一种电动侧滑门防夹方法及系统技术领域
本发明涉及侧滑门领域，尤其涉及一种电动侧滑门防夹方法及系统。
背景技术
目前，针对大型乘用多用途MPV以及微型客货车通常采用侧滑门的设计，
是由于侧滑门的设计易于泊车，如：无需在车辆的左侧或右侧留出较大的空
间即可打开车门；侧滑门的设计还方便乘客的进出，并且方便装卸货物。
现在的电动侧滑门具备障碍物检测功能，但防夹效果不佳，例如：随着
侧滑门使用时间的增加或者温度、电压等的变化，其防夹效果会出现较大的
误差。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种电动侧滑门防夹方法及系统，以解决现有技
术中随着侧滑门使用时间的增加或温度、电压等的变化，其防夹效果出现较
大误差的问题，其具体方案如下：
一种电动侧滑门防夹方法，包括：
检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值；
获取预先计算的所述当前位置区间的电流参考值；
在所述当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之间的
差值大于第一阈值的情况下，发出防夹指令；
在所述当前位置区间的平均电流值与其电流参考值之间的差不大于第一
阈值的情况下，计算所述当前位置区间的平均电流值与前一位置区间的平均
电流值的差值，作为第一电流差；
从预先存储的第二电流差组中获取所述当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差，所述第二电流差组包括：侧滑门开关运行中历史存储的每一位
置区间与其前一位置区间的电流差；
比较所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
进一步的，所述比较所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与
前一位置区间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值，
具体为：
判断所述第一电流差与所述第二电流差组中当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第二阈值；
若是，则获取所述第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的第二
电流差，以及所述当前位置区间的平均电流值；
利用所述当前位置区间的平均电流值以及所述下一位置区间与当前位置
区间的第二电流差计算所述下一位置区间的电流参考值。
进一步的，所述比较所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与
前一位置区间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值，
具体为：
判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第二阈值；
若否，则获取所述第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的第二
电流差，以及所述当前位置区间的电流参考值；
利用所述当前位置区间的电流参考值以及下一位置区间与当前位置区间
的第二电流差计算所述下一位置区间的电流参考值。
进一步的，所述利用所述当前位置区间的电流参考值以及下一位置区间
与当前位置区间的第二电流差计算所述下一位置区间的电流参考值，具体为：
判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差的差值是否为负数；
若是，则通过将所述当前位置区间的电流参考值与所述下一位置区间与
当前位置区间的第二电流差相加的和，与所述第二阈值做差，计算得到所述
下一位置区间的电流参考值；
否则，通过所述当前位置区间的电流参考值与所述下一位置区间与当前
位置区间的第二电流差相加的和，计算得到所述下一位置区间的电流参考值。
进一步的，在所述比较所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间
与前一位置区间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考
值之后，还包括：
判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第三阈值；
若是，则将所述第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差替换为第一电流差；否则，将所述第二电流差组中当前位置区间与前一
位置区间的第二电流差替换为所述第三阈值。
一种电动侧滑门防夹系统，包括：检测单元，第一获取单元，分别与所
述检测单元及第一获取单元相连的第一比较单元，与所述第一比较单元相连
的计算单元，第二获取单元，分别与所述计算单元及第二获取单元相连的第
二比较单元，其中：
所述检测单元用于检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值；
所述第一获取单元用于获取预先计算的所述当前位置区间的电流参考
值；
所述第一比较单元用于比较所述当前位置的平均电流值与当前位置区间
的电流参考值之间的差值是否大于第一阈值；若是，则发出防夹指令，否则，
发出计算指令；
所述计算单元根据所述计算指令计算所述当前位置区间的平均电流值与
前一位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差；
所述第二获取单元用于从预先存储的第二电流差组中获取所述当前位置
区间与前一位置区间的第二电流差，所述第二电流差组包括：侧滑门开关运
行中历史存储的每一位置区间与其前一位置区间的电流差；
所述第二比较单元用于比较所述第一电流差与第二电流差组中当前位置
区间与前一位置区间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流
参考值。
进一步的，所述第二比较单元具体包括：第一判断子单元，与所述第一
判断子单元相连的第一获取子单元，与所述第一获取子单元相连的第一计算
子单元，其中：
所述第一判断子单元用于判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位
置区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第二阈
值；
