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三输入同步协调重载机构
    【技术领域】

    本发明属于制造技术领域，具体是涉及一种三输入同步协调重载机构。

    背景技术

    冗余驱动技术能够实现多个机械输入信号同时作用，而保持只有一个机械信号输出的驱动技术。由于采用多个机械信号同时输入，因此能够有效降低单个驱动源的功率，改善整个系统的受力情况，同时在输出端实现重载驱动。目前多数丝杠驱动系统均采用单丝杠驱动，如果直接在滑鞍中连接两个丝杠，由于必须保持驱动电机的转动同步，因此对控制系统设计要求精度极高，而且可靠性仍然无法保障。同样的问题也存在于其他类似的机械传动系统中，为了解决上述问题，在申请号为03129765.X、99116004.5、200720037365.7、200480012223.4、200610083827.9的专利文件中公开了“冗余输入驱动器及其用途”、“多点驱动多轴同步绕线方法及设备”、“双丝杆同步驱动机构”、“具有同步驱动单元的挤压设备和用于同步驱动的方法”、“双直线电机冗余同步驱动的T型工作台”。上述解决方案均针对双驱动系统设计，同时存在结构复杂，驱动载荷较低等不足。

    【发明内容】

    本发明的目的是提供一种能克服上述缺陷，采用三输入驱动方案实现高速、高加速、大承载力的输出，并且允许三个驱动元件非同步驱动的三输入同步协调重载机构。其技术方案为：

    一种三输入同步协调重载机构，其特征在于：包括连接块、协调杆、工作台和底座，其中底座的上端面固定安装有三个不共线的导向柱，每个导向柱上均套装一滑块，滑块和导向柱形成移动副，连接块的上端面通过三条相同的支链与滑块连接，每条支链均包含转动副、定长杆和第一球铰，定长杆的一端通过第一球铰和连接块相连，另一端通过转动副和滑块相连，连接块的下端面通过第二球铰连接于协调杆的一端，协调杆的另一端通过第三球铰和导向杆连接，导向杆与底座形成移动副，工作台固定在导向杆地底部。

    所述的三输入同步协调重载机构，三个不共线的导向柱构成正三角形。

    本发明与现有技术相比，其优点为：(1)将三个机械输入信号转换为一个重载输出信号，便于通过多个小功率设备实现高速重载输出，能有效降低成本；(2)三个机械输入信号之间可以实现同步驱动，也允许非同步驱动，避免了由于驱动误差引起的强制性机械系统损坏。

    【附图说明】

    图1是本发明实施例的结构示意图。

    图中：1、导向柱2、滑块3、转动副4、定长杆5、第一球铰6、连接块7、第二球铰8、协调杆9、第三球铰10、导向杆11、底座12、工作台

    【具体实施方式】

    在图1所示的实施例中：底座11的上端面固定安装有三个不共线的导向柱1，三个导向柱1构成正三角形。每个导向柱1上均套装一滑块2，滑块2和导向柱1形成移动副，连接块6的上端面通过三条相同的支链与滑块2连接，每条支链均包含转动副3、定长杆4和第一球铰5，定长杆4的一端通过第一球铰5和连接块6相连，另一端通过转动副3和滑块2相连，连接块6的下端面通过第二球铰7连接协调杆8的一端，协调杆8的另一端通过第三球铰9和导向杆10连接，导向杆10与底座11形成移动副，导向杆10的底部固定有工作台12。