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1、(10)申请公布号 CN 103688662 A (43)申请公布日 2014.04.02 CN 103688662 A (21)申请号 201310717730.9 (22)申请日 2013.12.24 A01D 46/00(2006.01) B07C 5/00(2006.01) (71)申请人 昆明理工大学 地址 650093 云南省昆明市五华区学府路 253 号 (72)发明人 张云伟 王大龙 曾为军 王彦钧 董晓伟 喻勇 (54) 发明名称 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人 (57) 摘要 本发明涉及一种花田食用玫瑰花花瓣自动分 捡机器人， 属于农产品加工机械技术领域。 本发明 包。
2、括采摘部分、 分捡部分、 视觉部分 ； 采摘部分包 括旋转刀片、 前滚轮、 前滚轮、 传送带、 传送 带、 前臂支架、 中轴、 中轴齿轮、 后滚轮、 后滚 轮、 后滚轮轴、 电动机、 电动机转轴、 传动带、 支 架、 定轴、 从动轴承、 驱动轴、 驱动齿轮、 驱动轴 承， 分捡部分包括夹持器导轨、 夹持器、 机械手、 机 械手导轨、 支架、 机械手前臂、 机械手后臂、 载板 架、 机械手轴承、 机械手定轴、 花瓣前载板、 花瓣后 载板、 载板轴承、 载板定轴、 花托回收箱， 视觉部分 包括摄像机支架、 CCD 摄像机。本发明能有效降低 劳动强度， 解放生产力， 实现玫瑰花采摘及花瓣分 捡的自动。
3、化。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 5 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (10)申请公布号 CN 103688662 A CN 103688662 A 1/2 页 2 1. 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 其特征在于 ： 包括采摘部分、 分捡部分、 视觉部分、 车轮 （31） 、 底座 （39） ； 所述采摘部分包括旋转刀片 （1） 、 前滚轮 （2） 、 前滚轮 （3） 、 传送带 （4） 、 传送带 （5） 、 前臂支架 （6） 、 中轴 （7） 、 中轴齿轮 （8） 、 后滚。
4、轮 （25） 、 后 滚轮 （26） 、 后滚轮轴 （27） 、 电动机 （28） 、 电动机转轴 （29） 、 传动带 （30） 、 支架 （32） 、 定 轴 （33） 、 从动轴承 （34） 、 驱动轴 （35） 、 驱动齿轮 （36） 、 驱动轴承 （37） ， 分捡部分包括夹持器 导轨 （11） 、 夹持器 （12） 、 机械手 （13） 、 机械手导轨 （14） 、 支架 （15） 、 机械手前臂 （16） 、 机 械手后臂 （17） 、 载板架 （18） 、 机械手轴承 （19） 、 机械手定轴 （20） 、 花瓣前载板 （21） 、 花瓣后 载板 （22） 、 载板轴承 （23。
5、） 、 载板定轴 （24） 、 花托回收箱 （38） ， 视觉部分包括摄像机支架 （9） 、 CCD 摄像机 （10） 。 2. 根据权利要求 1 所述的花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 其特征在于 ： 所述可 根据目标的方位、 高度进行旋转和升降的底座 （39） 位于分捡机器人的底层， 底座 （39） 前后 设有车轮 （31） ， 支架 （15） 固定在底座 （39） 上并位于电动机 （28） 与支架 （32） 的对侧， 可根据距离目标的远近调整长短的中轴 （7） 由装置向外伸出， 中轴 （7） 前端设有可自由旋 转的旋转刀片 （1） 、 前臂支架 （6） ， 前臂支架 （6） 固定于中轴。