所述第一获取子单元用于在所述第一判断子单元判断所述第一电流差与
第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝
对值小于第二阈值时，获取所述第二电流差组中下一位置区间与当前位置区
间的第二电流差，以及所述当前位置区间的平均电流值；
所述第一计算子单元用于利用所述当前位置区间的平均电流值以及所述
下一位置区间与当前位置区间的第二电流差计算所述下一位置区间的电流参
考值。
进一步的，所述第二比较单元还包括：与所述第一获取子单元相连的第
二计算子单元，其中：
所述第二计算子单元用于利用所述当前位置区间的电流参考值以及下一
位置区间与当前位置区间的第二电流差计算所述下一位置区间的电流参考
值。
进一步的，所述第二计算子单元具体用于：
判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差的差值是否为负数；
若是，则通过将所述当前位置区间的电流参考值与所述下一位置区间与
当前位置区间的第二电流差相加的和，与所述第二阈值做差，计算得到所述
下一位置区间的电流参考值；
否则，通过所述当前位置区间的电流参考值与所述下一位置区间与当前
位置区间的第二电流差相加的和，计算得到所述下一位置区间的电流参考值。
进一步的，还包括：与所述第二比较单元相连的判断单元，其中：
所述判断单元用于判断所述第一电流差与第二电流差组中当前位置区间
与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第三阈值；若是，
则将所述第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差替换为
第一电流差；否则，将所述第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差替换为所述第三阈值。
从上述技术方案可以看出，本申请公开的电动侧滑门防夹方法及系统，
通过检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值，获取预先计算的当
前位置区间的电流参考值，在当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的
电流参考值之间的差值大于第一阈值的情况下，发出防夹指令，否则，计算
当前位置区间的平均电流值与前一位置区间的平均电流值的差值，作为第一
电流差，从预先存储的第二电流差组中获取当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差，第二电流差组包括侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间
与其前一位置区间的电流差，比较第一电流差与第二电流差，根据比较结果
获取下一位置区间的电流参考值。本方案通过比较当前位置区间的平均电流
值与其电流参考值之间的差值，发出防夹指令，或为下一位置区间的防夹判
断做准备，实现了对每一次侧滑门的开关运行过程进行检测，并根据每一个
位置区间的具体状况进行防夹判断，避免了随着侧滑门使用时间的增加或温
度、电压等的变化，其参考数据一成不变，不符合防夹现状，导致的防夹效
果出现较大误差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实
施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面
描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，
在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种电动侧滑门防夹方法的流程图；
图2为本发明实施例公开的一种电动侧滑门防夹方法的流程图；
图3为本发明实施例公开的一种电动侧滑门防夹系统的结构示意图；
图4为本发明实施例公开的一种第二比较单元的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而
不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明公开了一种电动侧滑门防夹方法，其流程图如图1所示，包括：
步骤S11、检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值；
在本次侧滑门开关运行过程中，直接检测各位置区间的平均电流值。
步骤S12、获取预先计算的当前位置区间的电流参考值；
步骤S13、在当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之
间的差值大于第一阈值的情况下，发出防夹指令；
步骤S14、在当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之
间的差值不大于第一阈值的情况下，计算当前位置区间的平均电流值与前一
位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差；
步骤S15、从预先存储的第二电流差组中获取当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差；
第二电流差组包括：侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前
一位置区间的电流差。
侧滑门在从全开到全关以及从全关到全开的过程中，电流是变化的，可
以在侧滑门运动过程中，按照霍尔位置分成多段，即通过霍尔传感器将整个
运动过程平均分为多段，即多个位置区间，在侧滑门开关运动过程中，获取
侧滑门到达每个位置区间时的平均电流，并计算得到每个位置区间与位于该
位置区间的前一位置区间的平均电流的差值，组成第一电流差组。
例如：当前检测的位置区间为第二位置区间，检测得到本次侧滑门运行
中第二位置区间与第一位置区间的平均电流差为第一电流差；此时，从存储
的第二电流差组中提取保存的之前侧滑门运行中第二位置区间与第一位置区
间的电流差，若保存的之前侧滑门运动中第二位置区间与第一位置区间的电
流差为第二电流差，获取第一电流差与第二电流差之间的差值，也可以为获
取第一电流差与第二电流差的差值的绝对值。
在发出防夹指令后，保持第二电流差组中当前位置区间与其前一位置区
间的电流差不变。
步骤S16、比较第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
