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1、(10)授权公告号 CN 202105334 U (45)授权公告日 2012.01.11 CN 202105334 U *CN202105334U* (21)申请号 201120183891.0 (22)申请日 2011.06.02 A61N 5/10(2006.01) A61G 7/14(2006.01) (73)专利权人 苏州雷泰医疗科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市苏州工业园区星 湖街 218 号生物纳米园 A2 楼 326 室 (72)发明人 姚毅 (74)专利代理机构 苏州华博知识产权代理有限 公司 32232 代理人 傅靖 (54) 实用新型名称 一种放射治疗床移载装。
2、置 (57) 摘要 本实用新型公开了一种放射治疗床移载装 置， 包括 ： 至少一个活动放置于移动小车上的治 疗床和智能机械臂， 所述智能机械臂包括支柱、 用 于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动 作的智能定位控制装置。利用智能机械臂将病人 连同治疗床从治疗等待室或手推小车上移载到加 速器室内预定的治疗位置， 不需要再将病人在手 推小车上或治疗等待室的床位上和加速器室内治 疗床之间转移， 减少了对病人的影响， 也提高了工 作效率， 同时， 在一个病人在治疗时， 其余病人可 以顺序等待， 当该病人治疗完毕， 智能机械臂将其 从加速器室内治疗位置移出， 并放回到小车上， 让 工作人员推回病房，。
3、 然后再将下一位病人连同治 疗床移载到治疗位置， 如此循环， 大大提高了工作 效率和昂贵加速器的使用效率。 (51)Int.Cl. (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书 1 页 说明书 5 页 附图 5 页 CN 202105339 U1/1 页 2 1. 一种放射治疗床移载装置， 其特征在于， 包括 ： 至少一个活动放置于移动小车或其它支撑物上的治疗床和智能机械臂， 所述智能机械臂包括支柱、 用于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动作的智 能定位控制装置。 2. 根据权利要求 1 所述的放射治疗床移载装置， 其。
4、特征在于， 还包括设于加速器室内 且与所述治疗床匹配的治疗床承载装置。 3.根据权利要求1到2任一所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述机械臂包括 使治疗床到达设定的 Z 轴坐标和使治疗床中轴线与 Z 轴平行的 Z 轴调整装置， 以及使治疗 床到达设定的 X 轴坐标的 X 轴调整装置， 所述智能定位控制装置分别与所述 Z 轴调整装置 和 X 轴调整装置电连接。 4. 根据权利要求 1 或 2 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述机械臂包括底 座、 一端与所述底座通过球形轴连接的第一悬臂， 以及与所述第一悬臂的另一端以转轴活 动连接第二悬臂， 还包括驱动第一悬臂做三维转动的第一。
5、悬臂驱动装置和驱动第二悬臂绕 转轴旋转的第二悬臂驱动装置。 5.根据权利要求3所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述X轴调整装置包括设 于所述底座上的第一转轴或旋转底座、 一端与第一转轴或旋转底座连接的第一悬臂、 设于 所述第一悬臂另一端的第二转轴， 以及一端与所述第二转轴连接的第二悬臂， 所述 Z 轴调 整装置包括设于所述第二悬臂另一端的 Z 轴转轴和设于所述 Z 轴转轴上的移载臂。 6. 根据权利要求 5 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述第一转轴为球形转 轴。 7. 根据权利要求 4 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述治疗床下方设有托 举凹槽， 所述移载臂。
6、前端设有与所述凹槽匹配的托举盘。 8. 根据权利要求 5 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述底座设有驱动装置， 所述驱动装置包括电控装置、 与所述电控装置电连接并受其控制的电动机、 与所述电动机 传动连接的变速装置， 以及与所述变速装置传动连接的驱动轮， 所述电控装置与所述智能 定位控制装置电连接。 9. 根据权利要求 5 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 所述所述移载臂可滑动 的套设于一移载臂滑块上， 所述移载臂滑块固定连接于所述 Z 轴转轴上。 10. 根据权利要求 5 所述的放射治疗床移载装置， 其特征在于， 还设有底座， 所述支柱 固定连接于所述底座上， 所述第一转。