6、 （7） 前端并向装置的前方倾斜至 旋转刀片 （1） 上方， 中轴 （7） 末端设有中轴齿轮 （8） ， 中轴齿轮 （8） 与驱动轴承 （37） 上的驱 动齿轮 （36） 啮合， 旋转刀片 （1） 上方左右两侧的前臂支架 （6） 上分别安装有前滚轮 （2） 、 前滚轮 （3） ， 前滚轮 （2） 、 前滚轮 （3） 分别与传送带 （4） 、 传送带 （5） 连接， 传送带 （4） 、 传送带 （5） 的另一端分别连接至后滚轮 （25） 、 后滚轮 （26） ， 传送带 （4） 、 传 送带 （5） 为可根据中轴 （7） 的长短进行伸缩的传送带， 后滚轮 （25） 与后滚轮 （26） 通 过后滚。
7、轮轴 （27） 同轴心相连， 电动机 （28） 安装于底座 （39） 上， 电动机转轴 （29） 与后滚轮 轴 （27） 同轴心， 驱动轴承 （37） 与驱动轴 （35） 连接， 驱动轴 （35） 垂直安装于支架 （15） 上， 定轴 （33） 与驱动轴 （35） 同轴心， 且固定在支架 （32） 上， 定轴 （33） 与从动轴承 （34） 连接， 定轴 （33） 垂直安装于支架 （32） 上， 支架 （32） 固定安装在底座 （39） 上， 与电动机 （28） 同侧， 从动轴承 （34） 与电动机转轴 （29） 通过传动带 （30） 连接。 3. 根据权利要求 1 所述的花田食用玫瑰花花瓣自。
8、动分捡机器人， 其特征在于 ： 所述夹 持器 （12） 位于传送带 （4） 、 传送带 （5） 后段， 两个夹持器分别等距离的位于中轴 （7） 两 侧， 夹持器 （12） 与夹持器导轨 （11） 连接， 夹持器导轨 （11） 垂直安装于支架 （15） 上， 机械 手 （13） 位于夹持器 （12） 的正上方， 机械手 （13） 通过机械手前臂 （16） 与机械手后臂 （17） 连 接， 机械手前臂 （16） 与机械手导轨 （14） 同轴心， 且嵌套于机械手导轨 （14） 内， 机械手导轨 （14） 安装于支架 （15） 上， 机械手轴承 （19） 与机械手定轴 （20） 连接， 机械手定轴 （。
9、20） 垂 直安装于支架 （15） 上， 机械手轴承 （19） 与机械手后臂 （17） 底侧相切， 机械手后臂 （17） 末端连接至载板架 （18） ， 载板架 （18） 横跨在花瓣前载板 （21） 末端的两侧， 花瓣前载板 （21） 的前端延伸至机械手 （13） 下方， 载板定轴 （24） 上装有载板轴承 （23） ， 载板定轴 （24） 垂直安 装于支架 （15） 上， 载板轴承 （23） 与花瓣前载板 （21） 底面相切， 花瓣后载板 （22） 固定安 装在支架 （15） 上并位于花瓣前载板 （21） 的出口处， 花托回收箱 （38） 位于夹持器 （12） 下 方， 固定安装在底座 （3。
10、9） 上。 4. 根据权利要求 1 所述的花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 其特征在于 ： 所述摄 像机支架 （9） 有两个， CCD 摄像机 （10） 有两个， 两个摄像机支架 （9） 分别安装于装置前端的 传送带 （4） 、 传送带 （5） 外侧， 两个 CCD 摄像机 （10） 分别通过摄像机支架 （9） 悬挂于中 权 利 要 求 书 CN 103688662 A 2 2/2 页 3 轴 （7） 两侧， 由装置向外伸出。 权 利 要 求 书 CN 103688662 A 3 1/5 页 4 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人 技术领域 0001 本发明涉及一种花田食用玫瑰花花瓣自动分。
