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1、(10)授权公告号 CN 101803980 B (45)授权公告日 2011.07.13 CN 101803980 B *CN101803980B* (21)申请号 201010143533.7 (22)申请日 2010.04.09 A61G 5/06(2006.01) (73)专利权人 常州市河海亿谷机电科技有限公 司 地址 213032 江苏省常州市新北区河海西路 186 号 专利权人 刘任先 (72)发明人 刘任先 王义斌 (74)专利代理机构 常州市江海阳光知识产权代 理有限公司 32214 代理人 林倩 CN 2508736 Y,2002.09.04, 全文 . CN 234518。
2、5 Y,1999.10.27, 全文 . US 6484829 B1,2002.11.26, 全文 . CN 100536808 C,2009.09.09, 全文 . CN 101073526 A,2007.11.21, 全文 . JP 特开 2008-18206 A,2008.01.31, 全文 . CN 201179156 Y,2009.01.14, 全文 . JP 特开 2004-50966 A,2004.02.19, 全文 . (54) 发明名称 无障碍轮椅 (57) 摘要 一种无障碍轮椅， 包括椅架、 一对前轮、 一对 后驱动轮、 前撑驱动器、 前撑足、 连接一对前轮的 前轮架、 前。
3、架驱动器、 一对后撑驱动器和一对后撑 足 ； 所述前轮架与前架驱动器的驱动件连接， 所 述前撑驱动器的固定件销接在前轮架的上部， 所 述前撑足与前撑驱动器的驱动件连接， 在前撑驱 动器与前轮架上部之间设有前撑摆动机构 ； 所述 两后撑驱动器之间由一后连接架连接， 两后撑驱 动器的固定件均销接在所述后连接架上， 所述两 后撑足分别与两后撑驱动器的驱动件连接， 两后 撑驱动器与椅架之间设有后撑摆动机构。本发明 是一种普通电动轮椅与现代步行机器人相结合的 车辆， 稳定性好， 能自动适应不同高度、 宽度的楼 梯的上下， 该轮椅的驾驶人可无需他人监护， 自行 驾驶轮椅上下楼。 (51)Int.Cl. (。
4、56)对比文件 审查员 胡亚婷 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 9 页 CN 101803980 B1/2 页 2 1. 一种无障碍轮椅， 包括椅架 （6） 、 一对前轮 （5） 、 一对后驱动轮 （9） 和固定在椅架 （6） 后部处于椅座下方的蓄电池 （10） ， 其特征在于 ： 还包括前撑驱动器 （1） 、 前撑足 （4） 、 连接一 对前轮 （5） 的前轮架 （2） 、 前架驱动器 （3） 、 一对后撑驱动器 （7） 和一对后撑足 （8） ； 所述前撑 驱动器 （1） 、 前架驱动器 （3） 和后撑驱动器 （7） 均具有固。
5、定件和相对固定件运动的驱动件 ； 所述前架驱动器 （3） 的固定件连接在椅架 （6） 上， 所述前轮架 （2） 与前架驱动器 （3） 的驱动 件连接， 所述前撑驱动器 （1） 的固定件销接在前轮架 （2） 的上部， 所述前撑足 （4） 与前撑驱 动器 （1） 的驱动件连接， 在前撑驱动器 （1） 与前轮架 （2） 上部之间设有前撑摆动机构 （11） ； 所述两后撑驱动器 （7） 分别处于两后驱动轮 （9） 的内侧， 两者之间由一后连接架 （14） 连接， 后连接架 （14） 固定在椅架 （6） 上， 两后撑驱动器 （7） 的固定件均销接在所述后连接架 （14） 上， 所述两后撑足 （8） 分别。
