托盘 技术领域
本发明涉及工件的搬运技术。
背景技术
作为对工件进行各种操作的生产设备，已知交替地重复工件的搬
运和搬运停止，在搬运停止时对工件进行操作的生产设备。另外，已
知在搬运工件时使载置工件的托盘移动的设备（例如，专利文献1）。
在专利文献1中公开了这样一种装置，该装置具备使托盘移动的皮带
传动机构，并且在托盘上设置与该皮带传动机构的皮带进行摩擦卡合
的摩擦制动器。另外，在专利文献1中，还公开了卡定被设置于托盘
的凸轮从动件使托盘停止的止动机构。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3687450号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1的装置中，摩擦制动器是总是与皮带卡合的结构。
因此，在由止动机构对托盘进行定位的情况下，需要将皮带传动机构
停止，产生控制上的制约。若不停止皮带传动机构地仅由止动机构对
托盘进行定位，则摩擦制动器与皮带在摩擦卡合状态下滑动，两者磨
损。
本发明的目的在于提高托盘的移动、定位停止的自由度。
为了解决课题的手段
根据本发明提供一种托盘，其通过移动机构沿导向构件移动；该
托盘的特征在于：具备载置构件和卡合构件；上述载置构件载置工件；
上述卡合构件，与上述导向构件中的至少被设置在上述托盘的停止位
置的被卡合构件卡合，并使上述托盘的移动停止；上述卡合构件，在
从上述被卡合构件离开的非卡合位置和与上述被卡合构件卡合的卡合
位置之间能位移地设置。
另外，根据本发明提供一种托盘，其通过移动机构沿导向构件移
动；该托盘的特征在于：具备载置构件和卡合构件；上述载置构件载
置工件；上述卡合构件与上述移动机构所具备的被卡合构件卡合，通
过上述被卡合构件的移动使上述托盘移动；上述卡合构件，在从上述
被卡合构件离开的非卡合位置和与上述被卡合构件卡合的卡合位置之
间能位移地设置。
发明的效果
根据本发明，能够提高托盘的移动、定位停止的自由度。
附图说明
图1是操作系统的概略图。
图2是图1的操作系统的分解立体图。
图3是搬运系统的分解立体图。
图4是托盘的立体图。
图5是托盘的立体图。
图6是托盘的分解立体图。
图7是构成图3的搬运系统的搬运装置的立体图。
图8是图7的搬运装置的分解立体图。
图9是图7的搬运装置的分解立体图。
图10是图7的搬运装置的说明图。
图11是图7的搬运装置的说明图。
图12是图7的搬运装置的说明图。
图13是图7的搬运装置的说明图。
图14是图7的搬运装置的说明图。
图15是构成图3的搬运系统的另一搬运装置的立体图。
图16是图15的搬运装置的立体图。
图17是图15的搬运装置的说明图。
图18是构成图3的搬运系统的移载装置的分解立体图。
图19是构成图18的移载装置的固定单元的分解立体图。
图20是另一例的被操作部的说明图。
图21是另一例的搬运装置的说明图。
图22是另一例的搬运装置的说明图。
具体实施方式
＜操作系统＞
图1是作为本发明的实施方式或应用例的操作系统A的概略图，
图2是操作系统A的分解立体图。下面，参照图1及图2对操作系统
A概略地进行说明。另外，在各图中，X、Y表示相互正交的水平方
向，Z表示上下方向。
操作系统A是对托盘1上的工件W进行规定的操作的系统。规
定的操作例如包含装配、加工、检查等。操作系统A具备循环地搬运
多个托盘1的搬运系统CS。
搬运系统CS具备搬运托盘1的搬运装置2及3和在搬运装置2
与搬运装置3之间搬运托盘1的移载装置4A、4B。参照图2及图3
进一步进行说明。图3是搬运系统CS的分解立体图，但关于移载装
置4B省略了图示。
搬运装置2在被配置于规定的位置的导向构件20上以相等间距间
歇地向成为规定的搬运方向的一方向的d1方向搬运多个托盘1。d1
方向是X方向。在搬运装置2的搬运中途，对托盘1上的工件W进
行规定的操作。即，搬运装置2构成工件W的操作台。
搬运装置3在被配置于规定的位置的导向构件30上向成为规定的
搬运方向的一方向的d3方向搬运多个托盘1。d3方向是X方向，而
且，是与d1方向相反的方向。在搬运装置3的搬运中途，托盘1上的
操作完毕的工件W由未图示的搬出装置向操作系统A外搬出。另外，
在搬运装置3的搬运中途，新的工件W由未图示的搬入装置搬入到空
的托盘1上。即，搬运装置3构成工件W的搬入搬出台。
移载装置4A向d2方向搬运托盘1。具体地说，从搬运装置2接
收被移动到了配置于规定的位置的导向构件20的一端的托盘1，向与
d1方向不同的方向（在这里是Y方向）搬运，交接给搬运装置3。移
载装置4A具备固定单元40A、40B、可动单元41、和移动装置42。
固定单元40A具备在规定的位置配置的导向构件400，该导向构
件400与配置在规定的位置的导向构件20连续，从搬运装置2接收被
移动到了导向构件20的一端的托盘1。然后，向可动单元41搬运。
移动装置42能够使可动单元41向Y方向移动，在固定单元40A、40B
之间使可动单元41往返。
可动单元41向固定单元40B搬运托盘1。固定单元40B具备在
规定的位置配置的导向构件400，该导向构件400与配置在规定的位
置的导向构件30连续，向搬运装置3搬运托盘1。
移载装置4B向d4方向搬运托盘1。具体地说，从搬运装置3接
收被移动到了配置在规定的位置的导向构件20的一端的托盘1，向与
d3方向不同的方向（在这里是Y方向）搬运，交接给搬运装置2。d4
方向是Y方向，而且，是与d2方向相反的方向。另外，在本实施方
式的情况下，移载装置4B是与移载装置A同样的结构。
这样，托盘1被配置在搬运装置2、搬运装置3、移载装置4A、
移载装置4B的各个规定的位置、形成托盘1的移送路径的各个导向
