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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711436426.1 (22)申请日 2017.12.26 (71)申请人 河南工程学院 地址 451191 河南省郑州市新郑龙湖镇祥 和路1号 (72)发明人 李辉 赵永涛 赵玲 毕建平 王新莉 邵凤翔 (74)专利代理机构 西安铭泽知识产权代理事务 所(普通合伙) 61223 代理人 韩晓娟 (51)Int.Cl. A61G 7/14(2006.01) (54)发明名称 一种医疗机器人及其控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种医疗机器人， 包括行走装 置， 行走装置上。
2、方设置有可以驱动载物台横向移 动的横向位移装置， 横向位移装置上设置有安装 板， 安装板的上方设置有高度调节装置， 高度调 节装置的顶端连接载物台， 载物台与安装板之间 设置有导向装置； 行走装置上还设置有控制器、 供电电源、 工作状态指示灯和无线通信模块， 无 线通信模块与移动客户端信号连接， 控制器与供 电电源电连接， 工作状态指示灯和无线通信模块 均与控制器电连接。 本发明结构简单， 使用方便， 提高了转运效率， 减少了工作人员的劳动轻度， 减轻了患者的痛苦， 能更好的呵护患处， 避免来 回颠簸造成二次伤害， 实用性强， 值得推广。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 10815。
3、8756 A 2018.06.15 CN 108158756 A 1.一种医疗机器人， 其特征在于， 包括行走装置(1)， 所述行走装置(1)上方设置有可以 驱动载物台(8)横向移动的横向位移装置， 所述横向位移装置上设置有安装板(5)， 所述安 装板(5)的上方设置有高度调节装置(6)， 所述高度调节装置(6)的顶端连接载物台(8)， 所 述载物台(8)与安装板(5)之间设置有导向装置； 所述行走装置(1)上还设置有控制器、 供电 电源、 工作状态指示灯和无线通信模块， 所述无线通信模块与移动客户端信号连接， 所述控 制器与供电电源电连接， 所述工作状态指示灯和无线通信模块均与控制器电连接。。
4、 2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人， 其特征在于， 所述行走装置(1)是自动导引 小车， 所述自动导引小车上设置有GPS定位装置、 视频采集装置和PSD测距定位装置， 所述 GPS定位装置、 视频采集装置和PSD测距定位装置均分别与控制器、 供电电源电连接。 3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人， 其特征在于， 所述横向位移装置包括分别通 过连接件(2)固定在行走装置(1)上表面的左侧和右侧的轨道支架(3)， 所述轨道支架(3)上 设置有轨道(4)， 所述轨道(4)上滑动连接有安装板(5)， 所述安装板(5)的下表面中间设置 有横向布置的齿条(12)， 所述齿条(12)与齿轮(10)啮。
5、合， 所述齿轮(10)设置在转轴(11)上， 所述转轴(11)设置在两个支座(13)之间， 通过轴承与支座(13)连接， 所述转轴(11)的一端 穿出支座(13)后通过联轴器与第一步进电机连接， 所述第一步进电机和支座(13)均固定在 行走装置(1)的上表面。 4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人， 其特征在于， 所述高度调节装置(6)是H型结 构的四台联动升降平台， 所述四台联动升降平台包括四个蜗轮丝杆升降机、 两台转向箱、 若 干联轴器、 若干连杆、 WP双出轴减速机和第二步进电机， 所述步进电机的输出轴连接WP双出 轴减速机， 所述WP双出轴减速机的左右输出轴分别通过联轴器连接连杆， 。