6、与两后撑驱动器 （7） 的驱动件连接， 两后撑驱动器 （7） 与椅架 （6） 之间设有后撑摆动机构 （12） 。 2. 根据权利要求 1 所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述的前架驱动器 （3） 具有前架 壳体 （3-1） 、 前架滑套 （3-5） 、 固定在前架壳体 （3-1） 顶部的前架电机 （3-2） 、 处于前架壳体 （3-1） 内由前架电机 （3-3） 带动旋转的前架螺杆 （3-2） 和在上述前架螺杆 （3-2） 上作直线移 动的前架螺母， 所述前架滑套 （3-5） 与前架螺母连接， 所述前架壳体 （3-1） 的前面设有纵向 开口， 前架滑套 （3-5） 的上端固定有处于前架壳体。
7、 （3-1） 的纵向开口外部的固定座 （3-4） ， 所述前轮架 （2） 的上端固定在固定座 （3-4） 上， 前轮架 （2） 的下端通过下连接板 （2-2） 固定 在前架滑套 （3-5） 下部， 所述前架滑套 （3-5） 即为所述前架驱动器 （3） 的驱动件， 所述前架 驱动器壳体 （3-1） 即为所述前架驱动器 （3） 的固定件。 3.根据权利要求1所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述前轮架 （2） 的上端设有一对上 连接板 （2-1） 。 4.根据权利要求3所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述前撑驱动器 （1） 具有前撑壳体 （1-1） 、 前撑滑套 （1-5） 、 固定在前撑壳。
8、体 （1-1） 顶部的前撑电机 （1-3） 、 处于前撑壳体 （1-1） 内由前撑电机 （1-3） 带动旋转的前撑螺杆 （1-2） 和在前撑螺杆 （1-2） 上作直线移动的前撑 螺母 （1-4） ， 所述前撑壳体 （1-1） 通过销轴 （1-6） 销接在两上连接板 （2-1） 之间， 所述前撑滑 套 （1-5） 与前撑螺母 （1-4） 连接， 所述前撑足 （4） 固定在前撑滑套 （1-5） 的下端， 前撑滑套 （1-5） 即为所述前撑驱动器 （1） 的驱动件， 前撑壳体 （1-1） 即为所述前撑驱动器 （1） 的固定 件。 5. 根据权利要求 1 所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述后连接。
9、架 （14） 对应两后撑驱 动器 （7） 的部位上各设有后撑销接座 （14-1） 。 6. 根据权利要求 5 所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述的后撑驱动器 （7） 具有后撑 壳体 （7-1） 、 后撑滑套 （7-5） 、 后撑电机 （7-3） 、 由后撑电机 （7-3） 带动旋转的后撑螺杆 （7-2） 和在后撑螺杆 （7-2） 上作直线移动的后撑螺母 （7-4） ， 所述后撑壳体 （7-1） 的上端通过销轴 （7-6） 销接在后撑销接座 （14-1） 上， 所述后撑滑套 （7-5） 的上端连接在上述后撑螺母 （7-4） 上， 所述后撑足 （8） 固定在后撑滑套 （7-5） 的下端， 所。
10、述后撑滑套 （7-5） 即为所述后撑驱动 器 （7） 的驱动件， 后撑壳体 （7-1） 即为所述后撑驱动器 （7） 的固定件。 7. 根据权利要求 4 所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述前撑摆动机构 （11） 具有前摆 弹性片 （11-1） 、 固定在前轮架 （2） 上部的前摆电机 （11-3） 和安装在前摆电机轴上的前摆凸 轮 （11-2） ， 所述前摆弹性片 （11-1） 的下端固定在所述前撑壳体 （1-1） 的后侧面上， 前摆弹 权 利 要 求 书 CN 101803980 B2/2 页 3 性片 （11-1） 的上端与前摆凸轮 （11-2） 相贴。 8.根据权利要求1所述的无障碍。