11、捡机器人， 属于农产品加工机械技术 领域。 背景技术 0002 食用玫瑰花是世界驰名的香料， 又是熏茶、 酿酒、 食品和医药的配料， 有舒气和血 之功， 而无温燥之弊， 成为深受医患欢迎的名贵药材， 经济价值很高。我国玫瑰花及其产品 的开发、 加工技术有了显著的发展。 现行的玫瑰花初加工工艺都是采用人工采摘、 手工分捡 的方法， 将采摘来的玫瑰花花瓣分离后加工成各种产品， 费时费力， 劳动量大。随着科学技 术在农产品加工领域的不断推广， 广泛应用农业机器人， 降低劳动强度， 提高经济效率将成 为现代农业发展的必然趋势。 目前针对苹果、 柑橘、 番茄等果蔬的自动加工机械研究较为广 泛， 而食用玫。
12、瑰花的相关研究尚且不足， 有必要对食用玫瑰花的自动加工机械进行研究， 从 而实现玫瑰花采摘及其花瓣分捡的自动化。 发明内容 0003 本发明要解决的技术问题是 ： 提供了一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 用于花田间的食用玫瑰花采摘及其花瓣分捡， 实现玫瑰花初加工的自动化。 0004 本发明技术方案是 ： 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 包括采摘部分、 分捡部分、 视觉部分、 车轮 31、 底座 39 ； 所述采摘部分包括旋转刀片 1、 前滚轮 2、 前滚轮 3、 传送带 4、 传送带 5、 前臂支架 6、 中轴 7、 中轴齿轮 8、 后滚轮 25、 后滚轮 26、 后 滚轮轴 2。
13、7、 电动机 28、 电动机转轴 29、 传动带 30、 支架 32、 定轴 33、 从动轴承 34、 驱动轴 35、 驱动齿轮36、 驱动轴承37， 分捡部分包括夹持器导轨11、 夹持器12、 机械手13、 机械手导 轨14、 支架15、 机械手前臂16、 机械手后臂17、 载板架18、 机械手轴承19、 机械手定轴20、 花瓣前载板 21、 花瓣后载板 22、 载板轴承 23、 载板定轴 24、 花托回收箱 38， 视觉部分包括摄 像机支架 9、 CCD 摄像机 10。 0005 所述可根据目标的方位、 高度进行旋转和升降的底座 39 位于分捡机器人的底层， 用于装载机器人的各个零部件， 。
14、底座 39 前后设有车轮 31， 可实现机器人的行走， 支架 15 固定在底座 39 上并位于电动机 28 与支架 32 的对侧， 中轴 7 由装置向外伸出， 用于延伸 至花丛中进行作业， 中轴 7 可根据距离目标的远近调整长短， 以适应作业范围内不同目标 的要求， 中轴 7 前端设有可自由旋转的旋转刀片 1、 前臂支架 6， 前臂支架 6 固定于中轴 7 前 端并向装置的前方倾斜至旋转刀片1上方， 旋转刀片1刀片可自由旋转， 切割待采摘的玫瑰 花花梗， 前臂支架 6 可在中轴 7 的转动控制下自由摆动， 以适应不同姿态生长的玫瑰花， 中 轴 7 末端设有中轴齿轮 8， 中轴齿轮 8 与驱动轴。