7、轴装设于所述支柱上并可沿支柱上下移动。 权 利 要 求 书 CN 202105334 U CN 202105339 U1/5 页 3 一种放射治疗床移载装置 技术领域 0001 本实用新型涉及一种医疗设备， 特别涉及与加速器治疗仪配合使用的一种放射治 疗床移载装置。 背景技术 0002 在众多射线类医疗设备进行治疗时， 需要先将病人从病床移至转送车上， 再人工 将病人用转送车推到手术室中， 再将病人从转送车上移至治疗床上， 最后启动设备， 治疗床 移动到治疗仪器下的预定位置， 然后治疗仪器开始工作， 对病人进行治疗。现有的治疗床 大致是一个设有旋转装置并可沿导轨在 Z 轴水平移动的长方体， 由。
8、于安装的位置离加速器 （放射治疗主机） 比较近， 因此在转移病人的时候不太方便， 长方体的形式， 也影响医生的站 位， 并且不太美观。 本申请人在先提出过一种放射治疗用病床自动定位装置， 利用智能定位 控制装置和悬空的机械臂以及其设有的 Z 轴调整装置和 X 轴调整装置， 可以在远离加速器 的位置转移病人到治疗床上， 因为是悬空的机械臂， 因此不会影响医生的站位， 非常方便， 只能定位控制装置控制 Z 轴调整装置和 X 轴调整装置精确的将病人已送到治疗位置， 并可 根据需要进行调整， 整个结构简洁美观， 也提高了工作效率。但该方案在使用过程中， 依然 存在将病人从手推车上转移到治疗床上的过程，。
9、 增加了对病人的影响， 工作效率也并未得 到最优化。 实用新型内容 0003 为解决上述问题， 本实用新型的目的在于提供一种可以方便转移病人， 效率高并 且不影响医生站位和简洁美观的放射治疗床移载装置。 0004 为达到上述目的， 本实用新型的技术方案是 ： 0005 一种放射治疗床移载装置， 包括 ： 0006 至少一个活动放置于移动小车或其它支撑物上的治疗床和智能机械臂， 0007 所述智能机械臂包括支柱、 用于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动作 的智能定位控制装置。 0008 优选的， 还包括设于加速器室内且与所述治疗床匹配的治疗床承载装置。 0009 优选的， 所述机械臂包括使。
10、治疗床到达设定的 Z 轴坐标和使治疗床中轴线与 Z 轴 平行的 Z 轴调整装置， 以及使治疗床到达设定的 X 轴坐标的 X 轴调整装置， 所述智能定位控 制装置分别与所述 Z 轴调整装置和 X 轴调整装置电连接。 0010 优选的， 所述机械臂包括底座、 一端与所述底座通过球形轴连接的第一悬臂， 以及 与所述第一悬臂的另一端以转轴活动连接第二悬臂， 还包括驱动第一悬臂做三维转动的第 一悬臂驱动装置和驱动第二悬臂绕转轴旋转的第二悬臂驱动装置。 0011 优选的， 所述 X 轴调整装置包括设于所述底座上的第一转轴或旋转底座、 一端与 第一转轴或旋转底座连接的第一悬臂、 设于所述第一悬臂另一端的第二。
11、转轴， 以及一端与 所述第二转轴连接的第二悬臂， 所述 Z 轴调整装置包括设于所述第二悬臂另一端的 Z 轴转 说 明 书 CN 202105334 U CN 202105339 U2/5 页 4 轴和设于所述 Z 轴转轴上的移载臂。 0012 优选的， 所述第一转轴为球形转轴。 0013 优选的， 所述治疗床下方设有托举凹槽， 所述移载臂前端设有与所述凹槽匹配的 托举盘。 0014 优选的， 所述底座设有驱动装置， 所述驱动装置包括电控装置、 与所述电控装置电 连接并受其控制的电动机、 与所述电动机传动连接的变速装置， 以及与所述变速装置传动 连接的驱动轮， 所述电控装置与所述智能定位控制装置。
12、电连接。 0015 优选的， 所述移载臂可滑动的套设于一移载臂滑块上， 所述移载臂滑块固定连接 于所述 Z 轴转轴上。 0016 优选的， 还设有底座， 所述支柱固定连接于所述底座上， 所述第一转轴装设于所述 支柱上并可沿支柱上下移动。 0017 采用本技术方案的有益效果是 ： 利用智能机械臂将病人连同治疗床从治疗等待 室、 手推小车或其它支撑物上移载到加速器室内预定的治疗位置， 不需要再将病人在手推 小车上或治疗等待室的床位上与加速器室内治疗床之间转移， 减少了对病人的影响， 也提 高了工作效率， 同时， 在一个病人在治疗时， 其余病人可以顺序等待， 当该病人治疗完毕， 智 能机械臂将其从加。
13、速器室内治疗位置移出， 并放回到小车上， 让工作人员推回病房， 然后再 将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置， 如此循环， 大大提高了工作效率和昂贵加速器 的使用效率。 附图说明 0018 图 1 是本实用新型一种放射治疗床移载装置的示意图 ； 0019 图 2 是本实用新型一种放射治疗床移载装置实施例 1 的示意图 ； 0020 图 3 是本实用新型一种放射治疗床移载装置实施例 2 的示意图 ； 0021 图 4 是本实用新型一种放射治疗床移载装置实施例 3 的示意图。 0022 图 5 是本实用新型一种放射治疗床移载装置实施例 4 的示意图。 0023 图中数字和字母所表示的相应部件名称 。
