视觉引导的水泥伸缩缝清缝机
技术领域
本发明涉及一种视觉引导的水泥伸缩缝清缝机，属于智能机器领域。
背景技术
水泥路面养护，需要采用水泥路面清缝机清除水泥混凝土路面、机场道面接缝中
的杂物和老化材料。现在使用的清缝机（如：水泥路面伸缩缝清缝机（ZL98245465.1）），大多
数采用圆片式的刀片，容易导致缝隙清理不干净，不仅如此，手推式的清缝机依靠人的眼睛
观察确定前进方向，由于存在着车体遮挡，无法准确控制方向，造成走偏，因此会降低刀片
的使用寿命和作业效率。频繁的换刀、缝隙清理的不干净、劳动强度大和方向控制不准确，
给广大施工人员带来了困扰。
为了克服刀具损耗、缝隙清理不干净、劳动强度大、方向控制不准确性等问题，需
要设计一个能满足换刀次数少、缝隙清理干净、方向控制准确的自动清缝机。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种视觉引导的水泥伸缩缝清缝机，确保工
作实施的质量，减少劳动强度。
本发明的技术方案是：
一种视觉引导的水泥伸缩缝清缝机，包括机架和车轮，所述机架的前部连接有一个可
上下运动的连接件，连接件连接可旋转运动的转轴，所述转轴上安装有一个铣刀；机架的中
部通过调整转盘与工业智能相机连接；所述机架的尾部通过微调转盘与吹尘管连接。
本发明所述的清缝机的前端安装的铣刀为一个类玉米铣刀，代替了传统的刀片式
清缝刀，其上镶嵌许许多多的微小的刀片，刀片成列垂直排列，或倾斜一定角度排列。类玉
米铣刀安装在转轴上，转轴不仅可以旋转运动，还可以随着连接件做上下运动，保证了施工
的准确、连续可靠。
本发明的清缝机的中部安装有一个带有处理器的工业智能相机和其相应的调整
转盘，通过调整转盘使类玉米铣刀和地面缝隙线完全处于视角内，工业智能相机能够连续
获取缝隙图像，并实时计算出缝隙中心和玉米铣刀的中心，并将二者的偏差信息传送到车
轮控制单元，保证进行方向的准确性。
本发明清缝机的尾部安装有一个吹尘管，其上有一个可以调整位置的微调转盘，
通过微调转盘的调节，可以使吹尘管小幅度的左右调整位置，满足不同的需求。
本发明的清缝机结构尾部的吹尘管能够将缝隙中的残余物吹扫干净，工业智能相
机可以实施地处理图像信息并传递给车轮控制单元，保证了运动的准确性，并且前端安装
的类玉米铣刀能够轻松的完成缝隙物的全面清除。类玉米铣刀拆卸时方便快捷，携带便利。
附图说明
图1，视觉引导的水泥伸缩缝清缝机的结构示意图。
图2，铣刀示意图。
图3，视觉引导的水泥伸缩缝清缝机的外观图。
图4，视觉引导清缝机的工作流程图。
1-微调转盘 2-吹尘管 3-调整转盘 4-智能工业相机 5-铣刀 6-转轴 7-刀片 8-
连接件，9-机架，10-车轮。
具体实施方式
如图1所示，一种视觉引导的水泥伸缩缝清缝机，包括机架9和车轮10，所述机架9
的前部连接有一个可上下运动的连接件8，连接件8连接可旋转运动的转轴6，所述转轴6上
安装有一个铣刀5；机架9的中部通过调整转盘3与工业智能相机4连接；所述机架的尾部通
过微调转盘1与吹尘管2连接。
本发明所述的清缝机的前端安装的铣刀5为一个类玉米铣刀，代替了传统的刀片
式清缝刀，其上镶嵌许许多多的微小的刀片7，刀片7成列垂直排列，或倾斜一定角度排列。
类玉米铣刀安装在转轴上，转轴6不仅可以旋转运动，还可以随着连接件8做上下运动，保证
了施工的准确、连续可靠。
使用本发明设备时，首先打开类玉米铣刀的电动机开关，连接件驱动转轴6和类玉
米铣刀5一起向下移动，直到地面，然后，类玉米铣刀5由转轴6驱动做旋转运动，类玉米铣刀
5和转轴6继续向下运动，到达伸缩缝缝底要求的深度，铣刀5在此过程中通过旋转清除缝隙
的杂物。
车体继续向前移动，在移动的过程中，会因为路况等原因导致路线的非直线行驶，
这时，智能工业相机4采集水泥伸缩缝的中心与铣刀5中心的图像，实时计算中心偏差，将偏
差值传递给车轮控制单元，最终使得采集缝的中心与类玉米铣刀5中心重合在一起，从而保
证清缝机运动的方向的正确性。
铣刀5通过旋转清理出缝隙杂物，在车体的运行中，被处在后方的吹尘管2吹出的
高压气体从缝隙深处吹出缝隙，保证了缝隙的干净与整洁。
重复以上的过程，直到路面缝隙清理完为止。
视觉引导的水泥伸缩缝清缝机的工作流程如图4所示。