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1、10申请公布号CN104057222A43申请公布日20140924CN104057222A21申请号201410245737X22申请日20140605B23K37/02200601B23K37/0020060171申请人苏州科易特自动化科技有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市健雄职业技术学院内D2栋72发明人周占怀韩树明陈胜虎74专利代理机构南京苏高专利商标事务所普通合伙32204代理人刘燕娇54发明名称四轴联动智能循迹焊接机57摘要本发明公开了一种四轴联动智能循迹焊接机，包括基座、循迹追踪装置、自动焊接装置。本发明所述的四轴联动智能循迹焊接机通过循迹追踪装置寻找焊接的焊缝，自动完成。
2、焊缝的焊接，有效节约了人力成本，打破了人力的制约，实现焊接自动化和机械化。51INTCL权利要求书2页说明书4页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书4页附图4页10申请公布号CN104057222ACN104057222A1/2页21一种四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，包括基座（1）、循迹追踪装置（2）、自动焊接装置（3）；所述循迹追踪装置（2）包括直线导轨（21）、直线行走机构（22）、底座（23）、激光传感器（24）和激光位移传感器支架（25）；所述直线导轨（21）和直线行走机构（22）底端固定在基座（1）上方；底座（23）的底面两侧安装于直线导。
3、轨（21）上，底面的中心与直线行走机构（22）固定连接；所述激光位移传感器支架（25）固定于底座（23）上；所述激光传感器（24）固定于所述激光位移传感器支架（25）上；所述自动焊接装置（3）包括托板（31）、弧形滑轨（32）、位移支座（33）、弧向驱动电机（34）、焊枪摆动器（35）和焊枪夹具（36）；所述焊枪夹具（36）安装于焊枪摆动器（35）上；焊枪摆动器（35）安装于位移支座（33）上部，所述弧向驱动电机（34）安装于位移支座（33）下部；所述位移支座（33）安装于弧形滑轨（32）上；所述弧形滑轨（32）固定于托板（31）上；所述托板（31）安装于底座（23）上；所述焊枪摆动器（35）。
4、包括摆动器转板（3501）和摆动器固定板（3502）；所述摆动器转板（3501）固定于位移支座（33）上；所述摆动器固定板（3502）固定连接焊枪夹具（36）；所述摆动器转板（3501）与摆动器固定板（3502）活动连接；所述摆动器固定板（3502）在摆动器转板（3501）上转动。2根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，所述位移支座（33）包括支座底板（3301）、垫板（3302）、中柱（3303）、Y向调节螺母（3304）、Z向移动板（3305）、Z向调节螺母（3306）、移动丝杆（3307）、横向插孔（3308）、X向位移板（3309）、X向固定件（3310）、X向调节螺。
5、母（3311）、夹具固定板（3312）和X向滑槽（3313）；所述垫板（3302）固定于支座底板（3301）上；所述垫板（3302）上设有Y向卡槽；所述中柱（3303）固定于Y向卡槽内；Y向调节螺母（3304）通过移动丝杆控制中柱（3303）在Y向卡槽内运动；所述中柱（3303）顶端设有Z向调节螺母（3306）；Z向调节螺母（3306）与Z向的移动丝杆（3307）连接；所述Z向的移动丝杆（3307）两端通过固定件固定在中柱（3303）上；所述Z向移动板（3305）套装在中柱（3303）和Z向的移动丝杆（3307）上；Z向调节螺母（3306）通过Z向的移动丝杆（3307）带动Z向移动板（3305。
