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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201620907317.8 (22)申请日 2016.08.22 (73)专利权人 济南大学 地址 250022 山东省济南市市中区南辛庄 西路336号 (72)发明人 赵洪华 陈绵鹏 刘涛 李志平 (74)专利代理机构 济南誉丰专利代理事务所 (普通合伙企业) 37240 代理人 李茜 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 17/34(2006.01) (54)实用新型名称 一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置 (57)摘要 本实用新型公开了一。
2、种刚性针靶向穿刺机 器人连接装置， 属于机械装置技术领域， 为解决 穿刺设备的电推杆与穿刺针和预压件的连接的 问题。 本实用新型包括力预加载连接机构、 穿刺 针连接机构， 其特征在于， 所述力预加载连接机 构是力预加载装置用环形夹具固定在连接杆上， 所述连接杆通过压紧螺母与支撑杆连接， 所述支 撑杆通过螺栓与预压电推杆连接； 所述穿刺针连 接机构通过压盖将穿刺针固定在连接槽上， 所述 连接槽与穿刺电推杆连接， 所述穿刺针连接机构 与力预加载连接机构通过压紧螺母改变连接杆 和支撑杆之间的连接距离同轴安装。 本实用新型 结构简单、 设计巧妙， 能够有效的实现刚性穿刺 针和力加载装置与电推杆的稳定灵。
3、活连接。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 206228423 U 2017.06.09 CN 206228423 U 1.一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置， 包括力预加载连接机构、 穿刺针连接机构， 其 特征在于， 所述力预加载连接机构是力预加载装置用环形夹具固定在连接杆上， 所述连接 杆通过压紧螺母与支撑杆连接， 所述支撑杆通过螺栓与预压电推杆连接； 所述穿刺针连接 机构通过压盖将穿刺针固定在连接槽上， 所述连接槽与穿刺电推杆连接； 所述穿刺针连接 机构与力预加载连接机构通过压紧螺母改变连接杆和支撑杆之间的连接距离同轴安装。 2.如权利要求1所述的一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置。
4、， 其特征在于所述穿刺针 连接机构与力预加载连接机构通过压紧螺母改变连接杆和支撑杆之间的连接距离同轴安 装。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206228423 U 2 一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置 技术领域 0001 本实用新型涉及机械装置技术领域， 特别涉及一种刚性针靶向穿刺机器人连接装 置。 背景技术 0002 机器人辅助穿刺软组织病变目标靶点手术， 由于软组织各向异性、 组织层间边界 迁移、 针-软组织复杂的非线性摩擦， 难以实现精确的靶向穿刺手术， 同时， 机器人辅助穿刺 软组织病变目标靶点手术装置难以适应不同型号的穿刺针和力加载装置， 刚性穿刺针和其 预压装置难以同轴。
5、安装。 发明内容 0003 为了克服上述技术问题， 本实用新型提供了一种刚性针靶向穿刺机器人连接装 置。 0004 本实用新型技术方案为： 一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置， 包括力预加载连 接机构、 穿刺针连接机构， 其特征在于， 所述力预加载连接机构是力预加载装置用环形夹具 固定在连接杆上， 所述连接杆通过压紧螺母与支撑杆连接， 所述支撑杆通过螺栓与预压电 推杆连接； 所述穿刺针连接机构通过压盖将穿刺针固定在连接槽上， 所述连接槽与穿刺电 推杆连接； 所述穿刺针连接机构与力预加载连接机构同轴安装。 0005 进一步的， 所述穿刺针连接机构与力预加载连接机构通过压紧螺母改变连接杆和 支撑杆之。
