智能汽车升降转运车技术领域
本发明涉及存放多辆车的停车库的领域，尤其涉及配套停车库使用的转运汽车的
设备。
背景技术
目前社会上普遍使用的立体停车库基本都是垂直悬吊升降平移式、传送带或滚轮
负载车托盘转运车辆，虽然有效利用了停车场地的空间，但存在以下缺陷：1、结构复杂，生
产成本高，且容易出故障，不易推广。2、其转向操作复杂，工作效率低，存取车辆时间较长。
3、运行成本高。4、需要的通道面积较大，使得车库面积利用率不高。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种工作性能稳定、成本低、效率
高的智能汽车升降转运车。
本发明的目的是这样实现的：智能汽车升降转运车，包括主框架，在主框架上设置
机械手，机械手包括两根工字型轨道梁、两根第一伸缩梁、两根第二伸缩梁、两个长度伸缩
机构和一个宽度调节机构；所述第一伸缩梁与工字型轨道梁垂直布置，两根第一伸缩梁的
一端与工字型轨道梁通过宽度调节机构连接，第一伸缩梁的另一端套在第二伸缩梁上，第
二伸缩梁与第一伸缩梁通过长度伸缩机构连接，第二伸缩梁远离第一伸缩梁的一端连接感
应器和可升降脚轮，在每根第二伸缩梁上均连接两组放置汽车轮胎的汽车托架；在所述主
框架上设置转向装置。
停车时，转运车启动，将汽车升降机下降至汽车的尾部，机械手的宽度调节系统将
机械手收进，伸缩系统将机械手伸入汽车底部，红外线感应系统着确认机械手的汽车托架
对准汽车四轮位置后，机械手的宽度调节系统将机械手向汽车四轮底部展开，托起汽车四
轮，升降机和机械手滑轮升降系统同时工作，将汽车上升离开地面，伸缩系统将机械手及汽
车收回至升降机内，上升至车位层，然后旋转90度，根据智能分配的车位，进行左右平移至
车位，伸缩系统将机械手及汽车送进停车库上的车位承台上，将汽车推送至合适位置，滑轮
升降系统下降，宽度调节系统将机械手向汽车内侧收缩，伸缩系统将机械手收回汽车升降
机。
取车时，将汽车升降转运车移至车位处，机械手伸缩系统将机械手沿汽车内侧伸
入汽车四个轮胎处，机械手上面的感应器在感应到合适位置后，宽度调节系统将机械手向
汽车外侧展开，机械手托起轮胎，滑轮升降系统上升，将汽车提升离开车位承台，伸缩驱动
装置开始工作，将汽车转移到汽车升降机内，升降机旋转90度，然后下降，行车运行至取车
地点，至汽车四轮接触地面后，机械手伸缩系统将机械手将汽车送出汽车升降机，机械手收
回，汽车升降机回升，取车流程结束。
本发明结构合理，成本低，停车、取车方便快捷，安全可靠，自动化程度高。
优选地，所述长度伸缩机构包括伸缩主动轮、伸缩从动轮和伸缩链条，伸缩主动轮
连接在第一伸缩梁的一端，伸缩从动轮连接在第一伸缩梁的另一端，伸缩主动轮与伸缩从
动轮通过伸缩链条连接，所述第二伸缩梁与伸缩链条连接。动力带动伸缩链条移动，从而带
动与伸缩链条连接的第二伸缩梁移动，使得第二伸缩梁伸出、缩回。
优选地，在所述第一伸缩梁与第二伸缩梁之间设有长度移动滑轮，长度移动滑轮
安装在第二伸缩梁内并在第一伸缩梁上滑动，长度移动滑轮便于第二伸缩梁伸缩更顺畅。
优选地，所述宽度调节机构包括双出杆油缸，双出杆油缸的两个活塞杆分别连接
滑块，每块滑块分别与相应的第一伸缩梁连接，在每块滑块上均连接宽度移动滑轮，宽度移
动滑轮支撑在工字型轨道梁上。双出杆油缸的伸缩带动滑块在工字型轨道梁上移动，从而
改变两根第一伸缩梁之间的宽度距离。
优选地，所述第二伸缩梁远离第一伸缩梁的一端连接脚轮安装架，脚轮安装架连