14、： 0024 11. 底座 111. 支柱 12. 机械臂 121. 第一转轴 122. 第一悬臂 123. 第二转 轴 124.第二悬臂 125.Z轴转轴 126.移载臂滑块 127.移载臂 128.托举盘 129. 旋转底座 13. 智能定位控制装置 2. 治疗床 31. 医疗仪器 32. 治疗床承载装置 51.第一基准传感器 52.第二基准传感器 71.第一跟踪传感器 72.第二跟踪传感 器。 具体实施方式 0025 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。 0026 实施例 1， 0027 如图 1 和图 2 所示， 一种放射治疗床移载装置， 包括 ： 0028 4 。
15、个分别活动放置于移动小车上的治疗床 2 和智能机械臂， 0029 所述智能机械臂包括支柱 111、 用于移载所述治疗床的机械臂 12 和控制所述机械 臂动作的智能定位控制装置 13。 说 明 书 CN 202105334 U CN 202105339 U3/5 页 5 0030 所述智能机械臂设置于加速器室内。 0031 还包括设于加速器室内且与所述治疗床 2 匹配的治疗床承载装置 32。 0032 所述机械臂 12 包括使治疗床 2 到达设定的 Z 轴坐标和使治疗床 2 中轴线与 Z 轴 平行的 Z 轴调整装置， 以及使治疗床到达设定的 X 轴坐标的 X 轴调整装置， 0033 所述智能定位。
16、控制装置 13 分别与所述 Z 轴调整装置和 X 轴调整装置电连接。 0034 所述X轴调整装置包括设于所述底座上的第一转轴121、 一端与第一转轴121连接 的第一悬臂 122、 设于所述第一悬臂 122 另一端的第二转轴 123， 以及一端与所述第二转轴 123 连接的第二悬臂 123， 所述 Z 轴调整装置包括设于所述第二悬臂 123 另一端的 Z 轴转轴 125 和设于所述 Z 轴转轴 125 上的移载臂滑块 126， 及可滑动的套设于一移载臂滑块 126 上 的所述移载臂 127。所述第一转轴 121 装设于所述支柱 111 上并可沿支柱 111 上下移动。 0035 还设有智能定位。
17、控制装置， 其设有第一基准坐标传感器 51 和第二基准坐标传感 器 52， 治疗床 2 上设有与第一基准坐标传感器 51 和第二基准坐标传感器 52 分别对应的第 一跟踪传感器 71 和第二跟踪传感器 72。 0036 工作原理是， 将需要手术的病人从病房中推到加速器室内治疗等待室中， 按顺序 排好， 图 1 中显示有一个病人在接受治疗， 有三个病人在等待的情形， 然后机械臂 11 启动， 并降低高度 （机械臂沿支柱 111 下降） ， 将移载臂 127 伸入治疗床 2 的下面相应的位置， 然后 机械臂12上升， 将治疗床2从小车上举起移开， 从等待室像移载到治疗室中， 此时智能定位 控制装置。
18、 13 检测其内部设有治疗床 2 预定位置坐标的第一基准坐标传感器 51 和第二基准 坐标传感器 52 与第一跟踪传感器 71 和第二跟踪传感器 72 的相对位置坐标， 判定目标位置 方向， 并计算和优化治疗床 2 的移动路线， 然后按照该移动路线图向机械臂 12 发出运行指 令， 机械臂上第一转轴 121 带动第一悬臂 122 转动， 第二转轴 123 带动第二悬臂 124 转动， Z 轴转轴 125 带动移载臂滑块 126 和移载臂 127 及其上的治疗床 2 转动， 移载臂 127 也配合 沿移载臂滑块 126 滑动伸缩， 使第一跟踪传感器 71 自动校正与第一基准传感器 51 的对应 。
19、位置， 直到对正为止， 然后再校正第二跟踪传感器 72 与第二基准传感器 52 的对应位置， 直 到对正为止， 至此两对传感器的位置均对正时， 治疗床 2 即到达预定治疗位置， 智能定位控 制装置13发出指令控制机械臂各转动机构锁定将治疗床锁死， 防止移动， 医疗仪器31即可 对病人进行治疗。治疗结束后， 机械臂将治疗床 2 移载回小车， 并从下一顺位的小车上移载 治疗床 2 到治疗室中， 进行下一个病人的治疗。 0037 采用本技术方案的有益效果是 ： 利用智能机械臂将病人连同治疗床从手推小车 上移载到加速器室内预定的治疗位置， 不需要再将病人在小车和加速器室内治疗床之间转 移， 减少了对病。
20、人的影响， 也提高了工作效率， 同时， 在一个病人在治疗时， 其余病人可以顺 序等待， 当该病人治疗完毕， 智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出， 并放回到小车 上， 让工作人员推回病房， 然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置， 如此循环， 大 大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。 0038 上述实施例中， 病人也可以预先就在治疗等待室设有的治疗床或其它支撑物上就 位， 等待治疗， 或同时进行治疗前的准备工作， 设备开启后， 按设定次序将病人连同治疗床 一起移载到加速器室内预定的治疗位置， 治疗完毕后， 再移载回治疗等待室， 放置好以后， 再移载下一位病人， 进入加速器室内预定的治。
