涂装装置.pdf

摘要
申请专利号：	CN201280040544.X	申请日：	2012.05.30
公开号：	CN103747882A	公开日：	2014.04.23
当前法律状态：	授权	有效性：	有权
法律详情：	授权\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):B05B 13/04申请日:20120530\|\|\|公开
IPC分类号：	B05B13/04; B05B13/02	主分类号：	B05B13/04
申请人：	三星重工业株式会社
发明人：	朴镇亨; 金恩中; 金成泰; 韩东基; 白泰一
地址：	韩国首尔市
优先权：	2011.08.23 KR 10-2011-0084035
专利代理机构：	北京安信方达知识产权代理有限公司 11262	代理人：	汤慧华;王漪
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内容摘要

本发明涉及一种涂装装置。本发明的一实施例的涂装装置包括：移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在第一壳体的外部设置有行走轮，在第一壳体的内部设置有用于驱动行走轮的驱动装置；涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；及电源供应部，用于向移动模块供电，其中，在第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向涂装枪供应或停供高压空气，且第一壳体的内部密闭。

权利要求书

权利要求书
1.  一种涂装装置，其特征在于，包括：
移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在所述第一壳体的外部设置有行走轮，在所述第一壳体的内部设置有用于驱动所述行走轮的驱动装置；
涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；
空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；及
电源供应部，用于向所述移动模块供电，
其中，在所述第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向所述涂装枪供应或停供高压空气，且所述第一壳体的内部密闭。

2.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括密封部，设置在所述行走轮的旋转轴与所述第一壳体之间，所述旋转轴与所述驱动装置连接。

3.  根据权利要求2所述的涂装装置，其特征在于，
所述密封部包括：
支架，设置在所述第一壳体，且并排形成有油封结合孔和轴承结合孔；
轴承，设置在所述支架的所述轴承结合孔，供所述旋转轴结合；及
油封，结合于所述油封结合孔，供所述旋转轴穿设。

4.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括动力传送装置，连接所述驱动装置的驱动轴与所述行走轮的旋转轴。

5.  根据权利要求4所述的涂装装置，其特征在于，
设置在所述驱动装置的驱动轴上的所述动力传送装置包括：
第一传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于前方的前行走轮的旋转轴；及
第二传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于后方的后行走轮的旋转轴。

6.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
所述空气供应部向所述主体的内部注入第二压力空气。

7.  根据权利要求6所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括电气设备盘，其内部设置有用于调节从所述空气供应部供应的空气压力的调节器。

8.  根据权利要求7所述的涂装装置，其特征在于，
所述调节器包括：
第一调节器，用于形成供应到所述涂装模块的所述第一压力空气；及
第二调节器，用于形成供应到所述主体的内部的所述第二压力空气。

9.  根据权利要求8所述的涂装装置，其特征在于，
所述第一压力大于所述第二压力。

10.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括设置在所述主体的底面的磁铁。

11.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
所述第一壳体形成为字形，并且所述第一壳体的内部包括：
第一区域，前行走轮的旋转轴位于所述第一区域；
第二区域，与所述第一区域并列，后行走轮的旋转轴位于所述第二区域；及
第三区域，与并列的所述第一区域和所述第二区域垂直地沿行走方向排列，并位于所述主体的侧部。

12.  根据权利要求11所述的涂装装置，其特征在于，
所述主体在所述第一区域和所述第二区域之间形成有涂装枪工作部设置台。

13.  根据权利要求12所述的涂装装置，其特征在于，
所述涂装枪工作部设置台的高度对应于所述第一壳体的底面高度。

14.  根据权利要求13所述的涂装装置，其特征在于，
所述涂装枪具备能够向被涂面喷射涂料的涂料喷嘴，所述涂料喷嘴排列成涂料相对于所述被涂面斜着向上侧倾斜的方向喷射。

15.  根据权利要求14所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括设置在所述涂装枪工作部设置台的涂装枪工作部，用于可移动地支撑所述涂装枪，所述涂装枪工作部包括：
枢转动作部，用于使所述涂装枪做动作，以使所述喷嘴能够相对于所述被涂面沿上下方向枢转；及
高度调节部，其一侧支撑所述枢转动作部，另一侧设置在所述涂装枪工作部设置台上，以调节所述涂装枪的高度。

16.  根据权利要求15所述的涂装装置，其特征在于，
所述高度调节部包括能够以伸缩架方式升降的多个支撑杆。

17.  根据权利要求15所述的涂装装置，其特征在于，
所述枢转动作部包括：
移动支撑台，结合于所述高度调节部的上侧部；
涂装枪支撑台，结合于所述涂装枪，能够与所述涂装枪一起旋转；及
驱动马达，用于使所述涂装枪支撑台旋转，并且包括可旋转地支撑所述涂装枪支撑台的涂装枪支撑台支撑部，所述涂装枪支撑台支撑部的一侧结合于所述移动支撑台。

18.  根据权利要求17所述的涂装装置，其特征在于，
所述涂装枪支撑台支撑部包括：
第一锥齿轮，设置在所述驱动马达的驱动轴上；及
第二锥齿轮，可旋转地连接于所述第一锥齿轮，并能够以垂直于所述第一锥齿轮旋转轴的枢转轴为中心旋转，
所述枢转轴的一侧结合于所述涂装枪支撑台。

19.  根据权利要求18所述的涂装装置，其特征在于，
所述涂装枪支撑台支撑部包括所述驱动马达、所述第一锥齿轮和内设有所述第一锥齿轮的第二壳体，
并且，所述第二壳体的内部密闭。

20.  根据权利要求19所述的涂装装置，其特征在于，
所述第二壳体的内部可流体地连接于所述第一壳体，并被第二压力空气填满。

21.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括设置在所述主体上的引导部，以使所述主体相对于被涂面隔开规定的间距，所述引导部进一步包括：
引导臂，其一侧结合于所述主体，另一侧沿所述主体的侧方向延伸；及
滚轮，位于所述引导臂的端部，能够与所述被涂面接触并旋转。

22.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
进一步包括距离传感器，在所述主体的移动方向上，所述距离传感器位于所述主体的前面和后面。

23.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
在所述主体的外部设置有紧急停止开关，可使设置在所述壳体的内部的控制器和所述驱动装置停止。

24.  根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于，
在所述主体的移动方向上，所述行走轮分别成对地形成在前方两侧部和后方两侧部，
并且，成对地形成在前后方的两侧部成的所述行走轮中，在邻近被涂面的行走轮的上侧部设置有轮罩。

