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1、(10)申请公布号 CN 101947387 A (43)申请公布日 2011.01.19 CN 101947387 A *CN101947387A* (21)申请号 201010298258.6 (22)申请日 2010.09.30 A63H 11/20(2006.01) (71)申请人 创首科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福华一路 98 号卓越大厦 1405 (72)发明人 卢小平 李文 李贵江 梁岳 (74)专利代理机构 北京轻创知识产权代理有限 公司 11212 代理人 张永忠 (54) 发明名称 一种仿生玩具的仿生行走方法及仿生六脚蜘 蛛 (57) 摘。
2、要 本发明公开了一种仿生玩具的仿生行走方 法， 其包括以下步骤 ： 1） 制备可相对转动的一上 身组件和一下身组件， 该上身组件和下身组件组 成一仿生玩具， 该下身组件中设有一组能交替抬 高和放下从而形成前进或后退动作的行走机构， 该上身组件中设有一控制仿生玩具直线行走的行 走牙箱和一控制仿生玩具转向的转向牙箱 ； 2） 上 身组件设有一初始位， 当上身组件中的行走牙箱 工作时， 驱使下身组件中的行走机构工作， 仿生玩 具沿上身组件初始位指示的方向直线行走 ； 3） 当 上身组件中的转向牙箱工作时， 该上身组件初始 位相对下身组件转动任意角度， 此时该仿生玩具 下身组件的行走机构立即按照转动后。
3、上身组件初 始位指示的新方向直线行走， 实现该仿生玩具的 即时转向。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 6 页 CN 101947387 A1/2 页 2 1. 一种仿生玩具的仿生行走方法， 其特征在于 ： 其包括以下步骤 ： 1） 制备可相对转动的一上身组件和一下身组件， 该上身组件和下身组件组成一仿生玩 具， 该下身组件中设有一组能交替抬高和放下从而形成前进或后退动作的行走机构， 该上 身组件提供该仿生玩具直线行走的动力和控制该仿生玩具的转向， 该上身组件中设有一控 制仿生玩具直线行走的行走牙箱和一。
4、控制仿生玩具转向的转向牙箱 ； 2） 所述的上身组件设有一初始位， 当所述上身组件中的行走牙箱工作时， 驱使所述下 身组件中的行走机构工作， 该仿生玩具沿上身组件初始位指示的方向直线行走 ； 3） 当所述上身组件中的转向牙箱工作时， 该上身组件初始位相对下身组件转动任意角 度， 此时该仿生玩具下身组件的行走机构立即按照转动后上身组件初始位指示的新方向直 线行走， 实现该仿生玩具的即时转向。 2.根据权利要求1所述仿生玩具的仿生行走方法， 其特征在于， 所述步骤1） 中， 所述行 走机构包括若干个数量相同的第一行走部和第二行走部， 该第一行走部和第二行走部沿圆 周方向相间且均匀设置， 当该行走机。
5、构工作时， 第一行走部上升进行抬高动作的同时， 该第 二行走部在下降进行放下的动作， 从而在直线上交替抬高和放下形成行走的动作 ； 所述行 走牙箱的输出端通过一传动齿轮与两个并列设置的同步齿轮啮合， 一 T 形连杆水平设置的 短边的两端分别与一同步齿轮固定连接， 该连接处为同步齿轮侧面上的凸点， 该 T 形连杆 垂直设置的长边的末端伸入到所述下身组件中可转动地连接到所述行走机构上， 充当该行 走机构的动力源 ； 在所述下身组件的顶部水平设置一转向齿轮， 该转向齿轮与设在转向牙 箱输出端的输出齿轮啮合。 3.根据权利要求2所述仿生玩具的仿生行走方法， 其特征在于， 所述步骤2） 中， 当仿生 玩。
