导航装置及其交叉点放大图显示方法.pdf

提供一种导航装置及其交叉点放大图显示方法，使驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线的交叉点(环状交叉点、带连接线的交叉点)，并在该交叉点放大图上显示引导路径(GR)。

1.  一种向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，
并在该交叉点放大图上显示引导路径。

2.  一种向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，
并在该交叉点放大图上显示引导路径。

3.  一种向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，当自车行驶在环状交叉点之际，从交叉点放大图上消去该环状交叉点的层以外的层的连接线，
并在该交叉点放大图上显示引导路径。

4.  根据权利要求1所述的向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
至少显示进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径存在的层的交叉点的连接线、与该交叉点构成连接线直接连接的连接线。

5.  根据权利要求4所述的向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
不显示上述应该显示的连接线中由于限制而不可进入的连接线。

6.  根据权利要求4所述的向目的地进行路径引导的导航装置的交叉点放大图显示方法，其特征在于，
引导路径信息中包含分别识别环状交叉点和带连接线的交叉点的入口、出口的数据，
当自车接近上述入口时，开始上述交叉点放大图的显示，
当从上述出口离开时，消去上述交叉点放大图的显示。

7.  一种导航装置，向目的地进行路径引导，其特征在于，
具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。

8.  一种导航装置，向目的地进行路径引导，其特征在于，
具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。

9.  一种导航装置，向目的地进行路径引导，其特征在于，
具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，当自车在环状交叉点行驶之际，从交叉点放大图上消去该环状交叉点的层以外的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。

10.  根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，
上述交叉点放大图显示部至少显示进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径存在的层的交叉点的连接线、与该交叉点构成连接线直接连接的连接线。

11.  根据权利要求10所述的导航装置，其特征在于，具备：
引导路径检索部，对到目的地的引导路径进行检索，当该引导路径上存在环状交叉点和带连接线的交叉点时，制作包含识别这些交叉点的入口、出口的数据的引导路径信息；以及
自车位置测量部，对自车的当前位置进行测量；
当自车接近上述入口时，上述交叉点放大图显示部开始显示上述交叉点放大图，当从上述出口离开时，消去上述交叉点放大图的显示。