说明书

说明书涂装装置
技术领域
本发明涉及一种涂装装置。
背景技术
在船舶制造过程中，用油漆涂装船体分段的内侧面或者外侧面的工序，通常由作业者手工完成。
此时，对船体分段内部的纵舱壁(1ongi)侧面部等高度低的涂装对象均匀地进行涂装并不容易。
再者，船体分段内侧面等作业空间几乎处于密闭状态，在这种密闭空间内用油漆长时间涂布被涂面的作业，对于熟练工也是非常困难的作业。
而且，在涂装作业期间，若持续暴露在喷射的油漆中，会对作业者的身体健康造成不良影响。
因此，在涂装作业中，危险恶劣的环境下利用自动化涂装装置，比作业者直接进行涂装更可取。于是，如韩国发明专利公开公报第10-2009-0111601号所示，正在研发能够自动涂装船体分段内部的涂装装置。
但是，如所述韩国发明专利公报所示的涂装装置等自动化的涂装装置进行涂装作业的空间(即，船体分段内部)是密闭的空间，在这种密闭的空间内进行涂装作业期间，在涂装作业空间内部连接于涂装装置的电气设备等可能会引起爆炸，因此需要研发出一种能够防止爆炸的涂装装置。
发明内容
本发明的一实施例的目的在于提供一种能够降低爆炸危险的涂装装置。
本发明的一实施例的目的在于提供一种能够涂装高度低的涂装对象，如船体分段内侧的纵舱壁等的涂装装置。
本发明一方面提供一种涂装装置，包括：移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在所述第一壳体的外部设置有行走轮，在所述第一壳体的内部设置有用于驱动所述行走轮的驱动装置；涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；及电源供应部，用于向所述移动模块供电，其中，在所述第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向所述涂装枪供应或停供高压空气，且所述第一壳体的内部密闭。
此时，可进一步包括密封部，设置在所述行走轮的旋转轴与所述第一壳体之间，所述旋转轴与所述驱动装置连接。
此时，所述密封部可包括：支架，设置在所述第一壳体，且并排形成有油封结合孔和轴承结合孔；轴承，设置在所述支架的所述轴承结合孔，供所述旋转轴结合；及油封，结合于所述油封结合孔，供所述旋转轴穿设。
另外，涂装装置可进一步包括动力传送装置，连接所述驱动装置的驱动轴与所述行走轮的旋转轴。
此时，设置在所述驱动装置的驱动轴上的所述动力传送装置可包括：第一传送带，连接于在所述涂装装置的行走方向上位于前方的前行走轮的旋转轴；及第二传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于后方的后行走轮的旋转轴。
另外，所述空气供应部可向所述主体内部注入第二压力空气。
另外，涂装装置可进一步包括电气设备盘，其内部设置有用于调节从所述空气供应部供应的空气压力的调节器。
另外，所述调节器，可包括：第一调节器，用于形成供应到所述涂装模块的所述第一压力空气；以及第二调节器，用于形成供应到所述主体内部供应的所述第二压力空气。
此时，所述第一压力可以大于所述第二压力。
另外，涂装装置可进一步包括设置在所述主体底面的磁铁。
另外，所述第一壳体可形成为字形，并且所述第一壳体的内部可包括：第一区域，前行走轮的旋转轴位于所述第一区域；第二区域，与所述第一区域并列，后行走轮的旋转轴位于所述第二区域；及第三区域，与并列的所述第一区域和所述第二区域垂直地沿行走方向排列，并位于所述主体的侧部。
此时，所述主体在所述第一区域和所述第二区域之间可形成有涂装枪工作部设置台。
此时，所述涂装枪工作部设置台的高度可对应于所述第一壳体的底面高度。
另外，所述涂装枪具备能够向被涂面喷射涂料的涂料喷嘴，所述涂料喷嘴可排列成涂料相对于所述被涂面斜着向上侧倾斜的方向喷射。
此时，涂装装置可进一步包括设置在所述涂装枪工作部设置台的涂装枪工作部，用于可移动地支撑所述涂装枪，所述涂装枪工作部可包括：枢转动作部，用于使所述涂装枪做动作，以使所述喷嘴能够相对于所述被涂面沿上下方向枢转；及高度调节部，其一侧支撑所述枢转动作部，另一侧设置在所述涂装枪工作部设置台上，以调节所述涂装枪的高度。
此时，所述高度调节部可包括能够以伸缩架方式升降的多个支撑杆。
此时，所述枢转动作部可包括：移动支撑台，结合于所述高度调节部的上侧部；涂装枪支撑台，结合于所述涂装枪，能够与所述涂装枪一起旋转；及驱动马达，用于使所述涂装枪支撑台旋转，并且包括可旋转地支撑所述涂装枪支撑台的涂装枪支撑台支撑部，所述涂装枪支撑台支撑部的一侧结合于所述移动支撑台。
此时，所述涂装枪支撑台支撑部可包括：第一锥齿轮，设置在所述驱动马达的驱动轴上；及第二锥齿轮，可旋转地连接于所述第一锥齿轮，并能够以垂直于所述第一锥齿轮旋转轴的枢转轴为中心旋转，所述枢转轴的一侧可结合于所述涂装枪支撑台。
此时，所述涂装枪支撑台支撑部可包括所述驱动马达、所述第一锥齿轮和内设有所述第一锥齿轮的第二壳体，且所述第二壳体的内部可被密闭。
此时，所述第二壳体的内部可流体地连接于所述第一壳体，并被第二压力空气填满。
另外，涂装装置可进一步包括设置在所述主体上的引导部，以使所述主体相对于被涂面隔开规定的间距，所述引导部可进一步包括：引导臂，其一侧结合于所述主体，另一侧沿所述主体的侧方向延伸；及滚轮，位于所述引导臂的端部，能够与所述被涂面接触并旋转。
另外，涂装装置可进一步包括距离传感器，在所述主体的移动方向上，所述距离传感器位于所述主体的前面和后面。
另外，涂装装置在所述主体的外部可设置有紧急停止开关，可使设置在所述壳体内部的控制器和所述驱动装置停止。
另外，在所述主体的移动方向上，所述行走轮分别成对地形成在前方两侧部和后方两侧部，并且成对地形成在前后方的两侧部的所述行走轮中，可在邻近被涂面的行走轮的上侧部设置有轮罩。
本发明的一实施例所涉及的涂装装置，即便在密闭的涂装作业空间内进行涂装作业，也能够防止爆炸。
利用本发明的一实施例所涉及的涂装装置，能够容易涂装纵舱壁等高度低的涂装对象。
附图说明
图1是示出本发明的一实施例所涉及的涂装装置构成的方框图。
图2是从一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。
图3是从另一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。
图4是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的立体图。
图5是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的俯视图，示出了驱动部内部结构。
图6是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的驱动轴密封部的局部立体图。
图7是图6的密封部的分解立体图。
图8是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的局部立体图。
图9是设置在本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部内部的电磁阀结构图。
图10是从侧面观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。
图11是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的涂装枪工作部的立体图。
图12是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的立体图。
图13是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的俯视图。
图14是本发明的一实施例所涉及的涂装装置在涂布被涂面的状态图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的实施例，以使本领域普通技术人员易于实施。本发明可以多种方式实施，并不限于下述实施例。为了明确说明本发明，图中省略了与说明无关的部分，在本说明书中对于相同或类似的构件使用了相同的附图标记。
图1是示出本发明的一实施例所涉及的涂装装置构成的方框图。
如图1所示，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1可包括移动模块10、涂装模块250、空气供应部400和电源供应部500。
在本发明的一实施例所涉及的涂装装置1中，涂装模块250的涂装枪(图12的260)装载于移动模块10，以在移动模块10移动期间，使从涂装枪260的涂料喷嘴(图12的270)喷射的涂料涂布在被涂面上。
此时，为了从形成在涂装模块250的涂装枪260上的涂料喷嘴270喷射涂料，从空气供应部400向涂装模块250的涂装枪260供应高压空气。
此时，从空气供应部400供应到涂装模块250的涂装枪260的空气，通过第二空气输送管420连接到移动模块10的内部之后，从移动模块10通过第三空气输送管430连接到涂装模块250的涂装枪260。
此时，为了将从空气供应部400供应的空气调节成涂装模块250的涂装枪260所必要的压力，提供第一调节器310。
第一调节器310位于电气设备盘300的内部或者外部，用于调节从空气供应部400通过第一空气输送管410供应的空气压力，如此压力调节后的空气供应到涂装模块250的涂装枪260。此时，供应到涂装模块250的涂装枪260的空气可为0.5MPa左右的高压空气。在以下说明中，将通过第一调节器310调节压力后供应到涂装模块250的涂装枪260的空气的压力规定为第一压力。
另外，根据本发明的一实施例，来自电气设备盘300的第一调节器310的具有第一压力的空气不是直接连接到涂装模块250的涂装枪260，而是如图1所示，通过第二空气输送管420连接到移动模块10的内部之后，从移动模块10通过第三空气输送管430连接到涂装模块250的涂装枪(图12的260)。
此时，在移动模块10的内部作为开闭装置设置有电磁阀70，用于向涂装枪260供应或停供空气。电磁阀70连接于移动模块10内部的控制器92，以控制向涂装枪260的空气供应。