6、）在Z向运动；所述X向位移板（3309）为L形，穿过Z向调节螺母（3306）侧面设置的横向插孔（3308），X向位移板（3309）的前表面后端与Z向移动板（3305）固定连接；所述X向的移动丝杆（3307）通过X向固定件（3310）固定在X向位移板（3309）上表面；所述X向的移动丝杆（3307）穿过X向固定件（3310）和横向插孔（3308）；所述X向的移动丝杆（3307）一端与X向调节螺母（3311）固定连接，另一端与夹具固定板（3312）固定连接；所述X向位移板（3309）上部表面设有X向滑槽（3313），所述夹具固定板（3312）安装于X向滑槽（3313）内，在X向的移动丝杆（3307。
7、）的推动在沿着X向滑槽（3313）移动。3根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，所述自动焊接装置包括弧形防护板（37），所述弧形防护板（37）安装于托板（31）前端边缘。4根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，所述循迹追踪装置包括安装于直线导轨上方的直线导轨防护板（26）。5根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，包括送丝机构固定权利要求书CN104057222A2/2页3架（4），该送丝机构固定架（4）固定于底座（23）上方，位于自动焊接装置一侧。6根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，包括PLC控制器，所述PLC控制器的。
8、输入端与循迹追踪装置中的激光传感器连接，输出装置与直线行走机构、弧向驱动电机连接；所述激光传感器将检测的焊缝位置信息传送至PLC控制器，PLC控制器根据焊缝位置控制直线行走机构、弧向驱动电机控制焊枪运动到焊接位置，启动焊枪实现焊接动作。7根据权利要求1所述的四轴联动智能循迹焊接机，其特征在于，所述激光传感器至少为两个。权利要求书CN104057222A1/4页4四轴联动智能循迹焊接机技术领域0001本发明涉及一种焊接机械，属于机加工技术领域。背景技术0002本发明四轴联动智能循迹焊接机应用十分广泛，主要应用于集装箱焊接行业。0003目前，对于集装箱的焊接都为手工焊接，现有的焊接机械，只能由工人。
9、手工操作，完成焊接，焊接工作效率受到了加工工人的制约。发明内容0004发明目的本发明提供了一种可实现自动循迹、智能焊接的焊接机。0005技术方案本发明公开了一种四轴联动智能循迹焊接机，基座、循迹追踪装置、自动焊接装置；所述循迹追踪装置包括直线导轨、直线行走机构、底座、激光传感器和激光位移传感器支架；所述直线导轨和直线行走机构底端固定在基座上方；底座的底面两侧安装于直线导轨上，底面的中心与直线行走机构固定连接；所述激光位移传感器支架固定于底座上；所述激光传感器固定于所述激光位移传感器支架上；所述自动焊接装置包括托板、弧形滑轨、位移支座、弧向驱动电机、焊枪摆动器和焊枪夹具；所述焊枪夹具安装于焊枪摆。
10、动器上；焊枪摆动器安装于位移支座上部，所述弧向驱动电机安装于位移支座下部；所述位移支座安装于弧形滑轨上；所述弧形滑轨固定于托板上；所述托板安装于底座上；所述焊枪摆动器包括摆动器转板和摆动器固定板；所述摆动器转板固定于位移支座上；所述摆动器固定板固定连接焊枪夹具；所述摆动器转板与摆动器固定板活动连接；所述摆动器固定板在摆动器转板上转动。0006本发明所述的四轴联动智能循迹焊接机通过循迹追踪装置寻找焊接的焊缝，自动完成焊缝的焊接，有效节约了人力成本，打破了人力的制约，实现焊接自动化和机械化。0007本发明中，所述位移支座包括支座底板、垫板、中柱、Y向调节螺母、Z向移动板、Z向调节螺母、移动丝杆、横。