11、轮椅， 其特征在于 ： 所述两后撑驱动器 （7） 的后撑壳体 之间还连接一前连接板 （13） 。 9. 根据权利要求 8 所述的无障碍轮椅， 其特征在于 ： 所述后撑摆动机构 （12） 具有后摆 弹性片 （12-1） 、 后摆电机 （12-3） 和安装在后摆电机轴上的后摆凸轮 （12-2） ， 所述后摆弹性 片 （12-1） 上端固定在后连接架 （14） 上， 后摆弹性片 （12-1） 下部向前折形成连接部， 所述后 摆电机 （12-3） 处于前连接板 （13） 的后侧且连接在后摆弹性片 （12-1） 的连接部上， 所述后 摆凸轮 （12-2） 与所述前连接板 （13） 后侧面相贴。 权 利 。
12、要 求 书 CN 101803980 B1/5 页 4 无障碍轮椅 技术领域 0001 本发明涉及专门适用于病人或残疾人的运输工具， 特别适于爬楼梯用。 背景技术 0002 目前能实现上下楼爬梯的轮椅有两种， 一种是轮式的， 以美国人迪恩卡门发明 的被称之为 “iBOT 独立机动系统” 的轮椅最为著名。该轮椅共有 6 个轮子， 前面两个万向 轮， 后面每侧各 2 个轮子。前轮只在静止时才落下， 起支撑作用， 行驶时前轮悬空。平地行 驶时后面每侧的 2 个轮子只有一个轮子触地滚动。上下楼时后面每侧的 2 个轮子交替触地 翻转， 实现上下楼。 可见不论是平地行驶还是上下楼行驶， 这种轮椅实际上都构。
13、成了只有后 面每侧一个轮子触地的 2 轮车。这种轮椅的控制系统包含有多个陀螺仪， 较复杂， 售价也较 贵。 由于这种轮椅行驶时只有左右两点触地， 故其上下楼时调节平衡的能力较弱， 因此厂家 规定轮椅驾驶人上下楼时需双手把握楼梯扶手， 且要经专门培训方可驾驶。 0003 另一种可上下楼的轮椅是履带式的， 这种轮椅国内外都有生产。这种轮椅的大部 分并不用来单独行驶， 只是在地铁入口处或公寓楼前设置， 用来驮运轮椅上下楼。 0004 中国公开号是 CN101073526 的发明专利申请公布说明书公开的电动步行式无障 碍轮椅是一种轮式爬楼梯轮椅， 它是由坐架、 靠背架、 前轮、 后轮和机械腿构成。靠背。
14、架位 于坐架后方， 前轮位于坐架前下方两侧， 后轮位于坐架后下方两侧， 机械腿位于坐架底部后 方 ； 机械腿是完成本发明在楼梯上上下攀登的主要部件， 为了保证它在楼梯等台阶路面上 行走时的平稳安全和无颠簸冲击及下滑惯性， 它的运行方式采用了模拟人类步行的仿生原 理， 它的结构是由左右各一条上支腿、 下支腿、 拉杆、 牵引臂及曲轴构成， 并设有电机及传动 部件 ； 上支腿下端与下支腿上端设连轴动装， 另在该连轴下方的下支腿适当位置上设轴孔 与拉杆下端动装 ； 上支腿中上方适当位置设轴孔与底架后部的机械腿装配轴动装， 将机械 腿安装在底架两侧。机械腿以下支腿下端作为在地面上的支点， 以电机为动力拉。
15、动机械腿 活动， 并与后轮配合带动本发明完成在楼梯的上下起落和前进后退的行程。在楼梯行走过 程中需先将靠背架的卡轴提起， 将靠背架调至后仰角度， 同时二后轮也随着前移， 使轮椅重 心落在后轮上， 前后重量平衡。上述专利申请存在如下问题 ： a、 上述轮椅上下楼过程中与 地面同时接触支点的前后距离很小， 一般不超过一级台阶的宽度， 由此要求 “在上下楼时需 由护理者监护和把握推把掌握轮椅的水平， 并放下前支腿以保安全” ， 所以轮椅的稳定性很 差。 b、 上述轮椅的步行机构的尺寸不能自动调整， 运动轨迹是确定的， 因此该专利轮椅不能 适应不同高度、 宽度的楼梯。 发明内容 0005 本发明的目的。
