一种用于输电杆塔检测的机器人 【技术领域】
本发明涉及一种输电杆塔检测装置，特别是一种用于输电杆塔检测的机器人。
背景技术
在日常生活中，由于输电杆塔常常因为气候、自然灾害、环境条件等因素的影响造成杆塔锈蚀、裂纹等缺陷，如不及时检测发现将会对人们的生命财产安全造成无法估计的损失。然而，现有的各种攀爬机器人，如爬杆机器人、爬缆机器人等，均是针对各种截面比较规则、线路比较单一地直杆、缆索等情况而设计制造的，由于输电杆塔空间的复杂性，此类攀爬机器人均不能实现对输电杆塔角钢的检测，因此目前对输电杆塔的损伤检测只能通过人工进行，存在着危险性高、可靠性低、劳动强度大、工作效率低的问题。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于输电杆塔检测的机器人，它能在输电杆塔主杆上攀爬，实现对角钢的检测，遇到主杆上的障碍物可自动越障，不受输电杆塔空间结构的约束，检测效率高，使用安全。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种用于输电杆塔检测的机器人，包括牵引检测设备，牵引检测设备设于两行走越障装置之间，牵引检测设备的牵引线两端与行走越障装置上的带卷筒的电机连接，行走越障装置中，两机械手机构设于主伸缩机构两端，机械手机构上设有夹紧机构和伸缩机构。
主伸缩机构中，主螺纹杆一端穿过箱体与从动齿轮键连接，主螺纹杆另一端与带有内螺纹的主套筒螺纹连接，主螺纹杆外套有主导向套筒，主导向套筒与主套筒通过主导向键连接。
伸缩机构中，驱动电机的输出轴与齿轮组连接，螺纹杆穿过箱体与齿轮组连接，螺纹杆另一端与带有内螺纹的套筒螺纹连接，螺纹杆外套有导向套筒，导向套筒与套筒通过导向键连接。
夹紧机构中，夹板一端与箱体连接，连接杆一端与夹板连接，连接杆另一端与伸缩机构的下端连接。
本发明提供的一种用于输电杆塔检测的机器人，由于将牵引检测设备设于两行走越障装置之间，通过行走越障装置沿输电杆塔两主杆的攀爬以及带卷筒的电机驱动牵引线牵引检测设备定向移动即可实现检测设备对杆塔各处角钢的检测，高效安全、可极大降低劳动强度；夹紧机构设计使得本发明能根据角钢的外形将其牢固夹紧在夹板内，可靠性强，利用伸缩机构的的伸缩来带动夹紧机构松开或夹紧，简化了结构，节约了能源。本发明还具有结构简单、维修方便、适于推广的优点，能不受周围环境、天气等因素的限制，随时对输电杆塔进行检测。
【附图说明】
下面结合附图和实施例对本发明作进检测设备3一步说明。
图1是本发明用于角钢检测的示意图；
图2是本发明行走越障装置的外观图；
图3是本发明行走越障装置的结构示意图；
图4是本发明行走越障装置的夹紧机构处于松开状态时的左视图。
【具体实施方式】
如图1、图2、图3和图4所示，本发明包括牵引检测设备3，牵引检测设备3设于两行走越障装置2，2’之间，牵引检测设备3的牵引线6两端与行走越障装置2，2’上的带卷筒的电机8连接，行走越障装置2中，两机械手机构4，4’设于主伸缩机构5两端，机械手机构4上设有夹紧机构7和伸缩机构9。
主伸缩机构5中，主螺纹杆11一端穿过箱体14与从动齿轮10键连接，主螺纹杆11另一端与带有内螺纹的主套筒13螺纹连接，主螺纹杆11外套有主导向套筒22，主导向套筒22与主套筒13通过主导向键12连接。
伸缩机构9中，驱动电机19的输出轴与齿轮组18连接，螺纹杆15穿过箱体14与齿轮组18连接，螺纹杆15另一端与带有内螺纹的套筒17螺纹连接，螺纹杆15外套有导向套筒，导向套筒与套筒17通过导向键16连接。
夹紧机构7中，夹板20一端与箱体14连接，连接杆21一端与夹板20连接，连接杆21另一端与伸缩机构9的下端连接。
本发明的工作过程如下：
行走越障装置2的行走越障过程如下：
首先启动机械手4的驱动电机19，驱动电机19通过齿轮组18带动螺纹杆15转动，使得套筒17向上移动，伸缩机构9向上收缩，同时联动夹紧机构7使夹板20松开。
当伸缩机构9上升至上限位置时，启动驱动从动齿轮10的电机使从动齿轮10转动，从动齿轮10带动主螺纹杆11转动，使得主伸缩机构5收缩，机械手4靠近机械手4’，行走到极限位置后，驱动电机19反向转动，伸缩机构9向下伸出，同时联动夹紧机构7使夹板20夹紧，从而实现了行走越障装置2的一次行走并越障过程。
当需要再次行走时，只需控制机械手4’的伸缩机构9’收缩，再反向运行电机使主伸缩机构5伸长至极限位置，然后伸长伸缩机构9’即可。
使用本发明检测时，将两行走越障装置2，2’分别放置在输电杆塔两主杆1，1’上并将主杆1，1’夹紧，如上述过程控制两行走越障装置2，2’的行走越障，当两行走越障装置2，2’行走至检测设备3能实现检测的特定位置时(如图1所示)，带卷筒的电机8工作，驱动牵引线6牵引检测设备3沿输电杆塔角钢的长度方向进行检测。检测完该支角钢后，两行走越障装置2，2’继续行走到下个位置定位，检测设备3检测，如此循环，完成对输电杆塔各处角钢的检测。