设有弹簧；0008 所述固定外筒与输入轴转子总成和内筒之间间隙填充有磁流变液。0009 本发明还公开了一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，包括固定外筒、输入轴转子总成和滚珠导向轴；0010 所述固定外筒内设有隔板将固定外筒内部分为腔室和腔室；说 明 书CN 103465954 A2/5页50011 所述输入轴转子总成一端位于腔室内，所述输入轴转子总成另一端从固定外筒穿出并与其转动且密封配合，所述滚珠导向轴一端与固定外筒内输入轴转子总成连接，所述滚珠导向轴另一端穿过腔室并伸出固定外筒，所述。
12、滚珠导向轴与输入轴转子总成同轴，所述滚珠导向轴与隔板转动且密封配合，所述滚珠导向轴与固定外筒转动配合；0012 所述腔室内的滚珠导向轴设有沿滚珠导向轴轴向滑动的滑块，所述滑块与滚珠导向轴螺旋配合，所述滚珠导向轴位于滑块两侧设有沿滚珠导向轴轴向移动的弹簧力调节装置，所述滑块与弹簧力调节装置之间设有弹簧；0013 所述腔室内填充有磁流变液。0014 进一步，所述滚珠导向轴沿轴向设有螺旋凹槽，所述滑块内壁设有与螺旋凹槽滑动配合的滑动装置；所述滑动装置包括与螺旋凹槽相匹配的螺旋凹槽，所述螺旋凹槽内设有多个滚珠。0015 进一步，所述滚珠导向轴沿轴向设有螺纹，所述滑块与滚珠导向轴螺纹配合。0016 进一。
13、步，所述内筒内壁设有沿滚珠导向轴延伸方向的导向滑槽，所述滑块设有与导向滑槽滑动配合的凸块。0017 进一步，所述腔室内壁设有沿滚珠导向轴延伸方向的导向滑槽，所述滑块设有与导向滑槽滑动配合的凸块。0018 进一步，所述弹簧力调节装置为自锁螺母，所述自锁螺母与滚珠导向轴螺纹配合。0019 进一步，所述弹簧两端设有弹簧座。0020 进一步，所述内筒包括可拆卸式的端盖，所述端盖与内筒螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴穿过端盖。0021 进一步，所述固定外筒包括可拆卸式的端盖，所述端盖与固定外筒螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴从端盖伸出。0022 本发明的有益效果在于：本发明具有以下优点：00。
14、23 （1）利用柔性的磁流变旋转阻尼调节装置实现转向盘力反馈的功能，代替了传统线控转向系中相对刚性的电机的功能，具有低能耗、高可靠性和工作柔和的特点；0024 （2）滑块与滚珠导向轴间采用螺纹副或循环球运动副与一对压缩螺旋弹簧配合的结构形式，不仅减小了滑块与滚珠导向轴间相对运动的摩擦力，同时也使得其与采用扭簧或拉簧等来实现转向盘自回正功能的同类装置相比，更易于实现转向盘大角度转向及自回正功能的需求；0025 （3）通过自锁螺母的调节，来改变滑块两侧弹簧的压缩量，从而实现系统转向刚度及转向盘中心位置的调节。附图说明0026 为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步。
15、的详细描述，其中：0027 图1为本发明实施例1的结构示意图；0028 图2为本发明实施例1滑块的结构示意图；0029 图3为本发明图2的A-A剖视图；0030 图4为本发明实施例2的结构示意图；说 明 书CN 103465954 A3/5页60031 图5为本发明实施例3的结构示意图；0032 图6为本发明实施例4的结构示意图。具体实施方式0033 下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。0034 实施例10035 如图1、图2和图3所示，本发明的磁流变自回正线控转向力反馈装置，包括固定外筒1、输入轴转子总成2、滚珠导向轴4和位于固定外筒1内的内筒3；0036 所述输入轴转子总成。