构件20、30、400，按搬运装置2→移载装置4A→搬运装置3→移载
装置4B→搬运装置2循环地被搬运。另外，如图2及图3所示，搬运
系统CS能使基本的结构与托盘1通用的另外的托盘1′也混在一起进
行搬运。在托盘1′上载置与工件W不同的工件W′。
参照图1及图2，操作系统A具备多个操作单元U1。多个操作单
元U1以与搬运装置的2的搬运托盘1的搬运间距相等的间距在X方
向排列。各操作单元U1设置在由搬运装置2所形成的停止托盘1的
规定的每个停止位置，对停止在了停止位置的托盘1上的工件W进行
规定的操作。
在本实施方式的情况下，操作单元U1在Y方向是进退自如的，
并且，能绕Z轴回旋（转动）。操作单元U1具有操作工具T，驱动操
作工具T进行装配操作等。
操作系统A在与搬运装置2相向的位置还具备在X方向排列的多
个零件供给单元U2。零件供给单元U2向操作单元U1供给要组装在
工件W上的零件。
操作系统A，还具备输入输出单元U3。输入输出单元U3具备触
控面板式的显示部，能进行操作系统A的动作状况等输出信息的显示、
各种的指示输入信息等的输入。
＜托盘＞
下面，参照图4至图6对托盘1的结构进行说明。图4及图5是
使视点不同的托盘1的立体图，图6是托盘1的分解立体图。托盘1
具备载置构件10、移动体11和卡合构件12。
载置构件10是载置工件W的部分，呈板状。在本实施方式的情
况下，工件W是大致方形、薄箱型的壳体零件（薄板浅盘零件），在
1个托盘1上载置2个工件W。在载置构件10上具备多个销19、多
个固定销18A、18B和多个推压机构16、17；该多个销19从下方支
承工件W；该多个固定销18A、18B与工件W的侧边抵接而限定其
位置（水平的第一方向位置及与水平的第一方向正交的水平的第二方
向位置）；该多个推压机构16、17与工件W的侧边抵接而将工件W
定位并限定在该位置（水平的第一方向位置及与水平的第一方向正交
的水平的第二方向位置）。
推压机构16具备在前端具有与工件W抵接的滚子的L字型的可
动构件161、在成为将可动构件161定位在第一方向位置时的动作方
向的d5方向（图4）转动自如地支承可动构件161的轴构件162、和
在推压工件W的方向对可动构件161进行施力的弹性构件（例如弹簧）
163。推压机构16与固定销18B相向地配置，向固定销18B推压工件
W而进行其定位。
推压机构17具备在前端具有与工件W抵接的滚子的L字型的可
动构件171、在成为将可动构件171定位在第二方向位置时的动作方
向的d6方向（图4）转动自如地支承可动构件171的轴构件172、和
向推压工件W的方向对可动构件171进行施力的弹性构件（例如弹簧）
173。推压机构17与固定销18A相向地配置，向固定销18A推压工件
W而进行其定位。
工件W例如由未图示的搬入装置保持，从载置构件10的上方载
置在销19上。此时，推压机构16、17的各可动构件161、171向退避
方向转动，容许工件W的在销19上落座。其后，若搬入装置退避，
则通过弹性构件163、173的施力，各可动构件161、171按照规定的
动作顺序向固定销18A、18B推压工件W，其定位完成。在搬出工件
W时，只要由未图示的搬出装置抬起工件W使其移动即可。
在本实施方式的情况下，载置构件10相对于移动体11装拆自如。
因此，通过例如与工件W的种类对应地更换载置构件10，使移动体
11通用并且能够应对不同的种类（形状、尺寸）的工件W。如上述那
样，在本实施方式中，能使图2及图3所示托盘1′混在一起，托盘1′
和托盘1能使移动体11通用，并且托盘1′具备另外的载置构件10来
载置工件W′。
移动体11具备主体部111、滑块112和支承部113。主体部111
呈板状，在其上表面具备2组能装拆自如地安装载置构件10的装拆部
1111、1112。在本实施方式的情况下，装拆部1111、1111是供设置在
载置构件10上的销构件14、14分别插入、安装的孔。销构件14、14
内装着通过推压其头部能从载置构件10分离的卡合机构。另外，装拆
部1112、1112是供从载置构件10的下表面突出的定位用的销构件15、
15分别插入、安装的孔。因此，仅通过使载置构件10相对于主体部
111上下移动，就能进行该装拆，能够通过更简易的操作更换载置构
件10。另外，也可将销构件15、15设在主体部111侧作为装拆部，
在载置构件10侧形成对应的孔。
在主体部111上设有向其侧方（托盘1的后方侧（载置工件W的
部分的相反侧））突出的被卡合部13。被卡合部13是在由搬运装置3
搬运托盘1时与搬运装置3卡合的部分。换言之，被卡合部13设置在
主体部111上的与搬运装置3相向的那一侧的面上。在本实施方式的
情况下，被卡合部13是滚子，并将Y方向作为旋转轴旋转自如地被
安装。
滑块112及支承部113被固定在主体部111的下表面上。滑块112
能在其长度方向（搬运方向）移动地与导向构件20、30及400卡合。
由此，托盘1一面被限定与搬运方向正交的方向的位置，一面由导向
构件20、30及400的引导，沿导向构件20、30及400移动自如。
支承部113对卡合构件12进行支承。在本实施方式中，支承部
113在搬运方向隔开规定的间隔配备2个滑动导向构件1131。滑动导
向构件1131，在Z方向进退自如地配备滑动构件1131a。
支承部113还具备对卡合构件12的上下的移动进行引导的引导轴
1133（也参照图17）。在引导轴1133上安装着未图示的施力构件（例
如螺旋弹簧），总是向下方对卡合构件12施力。
卡合构件12，就与搬运装置2的关系而言，作为与后述的被卡合
构件23卡合来维持托盘1的移动停止或停止状态的制动构件起作用。
另一方面，就与搬运装置3的关系而言，作为与后述的行驶构件326
