车载装置、车载通信装置以及车载信息处理装置.pdf

本发明提供一种能够减轻通过通信装置取得的其他车辆的位置信息的数据量的车载装置、该车载装置所使用的车载通信装置以及车载信息处理装置。车载装置利用信息处理装置（20）根据需要对通过通信装置（30）取得的对象物的位置信息进行处理，来认识以地图信息为基础的自身与对象物之间的位置关系。通信装置（30）具备将取得的对象物的位置信息变换成相对于地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息的坐标变换部（33），并将该变换后的坐标信息向信息处理装置（20）传送。

权利要求书一种车载装置，利用车载信息处理装置根据需要对通过车载通信装置取得的对象物的位置信息进行处理，来认识以地图信息为基础的自身与所述对象物之间的位置关系，其特征在于，
所述车载通信装置具备坐标变换部，该坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载通信装置将该变换后的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据权利要求1所述的车载装置，其中，
所述车载信息处理装置具备显示装置，该显示装置将从所述车载通信装置传送的位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述坐标变换部将与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系作为所述设定成有限的分辨率的坐标系，将所述取得的对象物的位置信息变换成与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
根据权利要求2所述的车载装置，其中，
所述车载信息处理装置具备变换系数运算部，该变换系数运算部根据所述地图信息的每次的比例尺和所述显示装置的画面分辨率，算出所述坐标变换部进行的坐标变换的变换系数，并将该算出的变换系数向所述坐标变换部传送，所述坐标变换部基于从该变换系数运算部传送的变换系数，将所述取得的对象物的位置信息变换成与所述显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
根据权利要求3所述的车载装置，其中，
从所述变换系数运算部向所述坐标变换部传送的变换系数包括与所述地图信息对应的表示所述显示装置的画面中心位置的信息，所述坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换作为距离该画面中心位置的坐标信息。
根据权利要求1~4中任一项所述的车载装置，其中，
所述车载通信装置通过车车间通信，与各所述车辆的识别信息一起取得各通信前车辆的位置信息作为所述对象物的位置信息，所述坐标变换部将通过所述识别信息识别的各通信前车辆的位置信息变换成所述坐标系的坐标信息，将该变换后的各通信前车辆的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据权利要求5所述的车载装置，其中，
所述车载通信装置还具备算出通过所述识别信息识别的各通信前车辆的移动量的功能，关于通过所述坐标变换部变换的坐标信息，将与该算出的各车辆的移动量相当的信息向所述车载信息处理装置传送。
根据权利要求1~6中任一项所述的车载装置，其中，
所述车载通信装置和所述车载信息处理装置分别经由车载网络而连接，并经由所述车载网络来收发所述变换后的坐标信息。
根据权利要求1~7中任一项所述的车载装置，其中，
在通过所述车载通信装置取得而通过所述坐标变换部变换成坐标信息的所述对象物的位置信息中包括纬度的值及经度的值的至少一方。
一种车载通信装置，取得利用车载信息处理装置根据需要进行处理从而认识以地图信息为基础的位置关系的对象物的位置信息，其特征在于，
具备坐标变换部，该坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载通信装置将该变换后的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据权利要求9所述的车载通信装置，其中，
