用于对风能设施的成型的大型构件进行自动化的面加工的方法、加工设备和加工系统.pdf

一种用于借助加工设备对呈成型的大型构件的形式的型材构件、尤其是对风能设施的转子叶片进行自动化的面加工、尤其是研磨的方法，所述加工设备具有运动门架和带有控制系统和工作头的加工工具的机器人系统，所述方法具有下述步骤：原则上在没有机械限制的情况下沿着型材构件的型材面移动作为移动滑架的运动门架；借助于可在移动滑架和加工工具之间致动的进给机器人基本上横向于型材构件的型材面进给加工工具；借助加工工具对大型构件进行面处理，其中根据预设型材构件的型材面的模型，借助于控制系统来执行运动门架的行进运动并且借助于进给机器人进行加工工具的进给运动；其中在大型构件上实现多个面状的处理进程。

1.  一种用于借助加工设备对呈成型的大型构件的形式的型材构 件、尤其是对风能设施的转子叶片进行自动化的面加工、尤其是研磨的 方法，所述加工设备具有运动门架和带有工作头的加工工具和控制系统 的机器人系统，所述方法具有下述步骤：
-原则上在没有机械限制的情况下沿着所述型材构件的型材面移 动作为移动滑架的所述运动门架；
-借助于可在移动滑架和加工工具之间致动的进给机器人，基本上 横向于所述型材构件的所述型材面进给所述加工工具；
-借助所述加工工具对所述大型构件进行面处理，其中根据预设所 述型材构件的所述型材面的模型，借助于所述控制系统来执行所述运动 门架的行进运动并且借助于所述进给机器人进行所述加工工具的进给 运动；其中
-在所述大型构件上执行多个面状的处理进程。

2.  根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
-检查所述加工工具在第一加工进程和第二加工进程之间的磨损。

3.  根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
检查磨损，这具有下述步骤：
-在所述第一加工进程之后并且在所述第二加工进程之前，将所述 加工工具进给到基准体上；
-测量加工工具和基准体之间的压力；和/或
-测量加工工具和基准体之间的距离；和/或
-测量加工工具和基准体之间的其他的基准参数。

4.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
检查磨损，这具有下述步骤：
-确定磨损压力和/或磨损距离或者其他的磨损参数；
-将所述磨损压力与压力阈值进行比较和/或将所述磨损距离与距 离阈值进行比较和/或将所述其他的磨损参数与其他的磨损阈值进行比 较。

5.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在超过所述压力阈值和/或所述距离阈值的情况下更换和/或清洁所 述加工工具。

6.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
根据所述磨损压力和/或磨损距离和/或所述其他的磨损阈值，在所 述第二加工进程中追踪所述加工工具的控制参数。

7.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
将所述型材面的至少一个轮廓保存在所述控制系统中，所述轮廓根 据所述型材构件的所述型材面的虚拟的模型形成并且沿着所述轮廓引 导所述加工工具，尤其地，将所述型材构件的型材面的虚拟的模型保存 在所述控制系统中并且由所述控制系统确定所述轮廓。

8.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
将所述型材构件的所述型材面的虚拟模型的标记和/或据此确定的 所述控制系统中的轮廓与尤其在所述型材构件和/或工作位置上安置的 识别特征进行比较，尤其地，仅在所述标记能够与所述识别特征正关联 的情况下，才借助所述加工工具对所述大型构件进行面处理，尤其确保， 所述型材构件的所述型材面在所述控制系统中的所述轮廓和/或所述虚 拟模型匹配于所述型材构件。

9.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
由所述加工设备识别不适当的障碍、尤其是人员障碍，识别传感装 置构成为识别在所述运动门架和/或机器人系统的邻近的运动范围中的 障碍、尤其是人员障碍。

10.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
轮廓具有点格，沿着所述轮廓引导所述加工工具，所述点格具有在 长侧与所述型材面相关联的并且相对置的用于所述加工工具的加工进 程的转向点。

