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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710358570.1 (22)申请日 2017.05.19 (71)申请人 芜湖普唯特智能装备有限公司 地址 241000 安徽省芜湖市无为县高沟镇 隆兴洲大道88号 (72)发明人 曾建元 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/02(2006.01) F16H 19/04(2006.01) F16H 59/02(2006.01) (54)发明名称 一种消防机器人的换挡机构 (57)摘要 本。
2、发明涉及一种消防机器人的换挡机构， 包 括机架， 机架的中部固定有换挡马达， 机架的上 端安装有通过齿轮齿条传动与换挡马达相连的 拨杆， 机架的下端安装有输入轴， 输入轴上安装 有第一齿轮组、 第二齿轮组， 拨杆上固定有两端 面上均安装有转盘的安装板， 转盘连接有安装在 机架上的输出轴， 第一齿轮组、 第二齿轮组上均 设置有孔， 转盘上固定有与孔配合的短销。 使用 本发明能够实现机器人变速前进， 本发明通过换 挡马达驱动拨杆的形式实现遥控变速， 使用转盘 和齿轮组之间销孔配合的方式进行快速便捷换 挡， 设置两级变速， 避免变速级数过多造成的操 作混乱。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 C。
3、N 107096153 A 2017.08.29 CN 107096153 A 1.一种消防机器人的换挡机构， 包括机架(1)， 其特征在于： 所述机架(1)的中部固定有 换挡马达(2)， 所述机架(1)的上端安装有通过齿轮齿条传动与换挡马达(2)相连的拨杆 (3)， 所述机架(1)的下端安装有输入轴(4)， 所述输入轴(4)上安装有第一齿轮组、 第二齿轮 组， 所述拨杆(3)上固定有两端面上均安装有转盘(5)的安装板(6)， 所述转盘(5)连接有安 装在机架(1)上的输出轴(7)， 所述第一齿轮组、 第二齿轮组上均设置有孔(14)， 所述转盘 (5)上固定有与孔(14)配合的短销(15)。 。
4、2.根据权利要求1所述的一种消防机器人的换挡机构， 其特征在于： 所述拨杆(3)安装 在机架(1)上的方式为滑动安装。 3.根据权利要求1所述的一种消防机器人的换挡机构， 其特征在于： 所述转盘(5)在安 装板(6)上为对称设置。 4.根据权利要求1所述的一种消防机器人的换挡机构， 其特征在于： 所述齿轮齿条传动 包括与换挡马达(2)相连的小齿轮(8),所述拨杆(3)中部后端设置有与小齿轮(8)啮合的齿 条。 5.根据权利要求1所述的一种消防机器人的换挡机构， 其特征在于： 所述第一齿轮组包 括安装在输入轴(4)上的第一小齿轮(10)、 安装在输出轴(7)上的第一大齿轮(11)， 所述第 二齿。
5、轮组包括安装在输入轴(4)上的第二小齿轮(12)、 安装在输出轴(7)上的第二大齿轮 (13)， 所述孔(14)设置在第一大齿轮(11)和第二大齿轮(13)上。 6.根据权利要求1所述的一种消防机器人的换挡机构， 其特征在于： 所述安装板(6)的 两侧安装有设置在拨杆(3)上的弹簧(18)。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107096153 A 2 一种消防机器人的换挡机构 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域， 具体涉及一种消防机器人的换挡机构。 背景技术 0002 消防机器人作为特种机器人的一种， 在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作 用。 各种大型石油化工企业、 隧。