6、所述连杆的末端 通过联轴器连接转向箱， 所述转向箱的两个输出轴分别通过联轴器连接连杆， 所述连杆的 末端通过联轴器与蜗轮丝杆升降机连接， 每个蜗轮丝杆升降机的底部与安装板(5)固定， 蜗 轮丝杆升降机的顶头与载物台(8)固定。 5.根据权利要求3所述的一种医疗机器人， 其特征在于， 所述导向装置包括固定在安装 板(5)上的筒状的连接柱(7)， 所述连接柱(7)内套装有滑动杆(9)， 所述滑动杆(9)可在连接 柱(7)内上下移动， 所述滑动杆(9)安装在载物台(8)上的安装孔内， 所述安装孔为沉孔， 且 安装孔有两个， 沿着轨道(4)的长度方向布置， 所述滑动杆(9)的上表面低于载物台(8)的上。
7、 表面。 6.根据权利要求1所述的一种医疗机器人， 其特征在于， 所述无线通信模块是3G无线通 信模块、 4G无线通信模块或WIFI模块。 7.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的控制方法， 其特征在于， 包括以下步骤： S1、 启动医疗机器人； S2、 控制器接受指令， 获取即将到达的目标点(X1， Y1)和医疗机器人所在位置(Xi， Yi) 的GPS位置， 并进行最优路径的规划； S3、 控制器发出指令给行走装置， 驱动行走装置按照最优路径进行行走， 行走过程中， 医疗机器人内的GPS不断采集当前所在位置(Xi， Yi)与目标点位置(X1， Y1)进行比对， 当X1- Xi2， Y1-Yi。
8、2的条件不成立时， 控制器实时进行最优路径规划， 确保最快到达， 当X1-Xi2， Y1-Yi2的条件成立时， 控制器发出指令控制视频装置启动， 进行医疗机器人的位姿调整， 使得横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直， 且横向位移装置上的卡口与病床上 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 108158756 A 2 的凸出卡边对正， 方便进行匹配限位； S4、 当横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直调整完成后， 控制器发出指令 控制PSD测距定位装置启动， 并驱动行走装置向病床靠近， 移动的同时PSD测距仪不断测量 病床和医疗机器人之间的直线距离， 当直线距离等于预设阈值0.2时。
9、， 控制器发出指令给高 度调节装置； S5、 当高度调节装置接收到控制指令后， 控制第二步进电机反转启动， 并经WP双出轴减 速机降速后通过连杆带动四个蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载物台(8)下降， 当载物台 (8)下降到下限位处时触动限位开关一， 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的 第一步进电机， 第一步进电机带动齿轮(10)正向转动， 齿轮(10)与齿条(12)啮合， 将载物台 (8)向前移动至病床下方； S6、 当横向位移装置前端前移到病床的侧边时触动限位开关二， 第一步进电机停止， 同 时启动高度调节装置， 第二步进电机正向启动， 并经WP双出轴减速机降速后通过连杆带动 四个。
10、蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载物台(8)上升至超出病床的支架的高度， 且当载物台 (8)上升到上限位处时触动限位开关三， 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的 第一步进电机， 第一步进电机带动齿轮(10)反向转动， 齿轮(10)与齿条(12)啮合， 将载物台 (8)向后移动， 至原起始位置停止； S7、 返回S2步骤继续循环执行命令。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 108158756 A 3 一种医疗机器人及其控制方法 技术领域 0001 本发明属于医疗辅助用设备技术领域， 具体涉及一种医疗机器人及其控制方法。 背景技术 0002 目前， 在医院的妇产科或者外科手术前准备工。
11、作中， 经常需要几个护士合力将患 者搬运到手术台上， 手术完毕后， 再将患者搬运至病床上， 这样的来回搬运工作增加了护士 的劳动强度， 且容易对患者的伤口造成二次伤害和污染， 对患者的身体恢复极为不利。 发明内容 0003 本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题， 提供一种医疗机器人及其控制 方法， 以解决上述提到的问题。 0004 本发明的技术方案是： 一种医疗机器人， 包括行走装置， 所述行走装置上方设置有 可以驱动载物台横向移动的横向位移装置， 所述横向位移装置上设置有安装板， 所述安装 板的上方设置有高度调节装置， 所述高度调节装置的顶端连接载物台， 所述载物台与安装 板之间设置有。