卡合来向托盘1传递移动力的传递构件起作用。就与移载装置4A、4B
的关系而言，也作为传递构件起作用。这样，在本实施方式中，将卡
合构件12用作不同的功能构件。
在本实施方式的情况下，卡合构件12具备主体部121、抵接部122、
和被操作部123。
主体部121构成为在X方向延伸的板状，与2个滑动构件1131a、
1131a的各自的下端部连结。由此，卡合构件12通过滑动构件1131a
的引导，在Z方向位移自如（进退自如）地被支承在移动体11上，
并且，以由安装在上述引导轴1133上的施力构件的施力向d7方向（下
方）总是施力的状态被支承在主体部121上。卡合构件12，在相对地
处在下方的位置的情况下与被卡合构件23等卡合。将此下方的位置称
为卡合位置或制动位置。卡合构件12在相对地处在上方的位置的情况
下从被卡合构件23等离开，成为非卡合。将此上方的位置称为非卡合
位置或非制动位置。
这样，在本实施方式中，由于使卡合构件12位移自如，能在卡合
位置与非卡合位置之间位移，所以，能在卡合构件12的位置切换托盘
1的移动、停止（定位）。因此，不一定非要受托盘1的移动机构的驱
动、停止约束，能够提高托盘1的移动、停止的自由度。
抵接部122在水平方向具有规定的长度及宽度，被安装在主体部
121的下表面上。抵接部122的下表面成为与后述的搬运装置2的被
卡合构件23等抵接的抵接面，与被卡合构件23等的被卡合面摩擦卡
合。抵接部122最好是摩擦系数高的构件。通过使抵接部122与被卡
合构件23等以面进行接触，能够提高摩擦力，即，提高卡合力。特别
是，在本实施方式中，因为抵接面122在被卡合构件23等的长度方向
长，所以，能够提高该长度方向的卡合力。
被操作部123是为了使卡合构件12向非卡合位置（非制动位置）
位移而从外部被操作的部分。引导轴1133穿插被操作部123，上述未
图示的施力构件被内装在被操作部123中。
在本实施方式的情况下，当搬运装置2移动托盘1时，将被操作
部123抬起，使卡合构件12向非卡合位置（非制动位置）位移。
通过能由这样的外部输入使卡合构件12位移，能够进一步提高托
盘1的移动、定位停止的控制上的自由度。在本实施方式中，虽然是
由被内装于被操作部123并且安装于引导轴1133的施力构件向卡合位
置方向对被操作部123施力，由外部操作使被操作部123向非卡合位
置位移的结构，但也可采用相反的关系。
在本实施方式的情况下，被操作部123构成倒L字型，其一方端
部被固定在主体部121上，其另一方端部从托盘1（支承部113的侧
面）向Y方向突出。在搬运装置2移动托盘1时，与此突出的另一方
部分卡合，将另一方端部抬起。在支承部113上形成用于确保被操作
部123的移动范围的凹部1132。在本实施方式中，使得载置构件10
在主体部11装拆自如，另一方面，通过将被操作部123设在被支承于
主体部11的卡合构件12上，对被操作部123进行的操作不因为载置
构件10的变更而受到影响，能够作为通用的操作部进行操作。即，即
使在被更换成了另外的种类的载置构件10的情况下，也不需要变更被
操作部123。
＜搬运装置＞
下面，参照图7至图14对搬运装置2进行说明。图7是搬运装置
2的立体图，图8及图9是视点不同的、搬运装置2的分解立体图。
图10是从X方向观看图7的Y-Z俯视图。图11至图14是机构关联
的要部的说明图。首先，以图7至图10为中心，参照附图对搬运装置
2进行说明。
搬运装置2具备导向构件20、移动机构22、被卡合构件23、和
对它们进行支承的支承构件21。支承构件21构成在X方向延伸设置
的X-Z平面上的板状体，在上端部形成在X方向连续地形成的台阶部
21a（参照图10）。使导向构件20与该台阶部21a抵接，能将导向构
件20配置在支承构件21的上端部上的规定的位置。另外，支承构件
21的上端部形成得比板状体的X方向的全长的各个的端部短，使得能
以导向构件20的各个的X方向端部从支承构件21的各个的X方向上
端部突出的方式进行支承。而且，通过在通用的支承构件21上支承导
向构件20、移动机构22及被卡合构件23，使得各结构之间的对位及
在向操作系统2装配时的操作容易。
导向构件20，在本实施方式的情况下是在X方向延伸设置的轨状
的构件，是与支承构件21的X方向的长度相同长度的构件。在导向
构件20上，经滑块112支承多个托盘1，并且，对多个托盘1向X方
向的移动进行引导。
移动机构22具备多个卡合单元221。通过使1个托盘1与各卡合
单元221卡合（具体地说，与托盘1的被卡合部13卡合），同时在搬
运方向移动全部卡合单元221，能够统一使多个托盘1移动、定位停
止。在本实施方式的情况下，因为需要保持着在上游侧等候的托盘1
进行移送，所以，还附加地配备一个卡合单元221（配备5个卡合单
元221），因此，能够统一地移动最多5个托盘1。另外，在图8及图
9中，图示5个卡合单元221中的4个卡合单元221，省略了余下的1
个。这是在连续地配置多个移动机构22而构成搬运路径的情况下采用
的结构，这是因为，各个移动机构22的上游侧的托盘1，由被配置于
上游侧的不同的移动机构22的卡合单元221向构成在下流侧的不同的
移动机构22的规定的位置移送。
各卡合单元221，在X方向以相等间距（等间隔）P1配设。因此，
能够以相等间距P1统一使多个托盘1移动、定位停止。
在本实施方式的情况下，卡合单元221相对于被卡合部13的卡合
及卡合解除也统一进行。因此，移动机构22统一地在作为托盘1的搬
运方向的X方向及与其正交的方向（在这里是Z方向）使全部卡合单
元221往返移动。在图7中，图示了卡合单元221的移动循环CY。
工序ST1是在Z方向使卡合单元221向上方的卡合位置移动的工
序。在此工序中，卡合单元221相对于被卡合部13的状态，从卡合解