11.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
所述大型构件、尤其是转子叶片保持在保持门架的与所述加工设备 控制连接的转动装置中，其中轮廓具有点格，沿着所述轮廓引导所述加 工工具，所述点格具有在环周侧与所述型材面相关联的转动点，在转动 所述大型构件之后并且在加工进程之前将所述加工工具置于所述转动 点上。

12.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在修正学习算法的实施方案的条件下，执行所述运动门架的行进运 动和/或所述加工工具的进给运动。

13.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
所述加工工具是研磨工具。

14.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
利用吹入压缩空气对所述加工工具进行清洁。

15.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
所述加工工具的控制参数是其环周速度，其中对所述环周速度进行 追踪，使得所述环周速度在所述第一加工进程和第二加工进程中基本上 是相等的。

16.  根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在加工进程期间，尤其相对于成型的所述大型构件调整、尤其恒定 地调整所述加工工具的距离和/或压力和/或其他的控制参数。

17.  一种用于对风能设施的成型的大型构件进行自动化的面加工 的加工设备，所述加工设备具有运动门架和带有工作头的加工工具和控 制系统的机器人系统，其特征在于：
-所述运动门架作为移动滑架形成，所述移动滑架原则上在没有机 械限制的情况下沿着所述型材构件的型材面在工作区域中移动；
-所述机器人系统包括可在移动滑架和所述加工工具之间致动的 进给机器人，借助于所述进给机器人能够基本上横向于所述型材构件的 所述型材面进给所述加工工具；
-所述加工工具构成为对所述大型构件进行面处理；其中
-所述控制系统构成为：根据预设所述型材构件的所述型材面的模 型，执行所述移动滑架的行进运动和所述进给机器人的进给运动；其中
-能够在所述大型构件上执行多个面状的处理进程。

18.  根据权利要求17所述的加工设备，
其特征在于，
能够检查所述加工工具在第一加工进程和第二加工进程之间的磨 损。

19.  一种加工系统，所述加工系统由根据权利要求17或18所述的 加工设备和保持门架的与所述加工设备控制连接的用于可转动地保持 风能设施的成型的大型构件的转动装置构成。