所述车载信息处理装置具备显示装置，该显示装置将所述位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述坐标变换部将与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系作为设定成所述有限的分辨率的坐标系，将所述取得的对象物的位置信息变换成与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
一种车载信息处理装置，根据需要对通过车载通信装置取得的对象物的位置信息进行处理，来认识以地图信息为基础的自身与所述对象物之间的位置关系，其特征在于，
具备算出变换系数的变换系数计算部，该变换系数用于将通过所述车载通信装置取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载信息处理装置将该算出的变换系数向所述车载通信装置传送。
根据权利要求11所述的车载信息处理装置，其中，
具备显示装置，该显示装置将从所述车载通信装置传送的位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述变换系数计算部根据所述地图信息的每次的比例尺和所述显示装置的画面分辨率来算出所述变换系数。

说明书车载装置、车载通信装置以及车载信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种认识由车辆接收的其他车辆的位置信息的车载装置、构成该车载装置的车载通信装置以及车载信息处理装置。
背景技术
在车辆中大多设有车载装置，该车载装置利用无线通信来取得与其他车辆的当前位置相关的位置信息，并将基于该位置信息而把握的其他车辆的位置向驾驶者提供。并且，在这种车载装置中，逐渐地，通常使用经度及纬度来表示利用无线通信在车辆间收发的位置信息。若是这种通过经度及纬度表示的位置信息，则即便在位置信息在与不确定的其他车辆之间收发的情况下，取得了该位置信息的车辆也能够对该取得的位置信息正确地进行认识·处理。
在此，以往作为使用这种由经度及纬度表示的位置信息的车载装置，例如已知有专利文献1记载的装置。在该专利文献1记载的车载装置中，当接收来自其他车辆的位置信息时，从该位置信息生成由经度及纬度表示的其他车辆的地图上的车辆位置信息。由此，由经度及纬度构成的其他车辆的车辆位置信息能够利用车载装置或与该装置连接的各种装置进行认识·处理。即，根据该车载装置，能够将基于由经度及纬度构成的地图上的位置信息而把握的其他车辆的位置向驾驶者提供。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005‑328283号公报
发明内容
然而，在专利文献1记载的装置中，尽管使用由经度及纬度表示的位置信息，但将经度及纬度表示为100分之1秒（角度）时，分别需要28比特。即，由经度及纬度表示的位置信息的数据量比较多，例如作为需要56比特的数据进行收发。
尤其是近年来，在车辆中，车载的多个装置间的信息传递通过这多个装置经由共用的车载网络进行，因此车载网络的通信负荷的减少逐渐成为新的课题。即，从减轻车载网络的通信负荷的观点出发，这样的位置信息的数据量也逐渐成为无法忽视的情况。例如，在每0.1秒（时间）能够处理400台的位置信息的车车间通信的情况下，每1秒的位置信息的数据量为224千比特。另一方面，作为车载网络的一种的本地CAN的最大通信容量为每1秒（时间）500千比特。因此，当通过所述车车间通信处理的位置信息直接经由本地CAN向网络内的其他装置传递时，本地CAN的通信带域的约一半由位置信息占有，由此其他通信用的通信带域受到压迫。而且，大量的通信数据也成为使与其他通信数据的冲突机会增加等通信延迟的原因，本地CAN的通信效率可能下降。
本发明鉴于这种实际情况而作出，其目的在于提供一种能够减轻通过通信装置取得的其他车辆的位置信息的数据量的车载装置、构成该车载装置的车载通信装置以及车载信息处理装置。
以下，记载用于解决上述课题的方法及其作用效果。