根据步骤S14～S16的过程可以得到下一位置区间的电流参考值，其中，
当前位置区间的电流参考值可以根据同样的过程获取。
进一步的，在步骤S16之后，还可以包括：
判断第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二
电流差之间的差值的绝对值是否小于第三阈值；
若是，则将第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差
替换为第一电流差，否则，将第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间
的第二电流差替换为第三阈值。
具体的，还可以为：首先判断第一电流差与第二电流差组中当前位置区
间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否大于第四阈值，当
该差值的绝对值不大于第四阈值时，则认为第一电流差与第二电流差组中当
前位置区间与前一位置区间的第二电流差之间的变化不大，对预先存储的第
二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差不进行更新，即保
持之前保存的第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差不
变；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值大于第四阈值，且小于第三阈值时，则将第二电流
差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差替换为第一电流差，即实
现第二电流差组中数据的更新，使得第二电流差组在电动侧滑门开关过程中
持续保持最新状态，以克服电动侧滑门开关次数过多或温度等的变化导致的
电流、电压等的变化，减小了每次检测得到的电流参考值的误差；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值大于第三阈值时，则认为该差值过大，将第二电流
差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差用第三阈值代替，并且，
该电流差值的更新是在电动侧滑门从开至关、或从关至开全程后才会进行存
储更新。
本实施例公开的电动侧滑门防夹方法，通过检测侧滑门开关运行在当前
位置区间的平均电流值，获取预先计算的当前位置区间的电流参考值，在当
前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之间的差值大于第一
阈值的情况下，发出防夹指令，否则，计算当前位置区间的平均电流值与前
一位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差，从预先存储的第二电流
差组中获取当前位置区间与前一位置区间的第二电流差，第二电流差组包括
侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前一位置区间的电流差，比
较第一电流差与第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
本方案通过比较当前位置区间的平均电流值与其电流参考值之间的差值，发
出防夹指令，或为下一位置区间的防夹判断做准备，实现了对每一次侧滑门
的开关运行过程进行检测，并根据每一个位置区间的具体状况进行防夹判断，
避免了随着侧滑门使用时间的增加或温度、电压等的变化，其参考数据一成
不变，不符合防夹现状，导致的防夹效果出现较大误差的问题。
本实施例公开了一种电动侧滑门防夹方法，其流程图如图2所示，包括：
步骤S21、检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值；
步骤S22、获取预先计算的当前位置区间的电流参考值；
步骤S23、在当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之
间的差值大于第一阈值的情况下，发出防夹指令；
步骤S24、在当前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之
间的差值不大于第一阈值的情况下，计算当前位置区间的平均电流值与前一
位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差；
步骤S25、从预先存储的第二电流差组中获取当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差；
第二电流差组包括：侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前
一位置区间的电流差。
步骤S26、判断第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第二阈值；
步骤S27、若是，则获取第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的
第二电流差，以及当前位置区间的平均电流值；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值小于第一阈值时，在该位置区间内不会出现防夹，
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差
之间的差值的绝对值大于第一阈值时，其有出现防夹的可能性，此时，可以
发出预防夹指令，但并非防夹指令。
当在当前位置区间内不会出现防夹时，就需要为下一次判断是否防夹做
准备，即计算下一位置区间的电流参考值。
而下一位置区间的电流参考值是通过下一位置区间与当前位置区间的第
二电流差，以及当前位置区间的平均电流值或当前位置区间的参考电流值计
算得到的。
判断计算下一位置区间的参考电流值是通过当前位置区间的平均电流值
还是参考电流值，是通过第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一
位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值与第二阈值的比较获得的。
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值小于第二阈值时，通过当前位置区间的平均电流值
计算下一位置区间的电流参考值；当第一电流差与第二电流差组中当前位置