11、向插孔、X向位移板、X向固定件、X向调节螺母、夹具固定板和X向滑槽；所述垫板固定于支座底板上；所述垫板上设有Y向卡槽；所述中柱固定于Y向卡槽内；Y向调节螺母通过移动丝杆控制中柱在Y向卡槽内运动，实现Y向的位移；所述中柱顶端设有Z向调节螺母；Z向调节螺母与Z向的移动丝杆连接；所述Z向的移动丝杆两端通过固定件固定在中柱上；所述Z向移动板套装在中柱和Z向的移动丝杆上；Z向调节螺母通过Z向的移动丝杆带动Z向移动板在Z向运动，实现Z向的位移；所述X向位移板为L形，穿过Z向调节螺母侧面设置的横向插孔，X向位移板的前表面后端与Z向移动板固定连接；所述X向的移动丝杆通过X向固定件固定在X向位移板上表面；所述X。
12、向的移动丝杆穿过X向固定件和横向插孔；所述X向的移动丝杆一端与X向调节说明书CN104057222A2/4页5螺母固定连接，另一端与夹具固定板固定连接；所述X向位移板上部表面设有X向滑槽，所述夹具固定板安装于X向滑槽内，在X向的移动丝杆的推动在沿着X向滑槽移动。本发明中通过X向调节螺母、Y向调节螺母和Z向调节螺母，3个位置调整螺母将焊料端部调整到弧形导轨圆心处，再通过驱动电机焊枪夹具在弧形导轨上滑动实现焊枪摆动但焊料端部位置不动，3个位置调整螺母可以任意调整焊枪枪尖X、Y、Z三维空间位置，方便、简单、高效，可以适应任意直径焊料的焊接工艺。0008本发明中所述自动焊接装置包括弧形防护板，所述弧形。
13、防护板安装于托板前端边缘。本发明中弧形防护板的使用，有效防止了焊接碎削飞入弧形滑轨中，影响滑移精度，有效提高了焊接的精度和质量。0009本发明中所述循迹追踪装置包括安装于直线导轨上方的直线导轨防护板。本发明中直线导轨防护板的设置有效防止了焊接碎削飞入直线导轨，影响直线滑移的精度，有效提高了焊接的精度和质量。0010本发明所述四轴联动智能循迹焊接机还包括送丝机构固定架，该送丝机构固定架固定于底座上方，位于自动焊接装置一侧。0011本发明所述四轴联动智能循迹焊接机还包括包括PLC控制器，所述PLC控制器的输入端与循迹追踪装置中的激光传感器连接，输出装置与直线行走机构、弧向驱动电机连接；所述激光传感。
14、器将检测的焊缝位置信息传送至PLC控制器，PLC控制器根据焊缝位置控制直线行走机构、弧向驱动电机控制焊枪运动到焊接位置，启动焊枪实现焊接动作。本发明中通过PLC控制器实现全机械部件智能控制。0012本发明中所述激光传感器至少为两个，通过多个激光传感器的设置形成立体空间数据。0013有益效果本发明所述四轴联动智能循迹焊接机与现有技术相比，具有以下优点1、本发明所述四轴联动智能循迹焊接机，通过激光传感器完成循迹，通过自动焊接装置完成焊接动作，实现了焊接自动化，减少了人工成本。00142、本发明通过多个激光传感器的设置形成立体空间数据，提高了焊接精度。00153、本发明通过X向调节螺母、Y向调节螺母。
15、、Z向调节螺母和弧形滑轨实现了四轴联动，实现了循迹的精确定位。附图说明0016图1是本发明所述四轴联动智能循迹焊接机立体图。0017图2是本发明所述四轴联动智能循迹焊接机侧视图。0018图3是本发明中循迹追踪装置的示意图。0019图4是本发明中自动焊接装置的结构示意图。0020图5是本发明中自动焊接装置的结构示意图。0021图6是本发明中自动焊接装置的结构示意图。0022图7是本发明中位移支座的结构示意图。0023图8是本发明中焊枪摆动器和焊枪夹具的结构示意图。0024图中基座1、说明书CN104057222A3/4页6循迹追踪装置2直线导轨21、直线行走机构22、底座23、激光传感器24、激。