16、在于提出一种稳定性好、 能自动适应不同高度、 宽度的楼梯的无障 碍轮椅， 该轮椅的驾驶人可无需他人监护， 自行驾驶轮椅上下楼。 0006 为达到上述目的， 本发明采取如下技术方案 ： 0007 本发明包括椅架、 一对前轮、 一对后驱动轮和固定在椅架后部处于椅座下方的蓄 说 明 书 CN 101803980 B2/5 页 5 电池， 还包括前撑驱动器、 前撑足、 连接一对前轮的前轮架、 前架驱动器、 一对后撑驱动器和 一对后撑足 ； 所述前撑驱动器、 前架驱动器和后撑驱动器均具有固定件和相对固定件运动 的驱动件 ； 所述前架驱动器的固定件连接在椅架上， 所述前轮架与前架驱动器的驱动件连 接， 所。
17、述前撑驱动器的固定件销接在前轮架的上部， 所述前撑足与前撑驱动器的驱动件连 接， 在前撑驱动器与前轮架上部之间设有前撑摆动机构 ； 所述两后撑驱动器分别处于两后 驱动轮的内侧， 两者之间由一后连接架连接， 后连接架固定在椅架上， 两后撑驱动器的固定 件均销接在所述后连接架上， 所述两后撑足分别与两后撑驱动器的驱动件连接， 两后撑驱 动器与椅架之间设有后撑摆动机构。 0008 所述的前架驱动器具有前架壳体、 前架滑套、 固定在前架壳体顶部的前架电机、 处 于前架壳体内由前架电机带动旋转的前架螺杆和在上述前架螺杆上作直线移动的前架螺 母， 所述前架滑套与前架螺母连接， 所述前架壳体的前面设有纵向开。
18、口， 前架滑套的上端固 定有处于前架壳体的纵向开口外部的固定座， 所述前轮架的上端固定在固定座上， 前轮架 的下端通过下连接板固定在前架滑套下部， 所述前架滑套即为所述前架驱动器的驱动件， 所述前架驱动器壳体即为所述前架驱动器的固定件。 0009 所述前架的上端设有一对上连接板。 0010 所述前撑驱动器具有前撑壳体、 前撑滑套、 固定在前撑壳体顶部的前撑电机、 处于 前撑壳体内由前撑电机带动旋转的前撑螺杆和在前撑螺杆上作直线移动的前撑螺母， 所述 前撑壳体通过销轴销接在两上连接板之间， 所述前撑滑套与前撑螺母连接， 所述前撑足固 定在前撑滑套的下端， 前撑滑套即为所述前撑驱动器的驱动件， 前。
19、撑壳体即为前所述撑驱 动器的固定件。 0011 所述后连接架对应两后撑驱动器的部位上各设有后撑销接座。 0012 所述的后撑驱动器具有后撑壳体、 后撑滑套、 后撑电机、 由后撑电机带动旋转的后 撑螺杆和在后撑螺杆上作直线移动的后撑螺母， 所述后撑壳体的上端通过销轴销接在后撑 销接座上， 所述后撑滑套的上端连接在上述后撑螺母上， 所述后撑足固定在后撑滑套的下 端， 所述后撑滑套即为所述后撑驱动器的驱动件， 后撑壳体即为所述后撑驱动器的固定件。 0013 所述前撑摆动机构具有前摆弹性片、 固定在前轮架上部的前摆电机和安装在前摆 电机轴上的前摆凸轮， 所述前摆弹性片的下端固定在前撑壳体的后侧面上， 。
20、前摆弹性片的 上端与前摆凸轮相贴。 0014 所述两后撑驱动器的后撑壳体之间还连接一前连接板。 0015 所述后撑摆动机构具有后摆弹性片、 后摆电机和安装在后摆电机轴上的后摆凸 轮， 所述后摆弹性片上端固定在后连接架上， 后摆弹性片下部向前折形成连接部， 所述后摆 电机处于前连接板的后侧且连接在后摆弹性片的连接部上， 所述后摆凸轮与所述前连接板 后侧面相贴。 0016 本发明轮椅是一种普通电动轮椅与现代步行机器人相结合的车辆。 平地行驶时它 就是一辆普通的电动轮椅， 而上下楼或越过障碍时它实际上就是一辆步行与滚动相结合的 机器人。 本发明轮椅在普通居民住宅楼内上下楼过程中与地面同时接触支点的前。