21、疗位置， 如此循环。 0039 实施例 2， 说 明 书 CN 202105334 U CN 202105339 U4/5 页 6 0040 如图3所示， 其余与实施例1相同， 不同之处在于， 还设有底座11， 所述支柱111固 定连接于所述底座 11 上， 所述底座 11 设有驱动装置， 所述驱动装置包括电控装置、 与所述 电控装置电连接并受其控制的电动机、 与所述电动机传动连接的变速装置， 以及与所述变 速装置传动连接的驱动轮， 所述电控装置与所述智能定位控制装置电连接。 这样， 智能定位 控制装置 13 可以控制所述驱动装置带动底座 11 在房间内移动， 使设备对治疗房间的空间 适应性更。
22、强， 并具备移动性， 可以在不同的房间内转移。 0041 其中， 所述电动机为至少两个并分别与左右侧的一个驱动轮传动连接。 0042 上述实施例中， 所述智能定位控制装置包括处理坐标信息并控制所述机械臂运行 的微电脑控制装置和接收目标坐标信息并与所述微电脑控制装置电连接的无线信号接收 装置， 以及设置于所述放射治疗设备上并与所述无线信号接收装置匹配的目标坐标设置和 发射装置。 0043 所述无线发射装置为 2.4G 无线发射装置， 所述无线接收装置为与所述 2.4G 无线 发射装置匹配的 2.4G 无线接收装置。 0044 采用本技术方案的有益效果是 ： 利用智能机械臂将病人连同治疗床从手推小。
23、车 上移载到加速器室内预定的治疗位置， 不需要再将病人在小车和加速器室内治疗床之间转 移， 减少了对病人的影响， 也提高了工作效率， 同时， 在一个病人在治疗时， 其余病人可以顺 序等待， 当该病人治疗完毕， 智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出， 并放回到小车 上， 让工作人员推回病房， 然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置， 如此循环， 大 大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。 0045 实施例 3， 0046 如图 4 所示， 其余与实施例 2 相同， 不同之处在于， 所述治疗床 2 下方设有托举凹 槽， 所述移载臂127前端设有与所述凹槽匹配的托举盘128。 可更便捷的定位。
24、和锁定治疗床 2。 0047 实施例 4， 0048 如图 5 所示， 其余与实施例 1 相同， 不同之处在于， 所述治疗床 2 下方设有托举凹 槽， 所述移载臂 127 前端设有与所述凹槽匹配的托举盘 128。可更便捷的定位和锁定治疗 床2。 另外其机械臂12由底座11 ； 安装于底座11上并可水平360正反双向旋转的旋转底 座 129， 下端与旋转底座 129 通过第一转轴 121 连接的第一悬臂 122， 第一悬臂 122 可绕转 轴在垂直面上转动 ； 以及后端通过第二转轴 123 连接于第一悬臂 122 上端的第二悬臂 124， 第二悬臂 124 的前端设有可自由伸缩的伸缩臂， 伸缩臂。
25、的前端固定安装有前述托举盘 128。 本实施例中， 第一悬臂 122 用于调整托举盘 128 及治疗床 2 的水平高度， 第二悬臂 124 则始 终保持水平状态， 旋转底座129可以是机械臂12360自由转动， 方便移载治疗床2， 本实施 例结构清晰简洁， 美观， 功能强大。 0049 实施例 5， 0050 其余与实施例4相同， 不同之处在于， 不设旋转底座129， 而将第一转轴121改为球 形转轴， 以直接实现 360水平旋转以及在垂直方向的自由转动， 以另一种方式实现实施例 4 的功能的目的。 0051 上述实施例中， 移载臂 127 还可以设计为采用抓取的机械手形式， 直接抓取治疗 床。
26、 2， 然后进行移载。 说 明 书 CN 202105334 U CN 202105339 U5/5 页 7 0052 以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式， 应当指出， 对于本领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本实用新型创造构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进， 这些都属 于本实用新型的保护范围。 说 明 书 CN 202105334 U CN 202105339 U1/5 页 8 图 1 说 明 书 附 图 CN 202105334 U CN 202105339 U2/5 页 9 图 2 说 明 书 附 图 CN 202105334 U CN 202105339 U3/5 页 10 图 3 说 明 书 附 图 CN 202105334 U CN 202105339 U4/5 页 11 图 4 说 明 书 附 图 CN 202105334 U CN 202105339 U5/5 页 12 图 5 说 明 书 附 图 CN 202105334 U 。