另外，根据本发明的一实施例，从形成在第一调节器310下游的第二空气输送管420分出的第四空气输送管440与第二调节器320连接，以使通过第一调节器310空气压力得到调节的高压空气具有更低的压力。此时，第二调节器320与第一调节器310类似地可设置在电气设备盘300的内部或者外部。如此，通过第二调节器320压力调节为更低的空气的压力可为0.2MPa左右。在以下说明中，将通过第二调节器压力得到调节的空气压力规定为第二压力。
经过第二调节器320的具有第二压力的空气，通过第五空气输送管450供应到移动模块10的内部，随之移动模块10的内部形成比大气压高的第二压力。
如此，移动模块10的内部形成比大气压高的第二压力，就能在涂装装置1进行涂装作业的期间，减少移动模块10在船体分段内部等密闭的空间内爆炸的危险。
另外，根据本发明的一实施例提供电源供应部500，以向涂装装置1的移动模块10供应电源。电源供应部500的电源供应线510经过电气设备盘300的内部连接到移动模块10。
此时，根据本发明的一实施例，从电源供应部500向移动模块10供应电源的电源供应线和向移动模块内部供应高压空气向的空气输送管，可被设置在具有防爆功能的一线缆内部，并连接到移动模块内部。
下面，参照其他附图更加详细地说明本发明的一实施例所涉及的涂装装置1的各个构成。
图2是从一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。图3是从另一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。图4是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的立体图。图5是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的俯视图，示出了驱动部的内部结构。
如图2至图5所示，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1的移动模块10包括驱动部20、涂装枪工作部100和引导部130。
驱动部20包括主体30，其内部具备用于使涂装装置1的移动模块10移动的驱动装置；以及行走轮40，其通过所述驱动装置进行旋转。
主体30包括第一壳体50和涂装枪工作部设置台52。
第一壳体的内部设置有用于驱动行走轮40的驱动装置。驱动装置可包括驱动马达(图5的80)和用于将驱动马达的动力传送给行走轮40的动力传送装置。
在本发明的一实施例中，动力传送装置包括设置在驱动马达80的驱动轴81和行走轮40的行走轴42上的带轮82、84、44和设置在所述带轮82、84、44上的传送带 45。
本发明的一实施例所涉及的移动模块10的第一壳体50由密闭的刚性部件形成，且用于驱动移动模块10的行走轮40的驱动马达80和将驱动马达80的驱动力传送给行走轮40的带轮82、84、44及传送带45位于第一壳体50的内部。
更为详细地，如图5所示，第一壳体50整体上可形成为字形。
在本实施例中，将图5中的移动模块10的行走方向定为上侧方向时，形成为字形的第一壳体50的内部由在第一壳体50的前方侧沿与行走方向垂直的方向形成的第一区域50a、在第一壳体50的后方侧沿与行走方向垂直的方向形成的第二区域50b、以及连接第一区域50a和第二区域50b且与行走方向平齐地形成在主体一侧的第三区域50c组成。
此时，第一壳体50的第一区域50a、第二区域50b和第三区域50c的内部相互连接，并被形成为与外部隔离。
第一壳体50的第一区域50a中置有驱动马达80、电磁阀70和连接一对第一行走轮40a的第一行走轴42a。第一行走轴42a通过带轮和传送带可旋转地连接于驱动马达80。
驱动马达80沿垂直于移动模块10的行走方向延伸地设置。驱动马达80的驱动轴81上结合有两个带轮82、84。
所述两个带轮82、84中的一个带轮82，通过传送带45连接于结合在第一行走轴42a上的第一带轮44a。
而且，另一个带轮84通过传送带45连接于结合在连接位于第一壳体50的第二区域50b的两侧部的第二行走轮40b的第二行走轴42b上的第二带轮44b。
由此，随着驱动马达80的启动第一行走轮40a和第二行走轮40b同时旋转，使得移动模块10能够移动。
在第一壳体50的第三区域50c设置有用于控制移动模块10的动作的控制器92。
控制器92控制涂装装置1的动作，如基于电磁阀70的开闭动作的涂料喷射、移动模块10的行走和停止、以及确认由距离传感器94检测到的停止地点等。
另外，根据本发明的一实施例，移动模块驱动部20的主体30在第一壳体50的外侧部的第一区域50a与第二区域50b之间、以及第三区域50c的外侧部，具备涂装枪工作部设置台52。
此时，涂装枪工作部设置台52可由方形板状部件形成，且高度与移动模块10的第一壳体50的底面高度相同。在涂装枪工作部设置台52上设置涂装枪工作部100。
涂装枪工作部100包括用于使涂装枪260上下动作的高度调节部(图11之110)和能够使涂料喷嘴270枢转的枢转动作部(图11的210)。对于高度调节部110和枢转动作部210的更加详细的说明留待后述。
另外，在本发明的一实施例中，包括第一壳体50和涂装枪工作部设置台52的主体30的下侧面两侧设置有一对磁性体90。
此时，如图5所示，一对磁性体90可由杆状部件形成，且在第一行走轮40a与第二行走轮40b之间沿着与行走方向平齐的方向延伸。但是，磁性体的形状和位置并不限定于此。
在涂装铁制船体内部的情况下，当移动模块10在由铁制材料形成的底板面上移动并涂装侧壁或者纵舱壁侧面等被涂面时，一对磁性体90提供将移动模块10拉向底板面的力量，以使移动模块10能够稳定地行走在底板面。
另外，从移动主体30的行走方向观察时，在前方面和后方面设置有距离传感器94。
在移动主体30行走并进行涂装时，距离传感器94用于确认移动主体30的前方或者后方是否存在障碍物，或者测定与位于前方或者后方的障碍物之间的距离。
距离传感器94与位于第三区域50c内部的控制器92连接。
控制器92根据距离传感器94传送的距离信号，在涂装过程中移动主体30的移动方向的前方侧存在壁面等障碍物时，能够判断移动模块10要停止的时刻。
另外，在本发明的一实施例中，第一壳体50的内部需要维持密闭的状态，为此，第一行走轴42a和第二行走轴42b上设置有密封部60。
密封部60在邻接于一对第一行走轮40a和第二行走轮40b的位置处，被设置在第一行走轴42a和第二行走轴42b上。下面，参照附图详细说明密封部。
图6是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的驱动轴密封部60的局部立体图。图7是图6中密封部60的分解立体图。
如图6、图7所示，密封部60可包括支架(bracket)62、轴承66和油封68。
支架62结合于第一壳体50的侧壁51，以使轴承66和油封68能够被设置在第一壳体50的侧壁51上。
在支架62的中央部形成有油封结合孔64和轴承结合孔63，以使油封68和轴承66能够分别结合。
油封结合孔64和轴承结合孔63沿第一行走轴42a的轴向并排形成。
油封68结合于油封结合孔64的内部，并且是一个行走轴穿设的环形部件，用于防止污染物质(如灰尘)等流入第一壳体50的内部。
轴承66结合于轴承结合孔63的内部，用于支撑行走轴旋转。
根据本实施例，在使油封68和轴承66结合于支架62的状态下，支架62结合于形成在第一壳体50的侧壁51上的孔55中，从而使油封68和轴承66能够易于结合到第一壳体50的侧壁51。
图8是本发明的一实施例所涉及的涂装装置1的移动模块10的驱动部20的局部立体图。图9是设置在本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块10的驱动部20内部的电磁阀70的结构图。在图9中，将图8的配线连接管(line)170和多个空气输送管420、430、450、460排列成一行。
如图1、图5、图8和图9所示，在第一壳体50的上侧面中第一区域50a的上侧面设置有配线连接管170、第二空气输送管420、第三空气输送管430、第五空气输送管450和第六空气输送管460。
在配线连接管170内设置有电气配线等，电气配线从控制器92等设置在第一壳体50内部的电气装置连接到第二壳体220的内部的电气装置，例如用于驱动锥齿轮部的驱动马达(图13的230)。
第二空气输送管420将来自第一调节器310的第一压力空气输送到第一壳体50内部的电磁阀70。
第三空气输送管430将来自电磁阀70的第一压力空气引导至涂装枪260。由此，通过涂装枪支撑台247(参照图12)向涂装枪260的内部供应第一压力空气。
第五空气输送管450使来自第二调节器320的第二压力空气流入第一壳体50的内部。由此，第一壳体50的内部被第二压力空气填满。
第六空气输送管460连接在第二壳体220的一侧，用于将第一壳体50内部的第二压力空气供应到第二壳体220。
此时，在第一壳体50的外表面中，各个空气输送管连接于壳体的位置上可设置气管接头(air fitting)。
电磁阀70连接于控制器92，可控制供应到涂装模块250的第一压力空气的供应量。
另外，在第一壳体50的第二区域50b的上侧面设置有电缆填料函(cable gland)160、工作开关150和紧急停止开关140。
电缆填料函160形成在第一壳体50的外侧面，用于从电气设备盘300将电缆等线缆连接到第一壳体50的内部。
工作开关150例如可形成为按钮型或者拨动型，并且可包括用于使移动模块10工作的接通/断开开关和用于设定移动模块10的前进和后退方向的方向设定用开关等。
紧急停止开关140与驱动马达80的电源和控制器92的电源连接，能够以紧急时刻停止涂装装置1的用途使用。
在进行涂装的涂装作业空间内部，涂装装置1的移动模块10易于露在爆炸等危险环境下，因此设置在第一壳体50外部的电缆填料函160、工作开关150和紧急停止开关140优选为防爆型。
图10是从侧面观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置1的移动模块10的局部的立体图。