21、后距离将 保持跨越 3-4 级楼梯， 即若下支点在第 1 级台阶上， 则上支点在第 3 或第 4 级台阶上， 因此 上下楼过程中稳定性好、 安全性好， 驾驶人可无需他人监护， 自行驾驶轮椅上下楼。由于本 发明轮椅的控制器根据接受到的不同位置的传感器信号分别向前撑驱动器和后撑驱动器 说 明 书 CN 101803980 B3/5 页 6 发出信号， 而且前撑驱动器和后撑驱动器彼此独立行动， 所以能自动适应不同高度、 宽度的 楼梯。 附图说明 0017 为了使本发明的内容更容易被清楚的理解， 下面根据具体实施例并结合附图， 对 本发明作进一步详细的说明， 其中 0018 图 1 是本发明的平地行驶。
22、状态立体示图 ； 0019 图 2 是反映前架驱动器、 前撑驱动器和后撑驱动器动作状态示图 （省略一后轮） ； 0020 图 3 是前撑驱动器和前架驱动器的连接示图 ； 0021 图 4 是前撑驱动器和前撑足的连接示图 ； 0022 图 5 是滚轮示图 ； 0023 图 6 是前架驱动器、 前撑驱动器和前撑摆动机构的连接示图 ； 0024 图 7 是图 5 的 A 部放大图 ； 0025 图 8 是前撑摆动机构示图 ； 0026 图 9 是两后撑驱动器和后撑摆动机构的连接示图 ； 0027 图 10 是后撑驱动器和后撑足连接示图 ； 0028 图 11 是本发明的上下楼行驶状态示图。 具体实施。
23、方式 0029 实施例 1 0030 附图所示的实施例 1 包括椅架 6、 固定在椅架 6 后部处于椅座下方的蓄电池 10， 一 对是万向轮的前轮 5 和一对后驱动轮 9， 一对前轮 5 之间由前轮架 2 连接， 此外还包括前撑 驱动器 1、 前撑足 4、 前架驱动器 3、 一对后撑驱动器 7 和一对后撑足 8。所述前撑驱动器 1、 前架驱动器 3 和后撑驱动器 7 都采用螺旋转动机构， 各具有固定件和驱动件。所述前架驱 动器 3 的固定件连接在椅架 6 上， 所述前轮架 2 与前架驱动器 3 的驱动件连接， 所述前撑驱 动器 1 的固定件销接在前轮架 2 的上部， 所述前撑足 4 与前撑驱动。
24、器 1 的驱动件连接， 在前 撑驱动器 1 与前轮架 2 上部之间设有前撑摆动机构 11。所述两后撑驱动器 7 分别处于两 后驱动轮 9 的内侧， 两后撑驱动器 7 之间由一后连接架 14 连接， 后连接架 14 固定在椅架 6 上， 两后撑驱动器 7 的固定件均销接在所述后连接架 14 上， 所述两后撑足 8 分别与两后撑 驱动器 7 的驱动件连接， 两后撑驱动器 7 与椅架 6 之间设有后撑摆动机构 12。此外， 本无障 碍轮椅还具有连接在椅架 6 前部的扶手 16 和设置在椅座上的操纵控制器 17。 0031 所述的前架驱动器 3 具有前架壳体 3-1、 前架滑套 3-5、 固定在前架壳。
25、体 3-1 顶部 的前架电机 3-3、 处于前架壳体 3-1 内由前架电机 3-3 带动旋转的前架螺杆 3-2 和在上述 前架螺杆3-2上作直线移动的前架螺母， 所述前架滑套3-5与前架螺母连接， 所述前架壳体 3-1的前面设有纵向开口， 前架滑套3-5的上端固定有处于前架壳体3-1的纵向开口外部的 固定座 3-4， 所述前轮架 2 的上端固定在固定座 3-4 上， 前轮架 2 的下端通过下连接板 2-2 固定在前架滑套 3-5 下部。所述前架滑套 3-5 即为所述前架驱动器 3 的驱动件， 所述前架 驱动器壳体 3-1 即为所述前架驱动器 3 的固定件。当前架螺母在前架螺杆 3-2 上移动时。