为了解决上述课题，本发明的车载装置，其主旨是，利用车载信息处理装置根据需要对通过车载通信装置取得的对象物的位置信息进行处理，来认识以地图信息为基础的自身与所述对象物之间的位置关系，其中，所述车载通信装置具备坐标变换部，该坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载通信装置将该变换后的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据这种结构，由车载通信装置取得的车辆外的对象物的位置信息且与基于大地测量系统等广域的坐标系而确定位置的地图信息对应的位置信息被变换成设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，由此能实现其数据量的削减。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少，且施加于数据传送的通信负荷也减轻。
可以是，所述车载信息处理装置具备显示装置，该显示装置将从所述车载通信装置传送的位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述坐标变换部将与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系作为所述设定成有限的分辨率的坐标系，将所述取得的对象物的位置信息变换成与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
根据这种结构，由于设定成有限的分辨率的坐标系是与显示装置的画面分辨率对应的坐标系，因此车载通信装置能够将对象物的位置信息变换成适合于显示在显示装置上的坐标系上的坐标信息。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少，并且容易将对象物与地图一起显示在显示装置上。
可以是，所述车载信息处理装置具备变换系数运算部，该变换系数运算部根据所述地图信息的每次的比例尺和所述显示装置的画面分辨率，算出所述坐标变换部进行的坐标变换的变换系数，并将该算出的变换系数向所述坐标变换部传送，所述坐标变换部基于从该变换系数运算部传送的变换系数，将所述取得的对象物的位置信息变换成与所述显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
根据这种结构，由车载通信装置取得的对象物的位置信息根据对应于显示装置的画面分辨率和地图信息的比例尺而算出的变换系数，被变换成与显示装置的画面分辨率对应的坐标信息。由此，车载通信装置能够适当地使显示装置的对象物的坐标信息对应于显示装置的画面分辨率，并且也能够适时地对应于各种变化的地图信息的比例尺。
可以是，从所述变换系数运算部向所述坐标变换部传送的变换系数包括与所述地图信息对应的表示所述显示装置的画面中心位置的信息，所述坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换作为距离该画面中心位置的坐标信息。
根据这种结构，由于坐标变换部将对象物的位置信息变换成距离画面中心位置的坐标信息，因此对象物的位置信息成为以画面中心位置为中心的差的数值，而数据量被削减。由此，能将对象物的位置信息的坐标系变换成以画面中心位置为基准的坐标信息，因此作为坐标信息的值成为以画面分辨率为基准的比较小的值，能够减少坐标信息的数据量。
可以是，所述车载通信装置通过车车间通信，与各所述车的识别信息一起取得各通信前车辆的位置信息作为所述对象物的位置信息，所述坐标变换部将通过所述识别信息识别的各通信前车辆的位置信息变换成所述坐标系的坐标信息，将该变换的各通信前车辆的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据这种结构，通过车载通信装置取得的其他车辆的位置信息被变换成坐标信息，由此能削减数据量。由此，通过传送坐标信息，与传送位置信息的情况相比，车载通信装置与车载信息处理装置之间的数据通信减少而能够减轻施加于传送的通信的通信负荷。
另外，通信负荷的减轻也致使能够增加可传送的其他车辆的坐标信息的个数，因此车载信息处理装置能够把握的车辆数增加而能够使驾驶辅助等更高级。
可以是，所述车载通信装置还具备算出通过所述识别信息识别的各通信前车辆的移动量的功能，关于通过所述坐标变换部变换的坐标信息，将与该算出的各车辆的移动量相当的信息向所述车载信息处理装置传送。
根据这种结构，由于从车载通信装置向车载信息处理装置传送基于对象物的移动量的坐标信息，因此与传送位置信息相比，能够减少数据量。对于移动量，若算出移动量的周期缩短，则对象物的移动量减少，因此能够进一步减少数据量。