6、具直线行走时， 行走牙箱工作， 带动两个同步齿轮转动， 从而带动 T 形连杆在包含了同步 齿轮上的凸点和 T 形连杆长边轴线的一垂直面上做圆周运动， 从而带动了行走机构同时做 与该 T 形连杆同一方向的运动， 在圆周运动向上时， 第一行走部向上运动进行抬高的动作， 此时第二行走部向下运动进行放下动作 ； 当圆周运动向下时， 第一行走部向下进行放下动 作， 第二行走部向上运动进行抬高动作， 从而形成了交替行走的步伐， 仿生玩具进行仿生模 拟行走。 4.根据权利要求3所述的仿生玩具的仿生行走方法， 其特征在于， 所述步骤3） 中， 当需 要该仿生玩具转向行走时， 转向牙箱工作， 该转向牙箱输出轴上。
7、的输出齿轮与下身组件上 的转向齿轮啮合， 从而上身组件相对下身组件转动， 由于行走牙箱和同步齿轮固定在上身 组件中， 从而行走牙箱和同步齿轮随同转动， 带动包含了同步齿轮上的凸点和 T 形连杆长 边轴线的这一垂直面随同转动， 实现了即时转向的目的。 5. 一种采用权利要求 1 所述仿生玩具的仿生行走方法的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于 ： 其包括可相对转动的一上身组件和一下身组件， 该上身组件包括一上壳体， 该上壳体中设 有一控制该仿生六脚蜘蛛直线行走的行走牙箱和一控制该仿生六脚蜘蛛转向的转向牙箱， 该下身组件包括一中壳体和下壳体， 于该中壳体和下壳体之间设有一组伸出中壳体与下壳 体、 且能交替抬。
8、高和放下从而形成前进或后退动作的行走机构， 所述行走牙箱与行走机构 之间设有一控制该行走机构进行抬高与放下动作的 T 形连杆， 所述转向牙箱的输出端设有 一输出齿轮， 该输出齿轮与一水平固定在中壳体顶部的转向齿轮啮合。 6. 根据权利要求 5 所述的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于， 所述行走牙箱的输出端设有一 权 利 要 求 书 CN 101947387 A2/2 页 3 传动齿轮， 该传动齿轮同时与两个并列设置的同步齿轮啮合， 所述 T 形连杆包括相互垂直 的一短边和一长边， 该短边的两端分别与一同步齿轮侧面上的凸点固定连接， 所述长边垂 直向下并由所述上身组件伸入到下身组件中。 7. 根据权利。
9、要求 6 所述的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于， 所述行走机构包括若干个第一 行走部和第二行走部， 该第一行走部和第二行走部的数量相同， 该第一行走部和第二行走 部沿圆周方向相间且均匀设置。 8. 根据权利要求 7 所述的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于， 所述第一行走部和第二行走部 的数量各为三个， 所述第一行走部包括一脚、 一连杆A和一连杆B， 所述连杆A上设有一滑槽， 该连杆A一 端铰接在该脚的顶部， 所述连杆B一端铰接在该脚的中部， 该连杆B的另一端铰接到下壳体 上 ； 所述第二行走部包括一脚、 一连杆 C 和一连杆 D， 所述连杆 C 一端铰接到该脚的顶部， 该 连杆 C 的另一端铰接到中壳体。
10、上， 所述连杆 D 为一三叉连杆的一支杆， 该连杆 D 的端部铰接 在该脚的中部。 9. 根据权利要求 8 所述的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于， 所述三叉连杆包括一基座和三 个从基座侧面伸出的支杆， 该三叉连杆的基座可转动地固定在所述 T 形连杆长边的下端， 所述三支杆沿圆周方向均匀设置， 于所述基座的顶部设有三个连接块， 该连接块分别位于 两相邻支杆的中间， 所述连杆A的另一端通过一转接头铰接在所述连接块上， 该连杆A上的 滑槽与一设置中壳体上的导柱相配合 ； 所述三叉连杆的底部还设有一防止所述行走机构在 水平面内转动的十字节， 所述十字节上设有一长形凹槽， 该十字节的底部设有一与所述长 形凹。