除状态向卡合状态转移。接下来的工序ST2是使卡合单元221向托盘
1的搬运方向（X方向）移动间距P的量的工序。在此工序中，多个
托盘1统一地被向搬运方向移动。
接下来的工序ST3是在Z方向使卡合单元221向下方的卡合解除
位置移动的工序。在此工序中，卡合单元221相对于被卡合部13的卡
合单元221的状态，从卡合状态向卡合解除状态转移。接下来的工序
ST4是使卡合单元221向与托盘1的搬运方向相反的方向移动间距P
的量的工序。在此工序中，移动循环CY进行一圈，卡合单元221返
回至原来的位置。另外，图7表示工序ST2完成时的位置关系。
通过这样统一、循环地移动卡合单元221，能够间歇、统一地搬
运多个托盘1。各卡合单元221在X方向以相等间距P1配设，而且，
往返移动与间距P1相应的量，所以，各托盘1不仅以相等间距P1移
动，而且被停止、定位在隔开了间距P1的量的间隔的规定的停止位
置。操作单元U1对在此停止位置定位停止的托盘1上的工件W进行
操作。
由操作单元U1进行的操作能够随着工序ST3完成而开始。因此，
通过在操作中实施工序ST4，能够提前完成下一搬运的准备。即，能
够利用由操作单元U1进行的操作时间，进行卡合单元221的复动（復
動）。此时虽然需要使托盘1停止在停止位置，但这如后述的那样通过
托盘1的卡合构件12与被卡合构件23卡合来实现。这样做，当由卡
合单元221的往返移动统一地搬运及定位停止多个工件W时，能够提
高其效率。下面，参照图7至图10对移动机构22进行详细说明。
在本实施方式的情况下，移动机构22具备第一驱动机构222和第
二驱动机构223。第一驱动机构222使卡合单元221向接近/离开托盘
1的方向往返移动。即，第一驱动机构222使卡合单元221在Z方向
往返移动，进行卡合单元221相对于托盘1的被卡合部13的卡合/卡
合解除（工序ST1及ST3)。第二驱动机构223使卡合单元221在X
方向移动，进行托盘1的搬运和向原来的位置的复动（工序ST2及
ST4）。通过这样组合往返移动方向不同的2个驱动机构，能够比较简
易地循环地移动卡合单元221。
移动机构22还具备支承体224及导向构件226。支承体224具备
支承板部2241和滑块部2242。支承板部2241构成在X方向延伸设置
的X-Z平面上的板状体，卡合单元221及第一驱动机构222被安装在
支承板部2241的一方侧面上，滑块部2242被安装在另一方侧面上。
滑块部2242具备在X方向排列的多个滑块2242a。各滑块2242a
与导向构件226卡合，在导向构件226上滑动。导向构件226是沿X
方向延伸设置的轨状的构件。即，导向构件226与导向构件20平行地
配设，安装在支承构件21的一方侧面上。因此，支承体224（支承板
部2241）在X方向移动自如地被支承，其结果，卡合单元221及第一
驱动机构222也在X方向移动自如。
被卡合构件23以截面为L字型在X方向延伸设置，安装在支承
构件21的一方侧面上。被卡合构件23的下边部上表面成为被卡合面，
被配置在与托盘1的卡合构件12的抵接部122相向的位置，与托盘1
的卡合构件12卡合。图10表示卡合构件12处在非卡合位置（非制动
位置）的情况，但在此情况下，如该图所示那样，卡合构件12的抵接
部122的下表面与被卡合构件23的被卡合面相向，而且相互离开。于
是，若卡合构件12下降，位移至卡合位置（制动位置），则两者卡合。
第二驱动机构223被安装在支承构件21的一方侧面上，使支承体
224沿导向构件226往返移动。在本实施方式的情况下，第二驱动机
构223虽然做成了采用滚珠丝杠机构的驱动机构，但也可是其它种类
的驱动机构。
第二驱动机构223具备驱动单元2231、滚珠丝杠2232、和移动单
元2233。
驱动单元2231例如由马达等驱动源和减速器构成，使滚珠丝杠
2232旋转。滚珠丝杠2232的轴方向被设定在X方向，旋转自如地被
支承在支承构件21上。移动单元2233具备与滚珠丝杠2232卡合的滚
珠螺母，通过滚珠丝杠2232的旋转向X方向移动。移动单元2233与
支承板部2242连结，支承体224随着移动单元2233一起移动。其结
果，卡合单元221及第一驱动机构222也移动。
在移动单元2233上设有被检测片Ca，第二驱动机构223具备对
被检测片Ca进行检测的传感器Sa、Sa。传感器Sa、Sa，例如是光传
感器、推压式开关。传感器Sa、Sa在X方向离开间距P1的量（图7）
地配置。通过根据传感器Sa的检测结果对驱动单元2231的驱动进行
控制，能够使卡合单元221在X方向往返移动间距P1的量。
在这里，对5个卡合单元221中的、位于X方向两端部的2个卡
合单元221的移动范围进行说明。在本实施方式中，如图2所示，从
移载装置4B向搬运装置2搬运托盘1，另外，从搬运装置2向移载装
置4A搬运托盘1。
因此，第二驱动机构223，关于位于X方向两端部的2个卡合单
元221中的、位于移载装置4B侧的卡合单元221，使其超过导向构件
20的成为移载装置4B侧的端部的一端移动至移载装置4B的导向构
件400。另外，关于位于移载装置4A侧的卡合单元221，使其超过导
向构件20的成为移载装置4A侧的端部的另一端移动至移载装置4A
的导向构件400。通过这样做，能相对于搬运装置2之外的另外的装
置（即，移载装置4A、4B）搬运托盘1，在不同装置之间的托盘1的
搬出搬入变得可能。
关于这样的卡合单元221的移动范围，能根据支承板部2241、滑
动部2242及导向构件20、226的X方向的长度和托盘1的停止位置
进行设定。此时，至少滑动部2242在支承板部2241及导向构件20、
226中X方向的长度被设定得最短。这是因为不能使支承体224移动
