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1、(10)申请公布号 CN 103820836 A (43)申请公布日 2014.05.28 CN 103820836 A (21)申请号 201410061107.7 (22)申请日 2014.02.21 C25D 13/22(2006.01) (71)申请人 常州大学 地址 213164 江苏省常州市武进区滆湖路 1 号 (72)发明人 俞竹青 未莉莉 (74)专利代理机构 常州市维益专利事务所 32211 代理人 张晓东 (54) 发明名称 电泳链式传送生产线吊具转运机器手 (57) 摘要 本发明涉及一种电泳链式传送生产线吊具转 运机器手， 包括纵向移动机构、 垂向移动机构、 横 向平行四。
2、边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托 具， 垂向移动机构安装在纵向移动机构上， 通过纵 向移动机构驱动在纵向平移， 横向平行四边形旋 转摆动机构安装在垂向移动机构上， 通过垂向移 动机构驱动在高度方向移动， 横向平行四边形旋 转摆动机构包括构成平行四边形结构的安装端、 第一摆杆、 第二摆杆和水平杆， 托具安装在水平杆 上， 第一摆杆和 / 或第二摆杆通过摆杆动力装置 驱动， 进行横向摆动。本发明的有益效果是 ： 该转 运机器手在其工作过程中吊具始终保持水平方向 具有很好的稳定性， 其运动所需空间足够小， 能够 在链式传送生产线间的狭窄空间里安装并完成吊 具的转运任务。 (51)Int.Cl. 权。
3、利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 (10)申请公布号 CN 103820836 A CN 103820836 A 1/1 页 2 1. 一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手， 其特征是 ： 包括纵向移动机构、 垂向移 动机构、 横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具 （4） ， 垂向移动机构安装在纵 向移动机构上， 通过纵向移动机构驱动在纵向平移， 横向平行四边形旋转摆动机构安装在 垂向移动机构上， 通过垂向移动机构驱动在高度方向移动， 横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端 。
4、（3-1） 、 第一摆杆 （3-2） 、 第二摆杆 （3-3） 和 水平杆 （3-4） ， 第一摆杆 （3-2） 和第二摆杆 （3-3） 的一端可摆动地与安装端 （3-1） 连接， 第一 摆杆 （3-2） 和第二摆杆 （3-3） 的另一端分别与水平杆 （3-4） 铰接， 安装端 （3-1） 、 第一摆杆 （3-2） 、 第二摆杆 （3-3） 和水平杆 （3-4） 构成平行四边形结构， 托具 （4） 安装在水平杆 （3-4） 上， 第一摆杆 （3-2） 和 / 或第二摆杆 （3-3） 通过摆杆动力装置驱动， 进行横向摆动。 2. 根据权利要求 1 所述的电泳链式传送生产线吊具转运机器手， 其特征。
5、是 ： 所述的纵 向移动机构包括纵向轨道 （1-1） 、 纵向滑块 （1-2） 和纵向动力装置， 纵向滑块 （1-2） 通过纵 向动力装置驱动沿纵向轨道 （1-1） 滑动， 垂向移动机构与纵向滑块 （1-2） 连接。 3. 根据权利要求 1 所述的电泳链式传送生产线吊具转运机器手， 其特征是 ： 所述的垂 向移动机构包括垂向轨道 （2-1） 、 垂向滑块 （2-2） 和垂向动力装置， 垂向滑块 （2-2） 通过垂 向动力装置驱动沿垂向轨道 （2-1） 滑动， 横向平行四边形旋转摆动机构的安装端 （3-1） 与 垂向滑块 （2-2） 连接。 权 利 要 求 书 CN 103820836 A 2 。
6、1/3 页 3 电泳链式传送生产线吊具转运机器手 技术领域 0001 本发明涉及一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手。 背景技术 0002 电泳是机械零件表面处理方法的一种， 由于其高利用率和表面附着牢度高的优点 而得到广泛应用。电泳生产线一般有两种传送方式 ： 行车传送方式和链式传送方式。如图 1 所示， 在链式传送生产线的链式传送结构由链式传送轨道、 链式传送挂钩和吊具组成。链 式传送生产线一般是封闭单循环传送布局方式 （图 2） ， 电泳零件经过上料区、 清洗区、 电泳 区 A、 烘干区、 回收区完成电泳全过程。当电泳液需改变时， 则需要更换电泳槽液， 将花费较 长时间， 降低了生产效率。
7、。 或再建一条生产线， 则将投入很大的建设费用并需要很大的车间 面积。 0003 如果按照图3方式布局， 则电泳吊具不仅可以实现在电泳池A中进行， 也可以经过 上料区清洗区转运机器手 （点 A1 点 B1） 电泳泳池 B 转运机器手 （点 B2 点 A2） 烘干区回收区从而实现在电泳池 B 中进行处理， 显著节省基本投入并能实现不同电泳 池处理。但这需要有两个转运机器手在两个循环体间转运吊具。目前在国内没有这样的转 运机器手， 一些工厂采用两个工人代替转运机器手而实现吊具转运功能， 但是工人劳动强 度大， 易疲劳且易出错。 发明内容 0004 本发明所要解决的技术问题是 ： 提供一种电泳链式传。
8、送生产线吊具转运机器手， 实现电泳吊具在不同链式循环体间的切换。 0005 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是 ： 一种电泳链式传送生产线吊具转运 机器手， 包括纵向移动机构、 垂向移动机构、 横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具 的托具， 垂向移动机构安装在纵向移动机构上， 通过纵向移动机构驱动在纵向平移， 横向平 行四边形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上， 通过垂向移动机构驱动在高度方向移动， 横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端、 第一摆杆、 第二摆杆和水平杆， 第一摆杆和第二 摆杆的一端可摆动地与安装端连接， 第一摆杆和第二摆杆的另一端分别与水平杆铰接， 安 装端、 第一摆杆、。