15、承 37 上的驱动齿轮 36 啮合， 旋转刀片 1 上 方左右两侧的前臂支架 6 上分别安装有前滚轮 2、 前滚轮 3， 用于将待采摘的玫瑰花限 制在二者之间的间隔处， 对于玫瑰花大小符合采摘要求的可顺利卡放于传送带 4、 传送带 5上， 前滚轮2、 前滚轮3分别与传送带4、 传送带5连接， 传送带4、 传送带5 说 明 书 CN 103688662 A 4 2/5 页 5 的另一端分别连接至后滚轮 25、 后滚轮 26， 传送带 4、 传送带 5 为可根据中轴 7 的 长短进行伸缩的传送带， 后滚轮 25 与后滚轮 26 通过后滚轮轴 27 同轴心相连、 且在电 动机 28 的控制下旋转， 。
16、电动机 28 安装于底座 39 上， 电动机转轴 29 与后滚轮轴 27 同轴心， 工作时可驱动后滚轮 25、 后滚轮 26 旋转， 使传送带 4、 传送带 5 将采摘下的玫瑰花 传送至夹持器 12 处， 驱动轴承 37 与驱动轴 35 连接， 驱动轴 35 垂直安装于支架 15 上， 定 轴 33 与驱动轴 35 同轴心， 且固定在支架 32 上， 定轴 33 与从动轴承 34 连接， 定轴 33 垂 直安装于支架 32 上， 支架 32 固定安装在底座 39 上， 与电动机 28 同侧， 从动轴承 34 与 电动机转轴 29 通过传动带 30 连接、 其在电动机转轴 29 的驱动下转动。 。
17、0006 所述夹持器12位于传送带4、 传送带5后段， 夹持器12的夹持面多纹理， 以提 高摩擦， 两个夹持器分别等距离的位于中轴 7 两侧， 夹持器 12 与夹持器导轨 11 连接， 夹持 器导轨 11 垂直安装于支架 15 上， 机械手 13 位于夹持器 12 的正上方， 用于分捡的玫瑰花 的花瓣， 机械手 13 由柔性较好的粘性材料构成， 由于花瓣与花托的接触部分较脆弱， 而萼 片与花托的接触部分相对较结实， 因此当机械手 13 进行花瓣分捡时花瓣更容易掉落， 机械 手13通过机械手前臂16与机械手后臂17连接， 机械手前臂16与机械手导轨14同轴心， 且 嵌套于机械手导轨 14 内， 。
18、机械手导轨 14 安装于支架 15 上并近似垂直于底座 39， 机械手 前臂 16 可沿机械手导轨 14 轴向滑动， 机械手后臂 17 可根据机械手前臂 16 的运动自由摆 动， 机械手轴承 19 与机械手定轴 20 连接， 机械手定轴 20 垂直安装于支架 15 上， 机械手 轴承 19 可按机械手定轴 20 的轴心转动， 机械手轴承 19 与机械手后臂 17 底侧相切， 机械手 后臂 17 末端连接至载板架 18， 载板架 18 横跨在花瓣前载板 21 末端的两侧， 花瓣前载板 21 的前端延伸至机械手 13 下方， 载板定轴 24 上装有载板轴承 23， 载板定轴 24 垂直安装于支 架。
19、 15 上， 载板轴承 23 可按载板定轴 24 的轴心转动， 载板轴承 23 与花瓣前载板 21 底面 相切， 使花瓣前载板 21 可依靠载板轴承 23 前后滑动， 花瓣后载板 22 固定安装在支架 15 上并位于花瓣前载板21的出口处， 用于收集分捡完的玫瑰花花瓣， 花托回收箱38位于夹持 器 12 下方， 固定安装在底座 39 上， 用于回收玫瑰花分捡后残留的花托、 萼片等碎片。 0007 所述摄像机支架 9 有两个， CCD 摄像机 10 有两个， 两个摄像机支架 9 分别安装于 装置前端的传送带 4、 传送带 5 外侧， 用于悬挂摄像机， 可根据目标识别的需要调节摄 像机的高度， 以。
20、及二者之间的距离、 夹角， 两个 CCD 摄像机 10 分别通过摄像机支架 9 悬挂于 中轴 7 两侧， 由装置向外伸出， 采用双目立体视觉技术， 用于确定玫瑰花的位置及姿态， 引 导前臂支架 6 根据玫瑰花的生长姿态摆动， 以适应不同姿态的玫瑰花， 从而顺利将玫瑰花 大小符合采摘要求的卡放于传送带 4、 传送带 5 上。 0008 本发明的工作过程是 ： 如图 1-5 所示， 工作时首先根据目标识别的需要调节摄像 机10的高度， 以及二者之间的距离、 夹角。 机器人前后所设的车轮31可实现机器人的行走， 根据待采摘目标方位的不同旋转底座 39， 同时根据目标高度的不同升降底座 39， 将中轴。
