用于机动车辆的检测方法 【技术领域】
本发明特别涉及用于机动车辆的检测方法。背景技术 在驾驶辅助领域， 已经出现了多种功能。这些功能要求诸如能够分析场景的传感 器照相机， 并且这些功能因此对作出决定提供帮助， 或者允许迄今为止是车辆驾驶员的职 责的某些任务自动操作。
例如但非穷尽地可以参考远光灯 / 近光灯功能、 停车辅助功能、 自适应照明功能 和地面上的路线的检测的自动操作。
在这些不同的情况中， 并且对于每种应用， 使照相机的视野适于所述情形。
然而， 考虑到对降低成本和对标准化的不断关注， 机动车辆制造厂商希望传感器 是公共的。这种多功能性涉及视野方面的折衷。所选择的视野是每种应用的多种需求之间 的最佳折衷。
这种折衷可能不会消除所有的矛盾， 并且随后某些功能在性能方面变差。
此外， 如今已经在特定传感器的使用形式上发现某些功能的解决方案 ( 例如 ： 由 前角照相机提供的前侧视野应用 )。
还在对于降低成本的关注中， 有利地的是为将采用现有传感器， 即已经在车辆中 执行其它功能的传感器的这种类型的应用提供解决方案。
最后， 一些功能仍然不具有技术方案， 或者具有可以改进的弱点。
发明内容
本发明的目标尤其是响应于各种上述需求， 例如通过使车辆设备的多种部件共用。 如此装配以围绕垂直轴线旋转的前照灯还从专利 FR 2 899 967 中了解到。
本发明的目标特别在于一种用于机动车辆的检测方法， 该方法采用具有预定视野 的至少一个照相机， 该方法包括下述步骤 ：
接收表示与车辆相关的行驶状态的信息 ； 以及
根据所述信息改变照相机的视野， 且特别是改变它的方向。
照相机的视野可以由照相机的光轴方向和它的视角限定的立体角 ( 或感知锥 ) 形 成。
视野尤其限定照相机的目标空间， 即照相机的感知区域。
立体角的基准例如可以为直角。
根据本发明的实施方式， 表示与车辆相关的行驶状态的所述信息是从下述信息中 选择的 ： 车辆转弯信息、 车辆环境类型信息 ( 这种类型的环境例如能够为城市 ( 即车辆处于 城镇中 ) 或乡下 ( 即车辆处于乡村中 ))、 关于天气或亮度条件的信息， 或关于车辆闪光灯的 控制的信息。
在可应用的条件下， 表示与车辆相关的行驶状态的所述信息是从车辆方向盘角度 或诸如 GPS 数据之类的车辆位置数据中选择的关于车辆的转弯信息。
有利地， 该车辆包括能够发射光束的前照灯， 所述光束的方向能够改变， 以遵循弯 道， 并且当在弯道时根据所述前照灯的光束方向的改变来改变照相机的视野方向。
如果需要， 照相机与前照灯的位移同时运动， 这种位移例如由枢转形成。
前照灯可以与 DBL 装置相关联， 以在弯道处使光束移位， 并且照相机可以与 DBL 装 置相关联， 同时例如装配在该 DBL 装置上， 或者物理连接至该 DBL 装置。
根据本发明的实施方式， 照相机装配在车辆前照灯的独立平台上， 该平台设计为 允许照相机相对于车辆运动。该平台例如被固定至车辆风挡玻璃。
在可应用的情况下， 表示与车辆相关的行驶状态的所述信息是关于车辆速度的信 息、 或关于环境亮度的信息。
有利地， 当车辆的速度低于预定阈值时， 改变照相机的视野， 尤其是其方向， 特别 是用于至少加宽道路一侧的可见性。
例如， 设置至少两个照相机， 并且当车辆的速度低于预定阈值时， 改变照相机的方 向， 以便对应的视野彼此移开， 以加宽车辆两侧的可见性。 在可应用的情况下， 当车辆位置信息指示在车辆附近存在复杂的城市环境时改变 照相机的视野， 特别是用于至少加宽道路一侧的可见性。
如果需要， 由照相机允许的角度间隔在 0 和 15°之间， 或者在 0 和 30°之间。
本发明的目标还在于一种用于机动车辆的检测装置， 该装置包括具有视野的至少 一个照相机， 该装置设计为 ：