区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，
通过当前位置区间的电流参考值计算下一位置区间的电流参考值。
步骤S28、利用当前位置区间的平均电流值以及下一位置区间与当前位置
区间的第二电流差计算下一位置区间的电流参考值。
具体的，当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间
的第二电流差之间的差值的绝对值小于第二阈值时，计算下一位置区间的电
流参考值可以为：将当前位置区间的平均电流值与下一位置区间与当前位置
区间的第二电流差相加的和，即为下一位置区间的电流参考值；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，计算下一位置区间的电流参考
值可以为：将当前位置区间的电流参考值值与下一位置区间与当前位置区间
的第二电流差相加的和，即为下一位置区间的电流参考值。
具体的，若当前位置区间为第N位置区间，则下一位置区间为第N+1位
置区间，第N+1位置区间的电流参考值为：第N位置区间的平均电流值加上
预先保存的第二电流差组中第N+1位置区间与第N位置区间的电流差，得到
的和。
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，且当前位置区间为第N位置区
间，则下一位置区间为第N+1位置区间，第N+1位置区间的电流参考值为：
第N位置区间的电流参考值加上预先保存的第二电流差组中第N+1位置区间
与第N位置区间的电流差，得到的和。
其中，第N位置区间的电流参考值的计算方式可以与第N+1位置区间的
电流参考值的获取方式相同。
另外，当N为2时，第2位置区间的电流参考值为：本次电动侧滑门开
关运动中第1位置区间的平均电流值与预先保存的第二电流差组中第2位置
区间与第1位置区间的电流差的和。
另外，当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，还可以判断第一电流差
与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差的差值是否为
负数，若该差值为负数，则通过将当前位置区间的电流参考值与下一位置区
间与当前位置区间的第二电流差相加的和，与第二阈值做差，计算得到下一
位置区间的电流参考值；当该差值为非负数时，通过当前位置区间的电流参
考值与下一位置区间与当前位置区间的第二电流差相加的和，计算得到下一
位置区间的电流参考值。
现举例说明：
假设，第一电流差为b'-a'，第二电流差组中当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差为b-a，第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的第二
电流差为c-b，第一阈值为K1，当前位置区间与前一位置区间的第二电流差
与第一电流差的值为r，则r＝(b'-a')-(b-a)，假设当前位置区间的电流参考值
为I2，下一位置区间的电流参考值为I3。
那么，当|r|＞K1时，I3＝I2+(c-b)，其还可以具体区分为：
当|r|＞K1，且r为负数值时，I3＝I2+(c-b)-K1；
当|r|＞K1，且r为正数值时，I3＝I2+(c-b)；
另外，当|r|＜K1时，I3＝b'+(c-b)，其中，b'为当前位置区间的平均电流值。
具体的，当出现|r|＞K1时，有可能出现防夹，此时即为防夹预判断，而其
具体是否会出现防夹，则还是需要根据下一位置区间的平均电流值与其电流
参考值之间的差值与第二阈值的比较来判定。
另外，只要出现|r|＞K1，采用I3＝I2+(c-b)的方式计算下一位置区间的电流
参考值，那么，相对于下一位置区间来说的下一位置区间的电流参考值也通
过这样的方式获取，即I4＝I3+(d-c)，即只采用电流参考值获取，而非采用平
均电流值。
本实施例公开的电动侧滑门防夹方法，通过检测侧滑门开关运行在当前
位置区间的平均电流值，获取预先计算的当前位置区间的电流参考值，在当
前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之间的差值大于第一
阈值的情况下，发出防夹指令，否则，计算当前位置区间的平均电流值与前
一位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差，从预先存储的第二电流
差组中获取当前位置区间与前一位置区间的第二电流差，第二电流差组包括
侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前一位置区间的电流差，比
较第一电流差与第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
本方案通过比较当前位置区间的平均电流值与其电流参考值之间的差值，发
出防夹指令，或为下一位置区间的防夹判断做准备，实现了对每一次侧滑门
的开关运行过程进行检测，并根据每一个位置区间的具体状况进行防夹判断，
避免了随着侧滑门使用时间的增加或温度、电压等的变化，其参考数据一成
不变，不符合防夹现状，导致的防夹效果出现较大误差的问题。
本实施例公开了一种电动侧滑门防夹系统，其结构示意图如图3所示，
包括：
检测单元31，第一获取单元32，分别与检测单元31及第一获取单元32
相连的第一比较单元33，与第一比较单元33相连的计算单元34，第二获取
单元35，分别与计算单元34及第二获取单元35相连的第二比较单元36。
其中，检测单元31检测侧滑门开关运行在当前位置区间的平均电流值；
在本次侧滑门开关运行过程中，直接检测各位置区间的平均电流值。
第一获取单元32用于获取预先计算的当前位置区间的电流参考值；
第一比较单元33用于比较当前位置的平均电流值与当前位置区间的电流
参考值之间的差值是否大于第一阈值；若是，则发出防夹指令，否则，发出
计算指令；
计算单元34用于根据计算指令计算当前位置区间的平均电流值与前一位
置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差；
第二获取单元35用于从预先存储的第二电流差组中获取当前位置区间与
前一位置区间的第二电流差，第二电流差组包括：侧滑门开关运行中历史存
储的每一位置区间与其前一位置区间的电流差；
第二电流差组包括：侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前
一位置区间的电流差。
侧滑门在从全开到全关以及从全关到全开的过程中，电流是变化的，可