接脚轮减速机，脚轮减速机的输入轴连接脚轮电机，脚轮减速机的输出轴连接螺纹杆，螺纹
杆上螺纹连接固定座，所述可升降脚轮连接在固定座上。脚轮电机经减速后带动螺纹杆旋
转，带动固定座上下移动，从而使得可升降脚轮上下调整，便于支撑。
优选地，所述转运车还包括设置在悬臂式行车上的行走座，行走座上连接行走轮，
行走轮连接运行电机；所述主框架为升降机架，两根工字型轨道梁均连接在升降机架的下
端，所述行走座套在升降机架上，在行走座上连接旋转电机，旋转电机连接旋转齿轮，在升
降机架上连接转盘，转盘的边缘沿圆周方向设置外齿，转盘的外齿与旋转齿轮相啮合旋转
电机转动带动旋转齿轮转动，从而带动转盘旋转，最终升降机架旋转。
优选地，所述升降机架包括多级依次嵌套的框架，位于最上端的框架上连接钢丝
绳筒，位于最下端的框架上连接定向滑轮，钢丝绳筒与定向滑轮通过钢丝绳连接，钢丝绳筒
连接升降电机。钢丝绳筒转动带动钢丝绳收缩，从而带动定向滑轮升降，使得框架上下伸
缩，使机械手升降至对应高度的停车平台处。
优选地，在主框架的底部连接两个行驶滚轮和两个万向轮，两个行驶滚轮由行驶
驱动机构驱动，两个万向轮由转向机构驱动；在所述主框架上设置升降机构，工字型轨道梁
与升降机构连接。
优选地，所述升降机构包括安装在主框架上的升降电机和升降减速机，在主框架
的上部通过升降主动轴连接升降主动轮，在主框架的下部通过升降从动轴连接升降从动
轮，升降从动轮与升降主动轮通过升降链条连接；在所述工字型轨道梁上固定连接方型梁，
方型梁通过链条连接器与所述升降链条连接。升降电机经减速后，带动升降主动轮和升降
从动轮转动，从而使升降链条带动机械手升降。
优选地，在所述主框架上连接竖向布置的第一液压油缸，第一液压油缸的活塞杆
连接行驶支架，所述行驶驱动电动机和行驶减速机安装在行驶支架上，所述行驶主轴支撑
在行驶支架上；在所述主框架上连接竖向布置的第二液压油缸，第二液压油缸的活塞杆连
接转向安装架，所述转向电动机和转向减速机安装在转向安装架上。竖向布置的第一液压
油缸的上下伸缩带动行驶支架升降，从而带动行驶滚轮升降。竖向布置的第二液压油缸上
下伸缩带动转向支架升降，从而带动万向轮升降。当主框架不需要行走时，将行驶滚轮和万
向轮向上缩回，使得主框架支撑在地面上，从而支撑更稳固、安全。
附图说明
图1为本发明的第一种结构示意图。
图2为图1的左视图。
图3为长度伸缩机构的结构示意图。
图4为宽度调节机构的结构示意图。
图5为本发明的第二种结构示意图。
图6为图5的立体图。
具体实施方式
实施例1
如图1－4所示，为第一种智能汽车升降转运车，适用于地下室。包括主框架6，在主框架
6的底部连接两个行驶滚轮10和两个万向轮8，两个行驶滚轮10由行驶驱动机构11驱动，两
个万向轮8由转向机构9驱动。
行驶驱动机构11包括行驶主轴11-1、行驶驱动电动机11-2和行驶减速机11-3，行
驶滚轮10连接在行驶主轴11-1上，行驶驱动电动机11-2连接行驶减速机11-3，行驶减速机
11-3的输出轴与行驶主轴11-1通过链条11-4和链轮11-5传动连接。在主框架6上连接竖向
布置的第一液压油缸12，第一液压油缸12的活塞杆连接行驶支架13，行驶驱动电动机11-2
和行驶减速机11-3安装在行驶支架13上，行驶主轴11-1支撑在行驶支架13上。
转向机构9包括转向电动机9-1、转向减速机9-2、转向轴9-3和转向支架9-4，转向