11、槽相垂直的长滑块， 该十字节通过销钉与长形凹槽的配合可滑动的固定在三叉连杆的 底部， 该长滑块与一设于所述下身组件内的导槽相配合。 10. 根据权利要求 9 所述的仿生六脚蜘蛛， 其特征在于， 所述连杆 C 或 D 与脚相铰接一 端的侧面为弧形面， 该铰接处的铰接孔为一中部窄两端宽的双喇叭形孔 ； 所述转接头为十 字状， 其包括基体和该基体两侧的短轴， 该基体设有一中心孔， 该基体的底面为圆形平面， 所述连杆 A 的一端套在所述短轴上， 一销钉穿过所述中心孔将该转接头可转动的固定连接 到所述连接块上。 权 利 要 求 书 CN 101947387 A1/6 页 4 一种仿生玩具的仿生行走方法及。
12、仿生六脚蜘蛛 技术领域 0001 本发明涉及玩具， 特别涉及一种可以模仿动物直线行走和转向的仿生玩具的仿生 方法， 还涉及一种采用该方法的可以模仿蜘蛛直线前进、 后退和转向的仿生六脚蜘蛛。 背景技术 0002 现有技术中， 仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘科学， 它由生命科学 与工程技术学科相互渗透、 相互结合而成， 通过学习、 模仿、 复制和再造生物系统的结构、 功 能、 工作原理及控制机制， 来改进现有的或创造性的机械、 仪器、 建筑和工艺过程。 仿生机器 人这门学科产生和存在的前提就在于， 生物经过了长期的自然选择进化而来， 在结构、 功能 执行、 信息处理、 环境适应、 自。
13、主学习等多方面具有高度的合理性、 科学性和进步性。 而非结 构化的、 未知的工作环境、 复杂的精巧的高难度的工作任务和对于高精确度、 高灵活性、 高 可靠性、 高智能性的目标需求则是仿生机器人提出和发展的客观动力。 0003 在玩具行业中， 仿生学也得到了充分的应用， 市面上充斥着琳琅满目的仿生电动 玩具， 但这些玩具多数还停留在较简单的外形模仿上， 只能通过轮子、 履带等机构实现很机 械的前进或后退等， 并不能逼真的模仿动物活动时的动作。 发明内容 0004 本发明的目的在于， 提供一种仿生玩具的仿生行走方法和一种采用了该仿生行走 方法的设计合理的仿生六脚蜘蛛， 通过巧妙的结构设计， 逼真的。
14、模仿了蜘蛛活动时的动作， 可以实现前进、 后退和转向等功能， 任意方向行走， 其灵活性高， 可靠性强。 0005 本发明为实现上述目的所采用的技术方案为 ： 一种仿生玩具的仿生行走方法， 其包括以下步骤 ： 1） 制备可相对转动的一上身组件和一下身组件， 该上身组件和下身组件组成一仿生玩 具， 该下身组件中设有一组能交替抬高和放下从而形成前进或后退动作的行走机构， 该上 身组件提供该仿生玩具直线行走的动力和控制该仿生玩具的转向， 该上身组件中设有一控 制仿生玩具直线行走的行走牙箱和一控制仿生玩具转向的转向牙箱 ； 2） 所述的上身组件设有一初始位， 当所述上身组件中的行走牙箱工作时， 驱使所述。
15、下 身组件中的行走机构工作， 该仿生玩具沿上身组件初始位指示的方向直线行走 ； 3） 当所述上身组件中的转向牙箱工作时， 该上身组件初始位相对下身组件转动任意角 度， 此时该仿生玩具下身组件的行走机构立即按照转动后上身组件初始位指示的新方向直 线行走， 实现该仿生玩具的即时转向。 0006 作为本发明的进一步改进， 所述步骤 1） 中， 所述行走机构包括若干个数量相同的 第一行走部和第二行走部， 该第一行走部和第二行走部沿圆周方向相间且均匀设置， 当该 行走机构工作时， 第一行走部上升进行抬高动作的同时， 该第二行走部在下降进行放下的 动作， 从而在直线上交替抬高和放下形成行走的动作 ； 所述。