至滑动部2242的滑块2242a从导向构件226脱落的范围。其次，根据
支承板部2241的X方向的长度、滑块部2242相对于支承板部2241
的安装位置、卡合单元221相对于支承板部2241的安装位置、和停止
位置的设定（实际上是与间距P相应的位置），能够确保必要的移动
范围。支承板部2241的X方向的长度，与滑动部2242相比最好至少
长与间距P相应的量。
下面，参照图11至图14对卡合单元221及第一驱动机构222的
结构进行说明。如上述那样，图11至图14是机构关联的要部的说明
图，但图12至图14省略不需要说明的结构并且透过了支承板部2241
等的透视图。
卡合单元221具备板状的基座构件2213。在此基座构件2213的
支承板部2241侧的侧面上形成有槽，导向构件2214与此槽卡合。导
向构件2214是被固定在支承板部2241上、在Z方向延伸的轨状的构
件，基座构件2213在Z方向滑动自如地被支承在导向构件2214上。
卡合单元221具备与托盘1的被卡合部13卡合/解除卡合的卡合
部2211。在本实施方式的情况下，卡合部2211具备可动的保持部2211b
和形成在基座构件2213的一部分上的、向上方延伸的爪状的保持部
2211a。保持部2211b是被弯曲成S字状（折曲成曲柄状）的构件，在
其一方端部包含与保持部2211a相向的爪状的部分，由此部分和保持
部2211a包围被保持部13地进行卡合（保持）。
保持部2211b以轴部2211b′为转动中心向成为移动方向的d14方
向（图12）转动自如地被支承在基座构件2213上。d14方向的保持部
2211b的转动动作成为该爪状的部分相对于保持部2211a接近和离开
（开闭）的方向的动作。在保持部2211b的另一方端部与基座构件2213
之间设有螺旋弹簧等弹性构件2216。弹性构件2216对保持部2211b
施加向闭方向总是施力的弹压力。
通过使保持部2211b能转动，而且，由弹性构件2216对保持部
2211b向闭方向进行施力，从而由保持部2211a和保持部2211b将托
盘1的被保持部13夹入，能够提高保持力（卡合力）。另一方面，在
托盘1在搬运中作用了使托盘1停止的预料之外的外力的情况下，因
与被保持部13之间的干涉而发生弹性构件2216的弹性力（弹压力）
以上的阻力，保持部2211b向开方向转动，保持状态被解除，能够避
免由过负荷所导致的第二驱动机构223的故障。
在保持部2211b上安装被检测片Cb。在基座构件2213上安装对
被检测片Cb的位置进行检测的光传感器、推压式开关等传感器Sb。
根据传感器Sb的检测结果，判定保持部2211b的开闭状态，在与托
盘卡合（保持）地进行移动的过程中处于开状态的情况下，能够进行
将第二驱动机构223紧急停止的控制。
在基座构件2213的支承板部2241侧的侧面上安装从此侧面突出
的操作部2212。
操作部2212，通过设在支承板部2241上的长孔状的开口部向托
盘1侧延伸出来。操作部2212具有滚子状的前端部分，此前端部分位
于被操作部123的突出部分的下方。通过卡合单元221的Z方向的移
动，此操作部2212也向Z方向移动。操作部2212若向Z方向上侧移
动，则其前端部分与卡合构件12的被操作部123抵接，将被操作部
123抬起。其结果，托盘1的卡合构件12向非卡合位置（非制动位置）
位移。相反，若操作部2212向Z方向下侧移动，则其前端部分从卡
合构件12的被操作部123离开。因此，通过安装在托盘1的引导轴
1133上的未图示的施力构件的施力，卡合构件12向卡合位置（制动
位置）位移。
在这里，如参照图7说明了的那样，卡合单元221在相对地处于
上方的卡合位置与托盘1的被卡合部13卡合，在相对地处于下方的卡
合解除位置解除与托盘1的被卡合部13的卡合。即，在卡合单元221
向卡合位置移动的情况下，操作部2212也向Z方向上侧移动，所以，
托盘1的卡合构件12向非卡合位置（非制动位置）位移，能移动托盘
1。相反，在卡合单元221向卡合解除位置移动的情况下，操作部2212
也向Z方向下侧移动，所以，托盘1的卡合构件12向卡合位置（制
动位置）位移，托盘1成为停止状态。
这样，在本实施方式中，与卡合部2211相对于托盘1的卡合/卡
合解除连动，由操作部2212进行操作，使卡合构件12向非制动位置/
制动位置位移。其结果，能够顺利地进行托盘1的移动、定位停止，
当统一地搬运及定位停止多个工件时，能够提高其效率。特别是卡合
部2211的卡合/卡合解除和卡合构件12的非制动位置/制动位置进行机
构性连动，所以，能够更可靠地实现两者的对应关系。
而且，经操作部2212利用搬运装置2的第一驱动机构222的驱动
力使卡合构件12位移，所以，不需要用于使卡合构件12向托盘1侧
位移的马达等驱动源。这有助于托盘1的轻量化、结构的简朴化。
下面，对第一驱动机构222进行说明。第一驱动机构222具备驱
动力发生部2221、驱动力传递构件2222、和变换机构2223。驱动力
发生部2221，在本实施方式的情况下具备电动缸2221a作为驱动源。
电动缸2221a以其杆部在X方向进退的方式经支承构件2221d支承在
支承板部2241上。连杆构件2221b的一方端部转动自如地与杆部连结。
连杆构件2221b，在其中央部分经轴构件2221c转动自如地支承
在支承构件2221d上。连杆构件2221b的另一方端部转动自如地与驱
动力传递构件2222连结。
驱动力传递构件2222，在本实施方式的情况下是在X方向延伸设
置的轴构件，将驱动力发生部2221发生的驱动力向全部的卡合单元
221供给。驱动力传递构件2222，经多个筒状导向构件2222a在X方
向能位移地支承在支承板部2241上。若电动缸2221a的杆部在作为X