如图10所示，移动模块10的引导部130包括引导臂132和引导轮136。
引导臂132沿移动模块10的行走方向在移动模块10的前后方面成对设置。
此时，在引导部132的一端部形成有引导缝139，结合螺栓138穿过引导缝139结合于形成在移动模块10的前方面或者后方面的结合孔57。
此时，可沿引导臂132的长度方向并排形成多个引导缝139，并且至少一个结合螺栓138穿过各引导缝139而结合于结合孔57。
而且，当结合螺栓138结合于结合孔57时，对引导臂132的一侧面施加压力，以固定引导臂132的位置。
根据本发明的一实施例，在穿过引导缝139将结合螺栓138结合于结合孔57时，可通过调节引导臂132的位置来调节引导臂132沿垂直于移动模块10行走方向的方向突出的长度。
在引导臂132的另一端部可旋转地设置有引导轮136。
在移动模块10接近被涂面沿着被涂面移动期间，引导轮136与被涂面接触并旋转。因此，在涂装作业期间，能够恒定地维持移动模块10与被涂面的相对距离。
在引导臂132的另一端部上，与引导臂132的延伸方向垂直地设置有支撑臂134。因此，能够恒定地维持一对引导臂132的另一端部之间的距离。
另外，如图10所示，在移动模块10的行走轮40中，位于与被涂面相邻的侧部的行走轮40上设置有轮罩46。
轮罩46是用于防止向被涂面喷射涂料时飞散到空气中的涂料覆盖或者污染行走轮40的构件。
此时，位于远离被涂面的侧部上的行走轮比起位于邻近被涂面的侧部上的行走轮，涂料飞贱到行走轮上的量少，所造成的污染也较小。因此，在本实施例中，轮罩仅设置在邻近被涂面的行走轮上侧，但是作为相同目的，也可在所有行走轮的上侧设置轮罩。
图11是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的涂装枪工作部的立体图。图12是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的立体图。图13是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的俯视图。
如图11所示，涂装枪工作部100包括高度调节部110和枢转动作部210。
高度调节部110设置在涂装枪工作部设置台52的上侧部。如图11所示，高度调节部110包括多个支撑杆，这些支撑杆以菱形伸缩架方式可沿箭头I方向，即上下方向动作。
更为详细地，如图11所示，所述多个支撑杆可包括，一对下支撑杆111a、111b，可旋转地分别设置在一对下铰链轴112a、112b上；一对中央支撑杆113b、113a，可旋转地连接于所述下支撑杆111a、111b的上侧端部；以及一对上支撑杆115a、115b，可旋转地连接于所述中央支撑杆113b、113a的上侧端部。
此时，下支撑杆111a、111b的上侧端部和中央支撑杆113b、113a的下侧端部结合于第一连接轴114a、114b。
在一对中央支撑杆113b、113a的中央部结合有第二连接轴118。
而且，一对中央支撑杆113b、113a的上侧端部和上支撑杆115a、115b的下侧端部结合于第三连接轴116a、116b。
在上支撑杆115a、115b的上侧端部结合有上铰链轴117a、117b，而在上铰链轴115a、115b的上侧部上设置有涂装枪260和枢转动作部210。
如此，在下支撑杆111a、111b、中央支撑杆113b、113a和上支撑杆115a、115b 相结合的状态下，随着下支撑杆111a、111、中央支撑杆113b、113a和上支撑杆115a、115b的转动，涂装枪260和枢转动作部210可沿上下方向(箭头I方向)移动，如图11所示。这样的动作方式称之为菱形伸缩架结合方式。
此时，为了使下支撑杆111a、111b、中央支撑杆113b、113a和上支撑杆115a、115b转动，至少一个液压缸(未图示)可结合在连接于各个支撑杆的第一至第三连接轴114a、114b、118、116a、116b中的至少任一个上。
另外，本发明的一实施例所涉及的高度调节部110由以菱形伸缩架方式动作的多个支撑杆组成，但用于调节移动支撑台119高度的高度调节部110可由公知的多种方式的结构组成。
例如，可利用液压缸使移动支撑台沿上下方向移动，或者可在主体上侧面设置垂直支撑台之后，使移动支撑台在垂直支撑台上以滑动方式沿上下方向移动。
另外，设置在高度调节部110上的枢转动作部210包括移动支撑台119、涂装枪支撑台支撑部212和涂装枪支撑台247。
如图11所示，移动支撑台119可由设置在高度调节部110的上侧端上的四角形板状部件组成。此时，在移动支撑台119的一侧角上结合有涂装枪支撑台支撑部212，用于可旋转地支撑涂装枪支撑台247。
如图12、图13所示，涂装枪支撑台支撑部212包括第二壳体220、驱动马达230和锥齿轮部240。
第二壳体220是一侧面结合于移动支撑台119的一侧角上的具有六面体形状的部件，为了保护位于内部的驱动马达230和锥齿轮部240具有与外部隔离的结构。
如图12所示，第二壳体220的一侧连接有将来自第一壳体50的配线连接到第二壳体220内部侧的配线连接管170和将来自第一壳体50的内部的第二压力空气注入到第二壳体220内部的第六空气输送管460。由此，第二壳体220的内部被第二压力空气填满。
另外，在第二壳体220的内部设置有驱动马达230和锥齿轮部240。
此时，驱动马达230设置成驱动轴232沿面向被涂面的方向延伸。
在驱动马达230的驱动轴232上结合有锥齿轮部240的第一锥齿轮242。在第一锥齿轮242上可旋转地连接有第二锥齿轮244，所述第二锥齿轮244能够以垂直于第一锥齿轮242旋转轴的摆动轴246为中心旋转。
如图13所示，在第二壳体220内部的驱动马达230的前方侧，摆动轴246沿左侧方向延伸并连接在涂装枪支撑台247上。
涂装枪支撑台247随着摆动轴246的旋转能够旋转。
此时，在摆动轴246与第二壳体220之间，可设置用于密封第二壳体220内部的密封部，该密封部的结构与设置在第一壳体50的密封部类似。
另外，根据本发明的一实施例，在涂装枪支撑台247的下侧设置有涂装枪260。由此，当涂装枪支撑台247旋转时，涂装枪260也能够一起旋转。
更为详细地，随着第一锥齿轮242和第二锥齿轮244通过驱动马达230旋转，结合于作为第二锥齿轮244旋转轴的摆动轴246上的涂装枪支撑台247和涂装枪260能够沿箭头II方向旋转，如图12所示。
此时，涂装枪260按照驱动马达230的旋转方向，能够相对于被涂面(图14的4)沿上下方向往返旋转。如此，相对于被涂面，涂装枪沿上下方向往返旋转规定的角度范围，将这种旋转动作在本说明书中称之为“枢转”或者“摆动”。
另外，根据本发明的一实施例，涂装模块250包括涂装枪260和涂料供应部280。
涂装枪260包括支撑涂装喷嘴270的支撑主体261，用于使涂装喷嘴270位于一端部侧，支撑主体261通过涂装枪支撑台247能够枢转地受到支撑。
如图12和图13所示，用于向涂装枪260供应第一压力空气的第三空气输送管430连接于涂装枪支撑台247，并通过涂装枪支撑台247向涂装枪260供应第一压力空气。
涂装枪260通过涂料供应线281连接到涂料供应部280，以在进行涂装作业的过程中使涂料能够供应到涂装枪。
如图13所示，从涂料供应部280延伸的涂料供应线281通过涂装枪支撑台271的一侧连接于涂装枪260。此时，虽然未图示，涂料供应部280可包括涂料储藏部和涂料供应泵等。
设置在涂装枪260的一端部的涂料喷嘴270，如图12所示，可以形成为向上侧方向倾斜的形态。
如此，当涂料喷嘴270向上侧方向倾斜时，例如在涂布高度低的纵舱壁的情况下使涂装枪枢转时，能够防止涂装枪260与底板面碰撞。
驱动具有上述结构的涂装装置来涂布设置在船体内部的纵舱壁2侧面等被涂面4的状态，如图14所示。
如图14所示，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1通过调节涂装枪工作部100的高度，可涂布纵舱壁2的侧面下部或者侧面上部等被涂面4。
此时，当涂布被涂面4的侧面时，作为涂装方法的一实施例，涂装装置可在将涂装枪工作部100的高度调节部110置于规定高度的状态下，仅使涂装枪260枢转。如此，在涂装枪260枢转期间，移动模块10沿着被涂面4移动并对被涂面4进行涂装。
如此，在涂装枪260枢转期间使移动模块10移动并进行涂装，就能够均匀地涂布被涂面4。
此时，利用本实施例所涉及的涂装装置1对被涂面进行涂装的方法，除了本实施例中说明的方法之外，根据被涂面4的位置和被涂面的宽度等被涂面的状况可进行多种变更。
而且，利用本发明的一实施例所涉及的涂装装置进行涂装时，根据被涂面4与涂装装置1之间的距离、所喷射的涂料量和涂装装置1的移动速度等，可对涂装枪260的旋转角度和旋转速度进行不同的设置。
如上所述，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1具备高度调节部100，以根据被涂面4的高度能够改变涂装枪260的位置，因此能够涂装不同高度的被涂面4。
而且，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1，由于涂装枪的涂料喷嘴枢转的同时进行涂装作业，因此能够将被涂面4涂装成均匀的厚度。
而且，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1的移动模块10，由于向围绕用于使行走轮旋转的驱动马达的第一壳体的内部和围绕用于使涂装枪枢转的枢转驱动部的驱动马达的第二壳体的内部注入具有规定压力的空气，因此能够降低涂装装置的爆炸危险。
而且，本发明的一实施例所涉及的涂装装置将作为开闭装置的电磁阀设置在移动模块的第一壳体内部，在通过涂装枪供应高压空气时，所述电磁阀用于调节高压空气量，从而能够降低涂装作业期间爆炸的危险。
上文中详细说明了本发明的一实施例所涉及的涂装装置，但本发明的思想并不限于本说明书中提示的实施例，理解本发明思想的本领域普通技术人员在同一思想的范围内通过结构要素的附加、变更、删除、追加等能够易于提出其他实施例，而这些实施例也应属于本发明的思想范围之内。