21、 7 朝向待采摘的玫瑰花， 中轴 7 由装置向外伸出， 用于延伸至花丛中进行作业， 根据距离目标 的远近调整中轴 7 的长短， 以适应作业范围内不同目标的要求。 当待采摘的玫瑰花竖直生长时， 通过控制机器人的朝向， 以及中轴 7 的长度， 将玫瑰花 卡放于前滚轮 2、 前滚轮 3 间的传送带上。控制旋转刀片 1 旋转， 将花梗切断。然后启 动电动机28， 带动电动机转轴29旋转， 此时控制电动机转轴29与后滚轮轴27连接， 使后滚 轮旋转， 带动传送带将待分捡的玫瑰花传送至夹持器12处， 与此同时传动带30带动从动轴 说 明 书 CN 103688662 A 5 3/5 页 6 承 34 转动。
22、， 但从动轴承 34 空载运行， 前臂支架 6 不摆动。 0009 当待采摘的玫瑰花倾斜生长时， 则需相应的调整前壁支架 6 的姿势， 控制从动轴 承 34 与驱动轴承 37 连接， 从动轴承 34 在电动机转轴 29 的带动下转动， 驱动轴承 37 跟随 从动轴承 34 同轴心转动， 从而使中轴齿轮 8 联动， 控制前臂支架 6 摆动， 与此同时， 电动机 转轴 29 空载运行， 传送带不动作。使前臂支架 6 与玫瑰花生长的状态一致后， 控制从动轴 承34与驱动轴承37断开， 然后通过控制中轴7的长度， 将玫瑰花卡放于前滚轮2、 前滚轮 3 间的传送带上。再次控制前臂支架 6 摆动致原水平状。
23、态， 从而使玫瑰花被前滚轮 2、 前滚轮 3 限制在垂直状态， 控制旋转刀片 1 旋转， 将花梗切断。启动电动机 28， 带动电动 机转轴 29 旋转， 此时控制电动机转轴 29 与后滚轮轴 27 连接， 使后滚轮旋转， 带动传送带将 待分捡的玫瑰花传送至夹持器 12 处。在上述过程中， 电动机 28 可通过传动带 30 同时驱动 电动机转轴 29、 从动轴承 34 转动， 但后滚轮轴 27、 驱动轴承 37 上的驱动齿轮 36 则需要根 据工作状态是玫瑰花传送或是前臂支架 6 姿势调整而选择性的转动。 0010 当玫瑰花被传送带送至夹持器 12 处时， 左右两侧的夹持器 12 可同时按夹持器。
24、导 轨11的轨迹滑动， 控制夹持器12将玫瑰花夹紧。 由于仅花瓣为采集目标， 因此夹持器12的 夹持面不必考虑花托的损坏， 故可采用摩擦性较大的材料， 以保证夹持器 12 对花托的可靠 抓持， 然后机械手前臂 16 控制机械手 13 沿机械手导轨 14 轴向向下滑动至玫瑰花处。在此 过程中， 机械手后臂 17 根据机械手前臂 16 的运动自由摆动， 机械手后臂 17 在机械手轴承 19 的作用下摆动， 机械手后臂 17 末端的载板架 18 带动花瓣前载板 21 在载板轴承 23 的作 用下向后滑动， 则机械手 13 可顺利向下运动至待分捡的玫瑰花处。当机械手 13 携带着分 捡完的玫瑰花花瓣向。
25、上运动时， 此时机械手后臂 17 末端的载板架 18 带动花瓣前载板 21 在 载板轴承 23 的作用下向前滑动， 则机械手 13 可顺利向上运动至原位， 花瓣前载板 21 返回 到机械手 13 下方， 然后松开机械手 13， 使花瓣落入花瓣前载板 21 上。如此往复， 当机械手 13进入分捡玫瑰花的下一循环时， 花瓣前载板21在机械手后臂17的摆动下向后滑动， 由于 滑动的角度存在一定倾斜， 故可使花瓣前载板 21 内的玫瑰花更好的滑落到花瓣后载板 22 上。 0011 本发明的有益效果是 ： 此装置可以有效降低劳动强度， 解放生产力， 实现玫瑰花采 摘及花瓣分捡的自动化。 附图说明 001。