16、行走牙箱的输出端通过一传动 齿轮与两个并列设置的同步齿轮啮合， 一 T 形连杆水平设置的短边的两端分别与一同步齿 说 明 书 CN 101947387 A2/6 页 5 轮固定连接， 该连接处为同步齿轮侧面上的凸点， 该 T 形连杆垂直设置的长边的末端伸入 到所述下身组件中可转动地连接到所述行走机构上， 充当该行走机构的动力源 ； 在所述下 身组件的顶部水平设置一转向齿轮， 该转向齿轮与设在转向牙箱输出端的输出齿轮啮合。 0007 作为本发明的进一步改进， 所述步骤 2） 中， 当仿生玩具直线行走时， 行走牙箱工 作， 带动两个同步齿轮转动， 从而带动 T 形连杆在包含了同步齿轮上的凸点和 T。
17、 形连杆长 边轴线的一垂直面上做圆周运动， 从而带动了行走机构同时做与该 T 形连杆同一方向的运 动， 在圆周运动向上时， 第一行走部向上运动进行抬高的动作， 此时第二行走部向下运动进 行放下动作 ； 当圆周运动向下时， 第一行走部向下进行放下动作， 第二行走部向上运动进行 抬高动作， 从而形成了交替行走的步伐， 仿生玩具进行仿生模拟行走。 0008 作为本发明的进一步改进， 所述步骤 3） 中， 当需要该仿生玩具转向行走时， 转向牙 箱工作， 该转向牙箱输出轴上的输出齿轮与下身组件上的转向齿轮啮合， 从而上身组件相 对下身组件转动， 由于行走牙箱和同步齿轮固定在上身组件中， 从而行走牙箱和同。
18、步齿轮 随同转动， 带动包含了同步齿轮上的凸点和 T 形连杆长边轴线的这一垂直面随同转动， 实 现了即时转向的目的。 0009 一种采用前述仿生玩具的仿生行走方法的仿生六脚蜘蛛， 其包括可相对转动的一 上身组件和一下身组件， 该上身组件包括一上壳体， 该上壳体中设有一控制该仿生六脚蜘 蛛直线行走的行走牙箱和一控制该仿生六脚蜘蛛转向的转向牙箱， 该下身组件包括一中壳 体和下壳体， 于该中壳体和下壳体之间设有一组伸出中壳体与下壳体、 且能交替抬高和放 下从而形成前进或后退动作的行走机构， 所述行走牙箱与行走机构之间设有一控制该行走 机构进行抬高与放下动作的 T 形连杆， 所述转向牙箱的输出端设有一。
19、输出齿轮， 该输出齿 轮与一水平固定在中壳体顶部的转向齿轮啮合。 0010 所述行走牙箱的输出端设有一传动齿轮， 该传动齿轮同时与两个并列设置的同步 齿轮啮合， 所述 T 形连杆包括相互垂直的一短边和一长边， 该短边的两端分别与一同步齿 轮侧面上的凸点固定连接， 所述长边垂直向下并由所述上身组件伸入到下身组件中。 0011 所述行走机构包括若干个第一行走部和第二行走部， 该第一行走部和第二行走部 的数量相同， 该第一行走部和第二行走部沿圆周方向相间且均匀设置。 0012 所述第一行走部和第二行走部的数量各为三个。 0013 所述第一行走部包括一脚、 一连杆A和一连杆B， 所述连杆A上设有一滑槽。
20、， 该连杆 A 一端铰接在该脚的顶部， 所述连杆 B 一端铰接在该脚的中部， 该连杆 B 的另一端铰接到下 壳体上 ； 所述第二行走部包括一脚、 一连杆 C 和一连杆 D， 所述连杆 C 一端铰接到该脚的顶 部， 该连杆 C 的另一端铰接到中壳体上， 所述连杆 D 为一三叉连杆的一支杆， 该连杆 D 的端 部铰接在该脚的中部。 0014 所述三叉连杆包括一基座和三个从基座侧面伸出的支杆， 该三叉连杆的基座可转 动地固定在所述 T 形连杆长边的下端， 所述三支杆沿圆周方向均匀设置， 于所述基座的顶 部设有三个连接块， 该连接块分别位于两相邻支杆的中间， 所述连杆 A 的另一端通过一转 接头铰接在。