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1、(10)申请公布号 CN 103747882 A (43)申请公布日 2014.04.23 CN 103747882 A (21)申请号 201280040544.X (22)申请日 2012.05.30 10-2011-0084035 2011.08.23 KR B05B 13/04(2006.01) B05B 13/02(2006.01) (71)申请人三星重工业株式会社地址韩国首尔市 (72)发明人朴镇亨金恩中金成泰韩东基白泰一 (74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 代理人汤慧华王漪 (54) 发明名称涂装装置 (57) 摘要本发明。

2、涉及一种涂装装置。本发明的一实施例的涂装装置包括：移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在第一壳体的外部设置有行走轮，在第一壳体的内部设置有用于驱动行走轮的驱动装置；涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；及电源供应部，用于向移动模块供电，其中，在第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向涂装枪供应或停供高压空气，且第一壳体的内部密闭。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.02.20 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT。

3、/KR2012/004232 2012.05.30 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/027924 KO 2013.02.28 (51)Int.Cl. 权利要求书 3 页说明书 11 页附图 8 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书3页说明书11页附图8页 (10)申请公布号 CN 103747882 A CN 103747882 A 1/3 页 2 1. 一种涂装装置，其特征在于，包括：移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在所述第一壳体的外部设置有行走轮，在所述第一壳体的内部设置有用于驱动所述行走轮的驱动装置。

4、；涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；及电源供应部，用于向所述移动模块供电，其中，在所述第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向所述涂装枪供应或停供高压空气，且所述第一壳体的内部密闭。 2. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括密封部，设置在所述行走轮的旋转轴与所述第一壳体之间，所述旋转轴与所述驱动装置连接。 3. 根据权利要求 2 所述的涂装装置，其特征在于，所述密封部包括：支架，设置在所述第一壳体，且并排形成有油封结合孔和轴承结合孔；。

5、轴承，设置在所述支架的所述轴承结合孔，供所述旋转轴结合；及油封，结合于所述油封结合孔，供所述旋转轴穿设。 4. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括动力传送装置，连接所述驱动装置的驱动轴与所述行走轮的旋转轴。 5. 根据权利要求 4 所述的涂装装置，其特征在于，设置在所述驱动装置的驱动轴上的所述动力传送装置包括：第一传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于前方的前行走轮的旋转轴；及第二传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于后方的后行走轮的旋转轴。 6. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，所述空气供应部向所述主体的内部注。

6、入第二压力空气。 7. 根据权利要求 6 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括电气设备盘，其内部设置有用于调节从所述空气供应部供应的空气压力的调节器。 8. 根据权利要求 7 所述的涂装装置，其特征在于，所述调节器包括：第一调节器，用于形成供应到所述涂装模块的所述第一压力空气；及第二调节器，用于形成供应到所述主体的内部的所述第二压力空气。 9. 根据权利要求 8 所述的涂装装置，其特征在于，所述第一压力大于所述第二压力。 10. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括设置在所述主体的底面的磁铁。 11. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，。

7、其特征在于，所述第一壳体形成为字形，并且所述第一壳体的内部包括：第一区域，前行走轮的旋转轴位于所述第一区域；第二区域，与所述第一区域并列，后行走轮的旋转轴位于所述第二区域；及权利要求书 CN 103747882 A 2 2/3 页 3 第三区域，与并列的所述第一区域和所述第二区域垂直地沿行走方向排列，并位于所述主体的侧部。 12. 根据权利要求 11 所述的涂装装置，其特征在于，所述主体在所述第一区域和所述第二区域之间形成有涂装枪工作部设置台。 13. 根据权利要求 12 所述的涂装装置，其特征在于，所述涂装枪工作部设置台的高度对应于所述第一壳体的。

8、底面高度。 14. 根据权利要求 13 所述的涂装装置，其特征在于，所述涂装枪具备能够向被涂面喷射涂料的涂料喷嘴，所述涂料喷嘴排列成涂料相对于所述被涂面斜着向上侧倾斜的方向喷射。 15. 根据权利要求 14 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括设置在所述涂装枪工作部设置台的涂装枪工作部，用于可移动地支撑所述涂装枪，所述涂装枪工作部包括：枢转动作部，用于使所述涂装枪做动作，以使所述喷嘴能够相对于所述被涂面沿上下方向枢转；及高度调节部，其一侧支撑所述枢转动作部，另一侧设置在所述涂装枪工作部设置台上，以调节所述涂装枪的高度。 16. 根据权利要求 15 所述。

9、的涂装装置，其特征在于，所述高度调节部包括能够以伸缩架方式升降的多个支撑杆。 17. 根据权利要求 15 所述的涂装装置，其特征在于，所述枢转动作部包括：移动支撑台，结合于所述高度调节部的上侧部；涂装枪支撑台，结合于所述涂装枪，能够与所述涂装枪一起旋转；及驱动马达，用于使所述涂装枪支撑台旋转，并且包括可旋转地支撑所述涂装枪支撑台的涂装枪支撑台支撑部，所述涂装枪支撑台支撑部的一侧结合于所述移动支撑台。 18. 根据权利要求 17 所述的涂装装置，其特征在于，所述涂装枪支撑台支撑部包括：第一锥齿轮，设置在所述驱动马达的驱动轴上；及第二锥齿轮，可。

10、旋转地连接于所述第一锥齿轮，并能够以垂直于所述第一锥齿轮旋转轴的枢转轴为中心旋转，所述枢转轴的一侧结合于所述涂装枪支撑台。 19. 根据权利要求 18 所述的涂装装置，其特征在于，所述涂装枪支撑台支撑部包括所述驱动马达、所述第一锥齿轮和内设有所述第一锥齿轮的第二壳体，并且，所述第二壳体的内部密闭。 20. 根据权利要求 19 所述的涂装装置，其特征在于，所述第二壳体的内部可流体地连接于所述第一壳体，并被第二压力空气填满。 21. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括设置在所述主体上的引导部，以使所述主体相对于被涂面隔开规定的间距，所述引导部。

11、进一步包括：权利要求书 CN 103747882 A 3 3/3 页 4 引导臂，其一侧结合于所述主体，另一侧沿所述主体的侧方向延伸；及滚轮，位于所述引导臂的端部，能够与所述被涂面接触并旋转。 22. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，进一步包括距离传感器，在所述主体的移动方向上，所述距离传感器位于所述主体的前面和后面。 23. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，在所述主体的外部设置有紧急停止开关，可使设置在所述壳体的内部的控制器和所述驱动装置停止。 24. 根据权利要求 1 所述的涂装装置，其特征在于，在所述主体的移动方。

12、向上，所述行走轮分别成对地形成在前方两侧部和后方两侧部，并且，成对地形成在前后方的两侧部成的所述行走轮中，在邻近被涂面的行走轮的上侧部设置有轮罩。权利要求书 CN 103747882 A 4 1/11 页 5 涂装装置技术领域 0001 本发明涉及一种涂装装置。背景技术 0002 在船舶制造过程中，用油漆涂装船体分段的内侧面或者外侧面的工序，通常由作业者手工完成。 0003 此时，对船体分段内部的纵舱壁 (1ongi) 侧面部等高度低的涂装对象均匀地进行涂装并不容易。 0004 再者，船体分段内侧面等作业空间几乎处于密闭状态，在这种密闭空间内用油漆长时间。