26、， 通过前架滑套 3-5 带动两前轮 5 升降。 说 明 书 CN 101803980 B4/5 页 7 0032 所述前轮架 2 的上端设有一对上连接板 2-1。前撑驱动器 1 具有前撑壳体 1-1、 前 撑滑套1-5、 固定在前撑壳体1-1顶部的前撑电机1-3、 处于前撑壳体3-1内由前撑电机1-3 带动旋转的前撑螺杆 1-2 和在前撑螺杆 1-2 上作直线移动的前撑螺母 1-4， 所述前撑壳体 1-1 通过销轴 1-6 销接在两上连接板 2-1 之间， 所述前撑滑套 1-5 与前撑螺母 1-4 连接， 所 述前撑足 4 固定在前撑滑套 1-5 的下端， 前撑滑套 1-5 即为所述前撑驱动。
27、器 1 的驱动件， 前 撑壳体 1-1 即为所述前撑驱动器 1 的固定件。 0033 所述前撑摆动机构 11 具有前撑弹性片 11-1、 固定在前轮架 2 上部的前摆电机 11-3 和安装在前摆电机轴上的前摆凸轮 11-2， 所述前摆凸轮 11-2 由支承体 11-2-1、 滚轮 轴 11-2-2 和安装在滚轮轴 11-2-2 上的滚轮 11-2-3 组成， 所述支承体 11-2-1 固定在前摆 电机轴 11-3-1 上， 所述滚轮轴 11-2-2 平行于上述前摆电机轴 11-3-1 且连接在支承体的一 侧。所述前摆弹性片 11-1 的下端固定在所述前撑驱动器 1 的前撑壳体 1-1 的后侧面。
28、上， 前 摆弹性片 11-1 的上端与前摆凸轮 11-2 相贴。 0034 所述前撑驱动器 1 随前轮架 2 的升降而升降， 当前撑驱动器 1 的前撑螺母 1-4 在 前撑螺杆 1-2 上移动时， 前撑螺母 1-4 通过前撑滑套 1-5 带动两前撑足 4 升降。当前摆电 机11-3旋转带动前撑凸轮11-2转动， 前撑凸轮11-2的滚轮11-2-3触及弹性片11-1， 弹性 片 11-1 受力带动前撑驱动器 1 绕销轴 1-6 摆动。当前撑凸轮 11-2 转回， 前撑驱动器 1 在 本身重力作用下复位。所述前撑壳体 1-1 为方形或矩形， 前撑壳体 1-1 内处于前撑螺杆的 下部设有滚轮 18（。
29、见图 5） ， 其连接杆 18-1 通过前撑滑套 1-5 后侧面的槽和壳体 1-1 的孔 伸出。在前撑驱动器 1 压地下伸的过程中， 安装在前撑壳体 1-1 上的滚轮 18 将沿前撑滑套 1-5 的内壁滚动， 连接杆 18-1 在前撑滑套 1-5 后侧面的槽内滑动， 从而保证了前撑螺杆 1-2 始终在前撑滑套 1-5 内且与中心平行， 避免了前撑螺杆 1-2 承受弯矩。在前撑驱动器 1 的 前撑壳体1-1和前轮架2之间铰接有由两连杆15-1铰接而成的限位件15， 防止前撑驱动器 1 的过度张开。 0035 所述后连接架 14 对应两后撑驱动器 7 的部位上各设有后撑销接座 14-1 （见图 9。
30、） ， 所述两后撑驱动器 7 的后撑壳体 7-1 之间还连接一前连接板 13（见图 9） 。 0036 所述后撑驱动器 7 具有后撑壳体 7-1、 后撑滑套 7-5、 后撑电机 7-3、 由后撑电机 7-3 带动旋转的后撑螺杆 7-2 和在后撑螺杆 7-2 上作直线移动的后撑螺母 7-4， 所述各后撑 壳体 7-1 的上端通过销轴 7-6 销接在对应后撑销接座 14-1 上， 所述后撑滑套 7-5 的上端连 接在对应后撑螺母 7-4 上， 所述后撑足 8 固定在对应后撑滑套 7-5 的下端， 所述后撑滑套 7-5 即为所述后撑驱动器 7 的驱动件， 后撑壳体 7-1 即为所述后撑驱动器 7 的。
31、固定件。 0037 所述后撑摆动机构 12 具有后摆弹性片 12-1、 后摆电机 12-3 和安装在后摆电机 轴上的后摆凸轮 12-2， 后摆凸轮 12-2 由支承体 12-2-1、 滚轮轴 12-2-2 和安装在滚轮轴 12-2-2 上的滚轮 12-2-3 组成。所述后摆弹性片 12-1 上端固定在后连接架 14 上， 后摆弹 性片 12-1 下部向前折形成连接部， 所述后摆电机 12-3 处于前连接板 13 的后侧且连接在后 摆弹性片 12-1 的连接部上， 所述后摆凸轮 12-2 与所述前连接板 13 后侧面相贴。 0038 当后摆电机 12-3 旋转带动后摆凸轮 12-2 转动， 后摆。