12、导向装置； 所述行走装置上还设置有控制器、 供电电源、 工作状态指示灯和无 线通信模块， 所述无线通信模块与移动客户端信号连接， 所述控制器与供电电源电连接， 所 述工作状态指示灯和无线通信模块均与控制器电连接。 0005 进一步的， 所述行走装置是自动导引小车， 所述自动导引小车上设置有GPS定位装 置、 视频采集装置和PSD测距定位装置， 所述GPS定位装置、 视频采集装置和PSD测距定位装 置均分别与控制器、 供电电源电连接。 0006 进一步的， 所述横向位移装置包括分别通过连接件固定在行走装置上表面的左侧 和右侧的轨道支架， 所述轨道支架上设置有轨道， 所述轨道上滑动连接有安装板， 。
13、所述安装 板的下表面中间设置有横向布置的齿条， 所述齿条与齿轮啮合， 所述齿轮设置在转轴上， 所 述转轴设置在两个支座之间， 通过轴承与支座连接， 所述转轴的一端穿出支座后通过联轴 器与第一步进电机连接， 所述第一步进电机和支座均固定在行走装置的上表面。 0007 进一步的， 所述高度调节装置是H型结构的四台联动升降平台， 所述四台联动升降 平台包括四个蜗轮丝杆升降机、 两台转向箱、 若干联轴器、 若干连杆、 WP双出轴减速机和第 二步进电机， 所述步进电机的输出轴连接WP双出轴减速机， 所述WP双出轴减速机的左右输 出轴分别通过联轴器连接连杆， 所述连杆的末端通过联轴器连接转向箱， 所述转向。
14、箱的两 个输出轴分别通过联轴器连接连杆， 所述连杆的末端通过联轴器与蜗轮丝杆升降机连接， 每个蜗轮丝杆升降机的底部与安装板固定， 蜗轮丝杆升降机的顶头与载物台固定。 0008 进一步的， 所述导向装置包括固定在安装板上的筒状的连接柱， 所述连接柱内套 装有滑动杆， 所述滑动杆可在连接柱内上下移动， 所述滑动杆安装在载物台上的安装孔内， 所述安装孔为沉孔， 且安装孔有两个， 沿着轨道的长度方向布置， 所述滑动杆的上表面低于 载物台的上表面。 0009 进一步的， 所述无线通信模块是3G无线通信模块、 4G无线通信模块或WIFI模块。 说 明 书 1/4 页 4 CN 108158756 A 4 。
15、0010 一种医疗机器人的控制方法， 包括以下步骤： 0011 S1、 启动医疗机器人； 0012 S2、 控制器接受指令， 获取即将到达的目标点(X1， Y1)和医疗机器人所在位置(Xi， Yi)的GPS位置， 并进行最优路径的规划； 0013 S3、 控制器发出指令给行走装置， 驱动行走装置按照最优路径进行行走， 行走过程 中， 医疗机器人内的GPS不断采集当前所在位置(Xi， Yi)与目标点位置(X1， Y1)进行比对， 当 X1-Xi2， Y1-Yi2的条件不成立时， 控制器实时进行最优路径规划， 确保最快到达， 当X1-Xi 2， Y1-Yi2的条件成立时， 控制器发出指令控制视频装。
16、置启动， 进行医疗机器人的位姿调 整， 使得横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直， 且横向位移装置上的卡口与病 床上的凸出卡边对正， 方便进行匹配限位； 0014 S4、 当横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直调整完成后， 控制器发出 指令控制PSD测距定位装置启动， 并驱动行走装置向病床靠近， 移动的同时PSD测距仪不断 测量病床和医疗机器人之间的直线距离， 当直线距离等于预设阈值0.2时， 控制器发出指令 给高度调节装置； 0015 S5、 当高度调节装置接收到控制指令后， 控制第二步进电机反转启动， 并经WP双出 轴减速机降速后通过连杆带动四个蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载。