可以是，所述车载通信装置和所述车载信息处理装置分别经由车载网络而连接，并经由所述车载网络来收发所述变换后的坐标信息。
根据这种结构，数据量比对象物的位置信息减少的坐标信息经由车载网络而传递，因此车载网络的通信负荷减轻。车载网络的通信负荷的减轻会减小对于利用了该车载网络的其他通信的影响，并且作为车辆的通信系统也能良好地维持其通信效率。
可以是，在通过所述车载通信装置取得而通过所述坐标变换部变换成坐标信息的所述对象物的位置信息中包括纬度的值及经度的值的至少一方。
根据这种结构，表示经度或经度的值所需的例如26比特（表示至100分之1秒（角度）时）的数据量被变换成比其少的数据量的坐标信息。由此，与直接传递纬度的值或经度的值的情况相比，能够减少向车载信息处理装置传递的数据量，并且减轻施加于车载通信装置与车载信息处理装置之间的数据通信的通信负荷。
为了解决上述课题，本发明的车载通信装置，其主旨是，取得利用车载信息处理装置根据需要进行处理从而认识以地图信息为基础的位置关系的对象物的位置信息，其中，具备坐标变换部，该坐标变换部将所述取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载通信装置将该变换后的坐标信息向所述车载信息处理装置传送。
根据这种结构，由车载通信装置取得的车辆外的对象物的位置信息且与基于大地测量系统等广域的坐标系而确定位置的地图信息对应的位置信息被变换成设定为有限的分辨率的坐标系的坐标信息，由此能实现数据量的削减。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少，且施加于数据传送的通信负荷也减轻。
可以是，所述车载信息处理装置具备显示装置，该显示装置将所述位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述坐标变换部将与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系作为设定成所述有限的分辨率的坐标系，将所述取得的对象物的位置信息变换成与该显示装置的画面分辨率对应的坐标系的坐标信息。
根据这种结构，由于设定成有限的分辨率的坐标系是与显示装置的画面分辨率对应的坐标系，因此车载通信装置能够将对象物的位置信息变换成适合于显示在显示装置上的坐标系上的坐标信息。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少，并且容易将对象物与地图一起显示在显示装置上。
为了解决上述课题，本发明的车载信息处理装置，其主旨是，根据需要对通过车载通信装置取得的对象物的位置信息进行处理，来认识以地图信息为基础的自身与所述对象物之间的位置关系，其中，具备算出变换系数的变换系数计算部，该变换系数用于将通过所述车载通信装置取得的对象物的位置信息变换成相对于所述地图信息设定成有限的分辨率的坐标系的坐标信息，所述车载信息处理装置将该算出的变换系数向所述车载通信装置传送。
根据这种结构，由车载通信装置取得的车辆外的对象物的位置信息且与基于大地测量系统等广域的坐标系而确定位置的地图信息对应的位置信息被变换成设定为车载信息处理装置为了认识对象物的位置而使用的有限的分辨率的坐标系的坐标信息，由此能实现数据量的削减。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少且施加于数据传送的通信负荷减轻。
可以是，具备显示装置，该显示装置将从所述车载通信装置传送的位置信息与地图信息一起在画面上进行可视显示，所述变换系数计算部根据所述地图信息的每次的比例尺和所述显示装置的画面分辨率来算出所述变换系数。
根据这种结构，由于向设定成有限的分辨率的坐标系变换的变换系数作为向与地图信息的每次的比例尺和显示装置的画面分辨率对应的坐标系变换的变换系数而算出，因此车载通信装置能够将对象物的位置信息变换成适合于显示在显示装置上的坐标系的坐标信息。由此，从车载通信装置向车载信息处理装置传送的数据量减少，并且容易将对象物与地图一起显示在显示装置上。
附图说明
图1是示意性地表示将本发明的车载装置具体化的第一实施方式的概要的框图。
图2是表示基于利用该实施方式的装置处理的位置信息而显示于画面的图像的示意图。