接收表示与车辆相关的行驶状态的信息 ； 以及
根据所述信息改变照相机的视野， 且特别是改变它的方向。
有利地， 该检测装置包括与车辆前照灯相关联的 DBL 装置， 照相机在运动上连接 至 DBL 装置。
附图说明 通过阅读它的非限制性实施方式的接下来的详细描述， 并且通过查看附图， 将能 够更好地理解本发明， 在附图中 ：
图 1A 示意性地和局部地表示装配有根据现有技术的照相机的没有旋转前照灯的 车辆的路面情况 ；
图 1B 示意性地和局部地表示装配有根据现有技术的照相机的具有旋转前照灯或 DBL 的车辆的路面情况 ；
图 1C 示意性地和局部地表示装配有根据本发明的检测装置的具有旋转前照灯或 DBL 的车辆的路面情况 ；
图 2 和 3 以透视图示意性地和局部地表示根据本发明的两种实施方式的装置 ； 以 及
图 4 示意性地和局部地表示装配有根据本发明另一种实施方式的装置的车辆的 城市道路路面情况。
具体实施方式
夜间情形
专门用于夜间的应用是已知的， 其由照明的自动操作构成， 即一种使得它能够根 据由照相机自动检测的、 潜在的迎面而来的车辆从近光灯光向远光灯光倾斜或从远光灯光 向近光灯光倾斜的应用， 反之亦然。
在某些非常急的拐弯情况中， 已经显示出， 经过配备有照明自动操作功能的车辆 V1 的车辆 Vi 可以在 V1 的前照灯的远光灯 Fr 视野范围内， 并且不在照相机 40 的视野范围 1 内的时间非常短 ( 参见图 1A)。
车 辆 Vi 正 处 在 可 能 被 晃 眼 的 情 况 中， 这 由 DBL( 动 态 弯 道 照 明 灯 (Dynamic Bending Light)) 装置的动作加强， 如图 1B 所示。
在图 1B 中的这种例子中， 照相机是固定的， 即， 它不能相对于车辆枢转。
机动车辆前照灯中的 DBL 装置使得它能够使光学模块在前照灯内枢转。
光学模块可以为近光灯光类型， 并且可以根据由该车辆遵循的轨迹枢转， 特别是 在车辆转弯时， 以获得所谓的 “弯道照明束” ， 或 DBL。
照相机的运动与 DBL 装置的关联降低了这种被晃眼的风险 ( 如图 1C 所示 )。
根据车辆 V1 中存在的所有功能， 并且以非限制的方式， 单个照相机位于乘客侧或 在驾驶员侧的前照灯中， 或者两个照相机中的每一个都放在前照灯中， 或者照相机放在平 台上、 在风档玻璃的顶部。
在一个或多个照相机放置在前照灯中的情况中， 照相机可以直接装配到 DBL 装置 上， 或者可以物理连接至该装置， 如以下参照图 2 和 3 将更详细地所见的那样。
在照相机位于风挡玻璃顶部的情况中， 照相机的运动由另一平台产生， 所述另一 平台从 DBL 装置获取信息， 或者直接获得关于方向盘角度的信息， 该信息控制 DBL 装置。
通常， 控制 DBL 装置的运动需要的所有信息以及管理该信息的法规都可以由该平 台获取。
为了降低成本， 可行的是在前照灯中建立优先顺序， 以受益于现有机械运动平台。
在以下的说明中， 将采用相对于机动车辆车体固定的纵向、 垂直和横向方向的非 限制性基准， 并且其由图 2 中的三面体 “L， V， T” 指示。
图 2 示出了机动车辆前照灯 10， 在该情况中， 前照灯 10 包括内部装配有灯 14 的反 射器 12。前照灯 10 可以发射与具有全局纵向方向的光轴 “O” 一致的光束。
反射镜 12 和灯 14 形成光学模块 15。
模块 15 装配为相对于机动车辆的车体 16 围绕垂直轴线 “A” 旋转。为此目的， 前 照灯例如包括具有轴线 “A” 的两个上下轴颈 18。
前照灯 10 的光束因此可以根据围绕轴线 “A” 的多个角位置在由两个端部角位置 界定的间隔区间内定向。