导航装置及其交叉点放大图显示方法
技术领域
本发明涉及一种导航装置及其交叉点放大图显示方法，特别涉及对具有多层结构的多层交叉点的放大图进行显示的导航装置及其交叉点放大图显示方法。
背景技术
车载导航装置对地图进行显示，并且对到达目的地的路径进行检索(搜索)，将检索到的路径(引导路径)显示在地图上，并将车辆朝目的地导引。这样的车载导航装置，当自车接近交叉点时对交叉点放大图进行显示，并用箭头显示到该交叉点的距离和车辆在该交叉点行驶的方向，且适当地通过声音进行导引。根据该交叉点导引功能，驾驶员可以容易地认识在交叉点的行进方向，并可以无误地沿引导路径驾驶。
但是，在中国道路交叉点为多层结构的地方很多。图17(A)是具有2层结构的多层交叉点的例子，第1层、第2层都具有环状交叉点(Roundabout)的结构。环状交叉点是环状地连接多条道路连接线(道路link)，并在该道路连接线的连接点(节点)上连接进入连接线、离开连接线的环状的交叉点。在图17(A)的例子中，由第一层环状交叉点RA1和第2层环状交叉点RA2构成多层交叉点。中国是车辆在右侧通行，至环状交叉点RA1、RA2的进入连接线为右侧连接线，离开连接线为左侧的连接线。图17(A)的情况，是至交叉点的进入连接线在节点N11～N14(N13无图示)向第1层、第2层分支，并可以通过分支后的各个进入连接线进入环状交叉点RA1、RA2。并且，自第1层、第2层环状交叉点RA1、RA2起的各个离开连接线在节点N21～N24(N23无图示)结合，并离开多层交叉点。图17(B)表示图17(A)的多层交叉点的地图数据库的连接线存储情况，黑点代表节点，节点间的线段代表连接线。另外，在图17(A)中由于对面的进入连接线、离开连接线的图示会使图变的复杂所以省略。
这样的多层交叉点的放大图显示时，以往如图17(D)所示使各层的交叉点放大图重合，并在其上如图17(E)所示显示路径GR和行进方向。另外，设定引导路径GR如图17(A)的虚线或图17(C)的粗箭头所示，从南进入第2层环状交叉点RA2，经过该环状交叉点RA2后向西离开。但是，在图17(E)的以往的放大图显示中，由于第1层和第2层的交叉点看起来重合，因此存在驾驶员不能容易地认识路径和行进方向的问题。
图18(A)是多层交叉点的其他的例子，是第1层具有环状交叉点RA1、第2层具有对该环状交叉点进行桥接的结构BRG的情况。图18(B)是表示图18(A)的多层交叉点的地图数据库的连接线存储情况，黑点代表节点，节点间的线段代表连接线。
在图18(A)的多层交叉点中，自南北起的进入连接线不分支地进入第1层环状交叉点RA1，并且从第1层环状交叉点RA1向南北的离开连接线不与自第2层起的连接线结合地离开多层交叉点。并且，自东西方向至交叉点的进入连接线在节点N31～N32分别向第1层、第2层分支，并且第1层、第2层的各个离开连接线在节点N41～N42结合，离开多层交叉点。这样的多层交叉点的放大图显示时，以往如图18(D)所示使各层的放大图重合，在其上如图18(E)所示表示路径GR和行进方向。另外，设定引导路径GR如图18(A)的虚线或图18(C)的粗箭头所示，从南进入第1层环状交叉点RA1，并经过该环状交叉点RA1向西离开。但是，在图18(E)的以往的放大图显示中，由于第1层和第2层的放大图重合，因此存在驾驶员不能容易地认识路径和行进方向的问题。
图19(A)是多层交叉点的其他的例子，是第1层具有带连接线的交叉点(Crossing with link)CWL、第2层具有对该带连接线的交叉点进行桥接的结构BRG的情况。图19(B)是表示图19(A)的多层交叉点的地图数据库的连接线存储情况，黑点代表节点，节点间的线段代表连接线。带连接线的交叉点CWL是在交叉点内具有连接线(图19(A)中的连接线L1～L4)的交叉点。在图19(A)中，自南北起的进入连接线不分支地进入第1层带连接线的交叉点CWL，并且从第1层带连接线的交叉点CWL向南北的离开连接线，不与自第2层起的连接线结合地离开多层交叉点。并且，自东西方向至交叉点的进入连接线在节点N51～N52分别向第1层、第2层分支，并且第1层、第2层的各个离开连接线在节点N61～N62结合，并离开多层交叉点。这样的多层交叉点的放大图显示时，以往如图19(D)所示使各层的放大图重合，并在其上如图19(E)所示表示路径GR和行进方向。另外，设定引导路径GR如图19(A)的虚线或图19(C)的粗箭头所示，从南进入第1层带连接线的交叉点CWL，经过该带连接线的交叉点CWL向西离开。但是，在图19(E)的以往的放大图显示中，由于第1层和第2层的放大图看起来重合，因此存在驾驶员不能容易地认识路径和行进方向的问题。
再者，虽然未图示，但存在环状交叉点和带连接线的交叉点成为多层结构的多层交叉点、3层以上的多层交叉点等多种多层交叉点，但是同样在以往的交叉点放大图方法中存在驾驶员不能容易地认识路径和行进方向的问题。
作为已有技术已知一种对在环状交叉点的离开通路进行易懂的导引的路径引导方法(参照专利文献1)。该已有技术是将至环状交叉点的进入道路和离开道路间的角度作为环状交叉点的车辆回转角度进行计算，对应于车辆的回转来显示剩余的回转角度。