6、道、 地铁等不断增多， 油品燃气、 毒气泄漏爆炸、 隧道、 地铁坍 塌等灾害隐患不断增加。 消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、 有毒、 缺氧、 浓烟 等危险灾害事故现场进行数据采集、 处理、 反馈。 0003 目前市场上存在的消防机器人， 行驶速度固定， 相对缓慢， 对于火场救援而言时间 尤为重要， 当遇到紧急情况时， 机器人应该第一时间作出反应， 因此机器人应当具有一定的 多级速度前进功能。 发明内容 0004 为了解决现有技术中所存在的不足， 本发明提出一种消防机器人的换挡机构。 0005 一种消防机器人的换挡机构， 包括机架， 所述机架的中部固定有换挡马达， 所述机 架的上端安装。
7、有通过齿轮齿条传动与换挡马达相连的拨杆， 所述机架的下端安装有输入 轴， 所述输入轴上安装有第一齿轮组、 第二齿轮组， 所述拨杆上固定有两端面上均安装有转 盘的安装板， 所述转盘连接有安装在机架上的输出轴， 所述第一齿轮组、 第二齿轮组上均设 置有孔， 所述转盘上固定有与孔配合的短销。 0006 作为本发明的进一步改进， 所述拨杆安装在机架上的方式为滑动安装。 0007 作为本发明的进一步改进， 所述转盘在安装板上为对称设置。 0008 作为本发明的进一步改进， 所述换挡马达可以为油压缸。 0009 作为本发明的进一步改进， 所述齿轮齿条传动包括与换挡马达相连的小齿轮， 所 述拨杆中部后端设置。
8、有与小齿轮啮合的齿条， 所述拨杆的中部的前端设置有台面， 所述机 架上安装有与台面配合的滚轮。 0010 作为本发明的进一步改进， 所述安装板、 转盘、 输出轴、 输入轴、 第一齿轮组、 第二 齿轮组、 输入齿轮均在机架上设置有两组。 0011 作为本发明的进一步改进， 所述第一齿轮组包括安装在输入轴上的第一小齿轮、 安装在输出轴上的第一大齿轮， 所述第二齿轮组包括安装在输入轴上的第二小齿轮、 安装 在输出轴上的第二大齿轮， 所述孔设置在第一大齿轮和第二大齿轮上。 需要说明的是输出 轴与转盘相连， 转盘通过安装板安装在拨杆上， 输出轴连同拨杆一起水平滑动， 整个机构在 初始状态时， 输出轴不与。
9、第一大齿轮、 第二大齿轮相连， 位于右端的第一大齿轮空套在输出 轴上并与输出轴之间存在间隙， 位于左端的第二大齿轮空套在输出轴上并与输出轴之间存 在间隙， 当输出轴向右滑动时， 此时， 第一大齿轮与输出轴相连并进行同步转动， 当输出轴 向左滑动时， 第二大齿轮与输出轴相连并进行同步转动。 0012 作为本发明的进一步改进， 所述第一齿轮组的传动比大于第二齿轮组的传动比。 说 明 书 1/3 页 3 CN 107096153 A 3 0013 作为本发明的进一步改进， 所述孔在第一大齿轮和第二大齿轮上设置有N个， 所述 N大于或等于1。 0014 作为本发明的进一步改进， 所述输入轴上安装有输入。
10、齿轮， 所述机架上位于拨杆 的两端固定有拨杆套。 0015 作为本发明的进一步改进， 所述安装板的两侧安装有设置在拨杆上的弹簧。 0016 本发明结构设计合理， 布局紧凑， 使用方便， 通过换挡马达驱动拨杆的形式实现遥 控变速， 通过齿轮齿条的形式控制拨杆， 使得拨杆变动过程平稳， 使用转盘和齿轮组之间销 孔配合的方式进行快速便捷换挡， 设置两级变速， 避免变速级数过多造成的操作混乱。 附图说明 0017 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 0018 图1为本发明的立体图； 0019 图2为图1的局部放大图。 具体实施方式 0020 为了使本发明实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功。
11、效易于明白了解， 下面对 本发明进一步阐述。 0021 如图1至图2所示， 一种消防机器人的换挡机构， 包括机架1， 所述机架1的中部固定 有换挡马达2， 所述机架1的上端安装有通过齿轮齿条传动与换挡马达2相连的拨杆3， 所述 机架1的下端安装有输入轴4， 所述输入轴4上安装有第一齿轮组、 第二齿轮组， 所述拨杆3上 固定有两端面上均安装有转盘5的安装板6， 所述转盘5连接有安装在机架1上的输出轴7， 所 述第一齿轮组、 第二齿轮组上均设置有孔14， 所述转盘5上固定有与孔14配合的短销15。 0022 采用这种方式， 换挡马达2通过与拨杆3之间的齿轮齿条传动能够实现自动控制换 挡， 采用转盘。