在以下的说明中， 限定中间角位置， 其对应于前照灯 10 在其照亮沿车辆纵向轴线 “L” 的道路时占据的角位置。
中间角位置占据所述间隔区间中的中间位置。
因此， 前照灯 10 光束的光轴 “O” 可以在机动车辆的纵向轴线 “L” 两侧枢转。
前照灯 10 由 DBL 驱动装置 20 旋转， 在该情况中， DBL 驱动装置 20 包括电动机 22，例如步进电动机， 所述电动机 22 包括旋转垂直轴 24。电动机 22 相对于机动车辆 d 车体 16 固定装配。小齿轮 26 设置在轴 24 的自由上端上。
DBL 驱动装置 20 还包括带齿圆扇形体 28， 其以风扇形式从顶端 29 在水平平面上 延伸到带齿外围弧 31， 其中顶端 29 形成外周弧 31 的中心。
带齿扇形体 28 的顶端 29 装配为围绕轴线 “A” 旋转， 以便带齿扇形体 28 整体上与 前照灯 10 一起旋转。带齿扇形体 28 的齿 31 与小齿轮 26 的齿啮合， 以便电动机 22 可以借 助于带齿扇形体 28 旋转前照灯 10。
DBL 驱动装置 20 任选地还包括印刷电路板 30， 所述印刷电路板 30 在横向垂直平 面内延伸， 并且在该情况中固定至电动机 22。
如果需要， 驱动装置 20 包括设置在印刷电路板 30 上的至少两个霍尔效应传感器。
关于使得能够测量其间隔区间内的前照灯光束角位置的传感器的作用， 可以参考 专利 FR 2 899 967。
在图 2 中的例子中， 照相机 40 放置在前照灯 10 中， 并且直接装配在 DBL 装置 20 上， 例如与照明模块的枢转轴线 A 一体装配在一起。
作为变形， 如图 3 所示， 照相机 40 放置在前照灯 10 中， 并且例如借助于可以围绕 例如平行于轴线 A 的轴线 B 旋转的带齿扇形体 41 物理连接至 DBL 装置 40。 城镇 / 低速
不论是白天和晚上， 在城镇中行驶的情况下， 还可以使用连接至 DBL 装置的照相 机， 以改善低速下车辆彼此经过时的可见性。 事实上， 当接近窄十字路口时， 在城镇中， 经常 出现的是对左侧和 / 或右侧不存在任何可见性。在例如在城镇中的窄道上行驶的情况中， 在道路右侧或左侧的建筑物会给十字路口附近的可视性造成困难， 如图 4 所示。
因此本发明提出了借助于 DBL 装置， 特别是在右侧和左侧前照灯中定向照相机 40， 以加宽十字路口两侧的可视性。
一旦车辆在城镇中处于低速 ( 车辆中的可用的信息， 例如， 或速度信息， 或 GPS 信 息 )， DBL 装置就可以自动向外定向， 以加宽可见性视野。在城镇中， 在低速情况下， 由于对 照明的需求比在乡村中的道路少 ( 由于外部照明的原因 )， 所以将光束移开的事实不会引 起任何问题。
将会理解， 为了更有效， 该装置需要与机器界面连接， 这使得它能够将障碍物或车 辆的存在通知驾驶员。车辆中的显示屏可以为用于向驾驶员提供这种信息的合适界面。两 个 ( 左侧和右侧照相机 ) 可以连接至同一屏幕。
照相机有利地与 DBL 装置的运动相关联， 以在夜间追寻光束， 或增加照相机在白 天的可视性覆盖度。
夜间和白天时间功能可以制成为兼容的。
将会理解， 本发明不限于上述实施方式。
例如， 通过使用 FBL( 固定弯道照明灯 ) 装置， 可以确保光束的可移动性。
在这种情况中， 前照灯没有任何特定的运动。
以非限制性的方式， 通过不同光源 ( 其例如可以为 LED) 的连续启动或停止， 或者 通过前照灯内部的运动 ( 例如在前照灯内可运动的护罩的运动 )， 可以在其方向和形式方 面调整光束。
在这种情况中， 照相机的运动可以由与 FBL 的启动相关的信息 ( 例如关于方向盘 角度的信息或 GPS 数据 ) 控制。