以在侧滑门运动过程中，按照霍尔位置分成多段，即通过霍尔传感器将整个
运动过程平均分为多段，即多个位置区间，在侧滑门开关运动过程中，获取
侧滑门到达每个位置区间时的平均电流，并计算得到每个位置区间与位于该
位置区间的前一位置区间的平均电流的差值，组成第一电流差组。
例如：当前检测的位置区间为第二位置区间，检测得到本次侧滑门运行
中第二位置区间与第一位置区间的平均电流差为第一电流差；此时，从存储
的第二电流差组中提取保存的之前侧滑门运行中第二位置区间与第一位置区
间的电流差，若保存的之前侧滑门运动中第二位置区间与第一位置区间的电
流差为第二电流差，获取第一电流差与第二电流差之间的差值，也可以为获
取第一电流差与第二电流差的差值的绝对值。
在发出防夹指令后，保持第二电流差组中当前位置区间与其前一位置区
间的电流差不变。
第二比较单元36用于比较第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与
前一位置区间的第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
根据计算单元、第二获取单元及第二比较单元可以得到下一位置区间的
电流参考值，其中，当前位置区间的电流参考值可以根据同样的过程获取。
其中，第二比较单元36的结构示意图可以如图4所示，包括：
第一判断子单元41，与第一判断子单元41相连的第一获取子单元42，
与第一获取子单元42相连的第一计算子单元43。
其中，第一判断子单元41用于判断第一电流差与第二电流差组中当前位
置区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第二阈
值；
第一获取子单元42用于在第一判断子单元41判断第一电流差与第二电
流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值小
于第二阈值时，获取第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的第二电
流差，以及当前位置区间的平均电流值；
第一计算子单元43用于利用当前位置区间的平均电流值以及下一位置区
间与当前位置区间的第二电流差计算下一位置区间的电流参考值。
进一步的，第二比较单元36还可以包括：与第一获取子单元相连的第二
计算子单元44。
第二计算子单元44用于利用当前位置区间的电流参考值以及下一位置区
间与当前位置区间的第二电流差计算下一位置区间的电流参考值。
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值小于第一阈值时，在该位置区间内不会出现防夹，
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差
之间的差值的绝对值大于第一阈值时，其有出现防夹的可能性，此时，可以
发出预防夹指令，但并非防夹指令。
当在当前位置区间内不会出现防夹时，就需要为下一次判断是否防夹做
准备，即计算下一位置区间的电流参考值。
而下一位置区间的电流参考值是通过下一位置区间与当前位置区间的第
二电流差，以及当前位置区间的平均电流值或当前位置区间的参考电流值计
算得到的。
判断计算下一位置区间的参考电流值是通过当前位置区间的平均电流值
还是参考电流值，是通过第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一
位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值与第二阈值的比较获得的。
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值小于第二阈值时，通过当前位置区间的平均电流值
计算下一位置区间的电流参考值；当第一电流差与第二电流差组中当前位置
区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，
通过当前位置区间的电流参考值计算下一位置区间的电流参考值。
具体的，当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间
的第二电流差之间的差值的绝对值小于第二阈值时，计算下一位置区间的电
流参考值可以为：将当前位置区间的平均电流值与下一位置区间与当前位置
区间的第二电流差相加的和，即为下一位置区间的电流参考值；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，计算下一位置区间的电流参考
值可以为：将当前位置区间的电流参考值值与下一位置区间与当前位置区间
的第二电流差相加的和，即为下一位置区间的电流参考值。
具体的，若当前位置区间为第N位置区间，则下一位置区间为第N+1位
置区间，第N+1位置区间的电流参考值为：第N位置区间的平均电流值加上
预先保存的第二电流差组中第N+1位置区间与第N位置区间的电流差，得到
的和。
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，且当前位置区间为第N位置区
间，则下一位置区间为第N+1位置区间，第N+1位置区间的电流参考值为：
第N位置区间的电流参考值加上预先保存的第二电流差组中第N+1位置区间
与第N位置区间的电流差，得到的和。
其中，第N位置区间的电流参考值的计算方式可以与第N+1位置区间的
电流参考值的获取方式相同。
另外，当N为2时，第2位置区间的电流参考值为：本次电动侧滑门开
关运动中第1位置区间的平均电流值与预先保存的第二电流差组中第2位置
区间与第1位置区间的电流差的和。
另外，当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的
第二电流差之间的差值的绝对值不小于第二阈值时，还可以判断第一电流差
与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差的差值是否为
负数，若该差值为负数，则通过将当前位置区间的电流参考值与下一位置区
间与当前位置区间的第二电流差相加的和，与第二阈值做差，计算得到下一
位置区间的电流参考值；当该差值为非负数时，通过当前位置区间的电流参
考值与下一位置区间与当前位置区间的第二电流差相加的和，计算得到下一
位置区间的电流参考值。
现举例说明：
假设，第一电流差为b'-a'，第二电流差组中当前位置区间与前一位置区
间的第二电流差为b-a，第二电流差组中下一位置区间与当前位置区间的第二
电流差为c-b，第一阈值为K1，当前位置区间与前一位置区间的第二电流差