26、2 图 1 为本发明的整体结构图 ； 图 2 为本发明的整体结构左视图 ； 图 3 为本发明的整体结构上视图 ； 图 4 为本发明的部分结构上视图 ； 图 5 为本发明的部分结构图。 0013 图 1-5 中各标号为 ： 1- 旋转刀片， 2- 前滚轮， 3- 前滚轮， 4- 传送带， 5 传送 带， 6- 前臂支架， 7- 中轴， 8- 中轴齿轮， 9- 摄像机支架， 10-CCD 摄像机， 11- 夹持器导轨， 12- 夹持器， 13- 机械手， 14- 机械手导轨， 15- 支架， 16- 机械手前臂， 17- 机械手后臂， 18- 载板架， 19- 机械手轴承， 20- 机械手定轴， 。
27、21- 花瓣前载板， 22- 花瓣后载板， 23- 载板轴 承， 24- 载板定轴， 25- 后滚轮， 26- 后滚轮， 27- 后滚轮轴， 28- 电动机， 29- 电动机转轴， 说 明 书 CN 103688662 A 6 4/5 页 7 30-传动带， 31-车轮， 32-支架， 33-定轴， 34-从动轴承， 35-驱动轴， 36-驱动齿轮， 37-驱 动轴承， 38- 花托回收箱， 39- 底座。 具体实施方式 0014 下面结合附图和具体实施例， 对本发明作进一步说明。 0015 实施例 1 ： 如图 1-5 所示， 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 包括采摘部 分、 分捡部。
28、分、 视觉部分、 车轮 31、 底座 39 ； 所述采摘部分包括旋转刀片 1、 前滚轮 2、 前滚 轮 3、 传送带 4、 传送带 5、 前臂支架 6、 中轴 7、 中轴齿轮 8、 后滚轮 25、 后滚轮 26、 后滚轮轴 27、 电动机 28、 电动机转轴 29、 传动带 30、 支架 32、 定轴 33、 从动轴承 34、 驱动 轴 35、 驱动齿轮 36、 驱动轴承 37， 分捡部分包括夹持器导轨 11、 夹持器 12、 机械手 13、 机械 手导轨 14、 支架 15、 机械手前臂 16、 机械手后臂 17、 载板架 18、 机械手轴承 19、 机械手定 轴 20、 花瓣前载板 21、。
29、 花瓣后载板 22、 载板轴承 23、 载板定轴 24、 花托回收箱 38， 视觉部分 包括摄像机支架 9、 CCD 摄像机 10。 0016 实施例 2 ： 如图 1-5 所示， 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人， 包括采摘部 分、 分捡部分、 视觉部分、 车轮 31、 底座 39 ； 所述采摘部分包括旋转刀片 1、 前滚轮 2、 前滚 轮 3、 传送带 4、 传送带 5、 前臂支架 6、 中轴 7、 中轴齿轮 8、 后滚轮 25、 后滚轮 26、 后滚轮轴 27、 电动机 28、 电动机转轴 29、 传动带 30、 支架 32、 定轴 33、 从动轴承 34、 驱动 轴 35、 驱动齿。
30、轮 36、 驱动轴承 37， 分捡部分包括夹持器导轨 11、 夹持器 12、 机械手 13、 机械 手导轨 14、 支架 15、 机械手前臂 16、 机械手后臂 17、 载板架 18、 机械手轴承 19、 机械手定 轴 20、 花瓣前载板 21、 花瓣后载板 22、 载板轴承 23、 载板定轴 24、 花托回收箱 38， 视觉部分 包括摄像机支架 9、 CCD 摄像机 10。 0017 所述可根据目标的方位、 高度进行旋转和升降的底座 39 位于分捡机器人的底层， 底座 39 前后设有车轮 31， 支架 15 固定在底座 39 上并位于电动机 28 与支架 32 的对 侧， 可根据距离目标的远。