16、2一端位于固定外筒1内，所述输入轴转子总成2另一端从固定外筒1穿出并与其转动且密封配合，进一步优化，所述输入轴转子总成2设有轴承25与固定外筒1转动配合，所述输入轴转子总成2位于固定外筒1内一端与内筒3连接并与其密封配合，所述输入轴转子总成2与内筒3同轴，所述固定外筒1内的输入轴转子总成2沿周向嵌有励磁线圈5，所述励磁线圈5设有导线6通过输入轴转子总成2内部伸出固定外筒1；0037 所述滚珠导向轴4一端位于内筒3内，所述滚珠导向轴4另一端穿过内筒3并从固定外筒1穿出，所述滚珠导向轴4与输入轴转子总成2同轴，所述滚珠导向轴4分别与内筒3和固定外筒1转动且密封配合，所述滚珠导向轴4与输入轴转子总成。
17、转动2配合；进一步优化，所述滚珠导向轴4设有轴承8与内筒3转动配合，所述滚珠导向轴4设有轴承7与输入轴转子总成2转动配合；0038 所述内筒3内的滚珠导向轴4设有沿滚珠导向轴4轴向滑动的滑块9，所述滑块9与滚珠导向轴4螺旋配合，所述滑块9与内筒3转动配合，所述滚珠导向轴4位于滑块9两侧设有沿滚珠导向轴4轴向移动的弹簧力调节装置10，所述滑块9与弹簧力调节装置10之间设有弹簧11；0039 所述固定外筒1与输入轴转子总成2和内筒3之间间隙填充有磁流变液，通过导线6对励磁线圈5施加外加电流，使励磁线圈5产生磁场并作用于磁流变液，通过改变外加电流，可调节作用于磁流变液磁场的强弱，从而改变磁流变液的粘。
18、度，使得转动方向盘时所需克服的阻尼力也相应改变。0040 本实施例中，所述滚珠导向轴4沿轴向设有螺旋凹槽16，所述滑块9内壁设有与螺旋凹槽16滑动配合的滑动装置；所述滑动装置包括与螺旋凹槽16相匹配的螺旋凹槽14，所述螺旋凹槽14内设有多个滚珠15。滚珠15在滑块9转动的过程中，把滑块9与滚珠导向轴4原来的滑动摩擦，转变为滚动摩擦，减小对设备的磨损。0041 本实施例中，所述内筒3内壁设有沿滚珠导向轴4延伸方向的导向滑槽12，所述滑块9设有与导向滑槽12滑动配合的凸块13。0042 本实施例中，所述弹簧力调节装置10为自锁螺母，所述自锁螺母与滚珠导向轴4螺纹配合。通过旋动自锁螺母来调节自锁螺母。
19、相对于滚珠导向轴4的轴向位置，从而调节滑块9两侧弹簧11的压缩量，来实现转向基值刚度及输入轴转子总成2中心位置的调节。0043 本实施例中，所述弹簧11两端设有弹簧座18，避免弹簧11在压缩和伸长的过程中直接对滑块9和弹簧力调节装置10的磨损。进一步优化，所述弹簧座18与弹簧力调节装置10之间设有推力圆柱滚子轴承19，可以承受单方向较大的轴向载荷，并减小对弹簧力调说 明 书CN 103465954 A4/5页7节装置10的磨损。0044 本实施例中，所述内筒3包括可拆卸式的端盖20，所述端盖20与内筒3螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴4穿过端盖20。0045 本实施例中，所述固定外筒1包。
20、括可拆卸式的端盖21，所述端盖21与固定外筒1螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴4从端盖21伸出。0046 实施例20047 如图4所示，作为本发明实施例1的另外一种实施方式，所述滚珠导向轴4沿轴向设有螺纹17，所述滑块9与滚珠导向轴4螺纹配合。滑块9与滚珠导向轴4使用了大升角螺纹的往复运动形式，实现了转向盘大角度转向的功能。0048 实施例30049 如图5所示，本发明还公开了另外一种磁流变自回正线控转向力反馈装置，包括固定外筒1、输入轴转子总成2和滚珠导向轴4；0050 所述固定外筒1内设有隔板22将固定外筒1内部分为腔室23和腔室24；0051 所述输入轴转子总成2一端位于腔室23内。