用于对风能设施的成型的大型构件进行自动化的面加工的方法、加工设备和加工系统
技术领域
本发明涉及一种用于对呈成型的大型构件的形式的型材构件、尤其 对风能设施的转子叶片进行自动化的面加工、尤其是研磨的方法，以及 一种相应的加工设备和具有加工设备的加工系统。
背景技术
这种设备和这种方法从WO 2008/077844 A1中已知。在WO  2008/077844 A1中公开的方法的缺点是：
-研磨门架在轨道上移动进而不能够运送到其他的制造场所中；
-因为研磨头仅能够沿水平方向移动，所以不能够研磨整个型材轮廓； -在转子叶片的横截面或者还有长度增大的情况下，必须调整整个门 架。
在风能设施的成型的大型构件中(例如在转子叶片中，但是必要时 也在风能设施的其他的大型构件中，如旋转体罩、轮毂、吊舱罩或塔区 段等中)，也一定有问题的是大型构件的通常复杂的并且根据设施类型 实际可变的造型。转子叶片的造型例如证实为是复杂的并且能够设施特 定地实际发生改变，所述改变可能会引起，其不能够在开始提及类型的 相对不灵活的加工设备中被加工。
发明内容
本发明的目的是，提出一种方法和一种设备，所述方法和所述设备 关于现有技术是改进的，但是至少解决上述问题中的一个问题。至少应 当对在现有技术中已知的解决方案提出替选的解决方案。尤其地，本发 明的目的是，提供一种加工和/或加工设备和方法，其在处理和/或加工 风能设施的成型的大型构件时能够实现较大的灵活性。尤其地，此外， 本发明的目的是，设计一种用于尽可能有效地并且优选仍精确地处理和 /加工大型构件的方法和设备。尤其地，此外，本发明的目的是，提出 一种方法和一种设备，借助于其能够借助加工工具相对位置准确地和/ 或均匀地执行对大型构件的自动化的面处理。
涉及方法的目的通过本发明借助权利要求1所述的方法来实现。
关于设备的目的通过本发明借助权利要求17所述的加工设备来实 现。
本发明的设计也提出权利要求19所述的具有前述加工设备并且具 有与加工设备控制连接的保持门架、尤其是保持门架的用于可转动地保 持风能设施的成型的大型构件的转动装置的加工系统。
为了消除在开始提到的缺点，本发明的设计提出，将研磨机器人安 装在移动滑架上进而能够驶向转子叶片的每个位置。
本发明已知，在使用可自由运动的移动滑架时，有效地并且精确地 引导加工工具是可行的。根据本发明，根据预设型材构件的型材面的模 型借助于控制系统执行运动门架的行进运动并且借助于进给机器人进 行加工工具的进给运动。
将面原则上理解成每个平面或根据大型构件的型材面、尤其是表面 的通常三维弯曲的、尤其是复杂拱曲的面，尤其理解成复杂拱曲的面， 如转子叶片的表面。就此而言，面状的处理过程基本上包括对空间中的 任意弯曲的面或线的加工。
本发明的这种和其他的有利的改进方案在从属权利要求中得出并 且详细地说明在改进方案的范围中并且在说明其他优点的情况下实现 本发明的设计的有利的可能性。
此外，尤其指出的是，(尤其在大型构件的面状的处理之前)确保， 尽可能均匀地执行在大型构件的至少大部分的面份额之上延伸的加工 进程。在此，发现问题，因为一方面运动门架的移动为了确保较高的灵 活性原则上是不具有机械限制的，并且另一方面但是加工工具的进给和 引导对加工和/或处理成型的大型构件完全具有质量相关的和可见的影 响；因此同时应尽可能准确地并且均匀地进行。
优选地，能够检查加工工具在第一和第二加工进程之间的磨损。
处理和/或加工例如能够包括表面加工，如研磨、精加工或涂漆等。 例如在基本制造工艺中对大型构件的处理和/或加工也能够深入到其 中、即进行到表面下方。这例如能够包括构建大型构件的加工，如插入 叠层或大型构件的这样的面状的层构建(层压)。