与第一电流差的值为r，则r＝(b'-a')-(b-a)，假设当前位置区间的电流参考值
为I2，下一位置区间的电流参考值为I3。
那么，当|r|＞K1时，I3＝I2+(c-b)，其还可以具体区分为：
当|r|＞K1，且r为负数值时，I3＝I2+(c-b)-K1；
当|r|＞K1，且r为正数值时，I3＝I2+(c-b)；
另外，当|r|＜K1时，I3＝b'+(c-b)，其中，b'为当前位置区间的平均电流值。
具体的，当出现|r|＞K1时，有可能出现防夹，此时即为防夹预判断，而其
具体是否会出现防夹，则还是需要根据下一位置区间的平均电流值与其电流
参考值之间的差值与第二阈值的比较来判定。
另外，只要出现|r|＞K1，采用I3＝I2+(c-b)的方式计算下一位置区间的电流
参考值，那么，相对于下一位置区间来说的下一位置区间的电流参考值也通
过这样的方式获取，即I4＝I3+(d-c)，即只采用电流参考值获取，而非采用平
均电流值。
进一步的，本实施例公开的电动侧滑门防夹系统，还可以包括：与第二
比较单元相连的判断单元。
判断单元用于判断第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位
置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否小于第三阈值；若是，则将第
二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差替换为第一电流
差，否则，将第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差替
换为第三阈值。
具体的，判断单元还可以为：首先判断第一电流差与第二电流差组中当
前位置区间与前一位置区间的第二电流差之间的差值的绝对值是否大于第四
阈值，当该差值的绝对值不大于第四阈值时，则认为第一电流差与第二电流
差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差之间的变化不大，对预先
存储的第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差不进行更
新，即保持之前保存的第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二
电流差不变；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值大于第四阈值，且小于第三阈值时，则将第二电流
差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差替换为第一电流差，即实
现第二电流差组中数据的更新，使得第二电流差组在电动侧滑门开关过程中
持续保持最新状态，以克服电动侧滑门开关次数过多或温度等的变化导致的
电流、电压等的变化，减小了每次检测得到的电流参考值的误差；
当第一电流差与第二电流差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电
流差之间的差值的绝对值大于第三阈值时，则认为该差值过大，将第二电流
差组中当前位置区间与前一位置区间的第二电流差用第三阈值代替，并且，
该电流差值的更新是在电动侧滑门从开至关、或从关至开全程后才会进行存
储更新。
本实施例公开的电动侧滑门防夹系统，通过检测侧滑门开关运行在当前
位置区间的平均电流值，获取预先计算的当前位置区间的电流参考值，在当
前位置区间的平均电流值与当前位置区间的电流参考值之间的差值大于第一
阈值的情况下，发出防夹指令，否则，计算当前位置区间的平均电流值与前
一位置区间的平均电流值的差值，作为第一电流差，从预先存储的第二电流
差组中获取当前位置区间与前一位置区间的第二电流差，第二电流差组包括
侧滑门开关运行中历史存储的每一位置区间与其前一位置区间的电流差，比
较第一电流差与第二电流差，根据比较结果获取下一位置区间的电流参考值。
本方案通过比较当前位置区间的平均电流值与其电流参考值之间的差值，发
出防夹指令，或为下一位置区间的防夹判断做准备，实现了对每一次侧滑门
的开关运行过程进行检测，并根据每一个位置区间的具体状况进行防夹判断，
避免了随着侧滑门使用时间的增加或温度、电压等的变化，其参考数据一成
不变，不符合防夹现状，导致的防夹效果出现较大误差的问题。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都
是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述
的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示
例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，
为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性
地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，
取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定
的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本
发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、
处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存
储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可
编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的
任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用
本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易
见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，
在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，
而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。