31、近调整长短的中轴7由装置向外伸出， 中轴7前端设有可自由旋转 的旋转刀片1、 前臂支架6， 前臂支架6固定于中轴7前端并向装置的前方倾斜至旋转刀片1 上方， 中轴7末端设有中轴齿轮8， 中轴齿轮8与驱动轴承37上的驱动齿轮36啮合， 旋转刀 片 1 上方左右两侧的前臂支架 6 上分别安装有前滚轮 2、 前滚轮 3， 前滚轮 2、 前滚轮 3 分别与传送带 4、 传送带 5 连接， 传送带 4、 传送带 5 的另一端分别连接至后滚 轮25、 后滚轮26， 传送带4、 传送带5为可根据中轴7的长短进行伸缩的传送带， 后 滚轮 25 与后滚轮 26 通过后滚轮轴 27 同轴心相连， 电动机 28 安。
32、装于底座 39 上， 电动 机转轴 29 与后滚轮轴 27 同轴心， 驱动轴承 37 与驱动轴 35 连接， 驱动轴 35 垂直安装于支 架 15 上， 定轴 33 与驱动轴 35 同轴心， 且固定在支架 32 上， 定轴 33 与从动轴承 34 连 接， 定轴 33 垂直安装于支架 32 上， 支架 32 固定安装在底座 39 上， 与电动机 28 同侧， 从动轴承 34 与电动机转轴 29 通过传动带 30 连接。 0018 所述夹持器 12 位于传送带 4、 传送带 5 后段， 两个夹持器分别等距离的位于 中轴 7 两侧， 夹持器 12 与夹持器导轨 11 连接， 夹持器导轨 11 垂直。
33、安装于支架 15 上， 机 械手 13 位于夹持器 12 的正上方， 机械手 13 通过机械手前臂 16 与机械手后臂 17 连接， 机 械手前臂 16 与机械手导轨 14 同轴心， 且嵌套于机械手导轨 14 内， 机械手导轨 14 安装于支 架 15 上， 机械手轴承 19 与机械手定轴 20 连接， 机械手定轴 20 垂直安装于支架 15 上， 说 明 书 CN 103688662 A 7 5/5 页 8 机械手轴承 19 与机械手后臂 17 底侧相切， 机械手后臂 17 末端连接至载板架 18， 载板架 18 横跨在花瓣前载板 21 末端的两侧， 花瓣前载板 21 的前端延伸至机械手 1。
34、3 下方， 载板定轴 24上装有载板轴承23， 载板定轴24垂直安装于支架15上， 载板轴承23与花瓣前载板21 底面相切， 花瓣后载板 22 固定安装在支架 15 上并位于花瓣前载板 21 的出口处， 花托回 收箱 38 位于夹持器 12 下方， 固定安装在底座 39 上。 0019 所述摄像机支架 9 有两个， CCD 摄像机 10 有两个， 两个摄像机支架 9 分别安装于 装置前端的传送带4、 传送带5外侧， 两个CCD摄像机10分别通过摄像机支架9悬挂于 中轴 7 两侧， 由装置向外伸出。 0020 上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明， 但是本发明并不限于上述实 施例， 在本领域普通技术人员所具备的知识范围内， 还可以在不脱离本发明宗旨的前提下 作出各种变化。 说 明 书 CN 103688662 A 8 1/3 页 9 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 103688662 A 9 2/3 页 10 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 103688662 A 10 3/3 页 11 图 5 说 明 书 附 图 CN 103688662 A 11 。