电动机9-1连接转向减速机9-2，转向减速机9-2的输出轴与转向轴9-3通过链条9-5和链轮
9-6传动连接，转向轴9-3与转向支架9-4连接，万向轮8安装在转向支架9-4上。在主框架6上
连接竖向布置的第二液压油缸14，第二液压油缸14的活塞杆连接转向安装架15，转向电动
机9-1和转向减速机9-2安装在转向安装架15上。
在主框架6上设置升降机构7，升降机构7包括安装在主框架6上的升降电机7-1和
升降减速机7-2，在主框架6的上部通过升降主动轴7-3连接升降主动轮7-4，升降主动轴7-3
与升降减速机7-2传动连接，在主框架6的下部通过升降从动轴7-5连接升降从动轮7-6，升
降从动轮7-6与升降主动轮7-4通过升降链条7-7连接。
在主框架6内设置机械手16，机械手16包括两根工字型轨道梁17、两根第一伸缩梁
18、两根第二伸缩梁19、两个长度伸缩机构20和一个宽度调节机构21。工字型轨道梁17上固
定连接方型梁22，方型梁22通过链条连接器23与升降链条7-7连接。第一伸缩梁18与工字型
轨道17梁垂直布置，两根第一伸缩梁18的一端与工字型轨道梁17通过宽度调节机构21连
接，第一伸缩梁18的另一端套在第二伸缩梁19上，第二伸缩梁19与第一伸缩梁18通过长度
伸缩机构20连接，第二伸缩梁19远离第一伸缩梁18的一端连接感应器24和可升降脚轮25，
在每根第二伸缩梁19上均连接两组汽车托架26，共四组汽车托架26放置汽车的四个轮胎。
宽度调节机构21包括双出杆油缸21-1，双出杆油缸21-1的两个活塞杆分别连接滑
块21-2，每块滑块21-2分别与相应的第一伸缩梁18连接，在每块滑块21-2上均连接宽度移
动滑轮21-3，宽度移动滑轮21-3支撑在工字型轨道梁17上。
长度伸缩机构20包括伸缩主动轮20-1、伸缩从动轮20-2和伸缩链条20-3，伸缩主
动轮20-1连接在第一伸缩梁18的一端，伸缩从动轮20-2连接在第一伸缩梁18的另一端，伸
缩主动轮20-1与伸缩从动轮20-2通过伸缩链条20-3连接，伸缩主动轮20-1连接动力装置
20-4，第二伸缩梁19通过轨道链条连接器20-5与伸缩链条20-3连接。
在第一伸缩梁18与第二伸缩梁19之间设有长度移动滑轮20-6，长度移动滑轮20-6
安装在第二伸缩梁19内并在第一伸缩梁18上滑动。
第二伸缩梁19远离第一伸缩梁18的一端连接脚轮安装架27，脚轮安装架27连接脚
轮减速机28，脚轮减速机28的输入轴连接脚轮电机29，脚轮减速机28的输出轴连接螺纹杆
30，螺纹杆30上螺纹连接固定座31，可升降脚轮25连接在固定座31上。
实施例2
如图5、6所示，为第二种智能汽车升降转运车，与悬臂式行车配合，适用于户外。包括行
走座1和升降机架2，行走座1上连接行走轮3，行走轮3连接运行电机4，行走轮3在悬臂式行
车上移动。行走座1套在升降机架2上，在行走座1上连接旋转电机5，旋转电机5连接旋转齿
轮36，在升降机架2上连接转盘37，转盘37的边缘沿圆周方向设置外齿38，转盘37的外齿38
与旋转齿轮36相啮合。升降机架2包括多级依次嵌套的框架2-1，位于最上端的框架2-1上连
接钢丝绳筒32，位于最下端的框架2-1上连接定向滑轮33，钢丝绳筒32与定向滑轮33通过钢
丝绳34连接，钢丝绳筒32连接升降电机35。
在升降机架2的底部设置机械手16，机械手16的结构同实施例1，两根工字型轨道
梁17均与最下端的框架2-1固定连接。