32、凸轮 12-2 的滚轮 12-2-3 触 及前连接板 13， 后摆弹性片 12-1 受力进而推动后撑驱动器 7 绕销轴 7-6 摆动。 0039 本轮椅平地行驶的方式与普通电动轮椅完全一样。 平时由后驱动轮驱动， 并通过 控制左右轮的转速差实现转向。前轮由两个万向轮构成， 仅起支撑作用。本轮椅上、 下楼时 说 明 书 CN 101803980 B5/5 页 8 借助前、 后撑驱动器协调动作实现。本轮椅上楼时倒退行驶， 下楼时前进行驶。即不论是上 楼还是下楼轮椅与驾驶人总是面对楼梯的下方。 0040 见图 11， 本轮椅在上下楼的过程中， 两个后撑驱动器 7 与前架驱动器 3、 前撑驱动 器 1。
33、 的动作完全决定于传感器检测到的结果。 0041 在上楼开始时， 前撑驱动器 1 在前撑摆动机构 11 的前摆电机 11-3 的作用下处于 铅直状态， 后撑驱动器 7 在后撑摆动机构 12 的后摆电机 12-3 作用下处于与铅垂线成约 15 度的状态， 轮椅倒退行驶。当传感器检测到后驱动轮接近后台阶面， 后撑驱动器 7 驱动后撑 足 8 下伸， 并且触地后继续下伸， 后驱动轮 9 同时倒转， 直到传感器检测到后驱动轮 9 已达 后一台阶的上方， 完成了上一台阶。当传感器检测到前轮 5 已接近后台阶， 则前撑驱动器 1 驱动前撑足 4 触地， 前架驱动器 2 驱动前轮 5 上提， 使前轮 5 略。
34、高于下一台阶面， 在后撑驱 动器 7 与后驱动轮 9 的动作下， 前轮 5 完成了上一台阶。 0042 在下楼开始时， 前撑驱动器1在前撑摆动机构作用下处于与铅直线成约8度状态， 后撑驱动器 7 在后撑摆动机构作用下处于与铅垂线成约 20 度的状态。轮椅前进行驶， 传感 器检测到前轮接近前台阶时， 前撑驱动器1驱动前撑足4触下一台阶面， 前架驱动器上提前 轮 5 刚离地， 在后驱动轮的推动下， 前轮逐步向下一台阶面下伸， 倾斜的前撑驱动器 1 逐步 回正。当前轮触下一台阶面后， 则完成了前轮下一级台阶。同样， 当传感器检测到后驱动轮 轴心接近前台阶面时， 后撑驱动器7驱动后撑足8向前下方下伸，。
35、 直至传感器检测到触下方 台阶面后改为回收， 后驱动轮 9 同时向前下方台阶面正转。直到后驱动轮 9 已达前下方台 阶面上， 完成了下一台阶。 0043 另外， 在上下楼过程中， 座椅的水平通过座架上装有的 2 维倾角传感器控制。上下 楼的过程中通过倾角传感器随时检测座椅是否处于水平状态。座椅面一旦发生倾斜， 此时 若前后倾斜则通过前撑足或前轮伸缩调节 ； 若左右倾斜则通过两后撑足伸缩调节。 说 明 书 CN 101803980 B1/9 页 9 图 1 说 明 书 附 图 CN 101803980 B2/9 页 10 图 2 说 明 书 附 图 CN 101803980 B3/9 页 11 图 3 说 明 书 附 图 CN 101803980 B4/9 页 12 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 101803980 B5/9 页 13 说 明 书 附 图 CN 101803980 B6/9 页 14 图 8 说 明 书 附 图 CN 101803980 B7/9 页 15 图 9 说 明 书 附 图 CN 101803980 B8/9 页 16 图 10 说 明 书 附 图 CN 101803980 B9/9 页 17 图 11 说 明 书 附 图 。