图3是表示利用该实施方式的装置处理位置信息的行驶环境的一例的俯视图。
图4是示意性地表示利用该实施方式处理的信息的图，（a）是表示由纬度及经度构成的位置信息的数据结构的概念图，（b）是表示坐标变换后的位置信息的数据结构的概念图。
图5是表示利用该实施方式的装置进行的坐标变换处理的处理步骤的流程图。
图6是示意性地表示将本发明的车载装置具体化的第二实施方式的概要的框图。
图7是表示基于利用该实施方式的装置处理的位置信息而显示于画面的图像的示意图。
图8是表示利用该实施方式的装置对位置信息进行处理的行驶环境的一例的俯视图。
图9是示意性地表示利用该实施方式处理的信息的图，（a）是表示车辆ID与位置信息的关联的概念图，（b）是表示车辆ID与该装置的本地ID的关联的概念图，（c）是表示本地ID与显示相对值的关系的概念图。
图10是示意性地表示利用该实施方式处理的位置信息的图，（a）是表示由本地ID和纬度之差及经度之差构成的数据结构的概念图，（b）是表示本地ID和坐标变换后的差分信息的数据结构的概念图。
图11是表示利用该实施方式的装置进行的坐标变换处理的处理步骤的流程图。
具体实施方式
（第一实施方式）
以下，根据附图，说明将本发明的车载装置具体化的第一实施方式。图1是表示本实施方式的车载装置的系统结构的框图。图2是表示基于位置信息而显示在画面上的图像的示意图。图3是表示对位置信息进行处理的行驶环境的一例的俯视图。
如图1所示，在车辆10上分别设有车载网络N、分别以能够通信的方式与车载网络N连接的作为车载信息处理装置的信息处理装置20及作为车载通信装置的通信装置30。
车载网络N能够进行与该车载网络N连接的多个装置间的信息传递，在本实施方式中，最大通信容量由500千比特/秒（时间）的车载用的本地CAN（Controller Area Network）构成。信息处理装置20对于驾驶车辆10的驾驶者通过图像显示提供能够对该驾驶操作进行辅助的信息。通信装置30通过与其他车辆的通信装置或设置在路上的通信装置之间的无线通信，来取得该车辆10以外的其他车辆的位置信息或地上设施（停止线等）的位置信息等。
在信息处理装置20中设有画面21、全球定位系统（GPS：Global Positioning System）22、进行各种运算处理的运算装置23。
画面21如图2所示，显示供驾驶者视觉辨认的图像，由作为分辨率例如横向（X方向）具有800点、纵向（Y方向）具有600点的液晶显示面板构成。由此，在画面21上规定了沿着X方向划分为800且沿着Y方向划分为600的显示用的坐标系（显示坐标系）。基于该显示坐标系，由画面21的左下的位置P0为X方向“0”且Y方向“0”的显示坐标（0，0）表示。而且，右下的位置P1由显示坐标（800，0）表示，左上的位置P2由显示坐标（0，600）表示，右上的位置P3由显示坐标（800，600）表示。由此，在画面21上，能够指定由各位置P0、P1、P2、P3包围的显示区域内的任意的位置（显示坐标），在该指定位置显示规定的图像。需要说明的是，在本实施方式中，为了便于说明，设画面21的横向（X方向）的长度为200毫米（mm）且纵向（Y方向）的长度为150mm。由此，在画面21的横向（X方向）上，相对于长度1mm而对应4点（作为坐标的值为4），并且在画面21的纵向上，相对于长度1mm而对应4点（作为坐标的值为4）。而且，在本实施方式中，设车辆10的行进方向为“北”并且以设车辆10的行进方向为上侧的方式显示图像的画面21中，设画面21的上侧为“北”。
GPS22基于接收GPS卫星信号的情况，通过纬度及经度以100分之1秒的大小来检测车辆10的位置，并且将检测到的车辆10的位置相对于运算装置23输出。例如，GPS22如图3所示，检测设为纬度Lx1及经度Ly1的绝对位置（Lx1，Ly1）作为在行进路R1上行进的车辆10的位置。由此，在信息处理装置20中把握车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）。
运算装置23以微型计算机为中心构成，该微型计算机具备执行各种运算处理的CPU、存储各种控制程序的ROM、作为数据存储和程序执行用的工作区域而被利用的RAM、输入输出接口、存储器等。运算装置23执行与画面显示或通信相关的各种控制。因此，在运算装置23中预先存储有用于执行画面显示或通信的各种程序、在所述程序的执行中使用的各种参数等。各种参数中包括画面21的尺寸和分辨率等。