优选地，对加工工具的引导应当位置准确地和/或均匀地在大型构件 的大部分面积之上进行。优选地，为了准确的定位，机器人系统在引入 处理过程之前，在固定位置上关于其位置进行校准，尤其是将加工工具 关于大型构件的实际位置与加工工具关于模型的虚拟位置进行比较。此 外，一个改进方案已知，只要加工工具(在任意(例如在时间上、在空 间上或在加工系统方面等)可规定的第一和第二加工进程之间)在长时 间持续的大面积处理期间经受磨损或磨耗等，这对处理的质量具有直接 影响。例如，已证实的是，在研磨过程中，研磨工具(例如研磨辊或研 磨板工具)的磨损关于研磨工具的研磨表面上的改变的环周速度对处理 的质量具有直接影响(在工具重量做功的情况下)。
该改进方案提出，在大型构件上执行多个面状的处理过程，并且检 查加工工具在第一和第二加工进程之间的磨损。
下面，原则上将加工理解成对构件的每种去除材料的处理和每种施 加材料的处理以及也仅将下述处理措施理解成加工，所述处理措施基本 上不改变型材构件的材料量，而是必要时仅修改型材构件的材料量。此 外，能够将加工理解成每种类型的切削的或不切削的加工。
选择检查加工工具在第一和第二加工进程之间的磨损的时间点能 够以不同的方式规定。例如，能够提出，在固定周期的范围中，即例如 在加工系统方面规定的每个加工进程(例如行进方向在转向点上终止) 之后，在执行下一个加工进程之前，进行对加工工具的检查。在研磨过 程的情况下，例如能够将转子叶片沿着其纵轴线研磨，其中此外限定在 工作头的两个转向点之间的加工进程，所述转向点例如能够位于叶根和 叶梢上，但是较短的任意的路段端点也能够限制两个转向点之间的加工 进程。因此，转子叶片上的每个纵向执行的研磨过程引起表面在研磨过 程的范围中的保持不变的质量。
在一个变型形式的范围中，检查的时间点也能够固定地预设，例如 根据研磨路径的经验值或加工工具的适于对其进行检查的运行时间来 预设。这在过高地预计研磨路径或者过高地预计运行时间(进而工具由 于磨损相对明显地改变)的情况下引起降低的处理的质量。尽管如此， 然而这能够通过调整周期来避免。原则上，这种工艺因此能够构成为是 可学习的，使得在执行该方法期间能够创建特征曲线族，所述特征曲线 族对于特定的加工工具和特定的大型型材构件、例如转子叶片是表征性 的。然而，尤其有利的是，如由本发明所提出的，检查加工工具在第一 和第二加工进程期间的磨损。
优选地，检查磨损，具有下述步骤：
-在第一加工进程之后并且在第二加工进程之前，将加工工具进给到基准 体上；
-测量加工工具和基准体之间的压力和/或
-测量加工工具和基准体之间的距离和/或
-测量加工工具和基准体之间的其他的基准参数。
有利地，能够在第一加工进程之后并且在第二加工进程之前确定基准 体和加工工具之间的基准参数。如果在将根据基准参数确定的磨损参数与 磨损阈值进行比较之后应超过磨损阈值，那么能够更换加工工具或者跟踪 加工头中的加工工具，尤其使得在第二加工进程中基准参数的处理值与在 第一加工进程中是相同的。因此，在对大型构件进行面状的处理时为全部 处理进程确保型材的表面的均匀的质量。
尤其地，能够继续检查磨损，具有下述步骤：
-确定磨损压力和/或磨损距离或者其他的磨损参数；
-将磨损压力与压力阈值和/或将磨损距离与距离阈值和/或将其他的磨 损参数与其他的磨损阈值进行比较。
此外，被证实为有利的是，在超过压力阈值和/或距离阈值的情况下， 尤其在第二加工进程中和/或在其之前，更换和/或清洁加工工具。
优选地，根据磨损压力和/或磨损距离和/或其他的磨损阈值在第二 加工步骤中也能够进行对加工工具的控制参数的追踪。
在一个尤其优选的改进方案的范围中，根据型材构件的型材面的虚 拟模型，将型材面的轮廓保存在控制系统中，沿着所述轮廓引导加工工 具。有利地，在一个改进方案的范围中，已经证实为有利的是，根据预 设型材构件的型材面的虚拟的模型，将轮廓和/或型材面保存在控制系 统中。这一方面将用于行进运动的耗费的计算时间保持成小的。另一方 面，这能够投入到对进给运动的例如适应性的调整中，所述调整又对真 正的加工质量是决定性的。尤其地，这引起相对计算时间有效的控制系 统。