并且，另外一种已有技术，使交叉点图的视认性提高，可以任意地识别在导引交叉点的前进道路(专利文献2)。该已有技术是通过不显示多余的道路，使下一交叉点的前进道路容易识别。
专利文献1：(日本)特开平11-248479号公报。
专利文献1：(日本)特开平10-122890号公报。
任何已有技术都不是使驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径的技术。
发明内容
本发明的目的在于使驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图中的行驶路径。
根据本发明，可以通过向目的地进行路径引导的导航装置及其交叉点放大图显示方法来达成上述目的。
本发明的交叉点放大图显示方法，在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，具有：使交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线的步骤；在该交叉点放大图上显示引导路径的步骤。
本发明的其他的交叉点放大图显示方法，在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，具有：使交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线的步骤；在该交叉点放大图上显示引导路径的步骤。
本发明的其他的交叉点放大图显示方法，在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，自车在环状交叉点行驶之际，具有：从交叉点放大图上消去该环状交叉点的层以外的层的路径的步骤；在该交叉点放大图上显示引导路径的步骤。
在上述各交叉点放大图显示方法中，作为交叉点放大图至少显示：进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径存在的层的交叉点的连接线、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线。此时，不显示由于限制而不可进入的连接线。
并且，上述各交叉点放大图显示方法具有以下步骤：使引导路径信息中具有分别对环状交叉点和带连接线的交叉点的入口、出口进行识别的数据的步骤；自车接近上述入口时开始显示上述交叉点放大图的步骤；从上述出口离开时消去上述交叉点放大图上的显示的步骤。
本发明的导航装置具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。
本发明的其他的导航装置具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。
本发明的其他的导航装置具备交叉点放大图显示部，该交叉点放大图显示部在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，自车在环状交叉点行驶之际，从交叉点放大图上消去该环状交叉点的层以外的层的路径，并在该交叉点放大图上显示引导路径。
在上述各导航装置中，作为交叉点放大图，上述交叉点放大图显示部至少显示进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径存在的层的交叉点的连接线、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线。
上述各导航装置还具备：引导路径检索部，对到目的地的引导路径进行检索，当该引导路径上存在环状交叉点和带连接线的交叉点时，制作包含识别这些交叉点的入口、出口的数据的引导路径信息；自车位置测量部，对自车的当前位置进行测量；当自车接近上述入口时，上述交叉点放大图显示部开始显示上述交叉点放大图，当从上述出口离开时，消去上述交叉点放大图的显示。
发明的效果如下：
根据本发明，进行具有多层结构的多层交叉点的放大图显示时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径，所以驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。此时，各层的结构可以是任意的，由于仅显示自车行驶的层的连接线，因此驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。
并且根据本发明，在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，在交叉点放大图上仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径，所以驾驶员可以容易地认识具有环状交叉点的多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。在以往的交叉点放大图显示方法中，在多层交叉点中具有环状交叉点时行驶路径的认识变得很困难，但是根据本发明，即使在上述情况下驾驶员也可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。
