技术领域：机器人、机械自动化与医疗器械领域。
背景技术：
很多国家已开始进入老龄化社会，疾病、灾难等也造成了大量的残疾人，下 肢康复机可以帮助他们恢复下肢的机能，帮助他们重新获得行走的机会，因而， 对康复机器人的研究得到越来越多的关注。
发明内容：
一种四轴并联式上肢康复机，设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆与中 底杆连接构成底座，左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长 直线电机II分别通过左长直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴 和右长直线电机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右 铰链连接环II相连，左铰链连接环支I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右 铰链连接环II分别与活动板相连。左手架，右手支架分别通过左臂支杆，右臂支 杆与活动板相连。底板、靠板与座板相连，座板通过左支杆和右支杆与底座相连， 靠板上分别连接左扶手和右扶手，左扶手上安装控制杆和控制表盘。患者坐在座 板上，双手放置左手支架和右手支架上，通过控制左扶手上的控制杆来控制左长 直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II的运动，从而 使得左臂支杆和右臂支杆并联运动，帮助患者恢复上肢的机能。
方案一：设置机架
设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆，中底杆连接构成底座，底座用来 保证康复机在地板上的平稳性。
方案二：设置支撑结构
左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II分别 通过左长左直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴和右长直线电 机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II 相连，左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II分 别与活动板相连。
方案三：设置背部支撑机构及控制机构
座板与右支杆，左支杆和靠板相连接，靠板上分别安装左扶手和右扶手，左 扶手上安装控制杆和控制表盘，患者坐在座板上，双手放置双手支架上，通过控 制左扶手上的控制杆来控制左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I 和右长直线电机II的运动，从而使得活动板运动，帮助患者恢复上肢的机能。
本专利核心内容：
一种四轴并联式上肢康复机，设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆与中底 杆连接构成底座，左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直 线电机II分别通过左长直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴和 右长直线电机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰 链连接环II相连，左铰链连接环支I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰 链连接环II分别与活动板相连。左手架，右手支架分别通过左臂支杆，右臂支杆 与活动板相连。底板、靠板与座板相连，座板通过左支杆和右支杆与底座相连， 靠板上分别连接左扶手和右扶手，左扶手上安装控制杆和控制表盘。
患者坐在座板上，双手放置左手支架和右手支架上，通过控制左扶手上的控 制杆来控制左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机 II的运动，从而使得左臂支杆和右臂支杆并联运动，帮助患者恢复上肢的机能。
附图说明：
附图为本发明的结构图，其中分别为：1、控制杆，2、控制表盘，3、左扶 手，4、靠板，5、座板，6、右扶手，7、左支杆，8、后底杆，9、右支杆，10、 左底杆，11、左臂支杆，12、左手支架，13、右手支架，14、右臂支杆，15、底 板，16、右底杆，17、左铰链支座I，18、左长直线电机I，19、右铰链支座I， 20、右长直线电机I，21、右轴长直线电机I，22、左长直线电机I轴，23、右铰 链连接环I，24、左铰链连接环I，25、前底杆，26、右铰链支座II，27、右长 直线电机II，28、左铰链支座II，29、右长直线电机II轴，30、左长直线电机II， 31、右铰链连接环II，32、左长直线电机II轴，33、左铰链连接环II，34、活动 板。
具体实施方式：
设置右底杆16，前底杆25，左底杆10，后底杆22与中底杆8连接构成 底座，左长直线电机I 18、左长直线电机II30、右长直线电机I20和右长直线电 机II27分通过左别长直线电机I轴22、左长直线电机II轴32、右长直线电机I 轴22和右长直线电机II轴29与左铰链连接环I24、左铰链连接环II33、右铰链 连接环I23和右铰链连接环II31相连，左铰链连接环I24、左铰链连接环II33、 右铰链连接环I23和右铰链连接环II31分别与活动板34相连。左手支架12，右 手支架13分别通过左臂支杆11，右臂支杆14与活动板相连。底板15、靠板4 与座板5相连，座板5通过左支杆7和右支杆9与底座相连，靠板4上分别连接 左扶手3和右扶手6，左扶手3上安装控制杆1和控制表盘2。
工作过程：
患者坐在座板5上，双手放置左手支架12和右手支架13上，通过控制左扶 手3上的控制杆1来控制左长直线电机I 18、左长直线电机II 30、右长直线电机 I20和右长直线电机II27的运动，从而使得左臂支杆11和右臂支杆14运动，帮 助患者恢复上肢的机能。