优选地，将型材构件的型材面的虚拟模型的标记和/或在控制系统中 从中确定的轮廓与(尤其在型材构件上安置的、然而原则上也在其他地 点在工作位置上或在可接近机器人系统的地点上设置的)识别特征进行 比较。识别特征也能够包括上述固定位置的用于对机器人系统进行位置 校准的函数，并且能够、但是并非必须安置在大型构件上。尤其地，仅 在标记能够与识别特征正关联的情况下，才借助加工工具对大型构件进 行处理。正关联尤其确保，型材构件的型材面在控制系统中的轮廓和/ 或虚拟模型匹配于型材构件。对此，能够在加工设备上、尤其是在工作 头上设置识别传感器，以便读取识别特征。识别特征优选能够形成为条 形码、面状码或这种简单的识别特征。在验证过程的范围中也能够将复 杂的数据交换用作为比较过程。尤其地，在比较的范围中也能够将型材 构件的型材面的和/或型材面的轮廓的在识别特征中完全地或部分地加 载的虚拟模型(例如其标头)加载到加工设备的控制系统中或者完全或 部分地交换并且用于正关联。
尤其优选地，由加工设备识别不适当的障碍、尤其是人员障碍。这 确保，移动滑架的基本上不受机械限制的沿着型材构件的型材面设置的 行进运动和/或进给机器人的工作运动不对障碍或人员造成不期望的损 害。尤其地，识别传感装置能够构成为识别在运动门架和/或机器人系 统的邻近的运动范围中的障碍、尤其是人员障碍。
尤其优选地，轮廓具有点格，沿着所述轮廓引导加工工具；尤其地， 所述点格具有在型材面的长侧设置的点(其能够与加工进程的轨道相关 联)和相对置的点(尤其是用于加工头的转向点)，其对限制加工工具 的加工进程是重要的。
尤其优选地，大型构件、尤其是转子叶片保持在保持门架的与加工 设备控制连接的转动装置中，其中轮廓具有点格，沿着所述轮廓引导加 工工具，所述点格具有在环周侧与型材面相关联的转动点(尤其是用于 工作头的转向点)，在转动大型构件之后并且在加工进程之前将加工工 具置于所述转动点上。
尤其优选地，在借助于学习算法修正实施方案的条件下，执行运动 门架的行进运动和/或加工工具的进给运动。
尤其优选地，加工工具是研磨工具。利用吹入压缩空气对加工工具 进行清洁。
尤其地，加工工具的控制参数是其环周速度，其中跟踪环周速度， 使得所述环周速度在第一和第二处理过程中是基本上相同的。
优选地，在处理过程期间，调整、尤其是恒定地调整尤其用于成型 的大型构件的加工工具的距离和/或压力和/或其他的控制参数。
附图说明
本发明的其他的细节和优点在实施例中根据附图公开。现在，在下 文中根据附图描述本发明的实施例。所述附图不应一定按照比例示出实 施例，更确切地说，用于阐述的附图以示意的和/或轻微偏差的形式实 施。关于从附图中直接可见的教导的补充参照相关的现有技术。在此， 要注意的是，能够执行涉及实施方式的形式和细节的多种修改和变化， 而不脱离本发明的普遍思想。本发明的在说明书中、在附图中以及在权 利要求中公开的特征能够单独地和以任意组合的方式对于本发明的改 进方案而言是重要的。此外，由至少两个在说明书、附图和/或权利要 求中公开的特征组成的全部组合落入本发明的范围中。本发明的普遍思 想不局限于在下面示出和描述的优选的实施方式的细节或精确的形式 或者不局限于与在权利要求中要求保护的主题相比受限的主题。在所附 的测量范围中，也应将位于所述极限之内的值作为极限值公开并且可任 意使用并且可要求保护。本发明的其他的优点、特征和细节从在下文中 对优选的实施例的描述中以及根据附图得出；所述附图示出：
图1示出研磨设备的一个优选的实施方式的立体俯视图；
图2示出图1中的研磨设备的研磨头的立体图；
图3示出图1中的研磨设备的研磨头的侧视图；并且
图4示出图1中的研磨设备的移动滑架的下视图；
图5示出用于研磨法的形式的用于风能设施的转子叶片的加工法的 一个优选的实施方式的流程图；
图6为了示出尤其优选的研磨过程并且在示意地示出用于处理法的 优选的控制设计的条件下示出由用于风能设施的转子叶片的保持门架 的转动装置和加工设备构成的加工系统的示意图；
图7示出用于在加工工具形成为研磨工具的情况下确定加工工具在 第一和第二加工进程之间的磨损的优选的检查法的简图(A)和流程图 (B)。
