多液压伸缩杆驱动的装载机技术领域
本发明涉及机械领域，具体是一种多液压伸缩杆驱动的装载机。
背景技术
装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施
工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲
挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道
路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料
场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装
载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方
施工的主要机种之一。然而，目前的装载机存在故障率较高，可靠性差，易造成较大的关节
误差，而且保养维护复杂，造价高，容易出现振动，无力等现象。由于这诸多缺点，现有装载
机结构很难兼顾作业灵活性及高精度的特性，很难满足大工作空间、高精度、高可靠性的作
业要求。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种多液压伸缩杆驱动的装载机。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
多液压伸缩杆驱动的装载机，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五
连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、
第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，
第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二
连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过
转动副四连接在铲斗上，
第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五
连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过
转动副八连接在铲斗上，
第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连
杆上，
第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第
四连杆上，
第三伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第
一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，
第四伸缩杆一端通过转动副十五连接在第二连杆上，另一端通过转动副十六连接
在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上，
第五伸缩杆一端通过转动副十七连接在第二连杆上，另一端通过转动副十八与第
七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十九与第八连杆一端连接，第八连杆另一端
通过转动副二十连接在第三连杆上，第七连杆中部通过转动副二十一连接在第二连杆上，
第六伸缩杆一端通过转动副二十二连接在第四连杆上，另一端通过转动副二十三
与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副二十四与第十连杆一端连接，第十连杆
另一端通过转动副二十五连接在第六连杆上，第九连杆中部通过转动副二十六连接在第三
连杆上。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
采用串并联机构，兼有并联机构累积误差小、刚度大和串联机构工作空间大的优
点，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作性
能，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵
活性，能作用于更多的场合。
附图说明
图1为本发明所述的多液压伸缩杆驱动的装载机的结构示意图一。
图2为本发明所述的多液压伸缩杆驱动的装载机的结构示意图二。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
多液压伸缩杆驱动的装载机，包括第一连杆31、第二连杆32、第三连杆33、第四连
杆34、第五连杆35、第六连杆36、第一伸缩杆37、第二伸缩杆38、第三伸缩杆39、第一滑块40、
第四伸缩杆41、第二滑块42、第五伸缩杆43、第七连杆44、第八连杆45、第六伸缩杆46、第九
连杆47、第十连杆48、铲斗49和机架50，
第一连杆31一端通过转动副一1连接在机架50上，第一连杆31另一端通过转动副
二2与第二连杆32一端连接，第二连杆32另一端通过转动副三3与第三连杆33一端连接，第
三连杆33另一端通过转动副四4连接在铲斗49上，
第四连杆34一端通过转动副五5连接在机架50上，第四连杆34另一端通过转动副
六6与第五连杆35一端连接，第五连杆35另一端通过转动副七7与第六连杆36一端连接，第
六连杆36另一端通过转动副八8连接在铲斗49上，
第一伸缩杆37一端通过转动副九9连接在机架50上，另一端通过转动副十10连接
在第一连杆31上，
第二伸缩杆38一端通过转动副十一11连接在机架50上，另一端通过转动副十二12
连接在第四连杆34上，
第三伸缩杆39一端通过转动副十三13连接在机架50上，另一端通过转动副十四14
连接在第一滑块40上，第一滑块40套装在第二连杆32上，
第四伸缩杆41一端通过转动副十五15连接在第二连杆32上，另一端通过转动副十
六16连接在第二滑块42上，第二滑块42套装在第五连杆35上，
第五伸缩杆43一端通过转动副十七17连接在第二连杆32上，另一端通过转动副十
八18与第七连杆44一端连接，第七连杆44另一端通过转动副十九19与第八连杆45一端连
接，第八连杆45另一端通过转动副二十20连接在第三连杆33上，第七连杆44中部通过转动
副二十一21连接在第二连杆32上，
第六伸缩杆46一端通过转动副二十二22连接在第四连杆34上，另一端通过转动副
二十三23与第九连杆47一端连接，第九连杆47另一端通过转动副二十四24与第十连杆48一
端连接，第十连杆48另一端通过转动副二十五25连接在第六连杆36上，第九连杆47中部通
过转动副二十六26连接在第三连杆33上。