方向的d11方向（图11）进退，则连杆构件2221b转动，驱动力传递
构件2222在作为X方向的移动方向的d12方向移动。在本实施方式
中，虽然将由驱动力传递构件2222进行的驱动力传递的形态设置为驱
动力传递构件2222的并进运动，但也可成为以驱动力传递构件2222
的轴心为中心的旋转运动。
变换机构2223与各卡合单元221对应地设置，将从动力传递构件
2222传递的驱动力变换成使卡合单元221向与托盘1接近/离开的方向
移动的力（方向）。即，在卡合位置与卡合解除位置之间使卡合单元
221位移。
在本实施方式的情况下，变换机构2223具备杠杆构件22231和弹
性构件2224。弹性构件2224，例如是螺旋弹簧，被设在卡合单元221
的基座构件2213与支承板部2241之间。弹性构件2224向作为Z方
向朝上的动作方向的d13方向（图12）总是对基座构件2213进行施
力。即，弹性构件2224总是向卡合位置对卡合单元221进行施力。
杠杆构件22231经轴构件22232转动自如地支承在支承板部2241
上。杠杆构件22231的一方的端部22231b，转动自如地与驱动力传递
构件2222连结。杠杆构件22231的另一方的端部22231a构成钩形状。
在基座构件2213上设有与端部22231a卡合的卡合部2215。
而且，在图13及图14中，若驱动力传递构件2222向作为X方
向的d15（＝d12）方向移动，则杠杆构件22231向d16方向转动，端
部2231a与卡合部2215卡合，向d17方向（下方）压下。其结果，抵
抗弹性构件2224的弹压力，卡合单元221向卡合解除位置下降。若使
驱动力传递构件2222向与d15方向（＝d12）相反的方向移动，则杠
杆构件22231向与d16方向相反的方向转动，端部2231a从卡合部2215
离开。其结果，由弹性构件2224的弹压力，卡合单元221向卡合位置
上升。
这样，在本实施方式中，通过由通用的驱动力传递构件2222的移
动使各卡合单元221的变换机构2223工作，能够由单一的驱动源（电
动缸2221a）统一地使全部卡合单元221在Z方向移动。另外，本实
施方式中的动作，虽然是作为使卡合单元221在成为搬运方向的X方
向及上下方向的Z方向按照规定的顺序分别每次一个动作地进行移动
的循环的移动动作进行了说明，但也可使其进行向各个方向的移动动
作重复多次的往返动作。例如，在X方向的动作也可在保持托盘1的
状态下在间距P之间重复进行往返动作。
＜搬运装置＞
下面，参照图15至图17对搬运装置3进行说明。图15及图16
是使视点不同的搬运装置3的立体图。图17是搬运装置3的说明图，
是表示卡合构件12与行驶构件326的卡合形态的图。
搬运装置3是具备导向构件30、支承构件31、第三驱动机构32、
和多个传感器33的连续移动机构。搬运装置3能在导向构件30上向
X方向连续地搬运多个托盘1。
导向构件30在本实施方式的情况下是在X方向延伸设置的轨状
的构件，是与支承构件21的X方向的长度相同长度的构件。在导向
构件30上，经滑块112支承托盘1，并且，向Y方向的移动被规定，
对托盘1向X方向的移动进行引导。
支承构件31构成在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，在
上端部形成有在X方向连续地形成的台阶部31a。使导向构件30与该
台阶部31a抵接，而能将导向构件30配置在支承构件31的上端部的
规定的位置。另外，支承构件31的上端部比板状体的X方向的全长
的各个端部形成得短，而能以导向构件30的各个的X方向端部从支
承构件31的各个的X方向上端部突出的方式进行支承。而且，导向
构件30及第三驱动机构32被支承在支承构件31上。
第三驱动机构32与托盘1的卡合构件12卡合，使托盘1沿导向
构件30连续地移动。在本实施方式中，在搬运装置3中不是将卡合构
件12用于托盘1的停止，而是用于移动。
第三驱动机构32在本实施方式的情况下具备驱动单元321、驱动
滚子322、多个从动滚子323、张紧滚子324、多个支承滚子325及行
驶构件326。
驱动单元321例如由马达和减速器构成，对驱动滚子322进行旋
转驱动。
行驶构件326是被包绕在驱动滚子322、多个从动滚子323及张
紧滚子324上的环形的皮带。即，在本实施方式中，第三驱动机构32
是皮带传动机构。张紧滚子324在X方向能进行位置调整地安装在支
承构件31上，能对行驶构件326的张力进行调整。
行驶构件326，除了这些的滚子322、323及324以外，还由多个
支承滚子325支承。支承滚子325与一部分的从动滚子323及张紧滚
子324一起在X方向排列，它们以相等间距P2配设。
在本实施方式的情况下，行驶构件326，在其上侧行驶部分与托
盘1的卡合构件12滑动接触地卡合。卡合构件12，通过被安装在引
导轴1133上的未图示的施力构件向下方（图17的d22方向）施力，
与行驶构件326摩擦卡合，但仅由行驶构件326的张力，有时卡合构
件12与行驶构件326的摩擦卡合力变得不充分。因此，在本实施方式
中，设置支承滚子325，从其下侧对行驶构件326进行支承，由支承
滚子325对抗由安装在引导轴1133上的未图示的施力构件产生的对卡
合构件12的向下方的施力。其结果，能够将行驶构件326的上下方向
的位置限定在规定的位置，以便维持卡合构件12的弹压力。
卡合构件12，在托盘1的移动方向（X方向）具有规定的长度L，
间距P2被设定得比长度L更短。由此，在卡合构件12的下方总是存
在任一个滚子323～325，行驶构件326由卡合构件12和滚子夹着（由
滚子将行驶构件326限定在规定的Z方向的位置，由卡合构件12的