具体实施方式
在图1中示出的用于研磨用于风能设施的转子叶片的设备由研磨机 器人2构成，在所述机器人的臂上安置有研磨头1。研磨机器人2和抽 吸容器3安装在移动滑架4上。整个设备出于工作安全方面的原因由保 护覆盖件6围边，因而在运行期间没有工作人员进入滑架。移动滑架4 能够经由也能够设计成无线电遥控装置的遥控装置转向每个任意方向。 研磨头可转动地安置在研磨机器人23的头部上。
基本构造：
以研磨设施的形式存在的整个加工系统实际上包括三个组件(i)包 括研磨头1的机器人2，所述研磨头安置在移动滑架4上；(ii)移动滑 架4，所述移动滑架具有机器人2的控制装置和用于研磨单元的粉尘和 整个功率电子装置的抽吸单元21；以及(iii)保持门架的用于转子叶片 的转动装置，在此为叶片支架7。
原则上，在设施中，机器人2完全也能够是部分地轨道引导的；然 而优选地，所述机器人构成为是自由行进的。移动滑架4能够与控制柜 上的线缆或与控制柜耦联。所述控制柜优选用于：一起引导并且监控安 全装置并且相应地在危险情形下将转子2或移动滑架4置于停止。
优选地，所述控制柜直接安置在移动滑架4上。在移动滑架上同样 安置有压缩机单元，所述压缩机单元构成为用于控制用于机器人2的整 个机械装置。
图2示出研磨头1的立体图。研磨头1可转动地安置在机器人臂适 配器23上。在研磨头1中安放具有研磨机构20的研磨辊。研磨辊从研 磨辊壳体24伸出。在研磨辊壳体24的下部区域中安置有抽吸装置21。 抽吸装置用于将在研磨中形成的粉尘输送到抽吸容器3中。为此，抽吸 装置21借助于软管与抽吸容器3连接。
为了构造在此构成为研磨头的工作头：
在此构成为研磨辊的加工工具可运动地安置在研磨头1之内，使得 所述研磨辊能过向前或向后运动。辊本身经由阀和杠杆臂向前移和向后 移。按压压力在此应保持恒定；这当前经由适应性的调整来实现。按压 压力能够经由机械装置调整并且相应地借助比例阀设定。即当按压压力 过强时(即在轮廓以任意形状改变时)，比例阀中的压力也上升并且相 应地研磨辊向回行进。如果例如研磨辊的半径的大于5cm的距离阈值被 磨损，那么更换研磨辊；对于低于其的磨损距离，能够校准研磨辊。
图3示出研磨头1的侧视图。研磨辊借助于马达31和驱动皮带33 受到驱动。驱动皮带也能够替选地构成为链式驱动器。研磨辊壳体24 借助于气动缸32运动。气动缸经由研磨头枢转驱动器来连接。
图4示出移动滑架4的下视图。移动滑架经由驱动器40受到驱动。 移动滑架经由可转向的滚筒41转向。驱动器、以及控制装置经由储能 器42供给。
图5示出根据一个优选的实施方式的研磨法的流程：
在步骤S1中，在初始位置中将转子叶片定位在POS-P中，并且在 步骤S2中，将研磨机器人定位在POS-R中。研磨机器人在步骤S3中 当前通过在转子叶片上的三次扫描来确定其相对位置relPOS，即其相 对于转子叶片的位置。
根据所确定的所述位置relPOS，在步骤S4中执行研磨程序；更确 切地说，执行用于移动滑架4和进给机器人、在此为机器人臂和研磨头 的相互协调的第一和第二研磨程序PV、PA。轮廓KONTUR已经在步 骤S02中保存在用于研磨机器人的程序中。因此，在该情况下，不发生 对型材的自动的扫描，而是在步骤S01中根据预设模型MODELL在程 序中学习用于开动和用于研磨的位置。以锯齿形相应地磨光转子叶片的 表面。在每个有意义地在工作方面分类的在此称作为加工进程的研磨过 程中，确定研磨头的磨耗。
图6示意地示出划分加工进程的一个实施方式。
轮廓KONTUR或轮廓KONTUR的坐标保存在机器人程序PA、PV 中。所述轮廓KONTUR的各个点Pi从转子叶片的计算机模型MODELL 中导出；优选自动地导出，必要时也手动地导出。如果学习新的转子叶 片，那么相应地调整计算机模型和基于该计算机模型构造的轮廓 KONTUR。转子的转子程序KONTUR和计算机模型MODELL的自动 调整虽然原则上是可能的，但是根据复杂性手动地借助单独的设计方法 进行调整也是可行的。