21、所述连接块上， 该连杆 A 上的滑槽与一设置中壳体上的导柱相配合。 0015 所述三叉连杆的底部还设有一防止所述行走机构在水平面内转动的十字节， 所述 十字节上设有一长形凹槽， 该十字节的底部设有一与所述长形凹槽相垂直的长滑块， 该十 字节通过销钉与长形凹槽的配合可滑动的固定在三叉连杆的底部， 该长滑块与一设于所述 说 明 书 CN 101947387 A3/6 页 6 下身组件内的导槽相配合。 0016 所述连杆 C 或 D 与脚相铰接一端的侧面为弧形面， 该铰接处的铰接孔为一中部窄 两端宽的双喇叭形孔。 0017 所述转接头为十字状， 其包括基体和该基体两侧的短轴， 该基体设有一中心孔， 。
22、该 基体的底面为圆形平面， 所述连杆 A 的一端套在所述短轴上， 一销钉穿过所述中心孔将该 转接头可转动的固定连接到所述连接块上。 0018 本发明的有益效果为 ： 本发明结构合理， 设计巧妙， 逼真的模仿了蜘蛛活动时的动 作， 可以实现前进、 后退和转向等功能， 任意方向行走， 其灵活性高， 可靠性强。 0019 下面结合附图与实施例， 对本发明进一步说明。 附图说明 0020 图 1 是本发明的结构示意图 ； 图 2 是图 1 中下身组件的结构示意图 ； 图 3 是图 1 中行走机构的结构示意图 ； 图 4 是本发明中 T 形连杆与同步齿轮的配合示意图 ； 图 5 是本发明中三叉连杆的结构。
23、示意图 ； 图 6 是本发明中转接头的结构放大示意图 ； 图 7 是本发明中连杆 C、 三叉连杆与脚的装配示意图 ； 图 8 是本发明中十字节的结构放大示意图 ； 图 9 是本发明中十字节与下身组件之间相配合的结构关系 ； 图 10 是本发明的剖视图 1 ； 图 11 是本发明的剖视图 2。 具体实施方式 0021 实施例 ： 见图 1 至图 11， 本发明是一种仿生玩具的仿生行走方法， 其包括以下步 骤 ： 1） 制备可相对转动的一上身组件 1 和一下身组件 2， 该上身组件 1 和下身组件 2 组成 一仿生玩具， 该下身组件 2 中设有一组能交替抬高和放下从而形成前进或后退动作的行走 机构。
24、 23， 该上身组件 1 提供该仿生玩具直线行走的动力和控制该仿生玩具的转向， 该上身 组件 1 中设有一控制仿生玩具直线行走的行走牙箱 12 和一控制仿生玩具转向的转向牙箱 13 ； 2） 所述的上身组件 1 设有一初始位， 当所述上身组件 1 中的行走牙箱 12 工作时， 驱使 所述下身组件 2 中的行走机构 23 工作， 该仿生玩具沿上身组件 1 初始位指示的方向直线行 走 ； 3） 当所述上身组件 1 中的转向牙箱 13 工作时， 该上身组件 1 初始位相对下身组件 2 转 动任意角度， 此时该仿生玩具下身组件 2 的行走机构 23 立即按照转动后上身组件 1 初始位 指示的新方向直线。
25、行走， 实现该仿生玩具的即时转向。 0022 所述步骤 1） 中， 所述行走机构 23 包括若干个数量相同的第一行走部 231 和第二 行走部 232， 该第一行走部 231 和第二行走部 232 沿圆周方向相间且均匀设置， 当该行走机 说 明 书 CN 101947387 A4/6 页 7 构 23 工作时， 第一行走部 231 上升进行抬高动作的同时， 该第二行走部 232 在下降进行放 下的动作， 从而在直线上交替抬高和放下形成行走的动作 ； 所述行走牙箱 12 的输出端通过 一传动齿轮 121 与两个并列设置的同步齿轮 15 啮合， 一 T 形连杆 14 水平设置的短边 141 的两端。