推压力向滚子推压行驶构件326），能够提高摩擦卡合力。另外，最好
是长度L＞2×P2。在此情况下，由于在卡合构件12的下方总是存在2
个滚子322～325，所以，能够使摩擦卡合力稳定。
若通过驱动单元321的驱动使行驶构件326行驶，则该移动力经
卡合构件12向托盘1传递，能够移动托盘1。行驶构件326因为是环
形的构件，所以能连续地移动托盘1。
如上述那样，搬运装置3构成工件W的搬入搬出台。工件W相
对于托盘1的搬入搬出，可在移动托盘1的状态下进行，也可在停止
的状态下进行。当停止托盘1时，不一定非要停止搬运装置3自身。
即，若搬出装置或搬入装置操作托盘1的被操作部123使卡合构件12
向非卡合位置位移，则变得不能从行驶构件32向托盘1传递移动力，
其停止是可能的。
传感器33是用于对托盘1向搬运装置3的搬入、搬出分别进行检
测的传感器，分别配设在导向构件30的一端部和另一端部。传感器
33例如是光传感器、推压式开关。
＜移载装置＞
下面，参照图18及图19对移载装置4A及4B进行说明。如上述
那样，移载装置4A和移载装置4B是同样的结构。因此，仅对移载装
置4A进行说明。图18是移载装置4A的分解立体图，图19是移载装
置4A的固定单元40A的分解立体图。
移载装置4A具备固定单元40A及40B、可动单元41、移动装置
42、和多个传感器43。多个传感器43以对托盘1从固定单元40A向
可动单元41的移动、托盘1从可动单元41向固定单元40B的移动分
别进行检测的方式配设。传感器43例如是光传感器、推压式开关。
＜固定单元＞
固定单元40A与搬运装置2连续地配置，固定单元40B与搬运装
置3连续地配置。固定单元40A及40B是相同的结构，仅对固定单元
40A进行说明。
固定单元40A具备导向构件400、驱动机构410、固定构件420、
和传感器430。固定构件420是用于将固定单元40A固定在地板上的
构件。传感器430是用于对托盘1向固定单元40A的搬入、搬出进行
检测的传感器，例如是光传感器、推压式开关。
导向构件400，在本实施方式的情况下是在X方向延伸设置的轨
状的构件，是与支承构件411的X方向的长度相同的长度的构件。托
盘1经滑块112被支承在导向构件400上，并且，向Y方向的移动被
限定，对托盘1向X方向的移动进行引导。
导向构件400被载置支承在支承构件411的上端部上，以导向构
件400的各个的X方向端部从支承构件411的各个的X方向上端部突
出的方式被支承。而且，导向构件400与搬运装置2的导向构件20
连续地配置，这些各端部由连结构件401连结并且被定位。
连结构件401通过将零件401a和零件401b组合而构成，在上端
部上形成凹部。在本实施例中，凹部的一方作为一方台阶部形成在零
件401a的上端部上，凹部的另一方作为另一方台阶部形成在零件401b
的上端部上。而且，以包含各端部的状态使导向构件20及400的各个
的一侧方部与形成于零件401a的一方台阶部抵接，使导向构件20与
零件401a连结，导向构件400与零件401a连结。其后，一面使形成
在零件401b上的另一方台阶部与导向构件20及400的各个的另一方
部抵接，一面使零件401a与零件401b连结，进行导向构件20及400
的相互的定位并连结导向构件20及400。然后，被收容在形成于支承
构件21及支承构件411的一方端部的空间部中。由这样的连结构件
401，导向构件20及400的定位及对位能够容易、可靠地进行，托盘
1能沿各个导向构件顺利地移动。
另外，固定单元40B的导向构件400与搬运装置3的导向构件30
连续地配置，与导向构件20及400同样地由连结构件401相互连结。
驱动机构410具备支承构件411、驱动单元412、驱动滚子413、
从动滚子414、支承滚子415a、张紧滚子415b及行驶构件416。
支承构件411构成在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，在
上端部形成在X方向连续地形成的台阶部411a。使导向构件400与该
台阶部411a抵接，使得能在支承构件411的上端部的规定的位置配置
导向构件400。另外，支承构件411的X方向上端部比板状体的X方
向的全长的各个端部形成得短，能以导向构件400的各个的X方向端
部从支承构件411的各个的X方向上端部突出的方式进行支承。而且，
导向构件400及驱动机构410的其它的结构被支承在支承构件411上。
驱动机构411与托盘1的卡合构件12卡合，使托盘1沿导向构件
400移动。与搬运装置3同样，在移载装置4A中，卡合构件12不是
用于托盘1的停止，而是用于移动。
驱动单元412例如由马达和减速器构成，对驱动滚子413进行旋
转驱动。
行驶构件416是被包绕在驱动滚子413、从动滚子414及张紧滚
子415b上的环形的皮带。即，在本实施方式中，驱动机构410是皮带
传动机构。张紧滚子415b在Z方向能进行位置调整地被安装在支承
构件411上，能对行驶构件416的张力进行调整。
行驶构件416，除了这些滚子413、414及415b以外，还由支承
滚子415支承。支承滚子415的作用与搬运装置3的支承滚子325同
样，是从行驶构件416的下侧对行驶构件416进行支承，与滚子413、
414协同动作，使得能够由支承滚子415对抗由未图示的施力构件对
卡合构件12进行的向下方的施力。
另外，在本实施方式的情况下，固定单元4A具有能搭载约1个
托盘1的大小。因此，支承滚子415也做成对1个托盘1的卡合构件
12的向下方向的移动进行限定所需要的数量（在这里是1个）。
若通过驱动单元412的驱动使行驶构件416行驶，则该移动力经
卡合构件12向托盘1传递，能够移动托盘1。固定单元40A进行托盘