在运算装置23中设有显示控制部24及变换系数运算部25。
显示控制部24对显示在画面21上的图像进行控制，在画面21上显示地图的图像数据，并且在指示的显示坐标处显示规定的图像。详细说明的话，显示控制部24取得从GPS22输出的车辆10的绝对位置，并从地图信息数据库（未图示）取得以车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）为中心的地图信息。并且，根据取得的地图信息而生成并输出与由驾驶者等设定的比例尺对应的图像数据，由此在画面21上，例如图2所示，显示由行进路R1和交叉路R2构成的地图。需要说明的是，画面21的地图显示每当车辆10的位置被更新时进行更新。而且，显示控制部24以画面21的中心坐标（400，300）为显示坐标P4（Dx1，Dy1），并且将与车辆10对应的图像10M显示于显示坐标P4。由此，在显示于画面21的地图上将车辆10的位置显示作为图像10M。需要说明的是，车辆10的位置显示每当地图的显示被更新时进行更新。而且，显示控制部24将与其他车辆41对应的图像41M显示于显示坐标P5（Dx2，Dy2）。由此，在显示于画面21的地图上，其他车辆41也与车辆10一起显示。需要说明的是，其他车辆41的位置显示每当地图的显示或其他车辆41的位置被更新时进行更新。
此外，在本实施方式中，显示控制部24从外部等取得作为相对于车辆10的显示坐标P4的相对坐标而算出的显示相对值PS1，并且将该取得的显示相对值PS 1加上显示坐标P4，由此，能够算出上述那样的其他车辆41的显示坐标P5。
变换系数运算部25算出车辆绝对位置CL和变换系数CF，该车辆绝对位置CL表示设定为画面21的中心坐标的车辆10的位置且由纬度及经度构成，该变换系数CF基于显示在画面21上的由地图的比例尺决定的画面21的1点所对应的长度（米）。例如，当显示在画面21上的地图的比例尺为2500分之1时，画面21的1mm（4点）相当于实物的2.5m，因此1点所对应的长度为0.625m，由此变换系数CF算出为0.625m/点。
通信装置30是进行所谓车车间通信的装置，该车车间通信是指，在与位于车辆10的周边的其他车辆之间，通过经由无线通信用的天线31进行的无线通信，而相互传递由车辆的位置信息和行驶信息等各种信息构成的车辆信息RD。在本实施方式中，通过该车车间通信，在与处于经由通信装置30能够通信的范围内的多个车辆例如最多400台的彼此之间，定期地例如每100ms收发车辆信息RD。车辆信息RD包括唯一地对各车辆赋予的车辆ID、通过车辆的GPS而检测到的车辆的绝对位置、车辆的速度、车辆的行进方向的信息等。由此，如图3所示，通信装置30通过与其他车辆41之间的车车间通信，能够取得包括该其他车辆41的绝对位置（Lx2，Ly2）在内的车辆信息RD。
需要说明的是，在本实施方式中，通过车车间通信而收发的车辆信息RD规定其通信内容。由此，通过相互收发规定了各车辆的通信内容的车辆信息，能够利用接收到的其他车辆的车辆信息作为有意的信息。在本实施方式的车车间通信中，如图4（a）所示，车辆信息RD中包含的绝对位置将纬度形成为表示至100分之1秒的28比特的数据结构，并将经度形成为表示至100分之1秒的28比特的数据结构。由此，作为绝对位置而构成为56比特的数据结构。关于数据结构进行详细说明的话，在纬度中，度（+90~‑90）由9比特表示，分（0~60）由6比特表示，秒（0~60）由6比特表示，100分之1秒（作为整数值处理，0~99）由7比特表示，由此，作为整体能够以28比特来表现。而且，在经度中，度（+180～‑180）由9比特表示，分（0~60）由6比特表示，秒（0~60）由6比特表示，100分之1秒（作为整数值处理，0~99）由7比特表示，由此，作为整体能够以28比特来表现。由此，例如，其他车辆41的车辆信息RD包含的绝对位置（Lx2，Ly2）构成作为由纬度Lx2及经度Ly2构成的56比特的数据结构。
另外，在通信装置30中设有运算装置32。