13、涂布被涂面的作业，对于熟练工也是非常困难的作业。 0005 而且，在涂装作业期间，若持续暴露在喷射的油漆中，会对作业者的身体健康造成不良影响。 0006 因此，在涂装作业中，危险恶劣的环境下利用自动化涂装装置，比作业者直接进行涂装更可取。于是，如韩国发明专利公开公报第 10-2009-0111601 号所示，正在研发能够自动涂装船体分段内部的涂装装置。 0007 但是，如所述韩国发明专利公报所示的涂装装置等自动化的涂装装置进行涂装作业的空间 ( 即，船体分段内部 ) 是密闭的空间，在这种密闭的空间内进行涂装作业期间，在涂装作业空间内部连接于涂装装置的电气设备。

14、等可能会引起爆炸，因此需要研发出一种能够防止爆炸的涂装装置。发明内容 0008 本发明的一实施例的目的在于提供一种能够降低爆炸危险的涂装装置。 0009 本发明的一实施例的目的在于提供一种能够涂装高度低的涂装对象，如船体分段内侧的纵舱壁等的涂装装置。 0010 本发明一方面提供一种涂装装置，包括：移动模块，具备主体，所述主体包括第一壳体，在所述第一壳体的外部设置有行走轮，在所述第一壳体的内部设置有用于驱动所述行走轮的驱动装置；涂装模块，包括可上下移动地设置在所述移动模块的涂装枪；空气供应部，向所述涂装枪供应第一压力空气，以利用所述涂装枪喷射涂料；。

15、及电源供应部，用于向所述移动模块供电，其中，在所述第一壳体的内部设置有开闭装置，用于向所述涂装枪供应或停供高压空气，且所述第一壳体的内部密闭。 0011 此时，可进一步包括密封部，设置在所述行走轮的旋转轴与所述第一壳体之间，所述旋转轴与所述驱动装置连接。 0012 此时，所述密封部可包括：支架，设置在所述第一壳体，且并排形成有油封结合孔和轴承结合孔；轴承，设置在所述支架的所述轴承结合孔，供所述旋转轴结合；及油封，结合于所述油封结合孔，供所述旋转轴穿设。 0013 另外，涂装装置可进一步包括动力传送装置，连接所述驱动装置的驱动轴与所述说。

16、明书 CN 103747882 A 5 2/11 页 6 行走轮的旋转轴。 0014 此时，设置在所述驱动装置的驱动轴上的所述动力传送装置可包括：第一传送带，连接于在所述涂装装置的行走方向上位于前方的前行走轮的旋转轴；及第二传送带，连接于在涂装装置的行走方向上位于后方的后行走轮的旋转轴。 0015 另外，所述空气供应部可向所述主体内部注入第二压力空气。 0016 另外，涂装装置可进一步包括电气设备盘，其内部设置有用于调节从所述空气供应部供应的空气压力的调节器。 0017 另外，所述调节器，可包括：第一调节器，用于形成供应到所述涂装模块的所述第一压力空气；。

17、以及第二调节器，用于形成供应到所述主体内部供应的所述第二压力空气。 0018 此时，所述第一压力可以大于所述第二压力。 0019 另外，涂装装置可进一步包括设置在所述主体底面的磁铁。 0020 另外，所述第一壳体可形成为字形，并且所述第一壳体的内部可包括：第一区域，前行走轮的旋转轴位于所述第一区域；第二区域，与所述第一区域并列，后行走轮的旋转轴位于所述第二区域；及第三区域，与并列的所述第一区域和所述第二区域垂直地沿行走方向排列，并位于所述主体的侧部。 0021 此时，所述主体在所述第一区域和所述第二区域之间可形成有涂装枪工作部设置台。 0022 此时。

18、，所述涂装枪工作部设置台的高度可对应于所述第一壳体的底面高度。 0023 另外，所述涂装枪具备能够向被涂面喷射涂料的涂料喷嘴，所述涂料喷嘴可排列成涂料相对于所述被涂面斜着向上侧倾斜的方向喷射。 0024 此时，涂装装置可进一步包括设置在所述涂装枪工作部设置台的涂装枪工作部，用于可移动地支撑所述涂装枪，所述涂装枪工作部可包括：枢转动作部，用于使所述涂装枪做动作，以使所述喷嘴能够相对于所述被涂面沿上下方向枢转；及高度调节部，其一侧支撑所述枢转动作部，另一侧设置在所述涂装枪工作部设置台上，以调节所述涂装枪的高度。 0025 此时，所述高度调节部可包括能够以伸缩架。

19、方式升降的多个支撑杆。 0026 此时，所述枢转动作部可包括：移动支撑台，结合于所述高度调节部的上侧部；涂装枪支撑台，结合于所述涂装枪，能够与所述涂装枪一起旋转；及驱动马达，用于使所述涂装枪支撑台旋转，并且包括可旋转地支撑所述涂装枪支撑台的涂装枪支撑台支撑部，所述涂装枪支撑台支撑部的一侧结合于所述移动支撑台。 0027 此时，所述涂装枪支撑台支撑部可包括：第一锥齿轮，设置在所述驱动马达的驱动轴上；及第二锥齿轮，可旋转地连接于所述第一锥齿轮，并能够以垂直于所述第一锥齿轮旋转轴的枢转轴为中心旋转，所述枢转轴的一侧可结合于所述涂装枪支撑台。 00。

20、28 此时，所述涂装枪支撑台支撑部可包括所述驱动马达、所述第一锥齿轮和内设有所述第一锥齿轮的第二壳体，且所述第二壳体的内部可被密闭。 0029 此时，所述第二壳体的内部可流体地连接于所述第一壳体，并被第二压力空气填满。 0030 另外，涂装装置可进一步包括设置在所述主体上的引导部，以使所述主体相对于被涂面隔开规定的间距，所述引导部可进一步包括：引导臂，其一侧结合于所述主体，另一侧沿所述主体的侧方向延伸；及滚轮，位于所述引导臂的端部，能够与所述被涂面接触并旋说明书 CN 103747882 A 6 3/11 页 7 转。 0031 另外，涂装装置可。

21、进一步包括距离传感器，在所述主体的移动方向上，所述距离传感器位于所述主体的前面和后面。 0032 另外，涂装装置在所述主体的外部可设置有紧急停止开关，可使设置在所述壳体内部的控制器和所述驱动装置停止。 0033 另外，在所述主体的移动方向上，所述行走轮分别成对地形成在前方两侧部和后方两侧部，并且成对地形成在前后方的两侧部的所述行走轮中，可在邻近被涂面的行走轮的上侧部设置有轮罩。 0034 本发明的一实施例所涉及的涂装装置，即便在密闭的涂装作业空间内进行涂装作业，也能够防止爆炸。 0035 利用本发明的一实施例所涉及的涂装装置，能够容易涂装纵舱壁等高度低的涂装对。

22、象。附图说明 0036 图 1 是示出本发明的一实施例所涉及的涂装装置构成的方框图。 0037 图 2 是从一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。 0038 图 3 是从另一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。 0039 图 4 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的立体图。 0040 图 5 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的俯视图，示出了驱动部内部结构。 0041 图 6 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的驱动轴密封部的局部立体图。 0042 图 7 是图 6 的密封部的分解立体图。。

23、 0043 图 8 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的局部立体图。 0044 图 9 是设置在本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部内部的电磁阀结构图。 0045 图 10 是从侧面观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。 0046 图 11 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的涂装枪工作部的立体图。 0047 图 12 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的立体图。 0048 图 13 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的俯视图。 0049 图 14 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置在涂布被涂面的状态图。具体实施方式。

24、 0050 下面，参照附图详细说明本发明的实施例，以使本领域普通技术人员易于实施。本发明可以多种方式实施，并不限于下述实施例。为了明确说明本发明，图中省略了与说明无关的部分，在本说明书中对于相同或类似的构件使用了相同的附图标记。 0051 图 1 是示出本发明的一实施例所涉及的涂装装置构成的方框图。 0052 如图1所示，本发明的一实施例所涉及的涂装装置1可包括移动模块10、涂装模块说明书 CN 103747882 A 7 4/11 页 8 250、空气供应部 400 和电源供应部 500。 0053 在本发明的一实施例所涉及的涂装装置 1 中，涂装模块 250。