21、，所述输入轴转子总成2另一端从固定外筒1穿出并与其转动且密封配合，进一步优化，所述输入轴转子总成2设有轴承25与固定外筒1转动配合，所述滚珠导向轴4一端与固定外筒1内输入轴转子总成2连接，所述滚珠导向轴4另一端穿过腔室24并伸出固定外筒1，所述滚珠导向轴4与输入轴转子总成2同轴，所述滚珠导向轴4与隔板22转动且密封配合，进一步优化，所述输入轴转子总成2设有轴承26与隔板22转动配合，所述滚珠导向轴4与固定外筒1转动配合；0052 所述腔室24内的滚珠导向轴4设有沿滚珠导向轴4轴向滑动的滑块9，所述滑块9与滚珠导向轴4螺旋配合，所述滚珠导向轴4位于滑块9两侧设有沿滚珠导向轴4轴向移动的弹簧力调节。
22、装置10，所述滑块9与弹簧力调节装置10之间设有弹簧11；0053 所述腔室23内填充有磁流变液。0054 本实施例中，所述滚珠导向轴4沿轴向设有螺旋凹槽16，所述滑块9内壁设有与螺旋凹槽16滑动配合的滑动装置；所述滑动装置包括与螺旋凹槽16相匹配的螺旋凹槽14，所述螺旋凹槽14内设有多个滚珠15。滚珠15在滑块9转动的过程中，把滑块9与滚珠导向轴4原来的滑动摩擦，转变为滚动摩擦，减小对设备的磨损。0055 本实施例中，所述腔室24内壁设有沿滚珠导向轴4延伸方向的导向滑槽27，所述滑块9设有与导向滑槽27滑动配合的凸块13。0056 本实施例中，所述弹簧力调节装置10为自锁螺母，所述自锁螺母与。
23、滚珠导向轴4螺纹配合。通过旋动自锁螺母来调节自锁螺母相对于滚珠导向轴4的轴向位置，从而调节滑块9两侧弹簧11的压缩量，来实现转向基值刚度及输入轴转子总成2中心位置的调节。0057 本实施例中，所述弹簧11两端设有弹簧座18，避免弹簧11在压缩和伸长的过程中直接对滑块9和弹簧力调节装置10的磨损。进一步优化，所述弹簧座18与弹簧力调节装置10之间设有推力圆柱滚子轴承19，可以承受单方向较大的轴向载荷，并减小对弹簧力调节装置10的磨损。0058 本实施例中，所述固定外筒1包括可拆卸式的端盖21，所述端盖21与固定外筒1螺纹连接并与其密封配合，所述滚珠导向轴4从端盖21伸出。0059 实施例4说 明。
24、 书CN 103465954 A5/5页80060 如图6所述，作为本发明实施例3的另外一种实施方式，所述滚珠导向轴4沿轴向设有螺纹17，所述滑块9与滚珠导向轴4螺纹配合。滑块9与滚珠导向轴4使用了大升角螺纹的往复运动形式，实现了转向盘大角度转向的功能。0061 本发明在使用过程中，给方向盘输入一定的力矩，使方向盘转动的时候，输入轴转子总成2会随着转动一定的角度，从而间接带动滚珠导向轴4转动；滑块9与滚珠导向轴4通过螺纹副或循环球运动副的形式，使滑块9产生相对于滚珠导向轴4的轴向移动，从而压缩其中一端的弹簧11，使滑块9受到一个与运动方向相反的作用力；当撤去方向盘上的力矩时，通过弹簧11的作用力使滑块9恢复到平衡位置，滑块9回到平衡位置过程中带动输入轴转子总成2转动，使方向盘实现回正。0062 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其做出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。说 明 书CN 103465954 A1/3页9图1图2图3说 明 书 附 图CN 103465954 A2/3页10图4图5说 明 书 附 图CN 103465954 A10。