17、物台下降， 当载物台 下降到下限位处时触动限位开关一， 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的第一 步进电机， 第一步进电机带动齿轮正向转动， 齿轮与齿条啮合， 将载物台向前移动至病床下 方； 0016 S6、 当横向位移装置前端前移到病床的侧边时触动限位开关二， 第一步进电机停 止， 同时启动高度调节装置， 第二步进电机正向启动， 并经WP双出轴减速机降速后通过连杆 带动四个蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载物台上升至超出病床的支架的高度， 且当载物 台上升到上限位处时触动限位开关三， 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的第 一步进电机， 第一步进电机带动齿轮反向转动， 齿轮与齿条啮。
18、合， 将载物台向后移动， 至原 起始位置停止； 0017 S7、 返回S2步骤继续循环执行命令。 0018 与现有技术相比， 本发明将手术台面和病床的台面共用， 通过来回移动床板， 实现 病人的转运， 以防止颠簸对患者的伤害， 本发明结构简单， 使用方便， 即提高了转运效率， 还 减少了工作人员的劳动轻度， 减轻了患者的痛苦， 能更好的呵护患处， 避免来回颠簸造成二 次伤害， 对患者的身体快速恢复有利， 实用性强， 值得推广。 附图说明 0019 图1为本发明的结构示意图； 0020 图2为本发明的载物台的主视图； 0021 图3为本发明的载物台的左视图； 0022 图4为本发明的轨道支架的3。
19、D结构示意图； 0023 图5为本发明的轨道的横截面结构示意图； 0024 图6为本发明的控制流程图。 说 明 书 2/4 页 5 CN 108158756 A 5 具体实施方式 0025 本发明提供了一种医疗机器人及其控制方法， 下面结合图1-图6的结构示意图， 对 本发明进行说明。 0026 如图1-图6所示， 本发明提供的一种医疗机器人， 包括行走装置1， 所述行走装置1 上方设置有可以驱动载物台8横向移动的横向位移装置， 所述横向位移装置上设置有安装 板5， 所述安装板5的上方设置有高度调节装置6， 所述高度调节装置6的顶端连接载物台8， 所述载物台8与安装板5之间设置有导向装置； 所。
20、述行走装置1上还设置有控制器、 供电电 源、 工作状态指示灯和无线通信模块， 所述无线通信模块与移动客户端信号连接， 所述控制 器与供电电源电连接， 所述工作状态指示灯和无线通信模块均与控制器电连接。 0027 进一步的， 所述行走装置1是自动导引小车， 所述自动导引小车上设置有GPS定位 装置、 视频采集装置和PSD测距定位装置， 所述GPS定位装置、 视频采集装置和PSD测距定位 装置均分别与控制器、 供电电源电连接。 0028 进一步的， 所述横向位移装置包括分别通过连接件2固定在行走装置1上表面的左 侧和右侧的轨道支架3， 所述轨道支架3上设置有轨道4， 所述轨道4上滑动连接有安装板5。
21、， 所述安装板5的下表面中间设置有横向布置的齿条12， 所述齿条12与齿轮10啮合， 所述齿轮 10设置在转轴11上， 所述转轴11设置在两个支座13之间， 通过轴承与支座13连接， 所述转轴 11的一端穿出支座13后通过联轴器与第一步进电机连接， 所述第一步进电机和支座13均固 定在行走装置1的上表面。 0029 进一步的， 所述高度调节装置6是H型结构的四台联动升降平台， 所述四台联动升 降平台包括四个蜗轮丝杆升降机、 两台转向箱、 若干联轴器、 若干连杆、 WP双出轴减速机和 第二步进电机， 所述步进电机的输出轴连接WP双出轴减速机， 所述WP双出轴减速机的左右 输出轴分别通过联轴器连接。
22、连杆， 所述连杆的末端通过联轴器连接转向箱， 所述转向箱的 两个输出轴分别通过联轴器连接连杆， 所述连杆的末端通过联轴器与蜗轮丝杆升降机连 接， 每个蜗轮丝杆升降机的底部与安装板5固定， 蜗轮丝杆升降机的顶头与载物台8固定。 0030 进一步的， 所述导向装置包括固定在安装板5上的筒状的连接柱7， 所述连接柱7内 套装有滑动杆9， 所述滑动杆9可在连接柱7内上下移动， 所述滑动杆9安装在载物台8上的安 装孔内， 所述安装孔为沉孔， 且安装孔有两个， 沿着轨道4的长度方向布置， 所述滑动杆9的 上表面低于载物台8的上表面。 0031 进一步的， 所述无线通信模块是3G无线通信模块、 4G无线通信。