并且根据本发明，在显示包含环状交叉点的多层交叉点的放大图时，自车在环状交叉点行驶之际，从交叉点放大图上消去该环状交叉点的层以外的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径，所以驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。在以往的交叉点放大图显示方法中，在多层交叉点中具有环状交叉点、并在该环状交叉点行驶时行驶路径的认识变得很困难，但是根据本发明，即使在上述情况下驾驶员也可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。
并且根据本发明，由于至少显示进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径存在的层的交叉点、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线，因此可以容易地显示交叉点放大图。并且，此时可以不显示由于限制而不可进入的连接线。
并且根据本发明，引导路径信息包含对环状交叉点和带连接线的交叉点的入口、出口进行识别的数据，当自车接近上述入口时，开始上述交叉点放大图的显示，当从上述出口离开时，消去上述交叉点放大图的显示，因此可以在适当的时刻仅显示引导路径存在的层的交叉点放大图。
附图说明
图1是本发明的第1交叉点放大图显示方法的说明图。
图2是本发明的第2交叉点放大图显示方法的说明图。
图3是本发明的第3交叉点放大图显示方法的说明图。
图4是具备本发明的交叉点放大图显示功能的导航装置的结构图。
图5是地图数据中道路数据的说明图。
图6是环状交叉点连接线的说明图。
图7是带连接线的交叉点的说明图。
图8是引导路径的说明图。
图9是引导路径信息的说明图。
图10是本发明的多层交叉点的放大图显示的处理流程图。
图11是交叉点前放大图的显示例。
图12是交叉点内放大图的第1显示例。
图13是交叉点内放大图的第2显示例。
图14是交叉点内放大图上显示的连接线决定处理流程图。
图15是多层交叉点的说明图。
图16是交叉点内放大图上显示连接线决定处理的说明图。
图17是具有2层结构的多层交叉点的以往的第1显示例。
图18是具有2层结构的多层交叉点的以往的第2显示例。
图19是具有2层结构的多层交叉点的以往的第3显示例。
符号说明
RA1    第1层环状交叉点；
RA2    第2层环状交叉点；
GR    引导路径；
Lin   进入连接线；
Lout  离开连接线。
具体实施方式
导航装置的引导路径检索部使确定引导路径的引导路径信息，包含对环状交叉点和带连接线的交叉点的入口、出口进行识别的数据，当自车接近上述入口时，交叉点放大图显示部开始上述交叉点放大图的显示，当从上述出口离开时，消去上述交叉点放大图的显示。交叉点放大图显示部在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，作为交叉点放大图仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。结果，根据本发明，由于不是如以往那样重合各层的交叉点进行显示，因此驾驶员可以容易认识多层交叉点的交叉点放大图中的行驶路径。
实施例
(A)本发明的概要
图1是本发明的第1交叉点放大图显示方法的说明图，是第1层、第2层都具有环状交叉点RA1、RA2的多层交叉点的放大图显示方法的说明图。多层交叉点的结构(图1(A))、地图数据库的连接线存储情况(图1(B))、引导路径(图1(C))与图17(A)～(C)所示的多层交叉点相同。
在本发明中，显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，如图1(D)所示，作为交叉点放大图只对自车行驶的第2层连接线进行显示，并如图1(E)所示，在该交叉点放大图上显示引导路径GR。交叉点放大图上显示的连接线至少是：进入多层交叉点的进入连接线Lin、构成引导路径GR存在的第2层的环状交叉点RA2的连接线、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线(包括进入连接线Lin，离开连接线Lout)。
图2是本发明的第2交叉点放大图显示方法的说明图，是第1层具有环状交叉点RA1、第2层具有对该环状交叉点进行桥接的结构BRG的多层交叉点的放大图显示方法的说明图。多层交叉点的结构(图2(A))、地图数据库的连接线存储情况(图2(B))、引导路径(图2(C))与图18(A)～(C)所示的多层交叉点相同。