25、的涂装枪 ( 图 12 的 260) 装载于移动模块 10，以在移动模块 10 移动期间，使从涂装枪 260 的涂料喷嘴 ( 图 12 的 270) 喷射的涂料涂布在被涂面上。 0054 此时，为了从形成在涂装模块 250 的涂装枪 260 上的涂料喷嘴 270 喷射涂料，从空气供应部 400 向涂装模块 250 的涂装枪 260 供应高压空气。 0055 此时，从空气供应部 400 供应到涂装模块 250 的涂装枪 260 的空气，通过第二空气输送管 420 连接到移动模块 10 的内部之后，从移动模块 10 通过第三空气输送管 430 连接到涂装模块 250 的涂装枪。

26、 260。 0056 此时，为了将从空气供应部 400 供应的空气调节成涂装模块 250 的涂装枪 260 所必要的压力，提供第一调节器 310。 0057 第一调节器310位于电气设备盘300的内部或者外部，用于调节从空气供应部400 通过第一空气输送管 410 供应的空气压力，如此压力调节后的空气供应到涂装模块 250 的涂装枪 260。此时，供应到涂装模块 250 的涂装枪 260 的空气可为 0.5MPa 左右的高压空气。在以下说明中，将通过第一调节器 310 调节压力后供应到涂装模块 250 的涂装枪 260 的空气的压力规定为第一压力。 0058 另外，根据本。

27、发明的一实施例，来自电气设备盘300的第一调节器310的具有第一压力的空气不是直接连接到涂装模块 250 的涂装枪 260，而是如图 1 所示，通过第二空气输送管 420 连接到移动模块 10 的内部之后，从移动模块 10 通过第三空气输送管 430 连接到涂装模块 250 的涂装枪 ( 图 12 的 260)。 0059 此时，在移动模块 10 的内部作为开闭装置设置有电磁阀 70，用于向涂装枪 260 供应或停供空气。电磁阀 70 连接于移动模块 10 内部的控制器 92，以控制向涂装枪 260 的空气供应。 0060 另外，根据本发明的一实施例，从形成在第一调。

28、节器 310 下游的第二空气输送管 420分出的第四空气输送管440与第二调节器320连接，以使通过第一调节器310空气压力得到调节的高压空气具有更低的压力。此时，第二调节器 320 与第一调节器 310 类似地可设置在电气设备盘 300 的内部或者外部。如此，通过第二调节器 320 压力调节为更低的空气的压力可为 0.2MPa 左右。在以下说明中，将通过第二调节器压力得到调节的空气压力规定为第二压力。 0061 经过第二调节器 320 的具有第二压力的空气，通过第五空气输送管 450 供应到移动模块 10 的内部，随之移动模块 10 的内部形成比大气压高的第二压力。 0。

29、062 如此，移动模块 10 的内部形成比大气压高的第二压力，就能在涂装装置 1 进行涂装作业的期间，减少移动模块 10 在船体分段内部等密闭的空间内爆炸的危险。 0063 另外，根据本发明的一实施例提供电源供应部500，以向涂装装置1的移动模块10 供应电源。电源供应部 500 的电源供应线 510 经过电气设备盘 300 的内部连接到移动模块 10。 0064 此时，根据本发明的一实施例，从电源供应部 500 向移动模块 10 供应电源的电源供应线和向移动模块内部供应高压空气向的空气输送管，可被设置在具有防爆功能的一线缆内部，并连接到移动模块内部。说明书 CN。

30、 103747882 A 8 5/11 页 9 0065 下面，参照其他附图更加详细地说明本发明的一实施例所涉及的涂装装置 1 的各个构成。 0066 图 2 是从一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。图 3 是从另一方向观察本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块的立体图。图 4 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的立体图。图 5 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块驱动部的俯视图，示出了驱动部的内部结构。 0067 如图 2 至图 5 所示，本发明的一实施例所涉及的涂装装置 1 的移动模块 10 包括驱动部 20、涂装枪工。

31、作部 100 和引导部 130。 0068 驱动部 20 包括主体 30，其内部具备用于使涂装装置 1 的移动模块 10 移动的驱动装置；以及行走轮 40，其通过所述驱动装置进行旋转。 0069 主体 30 包括第一壳体 50 和涂装枪工作部设置台 52。 0070 第一壳体的内部设置有用于驱动行走轮 40 的驱动装置。驱动装置可包括驱动马达 ( 图 5 的 80) 和用于将驱动马达的动力传送给行走轮 40 的动力传送装置。 0071 在本发明的一实施例中，动力传送装置包括设置在驱动马达 80 的驱动轴 81 和行走轮 40 的行走轴 42 上的带轮 82、 84、 44 和设。

32、置在所述带轮 82、 84、 44 上的传送带 45。 0072 本发明的一实施例所涉及的移动模块 10 的第一壳体 50 由密闭的刚性部件形成，且用于驱动移动模块 10 的行走轮 40 的驱动马达 80 和将驱动马达 80 的驱动力传送给行走轮 40 的带轮 82、 84、 44 及传送带 45 位于第一壳体 50 的内部。 0073 更为详细地，如图 5 所示，第一壳体 50 整体上可形成为字形。 0074 在本实施例中，将图 5 中的移动模块 10 的行走方向定为上侧方向时，形成为字形的第一壳体50的内部由在第一壳体50的前方侧沿与行走方向垂直的方向形成的第一区域50a、。

33、在第一壳体50的后方侧沿与行走方向垂直的方向形成的第二区域50b、以及连接第一区域 50a 和第二区域 50b 且与行走方向平齐地形成在主体一侧的第三区域 50c 组成。 0075 此时，第一壳体 50 的第一区域 50a、第二区域 50b 和第三区域 50c 的内部相互连接，并被形成为与外部隔离。 0076 第一壳体 50 的第一区域 50a 中置有驱动马达 80、电磁阀 70 和连接一对第一行走轮40a的第一行走轴42a。第一行走轴42a通过带轮和传送带可旋转地连接于驱动马达80。 0077 驱动马达 80 沿垂直于移动模块 10 的行走方向延伸地设置。驱动马达 80 。

34、的驱动轴 81 上结合有两个带轮 82、 84。 0078 所述两个带轮 82、 84 中的一个带轮 82，通过传送带 45 连接于结合在第一行走轴 42a 上的第一带轮 44a。 0079 而且，另一个带轮 84 通过传送带 45 连接于结合在连接位于第一壳体 50 的第二区域 50b 的两侧部的第二行走轮 40b 的第二行走轴 42b 上的第二带轮 44b。 0080 由此，随着驱动马达 80 的启动第一行走轮 40a 和第二行走轮 40b 同时旋转，使得移动模块 10 能够移动。 0081 在第一壳体 50 的第三区域 50c 设置有用于控制移动模块 10 的动作的控制器。

35、92。 0082 控制器 92 控制涂装装置 1 的动作，如基于电磁阀 70 的开闭动作的涂料喷射、移动模块 10 的行走和停止、以及确认由距离传感器 94 检测到的停止地点等。 0083 另外，根据本发明的一实施例，移动模块驱动部 20 的主体 30 在第一壳体 50 的外说明书 CN 103747882 A 9 6/11 页 10 侧部的第一区域 50a 与第二区域 50b 之间、以及第三区域 50c 的外侧部，具备涂装枪工作部设置台 52。 0084 此时，涂装枪工作部设置台52可由方形板状部件形成，且高度与移动模块10的第一壳体 50 的底面高度相同。在涂。

36、装枪工作部设置台 52 上设置涂装枪工作部 100。 0085 涂装枪工作部 100 包括用于使涂装枪 260 上下动作的高度调节部 ( 图 11 之 110) 和能够使涂料喷嘴 270 枢转的枢转动作部 ( 图 11 的 210)。对于高度调节部 110 和枢转动作部 210 的更加详细的说明留待后述。 0086 另外，在本发明的一实施例中，包括第一壳体50和涂装枪工作部设置台52的主体 30 的下侧面两侧设置有一对磁性体 90。 0087 此时，如图 5 所示，一对磁性体 90 可由杆状部件形成，且在第一行走轮 40a 与第二行走轮 40b 之间沿着与行走方向平齐的方向延伸。。

37、但是，磁性体的形状和位置并不限定于此。 0088 在涂装铁制船体内部的情况下，当移动模块 10 在由铁制材料形成的底板面上移动并涂装侧壁或者纵舱壁侧面等被涂面时，一对磁性体 90 提供将移动模块 10 拉向底板面的力量，以使移动模块 10 能够稳定地行走在底板面。 0089 另外，从移动主体 30 的行走方向观察时，在前方面和后方面设置有距离传感器 94。 0090 在移动主体 30 行走并进行涂装时，距离传感器 94 用于确认移动主体 30 的前方或者后方是否存在障碍物，或者测定与位于前方或者后方的障碍物之间的距离。 0091 距离传感器 94 与位于第三区域 50c。