9、 第二摆杆和水平杆构成平行四边形结构， 托具安装在水平杆上， 第一摆杆 和 / 或第二摆杆通过摆杆动力装置驱动， 进行横向摆动。 0006 进一步限定， 纵向移动机构包括纵向轨道、 纵向滑块和纵向动力装置， 纵向滑块通 过纵向动力装置驱动沿纵向轨道滑动， 垂向移动机构与纵向滑块连接。 0007 进一步限定， 垂向移动机构包括垂向轨道、 垂向滑块和垂向动力装置， 垂向滑块通 过垂向动力装置驱动沿垂向轨道滑动， 横向平行四边形旋转摆动机构的安装端与垂向滑块 连接。 0008 本发明的有益效果是 ： 该吊具转运机器手采用了 2P-R 结构三轴运动完成了吊具 转运的功能， 在其工作过程中吊具始终保持水。
10、平方向具有很好的稳定性， 其运动所需空间 说 明 书 CN 103820836 A 3 2/3 页 4 足够小， 能够在链式传送生产线间的狭窄空间里安装并完成吊具的转运任务。 附图说明 0009 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明 ； 0010 图 1 是现有的电泳链式传送结构图 ； 0011 图 2 是单电泳槽单循环链式电泳生产线布局图 ； 0012 图 3 是具有转运机器手的多电泳槽多环链式电泳生产线布局图 ； 0013 图 4 是本发明的吊具转运机器手的结构原理图 ； 0014 图 5 是电泳吊具转运过程示意图 ； 0015 图 6 是转运机器手提升过程示意图 ； 0016 图 7 。
11、是转运机器手后退过程示意图 ； 0017 图 8 是转运机器手平移运动过程示意图 ； 0018 图 9 是转运机器手平移到位示意图 ； 0019 图 10 是转运机器手前进过程示意图 ； 0020 图 11 是转运机器手落下过程示意图 ； 0021 图中 ： 1-1. 纵向轨道， 1-2. 纵向滑块， 2-1. 垂向轨道， 2-2. 垂向滑块， 3-1. 安装 端， 3-2. 第一摆杆， 3-3. 第二摆杆， 3-4. 水平杆， 4. 托具， 5. 基座。 具体实施方式 0022 如图3、 4、 5、 6、 7、 8、 9、 10和11所示， 一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手， 包 括纵向。
12、移动机构、 垂向移动机构、 横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具 4， 垂向移动机构安装在纵向移动机构上， 通过纵向移动机构驱动在纵向平移， 横向平行四边 形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上， 通过垂向移动机构驱动在高度方向移动。 0023 横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端 3-1、 第一摆杆 3-2、 第二摆杆 3-3 和水 平杆 3-4， 第一摆杆 3-2 和第二摆杆 3-3 的一端可摆动地与安装端 3-1 连接， 第一摆杆 3-2 和第二摆杆 3-3 的另一端分别与水平杆 3-4 铰接， 安装端 3-1、 第一摆杆 3-2、 第二摆杆 3-3 和水平杆 3-4 构成平行四边。
13、形结构， 托具 4 安装在水平杆 3-4 上， 第一摆杆 3-2 和 / 或第二 摆杆 3-3 通过摆杆动力装置驱动， 进行横向摆动。 0024 纵向移动机构包括纵向轨道 1-1、 纵向滑块 1-2 和纵向动力装置， 纵向轨道 1-1 通 过基座 5 进行固定安装， 纵向滑块 1-2 通过纵向动力装置驱动沿纵向轨道 1-1 滑动。垂向 移动机构包括垂向轨道 2-1、 垂向滑块 2-2 和垂向动力装置， 垂向滑块 2-2 通过垂向动力装 置驱动沿垂向轨道 2-1 滑动。垂向移动机构的垂向轨道 2-1 与纵向滑块 1-2 固定连接， 横 向平行四边形旋转摆动机构的安装端 3-1 与垂向滑块 2-2。
14、 固定连接。 0025 工作过程如下 ： 0026 如图 5 所示， 电泳链式传送生产线吊具转运机器手的转运动作由三个子过程组 成， 即脱钩过程 （提升、 后退） 、 平移转运过程、 入钩过程 （前移、 落下） 。 0027 如图 6、 7、 8、 9、 10 和 11 所示， 首先， 转运机器手的垂向移动机构的垂向滑块 2-2 在 铅垂面内垂直提升， 然后， 纵向移动机构的纵向滑块 1-2 在水平面内纵向后退， 完成吊具脱 钩过程 ； 说 明 书 CN 103820836 A 4 3/3 页 5 0028 随后， 横向平行四边形旋转摆动机构在摆杆动力装置驱动下在铅垂面内向另一侧 摆动， 同时。
15、， 垂向移动机构的垂向滑块 2-2 在铅垂面内垂直上下移动， 保证吊具高度不变， 共同完成吊具平移转运过程 ； 0029 随后， 纵向移动机构的纵向滑块 1-2 在水平面内纵向前移， 然后， 垂向移动机构的 垂向滑块 2-2 在铅垂面内垂直落下， 完成吊具入钩过程。 说 明 书 CN 103820836 A 5 1/4 页 6 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 103820836 A 6 2/4 页 7 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103820836 A 7 3/4 页 8 图 5 图 6 图 7图 8 说 明 书 附 图 CN 103820836 A 8 4/4 页 9 图 9 图 10 图 11 说 明 书 附 图 CN 103820836 A 9 。