在本发明中，在显示具有多层结构的多层交叉点的放大图时，如图2(D)所示，作为交叉点放大图只对自车行驶的第1层连接线进行显示，并如图2(E)所示，在该交叉点放大图上显示引导路径GR。交叉点放大图上显示的连接线至少是：进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径GR存在的第1层的环状交叉点RA1的连接线、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线。
图3是本发明的第3交叉点放大图显示方法的说明图，是第1层具有带连接线的交叉点CWL、第2层具有对该带连接线的交叉点进行桥接的结构BRG的多层交叉点的放大图显示方法的说明图。多层交叉点的结构(图3(A))、地图引导路径数据库的存储情况(图3(B))、引导路径(图3(C))与图19(A)～(C)所示的多层交叉点相同。
在本发明中，进行具有多层结构的多层交叉点的放大图显示时，如图3(D)所示，作为交叉点放大图只对自车行驶的第1层连接线进行显示，并如图3(E)所示，在该交叉点放大图上显示引导路径GR。交叉点放大图上显示的连接线至少是：进入多层交叉点的进入连接线、构成上述引导路径GR存在的第1层的带连接线的交叉点CWL的连接线、直接连接到该交叉点构成连接线的连接线。
如上所述在本发明中，进行具有多层结构的多层交叉点的放大图显示时，作为交叉点放大图仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径。
这样的本发明的交叉点放大图显示方法不限于图1～图3所示的多层交叉点。作为多层交叉点，图1～图3所示的多层交叉点以外，存在环状交叉点和带连接线的交叉点构成多层结构的多层交叉点、3层以上的多层交叉点等多种多层交叉点。本发明可以用于这些任意结构的多层交叉点的交叉点放大图的显示。
(B)导航装置
图4是具备本发明的交叉点放大图显示功能的导航装置的结构图，该导航装置具备：导航控制装置1；输入装置(例如遥控器)2；显示装置(彩色监视器)3；硬盘(HDD)4；HDD控制装置5；多波束天线6；GPS接收机7；自立导航用传感器8；音频部9。
在硬盘(HDD)4中存储地图数据库。自立导航用传感器(自立航法用传感器)8具备对车辆旋转角度进行检测的振动陀螺等相对方位传感器(角度传感器)8a，每隔规定行驶距离产生一个脉冲的距离传感器8b。
在导航控制装置1中，地图读出控制部21根据自车位置或焦点位置等，对HDD控制装置5进行控制并从HDD4读出规定的地图信息。地图缓冲器22存储从HDD读出的地图信息，存储自车位置或焦点位置周围的多张(多个单元)的地图信息，例如3×3单元的地图信息，以便使地图可以移动(滚动)。
地图描绘部23利用存储在地图缓冲器22中的地图信息产生地图图像，VRAM24存储地图图像，读出控制部25根据自车位置变更从VRAM24取出的1画面大小的位置进行，并随自车位置的移动移动显示地图。
交叉点导引部26通过显示器图像和声音对接近中的交叉点(包括多层交叉点)进行导引。即，在实际的路径引导时，当自车接近离开接近中的交叉点规定距离内时，将该交叉点导引图(交叉点放大图、行进方向箭头)显示在显示器屏幕上，并通过声音对行进方向进行导引。接近多层交叉点时的交叉点放大图显示处理在后面说明。
遥控器控制部27对应于遥控器的操作接收信号并对各部进行指示。GPS数据存储部28存储来自GPS接收机的GPS数据，车辆位置·方位计算部29根据自立导航传感器的输出对自车位置(估计车辆位置)、车辆方位进行计算。图像匹配控制部30利用地图缓冲器22读出的地图信息和估计的车辆位置、车辆方位，每隔规定距离(例如10m)进行使用投影法的图像匹配处理，在行驶道路上对自车位置进行位置修正。
引导路径控制部31进行从输入的出发地到目的地的引导路径(检索路径)的计算处理，引导路径存储器32存储引导路径，引导路径描绘部33在行驶时从引导路径存储器32读取引导路径信息(节点列)并描绘引导路径。操作画面产生部34产生各种菜单画面(操作画面)，图像合成部35合成各种图像并输出。
(C)道路数据
图5是地图数据中的道路数据的说明图。道路数据按每条道路具备：(1)道路号(道路ID)；(2)长度；(3)道路属性(道路的种类、宽度等)；(4)形状数据地址/大小；(5)构成道路的连接线数据等。连接线数据是关于构成道路的所有连接线(k条连接线)，包括：(1)连接线号；(2)连接线种类代码；(3)关联数据地址/大小等。连接线种类代码分别确定以下连接线：
1.主线连接线
2.辅路连接线
3.交叉点内连接线
4.环状交叉点(Roundabout)连接线
5.左右转专用道连接线
6.结合连接线
……
环状交叉点连接线如图6所示是构成环状交叉点RA的连接线L1～Ln。如果连接线是环状交叉点连接线，就被赋予“4”作为种类代码。交叉点内连接线如图7所示是构成带连接线的交叉点CWL的连接线L1～L4，如果连接线是交叉点内连接线，就被赋予“3”作为种类代码。
(D)引导路径信息
图8是引导路径控制部31所检索到的引导路径说明图，表示从出发节点(Ns)到目的地(Nd)的引导路径GR上的节点/连接线。引导路径GR上存在环状交叉点RA和带连接线的交叉点CWL，构成这些的节点/连接线包含在引导路径信息中。图9是引导路径信息的说明图，是由节点构成引导路径信息的例子，但是可以由连接线代替节点构成引导路径信息。