23、模块或WIFI模块。 0032 一种医疗机器人的控制方法， 包括以下步骤： 0033 S1、 启动医疗机器人； 0034 S2、 控制器接受指令， 获取即将到达的目标点(X1， Y1)和医疗机器人所在位置(Xi， Yi)的GPS位置， 并进行最优路径的规划； 0035 S3、 控制器发出指令给行走装置， 驱动行走装置按照最优路径进行行走， 行走过程 中， 医疗机器人内的GPS不断采集当前所在位置(Xi， Yi)与目标点位置(X1， Y1)进行比对， 当 X1-Xi2， Y1-Yi2的条件不成立时， 控制器实时进行最优路径规划， 确保最快到达， 当X1-Xi 2， Y1-Yi2的条件成立时， 控。
24、制器发出指令控制视频装置启动， 进行医疗机器人的位姿调 整， 使得横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直， 且横向位移装置上的卡口与病 说 明 书 3/4 页 6 CN 108158756 A 6 床上的凸出卡边对正， 方便进行匹配限位； 0036 S4、 当横向位移装置的前进方向与病床的长度方向垂直调整完成后， 控制器发出 指令控制PSD测距定位装置启动， 并驱动行走装置向病床靠近， 移动的同时PSD测距仪不断 测量病床和医疗机器人之间的直线距离， 当直线距离等于预设阈值0.2时， 控制器发出指令 给高度调节装置； 0037 S5、 当高度调节装置接收到控制指令后， 控制第二步进电机反转。
25、启动， 并经WP双出 轴减速机降速后通过连杆带动四个蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载物台8下降， 当载物台 8下降到下限位处时触动限位开关一， 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的第 一步进电机， 第一步进电机带动齿轮10正向转动， 齿轮10与齿条12啮合， 将载物台8向前移 动至病床下方； 0038 S6、 当横向位移装置前端前移到病床的侧边时触动限位开关二， 第一步进电机停 止， 同时启动高度调节装置， 第二步进电机正向启动， 并经WP双出轴减速机降速后通过连杆 带动四个蜗轮丝杆升降机同步运动， 带动载物台8上升至超出病床的支架的高度， 且当载物 台8上升到上限位处时触动限位开关三，。
26、 第二步进电机停止的同时启动横向位移装置上的 第一步进电机， 第一步进电机带动齿轮10反向转动， 齿轮10与齿条12啮合， 将载物台8向后 移动， 至原起始位置停止； 0039 S7、 返回S2步骤继续循环执行命令。 0040 其中， 横向位移装置外围设置有防护围挡。 0041 其中， 工作状态指示灯多节LED示警灯。 0042 其中， 控制器是单片机， 型号S7-400。 0043 其中， 控制器上连接有显示器， 所述控制器可以通过显示器进行手动的命令发布， 也可在移动终端通过无线通信模块进行命令的发布。 0044 其中， 本发明的手术台面和病床的台面采用相同的结构， 其下方设置有和医疗机 。
27、器人的载物台的凹口相匹配的凸台， 所述凹口和凸台相结合， 实现搬运时的卡位， 防止病人 的重心没有和载物台的重心重合造成侧翻， 对病人造成的二次伤害。 0045 本发明提供的一种医疗机器人， 通过自动导引小车实现机械人的行走功能， 且用 GPS定位装置、 视频采集装置和PSD测距定位装置相结合的方式， 实现医疗机器人的位姿调 整和准确定位， 在高度调节装置和横向位移装置的配合下， 实现病人的搬运。 0046 与现有技术相比， 本发明将手术台面和病床的台面共用， 通过来回移动床板， 实现 病人的转运， 以防止颠簸对患者的伤害， 本发明结构简单， 使用方便， 即提高了转运效率， 还 减少了工作人员的劳动轻度， 减轻了患者的痛苦， 能更好的呵护患处， 避免来回颠簸造成二 次伤害， 对患者的身体快速恢复有利， 实用性强， 值得推广。 0047 以上公开的仅为本发明的较佳的具体实施例， 但是， 本发明实施例并非局限于此， 任何本领域技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。 说 明 书 4/4 页 7 CN 108158756 A 7 图1 图2 说 明 书 附 图 1/3 页 8 CN 108158756 A 8 图3 图4 图5 说 明 书 附 图 2/3 页 9 CN 108158756 A 9 图6 说 明 书 附 图 3/3 页 10 CN 108158756 A 10 。