6、间的连接距离同轴安装。 0006 本实用新型的有益效果为： 0007 本实用新型一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置， 刚性针靶向穿刺机器人连接装 置只调节连接机构的长短和内径就可以实现不同型号的力加载装置和刚性穿刺针的同轴 安装， 有效的提高了装置使用效率。 穿刺针的装卸简单方便， 直线进给和轴向旋转定位精度 高。 附图说明 0008 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前 提下， 还可以根据这些。
7、附图获得其他的附图。 0009 图1是本实用新型的主视图。 0010 图2是本实用新型的轴测图。 0011 图3是本实用新型的力预加载连接机构轴侧图。 0012 图4(a)是本实用新型的大号环形夹具轴测图； 图4(b)是本实用新型的中号环形夹 具轴测图； 图4(c)是本实用新型的小号环形夹具轴测图。 说 明 书 1/2 页 3 CN 206228423 U 3 0013 图5是本实用新型的连接槽轴测图。 0014 图6是本实用新型的穿刺针连接机构轴侧图。 0015 图中： 1-内六角螺栓M8， 2-支撑杆， 3-压紧螺母， 4-穿刺针， 5-力加载装置， 6-环形 夹具端盖， 7-固定螺钉M5。
8、， 8-连接槽端盖， 9-固定螺钉M2.5， 10-预压电推杆， 11-连接槽， 12- 环形夹具， 13-连接杆， 14-穿刺电推杆。 具体实施方式 0016 参照说明书附图1至附图6对本实用新型的一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置， 作以下详细地说明。 0017 一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置， 包括力预加载连接机构、 穿刺针连接机构， 其特征在于， 所述力预加载连接机构是力预加载装置5用环形夹具12固定在连接杆13上， 所 述连接杆13通过压紧螺母3与支撑杆2连接， 所述支撑杆2通过内六角螺栓M8与预压电推杆 10连接； 所述穿刺针连接机构通过连接槽端盖8将穿刺针4固定在连接槽11上， 。
9、所述连接槽 11与穿刺电推杆14连接； 所述穿刺针连接机构与力预加载连接机构通过压紧螺母3改变连 接杆13和支撑杆2之间的连接距离同轴安装。 0018 进一步的， 所述穿刺针连接机构与力预加载连接机构通过压紧螺母3改变连接杆 13和支撑杆2之间的连接距离同轴安装。 0019 该刚性针靶向穿刺机器人连接装置是基于软组织病变目标靶点的穿刺路径为直 线时， 使用刚性针机器人辅助定位穿刺软组织时， 为保证穿刺精度， 实现精准靶向穿刺， 需 要力加载装置对软组织先进行力加载， 然后进行穿刺手术。 该实施过程中， 穿刺针和力加载 装置与电推杆的高精度连接是手术成功的基础。 由于软组织的位置、 大小等不确定。
10、因素， 需 要使用不同尺寸的力加载装置并保证穿刺针与力加载装置同轴。 本发明针对以上内容通过 改变连接件的连接状态保证刚性针机器人的精确穿刺。 力加载装置安装在环形夹具上， 再 利用环形夹具端盖固定 （图3） 。 为了适应不同型号的力加载装置， 设计了不同型号的环形夹 具 （图4） 。 需要更换力加载装置时， 将连接机构上原有环形夹具取下， 换上对应型号的环形 夹具后再安装上相应力加载装置即可， 达到装卸方便， 定位准确的效果。 穿刺针安装在连接 槽 （图5） 的一端上， 使用连接槽端盖固定。 连接槽的另一端通过螺纹连接到穿刺电推杆上， 连接槽与穿刺针通过三点定位保证穿刺手术过程中穿刺针的稳定。
11、性 （图6） 。 软组织位置因 外部因素改变时， 本发明所涉及连接机构通过改变连接杆和支撑杆的相对安装位置实现同 步改变而不需改变整个装置位置。 需要调整穿刺位置时， 将压紧螺母松开， 上下调整支撑杆 和连接杆的相对位置达到要求， 旋紧压紧螺母将位置固定。 再相应的调整穿刺连接机构的 位置， 实现穿刺针和力加载装置的同轴。 方便准确的实现了刚性穿刺机器人对目标软组织 竖直方向上不同位置的高度适应性。 0020 以上所述， 仅为本实用新型的具体实施方式， 熟悉本领域的技术人员在本实用新 型揭露的范围内， 可轻易想到的变化， 都应涵盖在本发明的保护范围内。 说 明 书 2/2 页 4 CN 206228423 U 4 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 1/3 页 5 CN 206228423 U 5 图 4(a) 图 4(b) 图 4(c) 图 5 说 明 书 附 图 2/3 页 6 CN 206228423 U 6 图 6 说 明 书 附 图 3/3 页 7 CN 206228423 U 7 。