26、分别与一同步齿轮 15 固定连接， 该连接处为同步齿轮 15 侧面上的凸点 151， 该 T 形 连杆 14 垂直设置的长边 142 的末端伸入到所述下身组件 2 中可转动地连接到所述行走机 构 23 上， 充当该行走机构 23 的动力源 ； 在该下身组件 2 的顶部水平设置一转向齿轮 24， 该 转向齿轮 24 与设在转向牙箱 13 输出端的输出齿轮 131 啮合。 0023 所述步骤 2） 中， 当仿生玩具直线行走时， 行走牙箱 12 工作， 带动两个同步齿轮 15 转动， 从而带动 T 形连杆 14 在包含了同步齿轮 15 上的凸点 151 和 T 形连杆 14 长边 142 轴 线的一。
27、垂直面上做圆周运动， 从而带动了行走机构 23 同时做与该 T 形连杆 14 同一方向的 运动， 在圆周运动向上时， 第一行走部 231 向上运动进行抬高的动作， 此时第二行走部 232 向下运动进行放下动作 ； 当圆周运动向下时， 第一行走部 231 向下进行放下动作， 第二行走 部 232 向上运动进行抬高动作， 从而形成了交替行走的步伐， 仿生玩具进行仿生模拟行走 ； 所述步骤 3） 中， 当需要该仿生玩具转向行走时， 转向牙箱 13 工作， 该转向牙箱 13 输 出轴上的输出齿轮 131 与下身组件 2 上的转向齿轮 24 啮合， 从而上身组件 1 相对下身组件 2 转动， 由于行走牙。
28、箱 12 和同步齿轮 15 固定在上身组件 1 中， 从而行走牙箱 12 和同步齿 轮 15 随同转动， 带动包含了同步齿轮 15 上的凸点 151 和 T 形连杆 14 长边 142 轴线的这一 垂直面随同转动， 实现了即时转向的目的， 上述的初始位处于包含了同步齿轮 15 上的凸点 151 和 T 形连杆 14 长边 142 轴线的这一垂直面中。 0024 一种采用前述仿生玩具的仿生行走方法的仿生六脚蜘蛛， 其包括可相对转动的一 上身组件 1 和一下身组件 2， 该上身组件 1 包括一上壳体 11， 该上壳体 11 中设有一控制该 仿生六脚蜘蛛直线行走的行走牙箱 12 和一控制该仿生六脚蜘。
29、蛛转向的转向牙箱 13， 该下 身组件2包括一中壳体21和下壳体22， 于该中壳体21和下壳体22之间设有一组伸出中壳 体21与下壳体22、 且能交替抬高和放下从而形成前进或后退动作的行走机构23， 所述行走 牙箱12与行走机构23之间设有一控制该行走机构23进行抬高与放下动作的T形连杆14， 所述转向牙箱 13 的输出端设有一输出齿轮 131， 该输出齿轮 131 与一水平固定在中壳体 21 顶部的转向齿轮 24 啮合。 0025 所述行走牙箱 12 的输出端设有一传动齿轮 121， 该传动齿轮 121 同时与两个并列 设置的同步齿轮 15 啮合， 所述 T 形连杆 14 包括相互垂直的一短。
30、边 141 和一长边 142， 该短 边 141 的两端分别与一同步齿轮 15 侧面上的凸点 151 固定连接， 所述长边 142 垂直向下并 由所述上身组件 1 伸入到下身组件 2 中。 0026 所述行走机构 23 包括若干个第一行走部 231 和第二行走部 232， 该第一行走部 231和第二行走部232的数量相同， 该第一行走部231和第二行走部232沿圆周方向相间且 均匀设置。 0027 所述第一行走部 231 和第二行走部 232 的数量各为三个。 0028 所述第一行走部 231 包括一脚 2311、 一连杆 A2312 和一连杆 B2313， 所述连杆 A2312上设有一滑槽2。