1从搬运装置2向可动单元41的搬运，固定单元40B进行托盘1从可
动单元41向搬运装置3的搬运。
＜可动单元及移动装置＞
可动单元41是与固定单元40A及40B同样的结构，在图18中对
相同结构标注相同符号，省略说明，仅对不同的结构进行说明。可动
单元41没有固定单元40A及40B的固定构件420。
移动装置42是用于使可动单元41在与固定单元40A连续的第一
移载位置（图18的位置）和与固定单元40B连续的第二移载位置之
间沿Y方向往返移动的装置。
在可动单元41与固定单元40A连续的第一移载位置，固定单元
40A在X方向位于可动单元41与搬运装置2的导向构件20的一端之
间，成为导向构件20、固定单元40A的导向构件400、和可动单元41
的导向构件400在X方向连续的配置状态。
在可动单元41与固定单元40B连续的第二移载位置，固定单元
40B在X方向位于可动单元41与搬运装置3的导向构件30的一端之
间，成为导向构件30、固定单元40B的导向构件400、和可动单元41
的导向构件400在X方向连续的配置状态。
搬运装置2及3虽然在X方向移动托盘1，但通过此移动装置42
和可动单元41，能够在与X方向不同的方向（在本实施例中是Y方
向）移动托盘1。
移动装置42具备一对导向构件421、滑动构件422、驱动单元423、
滚珠丝杠424、和滚珠螺母425。在本实施方式中，虽然采用了滚珠丝
杠机构，但也可采用齿条齿轮机构等其它的机构。
一对导向构件421，相互在X方向离开，与Y方向平行地延伸设
置。滑动构件422跨在一对的导向构件421上地被配置，与一对导向
构件421卡合，在Y方向对该移动进行引导。在滑动构件422上搭载
可动单元41。
驱动单元423例如由马达和减速器构成，对滚珠丝杠424进行旋
转驱动。滚珠丝杠424的轴方向为Y方向，在该状态下旋转自如地被
支承。滚珠螺母425被固定在滑动构件422上，并且与滚珠丝杠424
卡合，通过滚珠丝杠425的旋转在Y方向往返移动。
根据这样的结构，移动装置42通过驱动单元423的驱动使滑动构
件422移动，能够使可动单元41移动。
由这样的结构构成的移载装置4A，首先，固定单元40A在第一
移载位置从搬运装置2接收托盘1，向可动单元41搬运托盘1。接着，
移动装置42使可动单元41向搬运装置3侧的第二移载位置移动，向
固定单元40B搬运托盘1。进而，固定单元40B向搬运装置3搬运托
盘1。
在本实施方式中，虽然设置了固定单元40A及40B，但也可不设
置固定单元40A及40B，而是采用在搬运装置2及3与可动单元41
之间直接进行托盘1的移载的结构。然而，可动单元41，在该移动中
需要时间。通过设置固定单元40A及40B，即使是在可动单元41处
于移动过程中的情况下，也能进行托盘1从搬运装置2向固定单元40A
的搬运、托盘1从固定单元40B向搬运装置3的搬运。即，固定单元
40A及40B，作为托盘1的缓冲区起作用，由此能够提高在系统整体
的托盘1的搬运效率。
＜其它的实施方式＞
＜卡合构件12的位移机构＞
在上述实施方式中，虽然做成了通过安装在引导轴1133上的未图
示的施力构件的施力使卡合构件12向卡合位置位移，通过操作部2212
的操作使卡合构件12向非卡合位置位移的结构，但也可做成通过操作
部2212的操作在卡合位置与非卡合位置之间位移的结构。
图20表示其一例。在该图的例中，被操作部123具备在Z方向
相互离开的突出部123a、123b。而且，通过操作部2212经突出部123a
将卡合构件12抬起，卡合构件12向非卡合位置位移，通过经突出部
123b将卡合构件12压下，卡合构件12向卡合位置位移。在此结构的
情况下，作为将卡合构件12维持在卡合位置的结构，只要例如设置连
杆机构代替施力构件，而将位置固定在卡合位置和非卡合位置的2个
位置即可。
＜搬运装置3的其它的结构例＞
在上述实施方式中，搬运装置3是构成1个皮带传动机构的1个
单元，但也可由构成1个皮带传动机构的多个单元构成。图21表示该
一例。该图的搬运装置3′在X方向排列多个地配置用于移载装置4A、
4B的固定单元40A。另外，构成在各个固定单元40A上的各个导向
构件400以各个端部彼此的端面相向的状态配置，并且，由连结构件
401进行定位及对位、连结来构成。即使是这样的结构，也能获得与
搬运装置3同样的功能。另外，通过利用固定单元40A，能够谋求移
载装置4A、4B和单元的通用化，并且，能够容易改变搬运装置3′的
Y方向的全长。
另外，在上述实施方式中，由皮带传动机构构成了搬运装置3的
第三驱动机构32，但不限于此。例如也可以是链传动机构。另外，也
可做成滚子输送机。图22是做成了滚子输送机的情况下的说明图。该
图的第三驱动机构32′在托盘1的搬运方向排列多个行驶滚子RL。在
各行驶滚子RL上与其同轴地固定有动力传递用的旋转构件PL。在各
旋转构件PL、驱动轮DP、从动轮AP上包绕着行驶构件VL，通过由
驱动轮DP的驱动使行驶构件VL行驶，旋转构件PL旋转，对行驶滚
子RL施加旋转驱动力。
卡合构件12与行驶滚子RL滑动接触，通过行驶滚子RL的旋转
使卡合构件12移动，由此使托盘1移动。最好行驶滚子RL以相等间
距配设，此情况下的间距最好与支承滚子325的间距P2相同，做得
比卡合构件12的长度L更短，特别是使长度L＞2×间距。
另外，上述操作系统A中的搬运系统CS虽然形成具备1个搬运
装置2及3和移载装置4A、4B的循环搬运路径，但不限于此。例如，
也可连续地在搬运方向排列配置多个搬运装置2，或在多个搬运装置2
之间配置搬运装置3，形成搬运路径。另外，移载装置4A、4B也可
是除了向水平方向的移动以外，还进行向上下方向的升降动作的升降
装置。