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1、10申请公布号CN102350693A43申请公布日20120215CN102350693ACN102350693A21申请号201110292819622申请日20111006B25J5/00200601B25J19/00200601B25J19/04200601B25J15/0620060171申请人郭庆省地址250000山东省济南市天桥区胜利庄路17号72发明人郭庆省罗仁瑜刘帅刘兵李阳阳曹学友孙家文刘烟台单波74专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人邓建国54发明名称一种捡蛋机器人57摘要本发明公开了一种捡蛋机器人，包括小车、气缸、步进电机、气缸、吸盘、CCD摄像头、固。
2、定板、固定板、定位销、销子、螺钉、计算机、显示器；气缸垂直安装在小车上，固定板安装在气缸的活塞杆的顶端，步进电机通过螺钉与固定板相连，固定板通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板和气缸相连，气缸的活塞杆顶端连有CCD摄像头和吸盘，计算机置于小车内，显示器固定在小车上。该发明可自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋，节省人力，很有实际意义和发展前景。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图1页CN102350696A1/1页21一种捡蛋机器人，其特征是包括小车、气缸、步进电机、气缸、吸盘、CCD摄像头、固定板、固定板、定位销、销子、螺钉、计算机、显示器。
3、；气缸垂直安装在小车上，固定板安装在气缸的活塞杆的顶端，步进电机通过螺钉与固定板相连，固定板通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板和气缸相连，气缸的活塞杆顶端连有CCD摄像头和吸盘，计算机置于小车内，显示器固定在小车上。权利要求书CN102350693ACN102350696A1/2页3一种捡蛋机器人技术领域0001本发明涉及一种机器人，具体地说是一种自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋的机器人。背景技术0002目前国内很多的养鸡场，拾取鸡蛋都是靠人工完成，耗时又费力；因此，迫切需要一种捡蛋机器人。发明内容0003针对上述不足，本发明提供了一种捡蛋机器人。0004本发明是通过以下技术实现的一种捡蛋。
4、机器人，包括小车、气缸、步进电机、气缸、吸盘、CCD摄像头、固定板、固定板、定位销、销子、螺钉、计算机、显示器，气缸垂直安装在小车上，固定板安装在气缸的活塞杆的顶端，步进电机通过螺钉与固定板相连，固定板通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板和气缸相连，气缸的活塞杆顶端连有CCD摄像头和吸盘，计算机置于小车内，显示器固定在小车上。0005工作时CCD摄像头作为传感器，计算机作为控制装置，小车、气缸、步进电机、气缸和吸盘作为执行元件；CCD摄像头不断地拍摄场景并把它传给计算机，计算机通过拍摄的场景来判断鸡蛋的有无以及位置，再控制小车移动、控制步进电机旋转、以及气缸、气缸做相应动作（其中气缸控。
5、制着竖直方向的移动，气缸控制着水平方向移动）；从而使吸盘靠近鸡蛋，当吸盘靠近鸡蛋时，吸盘吸取鸡蛋；小车再移动将鸡蛋放在指定的位置；显示器用来显示拾取的鸡蛋的数量。0006本发明的有益效果该发明可自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋，数量准确，节省人力物力，可适用于大规模的养鸡场。附图说明0007图1为本发明捡蛋机器人的结构原理示意图；其中1小车；2气缸；3步进电机；4气缸；5吸盘；6计算机；7显示器；8固定板；9固定板；10CCD摄像头；11定位销；12销子；13螺钉。具体实施方式0008一种捡蛋机器人，包括小车1、气缸2、步进电机3、气缸4、吸盘5、计算机6、显示器7、固定板8、固定板9、CCD摄像头。
6、10、定位销11、销子12、螺钉13；气缸2垂直安装在小车1上，固定板8安装在气缸2的活塞杆的顶端，步进电机3通过螺钉13与固定板8相连，固定板9通过销子12、定位销11与步进电机3的转轴相连，固定板9和气缸4相连，气缸4的活塞杆顶端连有CCD10摄像头和吸盘5，计算机6置于小车1说明书CN102350693ACN102350696A2/2页4内，显示器7固定在小车1上。0009工作原理过程工作时CCD摄像头10作为传感器，计算机6作为控制装置，小车1、气缸2、步进电机3、气缸4和吸盘5作为执行元件；CCD摄像头10不断地拍摄场景并把它传给计算机1，计算机1通过拍摄的场景来判断鸡蛋的有无以及位置，再控制小车1移动、控制步进电机3旋转、以及气缸2、气缸4做相应动作（其中气缸2控制着竖直方向的移动，气缸4控制着水平方向移动）；从而使吸盘靠5近鸡蛋，当吸盘5靠近鸡蛋时，吸盘5吸取鸡蛋；小车1再移动将鸡蛋放在指定的位置；显示器7用来显示拾取的鸡蛋的数量。0010上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。说明书CN102350693ACN102350696A1/1页5图1说明书附图CN102350693A。