31、314， 该连杆A2312一端铰接在该脚2311的顶部， 所述连杆B2313一端 铰接在该脚 2311 的中部， 该连杆 B2313 的另一端铰接到下壳体 22 上 ； 所述第二行走部 232 包括一脚 2321、 一连杆 C2322 和一连杆 D2323， 所述连杆 C2322 一端铰接到该脚 2321 的顶 说 明 书 CN 101947387 A5/6 页 8 部， 该连杆 C2322 的另一端铰接到中壳体 21 上， 所述连杆 D2323 为一三叉连杆 233 的一支 杆， 该连杆 D2323 的端部铰接在该脚 2321 的中部。 0029 所述三叉连杆 233 包括一基座 2331 。
32、和三个从基座 2331 侧面伸出的支杆， 该三叉 连杆 233 的基座 2331 可转动地固定在所述 T 形连杆 14 长边 142 的下端， 所述三支杆沿圆 周方向均匀设置， 于所述基座2331的顶部设有三个连接块2332， 该连接块2332分别位于两 相邻支杆的中间， 所述连杆 A2312 的另一端通过一转接头 2315 铰接在所述连接块 2332 上， 该连杆 A2312 上的滑槽 2314 与一设置中壳体 21 上的导柱 2316 相配合。 0030 所述三叉连杆 233 的底部还设有一防止所述行走机构 23 在水平面内转动的十字 节 234， 所述十字节 234 上设有一长形凹槽 2。
33、341， 该十字节 234 的底部设有一与所述长形凹 槽2341相垂直的长滑块2342， 该十字节234通过销钉2343与长形凹槽2341的配合可滑动 的固定在三叉连杆 233 的底部， 该长滑块 2342 与一设于所述下身组件 2 内的导槽 221 相配 合。 0031 所述连杆 C2322 或 D2323 与脚 2321 相铰接一端的侧面为弧形面 23121， 该铰接处 的铰接孔为一中部窄两端宽的双喇叭形孔 23122， 这样使得脚 2321 与连杆 C2322 或 D2323 的接触面积减少， 使脚 2321 既能在垂直方向上上下摆动， 又可以在水平方向上摆动， 防止 卡死。 0032 。
34、所述转接头2315为十字状， 其包括基体23151和该基体23151两侧的短轴23152， 该基体 23151 设有一中心孔， 该基体 23151 的底面为圆形平面 23121， 所述连杆 A2312 的一 端套在所述短轴23152上， 一销钉穿过所述中心孔将该转接头2315可转动的固定连接到所 述连接块 2332 上， 这样使得连杆 A2312 相对铰接处既可以水平转动又可以上下转动， 防止 卡死。 0033 在使用本发明时， 由行走牙箱 12 输出端的传动齿轮 121 带动两个同步齿轮 15， 同 步齿轮 15 上的两个凸点 151 同时转动， 带动 T 形连杆 14 在包含了两凸点 15。
35、1 与 T 形连杆 14 长边 142 轴线的这一垂直面上运动， 在此过程中， T 形连杆 14 的长边 142 一直垂直向下， T 形连杆 14 上的任一点都在包含了两凸点 151 与 T 形连杆 14 长边 142 轴线的这一垂直面 上作圆周运动， 由于三叉连杆 233 可转动地固定在在 T 形连杆 14 长边 142 的下端， 从而带 动了三叉连杆 233 同时作出与 T 形连杆 14 同方向的圆周运动， 第一行走部 231 为一空间四 连杆机构， 由于连杆 A2312 一端铰接在脚 2311 的顶部， 该连杆 A2312 的另一端通过转接头 2315 铰接到了三叉连杆 233 的连接块。