引导路径信息是将从出发节点(Ns)到目的地节点的节点的节点数据按路径顺序进行排列的信息，各节点数据包含：
(1)节点的经纬度；
(2)表示是否是环状交叉点的入口的环状交叉点入口标记；
(3)表示是否是环状交叉点的出口的环状交叉点出口标记；
(4)表示是否是带连接线的交叉点的入口的带连接线的交叉点入口标记；
(5)表示是否是带连接线的交叉点的出口的带连接线的交叉点出口标记；
(6)是否是通常交叉点的交叉点标记(无图示)，等。因此，通过参照该引导路径信息，可以判断至环状交叉点/带连接线的交叉点的接近、离开，并且，可以判断环状交叉点/带连接线的交叉点的进入连接线、离开连接线等。
(E)多层交叉点的放大图显示的处理
图10是本发明的多层交叉点的放大图显示的处理流程图。
在路径引导中(步骤101)，交叉点导引部26对自车是否从环状交叉点或带连接线的交叉点到达第1设定距离(例如300m)进行检查(步骤102)，如果没有到达则不显示交叉点放大图。然后，继续步骤101的路径引导，如果自车从环状交叉点或带连接线的交叉点达到第1设定距离，交叉点导引部26将地图显示屏幕分成2部分，如图11所示，在一部分显示地图，在另一部分显示交叉点前放大图，并在交叉点前放大图上显示引导路径GR(步骤103)。图11是自车接近由第1层为一般的十字交叉点、第2层为环状交叉点所构成的多层交叉点的例子，引导路径GR是在环状交叉点回转逆时针方向270°后离开该交叉点。图11中MN表示地图方位、SC表示比例尺、CNM表示交叉点名称、DR表示至交叉点的剩余距离、LM1～LM4表示地界标。
然后，交叉点导引部26对自车是否从环状交叉点或带连接线的交叉点到达第2设定距离(例如50m)进行检查(步骤104)，如果没有到达则继续显示步骤103的交叉点前放大图。通过行驶如果自车从环状交叉点或带连接线的交叉点达到第2设定距离，则交叉点导引部26如图12所示，一部分显示地图，另一部分显示交叉点内放大图，并在交叉点内放大图上显示引导路径GR(步骤105)。另外，交叉点导引部26在显示交叉点内放大图时，对自车行驶的层的连接线，例如第2层的环状交叉点构成连接线/直接连接到该环状交叉点构成连接线的连接线等进行显示。并且，从进入连接线Lin开始沿行进方向按顺序对离开节点附加序号并显示，且通过声音通知实际的离开连接线Lout的序号来告知驾驶员。
然后，对是否离开了环状交叉点或带连接线的交叉点进行检查(步骤106)，离开之前进行步骤105的交叉点内放大图的显示，如果离开则返回通常的地图显示并继续进行路径引导(步骤107)。另外，进入交叉点后，如图13所示，对离开节点前的剩余距离进行显示。
(F)交叉点内放大图显示处理
图14是交叉点内放大图上显示的连接线决定处理流程图。
如果自车从环状交叉点或带连接线的交叉点到达第2设定距离(例如50m)，则交叉点导引部26抽取用于自车进入该环状交叉点或带连接线的交叉点的连接线(进入连接线)(步骤201)。如图15(A)所示，当设定接近第1层、第2层都具有环状交叉点RA1、RA2的多层交叉点时，在步骤201中抽取图16(A)中虚线表示的连接线(进入连接线)Lin。另外，设定在多层交叉点的地图数据库的存储情况如图15(B)所示，并且引导路径GR如图16(C)的箭头所示。
然后，交叉点导引部26参照连接线数据(图5)，抽取自车接近的构成环状交叉点或带连接线的交叉点的连接线(步骤202)。在该步骤202中，抽取图16(B)由虚线表示的连接线(环状交叉点构成连接线)。
然后，交叉点导引部26抽取与在步骤202抽取的环状交叉点构成连接线或带连接线的交叉点构成连接线直接连接的连接线(步骤203)。在该步骤203中抽取图16(C)由虚线表示的8条连接线(环状交叉点构成连接线)。这些抽取的连接线中包括进入连接线Lin、离开连接线Lout。
然后，利用与在步骤201抽取的进入连接线Lin间接连接的连接线抽取自车可以进入的连接线(步骤204)。在该步骤204中，抽取图16(D)由虚线表示的连接线La、Lb、Lc。另外，连接线检索范围是在交叉点放大图中显示的区域范围。
最后，将与进入连接线间接连接但由于限制(施工、事故等原因的限制)不可进入的连接线，从在步骤204抽取的连接线中除去(步骤205)，通过以上步骤得到的连接线如图16(E)所示作为交叉点放大图进行显示(步骤206)，在该交叉点放大图上如图16(F)所示显示引导路径GR。
以上，根据本发明，进行具有多层结构的多层交叉点的放大图显示时，作为交叉点放大图仅显示自车行驶的层的连接线，并在该交叉点放大图上显示引导路径，因此，驾驶员可以容易地认识多层交叉点的交叉点放大图上的行驶路径。
在以上的实施例中对多层交叉点的各层为环状交叉点的情况进行了说明，但是若本发明至少一层是交叉点，则其他的层是环状交叉点、带连接线的交叉点、一般交叉点、桥等任何一个都可以。当行驶在具有环状交叉点的多层交叉点时本发明是有效果的。并且，本发明包括环状交叉点，当行驶在该环状交叉点时更加有效果。