机器人相对于转子叶片的定位：
转子叶片5在保持门架的优选110°的转动装置50中夹紧，因此所 述转子叶片能够从每一侧驶近。原则上，能够设有转动装置50，所述转 动装置构成为：将转子叶片围绕其轴线以直至特定值的转动角度转动。 转动角度范围原则上能够任意地并且关于机器人工作范围适当地选择。 转动角度范围有利地包括至少直至和/或大于90°、尤其优选直至110 °(根据上述优选的110°的转动设备)、有利地也直至180°的转动角 度。根据加工状态，能够为转子叶片的特定位置选择适当的转动角度并 且随后针对其他的位置改变。在研磨期间，转子叶片5在一个位置中保 持恒定。研磨机器人2、即移动滑架在按压研磨头1的条件下从叶根5.1 移动至叶梢5.2并且磨光转子叶片的一侧或轮廓。对此，位于叶根5.1 和叶梢5.2附近的用于较长的轨道Tg的转向点Ug1、Ug2、但是还有位 于其之间的用于较短的轨道Tk的转向点Uk1、Uk2是可能的并且根据 型材的几何形状是有意义的。如果机器人在加工进程结束时、即在转子 叶片的端部到达转向点Ug1、Ug2或在其间到达位于其之间的转向点 Uk1、Uk2，那么所述机器人返回并且提供信号：转子叶片5能够由转 动装置50继续转动到特定的位置。这能够手动地、但是也优选能够自 动地实现；对此，在机器人2和保持门架的110°转动装置之间相应地 引入通信通道52。如果机器人2告知其完成加工进程，那么将转子叶片 5转动到其他的位置中并且随后相应地再次在轮廓的所述轨道Tg、Tk 上自动行进。
坐标系统：
转子叶片5同POS-P或POS-R上的机器人2一样具有固定的坐标 系统。通过确定转子叶片5相对于机器人2的位置relPOS，确定这两 个坐标系统的差值。因此，在机器人2得知其相对于转子叶片5处于何 种位置relPOS时，所述机器人离开各个轮廓点进而研磨转子叶片5。 转子叶片5相对于研磨机器人2的准确的定向在一定程度上是有意义 的，其中研磨机器人2是可运动的进而研磨机器人2相对于转子叶片5 定向。从研磨机器人至转子叶片的距离能够改变，但是并非必须改变； 按压压力或小的障碍的补偿的接近调整能够通过在上文中提到的适应 性的调整并且根据程序PA来执行。
图7在(A)中示出用于确定加工头的磨耗的检查台的简图并且在 (B)中示出用于执行对加工工具在第一处理过程和第二处理过程之间 的磨损的检查的流程图。对此，工作头在第一步骤P1中处于位置POS 上。
为了确定研磨头1的磨耗，机器人2在步骤P2中将研磨头1移动 到基准体60、在此为板上。借助在机器人2的压力气缸中、优选在工作 头上或(如在此这样)直接在加工工具上集成的测量系统70来确定磨 耗。将研磨头1缓慢地按压到板上并且(根据压力p和路径d借助于测 量系统在步骤P3中确定)在步骤P4中检查，在辊本身上出现多少磨耗 ABN。如果在步骤P5中确定，研磨辊的半径的多于5cm的距离阈值的 磨损距离d磨损，那么应在步骤P6中更换研磨辊。
检查磨耗的频率是可变的。能够考虑的是，时间可控的手动的检查， 和在检查后基于轮廓磨损的频率或加工进程的频率进行的检查。这也能 够与步骤P7中的校准可能性的频率相关，只要存在小于5cm的距离阈 值的磨损距离d。
研磨机构能够同压力气缸一样是市售的研磨机构。
通过下述方式同样设有用于清洁研磨头的设备：将压缩空气吹到研 磨空间中，以便从研磨辊移除可能的粉尘。清洁能够手动地进行，优选 地清洁当然也时间受控或者根据研磨过程受控。
已证实的是，设计以有利的方式构成为，为较洁净的研磨图像间接 地考虑到研磨辊的环周速度。
所述环周速度对于所有加工进程而言、例如在三位的或四位的转/ 分钟值的情况下尽可能保持恒定。因为研磨机构的环周随着研磨过程的 持续时间增长而改变，所以优选相应地提出调整环周速度或者但是改变 或校准研磨机构或这种加工工具。调整环周速度优选每次在研磨头的磨 耗测量之后都进行，如在图7(A，B)中示出的那样。