36、 2332 上， 此时连杆 A2312 上的滑槽 2314 与中壳体 21 上的导柱 2316 相配合， 滑槽 2314 可以绕该导针转动， 使连杆 A2312 两端的运动方向相反， 连杆 B2313 一端铰接在脚 2311 的中部， 该连杆 B2313 的另一端铰接到下壳体 22 上， 所以当 三叉连杆 233 在包含了两凸点 151 与 T 形连杆 14 长边 142 轴线的这一垂直面上做圆周运 动向上活动时， 连杆 A2312 铰接到三叉连杆 233 上的一端向上运动， 由于滑槽 2314 与导柱 2316 的配合， 连杆 A2312 铰接到脚 2311 的一端向下运动， 从而也驱使第一。
37、行走部 231 的脚 2311向下运动， 反之， 当三叉连杆233做圆周活动向下运动时， 第一行走部231的脚2311向 上运动 ； 第二行走部232也是一个空间四连杆机构， 连杆C2322一端铰接在脚2321的顶部， 该连杆 C2322 的另一端铰接在中壳体 21 上， 而三叉连杆 233 的一支杆， 也就是连杆 D2323 的一端铰接在脚 2321 的中部， 所以当三叉连杆 233 在包含了两凸点 151 与 T 形连杆 14 长 边 142 轴线的这一垂直面上做圆周运动向上活动时， 带动第二行走部 232 的脚 2321 向上运 说 明 书 CN 101947387 A6/6 页 9 动。
38、， 反之， 当三叉连杆 233 做圆周运动向下活动时， 带动第二行走部 232 的脚 2321 向下运 动。由于三个第一行走部 231 和三个第二行走部 232 相间均匀的圆周分布， 并且由三叉连 杆 233 带动， 从而形成了交替上下的步伐， 使得该仿生六脚蜘蛛能根据行走牙箱 12 的正反 转形成直线前进或后退动作。当需要该仿生六脚蜘蛛转向时， 转向牙箱 13 驱动输出端的输 出齿轮 131 驱动固定在中壳体 21 顶部的转向齿轮 24， 带动上身组件 1 相对下身组件 2 转 动， 由于行走牙箱 12、 同步齿轮 15 固定在上壳体 11 中， T 形连杆 14 与三叉连杆 233 之间的。
39、 连接为可转动， 所以同步齿轮 15 随同上壳体 11 转动， 从而使得包含了两凸点 151 与 T 形连 杆 14 长边 142 轴线的这一垂直面随同转向， 实现了仿生六脚蜘蛛转向的目的。 0034 为了防止三叉连杆 233 在仿生六脚蜘蛛转向时随同包含了两凸点 151 与 T 形连杆 14长边142轴线的这一垂直面转向， 在三叉连杆233的底部通过销钉2343连接了一个十字 节 234， 该十字节 234 的长滑块 2342 与下身组件 2 中的导槽 221 相配合， 这样当上身组件 1 转动时， 十字节 234 限制三叉连杆 233 随同转动， 当上身组件 1 不转动时， 也确保了三叉连。
40、 杆 233 不至于旋转， 维持仿生六脚蜘蛛直线行走。 0035 如本发明实施例所述， 与本发明相同或相似结构的其他仿生玩具的仿生行走方法 和仿生六脚蜘蛛， 均在本发明保护范围内。 说 明 书 CN 101947387 A1/6 页 10 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 101947387 A2/6 页 11 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 101947387 A3/6 页 12 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 101947387 A4/6 页 13 图 7 图 8 说 明 书 附 图 CN 101947387 A5/6 页 14 图 9 图 10 说 明 书 附 图 CN 101947387 A6/6 页 15 图 11 说 明 书 附 图 。