38、内部的控制器 92 连接。 0092 控制器 92 根据距离传感器 94 传送的距离信号，在涂装过程中移动主体 30 的移动方向的前方侧存在壁面等障碍物时，能够判断移动模块 10 要停止的时刻。 0093 另外，在本发明的一实施例中，第一壳体 50 的内部需要维持密闭的状态，为此，第一行走轴 42a 和第二行走轴 42b 上设置有密封部 60。 0094 密封部 60 在邻接于一对第一行走轮 40a 和第二行走轮 40b 的位置处，被设置在第一行走轴 42a 和第二行走轴 42b 上。下面，参照附图详细说明密封部。 0095 图 6 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的。

39、移动模块驱动部的驱动轴密封部 60 的局部立体图。图 7 是图 6 中密封部 60 的分解立体图。 0096 如图 6、图 7 所示，密封部 60 可包括支架 (bracket)62、轴承 66 和油封 68。 0097 支架 62 结合于第一壳体 50 的侧壁 51，以使轴承 66 和油封 68 能够被设置在第一壳体 50 的侧壁 51 上。 0098 在支架 62 的中央部形成有油封结合孔 64 和轴承结合孔 63，以使油封 68 和轴承 66 能够分别结合。 0099 油封结合孔 64 和轴承结合孔 63 沿第一行走轴 42a 的轴向并排形成。 0100 油封68结合于油封结。

40、合孔64的内部，并且是一个行走轴穿设的环形部件，用于防止污染物质 ( 如灰尘 ) 等流入第一壳体 50 的内部。 0101 轴承 66 结合于轴承结合孔 63 的内部，用于支撑行走轴旋转。 0102 根据本实施例，在使油封 68 和轴承 66 结合于支架 62 的状态下，支架 62 结合于形成在第一壳体 50 的侧壁 51 上的孔 55 中，从而使油封 68 和轴承 66 能够易于结合到第一壳说明书 CN 103747882 A 10 7/11 页 11 体 50 的侧壁 51。 0103 图 8 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置 1 的移动模块 10 的驱动部 20 。

41、的局部立体图。图 9 是设置在本发明的一实施例所涉及的涂装装置的移动模块 10 的驱动部 20 内部的电磁阀 70 的结构图。在图 9 中，将图 8 的配线连接管 (line)170 和多个空气输送管 420、 430、 450、 460 排列成一行。 0104 如图 1、图 5、图 8 和图 9 所示，在第一壳体 50 的上侧面中第一区域 50a 的上侧面设置有配线连接管 170、第二空气输送管 420、第三空气输送管 430、第五空气输送管 450 和第六空气输送管 460。 0105 在配线连接管170内设置有电气配线等，电气配线从控制器92等设置在第一壳体 50 。

42、内部的电气装置连接到第二壳体 220 的内部的电气装置，例如用于驱动锥齿轮部的驱动马达 ( 图 13 的 230)。 0106 第二空气输送管 420 将来自第一调节器 310 的第一压力空气输送到第一壳体 50 内部的电磁阀 70。 0107 第三空气输送管 430 将来自电磁阀 70 的第一压力空气引导至涂装枪 260。由此，通过涂装枪支撑台 247( 参照图 12) 向涂装枪 260 的内部供应第一压力空气。 0108 第五空气输送管 450 使来自第二调节器 320 的第二压力空气流入第一壳体 50 的内部。由此，第一壳体 50 的内部被第二压力空气填满。 0109 第六空气。

43、输送管 460 连接在第二壳体 220 的一侧，用于将第一壳体 50 内部的第二压力空气供应到第二壳体 220。 0110 此时，在第一壳体 50 的外表面中，各个空气输送管连接于壳体的位置上可设置气管接头 (air fitting)。 0111 电磁阀 70 连接于控制器 92，可控制供应到涂装模块 250 的第一压力空气的供应量。 0112 另外，在第一壳体 50 的第二区域 50b 的上侧面设置有电缆填料函 (cable gland)160、工作开关 150 和紧急停止开关 140。 0113 电缆填料函 160 形成在第一壳体 50 的外侧面，用于从电气设备盘 30。

44、0 将电缆等线缆连接到第一壳体 50 的内部。 0114 工作开关150例如可形成为按钮型或者拨动型，并且可包括用于使移动模块10工作的接通 / 断开开关和用于设定移动模块 10 的前进和后退方向的方向设定用开关等。 0115 紧急停止开关 140 与驱动马达 80 的电源和控制器 92 的电源连接，能够以紧急时刻停止涂装装置 1 的用途使用。 0116 在进行涂装的涂装作业空间内部，涂装装置1的移动模块10易于露在爆炸等危险环境下，因此设置在第一壳体 50 外部的电缆填料函 160、工作开关 150 和紧急停止开关 140 优选为防爆型。 0117 图 10 是从侧面观察本。

45、发明的一实施例所涉及的涂装装置 1 的移动模块 10 的局部的立体图。 0118 如图 10 所示，移动模块 10 的引导部 130 包括引导臂 132 和引导轮 136。 0119 引导臂 132 沿移动模块 10 的行走方向在移动模块 10 的前后方面成对设置。 0120 此时，在引导部 132 的一端部形成有引导缝 139，结合螺栓 138 穿过引导缝 139 结说明书 CN 103747882 A 11 8/11 页 12 合于形成在移动模块 10 的前方面或者后方面的结合孔 57。 0121 此时，可沿引导臂 132 的长度方向并排形成多个引导缝 139，并且至少一。

46、个结合螺栓 138 穿过各引导缝 139 而结合于结合孔 57。 0122 而且，当结合螺栓 138 结合于结合孔 57 时，对引导臂 132 的一侧面施加压力，以固定引导臂 132 的位置。 0123 根据本发明的一实施例，在穿过引导缝 139 将结合螺栓 138 结合于结合孔 57 时，可通过调节引导臂 132 的位置来调节引导臂 132 沿垂直于移动模块 10 行走方向的方向突出的长度。 0124 在引导臂 132 的另一端部可旋转地设置有引导轮 136。 0125 在移动模块 10 接近被涂面沿着被涂面移动期间，引导轮 136 与被涂面接触并旋转。因此，在涂装作业。

47、期间，能够恒定地维持移动模块 10 与被涂面的相对距离。 0126 在引导臂 132 的另一端部上，与引导臂 132 的延伸方向垂直地设置有支撑臂 134。因此，能够恒定地维持一对引导臂 132 的另一端部之间的距离。 0127 另外，如图 10 所示，在移动模块 10 的行走轮 40 中，位于与被涂面相邻的侧部的行走轮 40 上设置有轮罩 46。 0128 轮罩 46 是用于防止向被涂面喷射涂料时飞散到空气中的涂料覆盖或者污染行走轮 40 的构件。 0129 此时，位于远离被涂面的侧部上的行走轮比起位于邻近被涂面的侧部上的行走轮，涂料飞贱到行走轮上的量少，所造成的污。

48、染也较小。因此，在本实施例中，轮罩仅设置在邻近被涂面的行走轮上侧，但是作为相同目的，也可在所有行走轮的上侧设置轮罩。 0130 图 11 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的涂装枪工作部的立体图。图 12 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的立体图。图 13 是本发明的一实施例所涉及的涂装装置的摆动轴驱动部的俯视图。 0131 如图 11 所示，涂装枪工作部 100 包括高度调节部 110 和枢转动作部 210。 0132 高度调节部110设置在涂装枪工作部设置台52的上侧部。如图11所示，高度调节部 110 包括多个支撑杆，这些支撑杆以菱形伸缩架方式可。

49、沿箭头 I 方向，即上下方向动作。 0133 更为详细地，如图 11 所示，所述多个支撑杆可包括，一对下支撑杆 111a、 111b，可旋转地分别设置在一对下铰链轴 112a、 112b 上；一对中央支撑杆 113b、 113a，可旋转地连接于所述下支撑杆 111a、 111b 的上侧端部；以及一对上支撑杆 115a、 115b，可旋转地连接于所述中央支撑杆 113b、 113a 的上侧端部。 0134 此时，下支撑杆 111a、 111b 的上侧端部和中央支撑杆 113b、 113a 的下侧端部结合于第一连接轴 114a、 114b。 0135 在一对中央支撑杆 113b、 113a 的中央部结合有第二连接轴 118。。

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