16、光位移传感器支架25、直线导轨防护板26；自动焊接装置3托板31、弧形滑轨32、位移支座33、弧向驱动电机34、焊枪摆动器35、焊枪夹具36、弧形防护板37；位移支座33支座底板3301、垫板3302、中柱3303、Y向调节螺母3304、Z向移动板3305、Z向调节螺母3306、移动丝杆3307、横向插孔3308、X向位移板3309、X向固定件3310、X向调节螺母3311、夹具固定板3312、X向滑槽3313；送丝机构固定架4。具体实施方式0025下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对。
17、本发明的各种等同形式的修改均落于本申请权利要求所限定的范围。0026实施例如图所示的一种四轴联动智能循迹焊接机，包括基座1、循迹追踪装置2、自动焊接装置3；所述循迹追踪装置2包括直线导轨21、直线行走机构22、底座23、激光传感器24、激光位移传感器支架25和直线导轨防护板26；所述直线导轨21和直线行走机构22底端固定在基座1上方；底座23的底面两侧安装于直线导轨21上，底面的中心与直线行走机构22固定连接；所述激光位移传感器支架25固定于底座23上；所述激光传感器24固定于所述激光位移传感器支架25上；所述直线导轨防护板26安装于直线导轨上方。0027所述自动焊接装置3包括托板31、弧形滑。
18、轨32、位移支座33、弧向驱动电机34、焊枪摆动器35和焊枪夹具36；所述焊枪夹具36安装于焊枪摆动器35上；焊枪摆动器35安装于位移支座33上部，所述弧向驱动电机34安装于位移支座33下部；所述位移支座33安装于弧形滑轨32上；所述弧形滑轨32固定于托板31上；所述托板31安装于底座23上；所述焊枪摆动器35包括摆动器转板3501和摆动器固定板3502；所述摆动器转板3501固定于位移支座33上；所述摆动器固定板3502固定连接焊枪夹具36；所述摆动器转板3501与摆动器固定板3502活动连接；所述摆动器固定板3502在摆动器转板3501上转动。0028所述位移支座33包括支座底板3301、。
19、垫板3302、中柱3303、Y向调节螺母3304、Z向移动板3305、Z向调节螺母3306、移动丝杆3307、横向插孔3308、X向位移板3309、X向固定件3310、X向调节螺母3311、夹具固定板3312和X向滑槽3313；所述垫板3302固定于支座底板3301上；所述垫板3302上设有Y向卡槽；所述中柱3303固定于Y向卡槽内；Y向调节螺母3304通过移动丝杆控制中柱3303在Y向卡槽内运动；所述中柱3303顶端设有Z向调节螺母3306；Z向调节螺母3306与Z向的移动丝杆3307连接；所述Z向的移动丝杆3307两端通过固定件固定在中柱3303上；所述Z向移动板3305套装在中柱3303。
20、和Z向的移动丝杆3307上；Z向调节螺母3306通过Z向的移动丝杆3307带动Z向移动板3305在Z向运动；说明书CN104057222A4/4页7所述X向位移板3309为L形，穿过Z向调节螺母3306侧面设置的横向插孔3308，X向位移板3309的前表面后端与Z向移动板3305固定连接；所述X向的移动丝杆3307通过X向固定件3310固定在X向位移板3309上表面；所述X向的移动丝杆3307穿过X向固定件3310和横向插孔3308；所述X向的移动丝杆3307一端与X向调节螺母3311固定连接，另一端与夹具固定板3312固定连接；所述X向位移板3309上部表面设有X向滑槽3313，所述夹具固定板3312安装于X向滑槽3313内，在X向的移动丝杆3307的推动在沿着X向滑槽3313移动。0029本实施例的工作原理如下工作时，激光位移传感器支架上的激光传感器检测焊缝位置，将焊缝位置三维信息传送到PLC控制器，PLC控制器根据焊缝位置向直线行走机构、弧向驱动电机发出指令，直线行走机构将自动焊接装置带到焊接位置进行焊接。说明书CN104057222A1/4页8图1图2说明书附图CN104057222A2/4页9图3图4说明书附图CN104057222A3/4页10图5图6说明书附图CN104057222A104/4页11图7图8说明书附图CN104057222A11。