12、5上通过短销15与第一齿轮组和第二齿轮组上的孔14配合的方式， 能够进行简 单快速的实现换挡变速。 0023 所述拨杆3安装在机架1上的方式为滑动安装， 采用这种方式换挡马达2通过小齿 轮8驱动拨杆3时， 摩擦阻力小便于实现。 0024 所述转盘5在安装板6上为对称设置的结构， 实现转盘5与第一齿轮组和第二齿轮 组的配合。 0025 所述齿轮齿条传动包括与换挡马达2相连的小齿轮8， 所述拨杆3中部后端设置有 与小齿轮8啮合的齿条， 所述拨杆3的中部的前端设置有台面3a， 所述机架1上安装有与台面 3a配合的滚轮9。 采用这种结构， 小齿轮8经换挡马达2驱动与拨杆3上的齿条啮合驱动拨杆3 沿输出。
13、轴7方向上前后滑动， 使安装板6上的转盘5与第一齿轮组或第二齿轮组配合， 实现变 速， 滚轮9与拨杆3上的台面3a配合， 为拨杆3导向， 杆3整体的强度， 并保证拨杆3不会发生弯 折形变。 0026 所述安装板6、 转盘5、 输出轴7、 输入轴4、 第一齿轮组、 第二齿轮组、 输入齿轮16均 在机架1上设置有两组。 0027 所述第一齿轮组包括安装在输入轴4上的第一小齿轮10、 安装在输出轴7上的第一 大齿轮11， 所述第二齿轮组包括安装在输入轴4上的第二小齿轮12、 安装在输出轴7上的第 说 明 书 2/3 页 4 CN 107096153 A 4 二大齿轮13， 所述孔14设置在第一大齿轮。
14、11和第二大齿轮13上。 需要说明的是输出轴7与转 盘5相连， 转盘5通过安装板6安装在拨杆3上， 输出轴7连同拨杆3一起水平滑动， 整个机构在 初始状态时， 输出轴7不与第一大齿轮11、 第二大齿轮13相连， 位于右端的第一大齿轮11空 套在输出轴7上与输出轴7之间存在间隙， 位于左端的第二大齿轮11空套在输出轴7上与输 出轴7之间存在间隙， 当输出轴7向右滑动时， 此时， 第一大齿轮11与输出轴7相连进行同步 转动， 当输出轴7向左滑动时， 第二大齿轮13与输出轴7相连并进行同步转动。 0028 所述第一齿轮组的传动比大于第二齿轮组的传动比。 转盘5与第一齿轮组配合时 实现低速前进， 转盘。
15、5与第二齿轮组配合时实现高速前进。 0029 所述孔14在第一大齿轮11和第二大齿轮13上设置有N个， 所述N大于或等于1。 采用 这种方式， 通过设置孔14的数量能够提高转盘5与第一齿轮组和第二齿轮组的配合效率。 0030 所述输入轴4上安装有输入齿轮16， 所述机架1上位于拨杆3的两端固定有拨杆套 17。 所述拨杆套17能够限位并保护拨杆3。 0031 所述安装板6的两侧安装有设置在拨杆3上的弹簧18。 在转动拨杆3时， 转盘5上的 短销15在未与孔14配合时， 弹簧18能够提供一个缓冲的空间防止拨杆3错动。 0032 下面将对本发明的使用方法作进一步阐述： 0033 使用时， 输入轴4通。
16、过输入齿轮16与外部动力装置相连， 第一齿轮组和第二齿轮组 处于空转状态， 控制换挡马达2， 小齿轮8转动并与拨杆3上的齿条啮合， 驱动拨杆3左右滑 动。 0034 当换挡马达2控制拨杆3向左滑动时， 转盘5上的短销15与第二齿轮组上的孔14配 合， 输出轴7进行高速转动。 0035 当换挡马达2控制拨杆3向右滑动时， 转盘5上的短销15与第一齿轮组上的孔14配 合， 输出轴7进行低速转动。 0036 以上显示和描述了本发明的基本原理、 主要特征和本发明的优点。 本行业的技术 人员应该了解， 本发明不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述的只是本发明 的原理， 在不脱离本发明精神和范围的前提下， 本发明还会有各种变化和改进， 这些变化和 改进都落入要求保护的本发明范围内。 本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效 物界定。 说 明 书 3/3 页 5 CN 107096153 A 5 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 107096153 A 6 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 107096153 A 7 。