运算装置32以微型计算机为中心构成，该微型计算机具备执行各种运算处理的CPU、存储各种控制程序的ROM、作为数据存储和程序执行用的工作区域而被利用的RAM、输入输出接口、存储器等。而且，运算装置32执行从利用车车间通信取得的车辆信息RD取得绝对位置的处理，或在与信息处理装置20之间用于收发数据的处理。因此，在运算装置32中预先存储有从车辆信息RD取得绝对位置的程序等各种程序、在所述程序的执行时使用的各种参数等。各种参数中也包括例如用于对利用车车间通信而通信的车辆信息RD的通信内容进行解析的数据结构的信息等。
在运算装置32设有坐标变换部33，该坐标变换部33用于将从车辆信息RD取得的绝对位置的值变换成信息处理装置20的画面21的显示坐标系的值的坐标变换处理。坐标变换部33从车辆信息RD取得绝对位置，并且从信息处理装置20取得车辆绝对位置CL及变换系数CF。并且，基于变换系数CF对从车辆信息RD取得的绝对位置进行变换，由此，算出由显示坐标系的值构成的显示相对值PS1，而对信息处理装置20输出。
在此，按照图5，说明本实施方式的坐标变换处理。图5是表示坐标变换处理的处理步骤的流程图。在运算装置32中，每当取得其他车辆41的绝对位置时，开始该坐标变换处理。
当开始坐标变换处理时，运算装置32通过坐标变换部33进行其他车辆41的绝对位置的坐标变换（图5的步骤S 10）。在坐标变换中，坐标变换部33例如取得其他车辆41的绝对位置（Lx2，Ly2），并从信息处理装置20取得车辆绝对位置CL（=（Lx1，Ly1））及变换系数CF。需要说明的是，车辆绝对位置CL及变换系数CF一旦取得之后便保持在规定的存储器中，可以在对它们进行了更新时从信息处理装置20再次取得。
由此，坐标变换部33求出与车辆10的绝对位置相对的其他车辆41的相对的绝对位置、即其他车辆41的绝对位置相对于车辆10的绝对位置之差。即，根据其他车辆41的绝对位置（Lx2，Ly2）和车辆绝对位置CL（Lx1，Ly1），分别算出纬度之差（Lx2‑Lx1）及纬度之差（Ly2‑Ly1）。
接下来，将纬度之差（Lx2‑Lx1）及经度之差（Ly2‑Ly1）变换为长度。当设纬度每1秒的长度（米）为长度La且经度每1秒的长度（米）为长度Lb时，纬度之差的长度通过（Lx2‑Lx1）×La算出，经度之差的长度通过（Ly2‑Ly1）×Lb算出。需要说明的是，若为日本的地域，则纬度每1秒的长度La为约31m，经度每1秒的长度Lb为约25m。
由此，基于变换系数CF而将纬度之差的长度及经度之差的长度变换为画面21的点数。即，在本实施方式中，画面21的X方向对应于经度，画面21的Y方向对应于纬度，因此通过将纬度之差的长度除以变换系数CF而求出画面21的Y方向的点数，通过将经度方向的长度除以变换系数CF而求出画面21的X方向的点数。具体而言，求出X方向的点数ΔDx2（=（Lx2‑Lx1）×La/CF）和Y方向的点数ΔDy2（=（Ly2‑Ly1）×Lb/CF）。如此，在坐标变换部33中，算出其他车辆41的显示相对值PS1（ΔDx2，ΔDy2）。
需要说明的是，作为其他车辆41的显示相对值PS 1而算出的X方向的点数ΔDx2的范围为“‑400~400”，并且Y方向的点数ΔDy2的范围为“‑300~300”。即，包括符号而X方向的点数及Y方向的点数分别能够由10比特的数据表示。由此，显示相对值PS1如图4（b）所示，能够构成作为由10比特的X坐标信息（X方向的点数ΔDx2）及10比特的Y坐标信息（Y方向的点数ΔDx2）构成的20比特的数据结构。
并且，在算出其他车辆41的显示相对值PS1时，运算装置32通过坐标变换部33将显示相对值PS1经由车载网络N向信息处理装置20发送（图5的步骤S11），结束坐标变换处理。在本实施方式的车车间通信中，能够以100毫秒（ms）的周期与最多400台的车辆进行通信。由此，显示相对值PS1成为每1秒为80千比特（=20×400×10）的数据量。该数据量占有最大通信容量为500千比特/秒的本地CAN的通信带域的16%。即，在传送该数据量（80千比特/秒）时，本地CAN的通信带域的占有比较少，压迫其他通信用的通信带域的可能性低。而且，本地CAN在通信的数据量为通信带域的约20%以下时维持高的通信效率，因此也能够维持高的通信效率。
另一方面，从车辆信息RD取得的绝对位置直接成为每1秒为224千比特（=（28+28）×400×10）的数据量。当将该数据量（224千比特/秒）利用最大通信容量为500千比特/秒的本地CAN传送时，占有本地CAN的通信带域的一半。这种情况下，压迫其他通信用的通信带域，并且与其他通信的冲突增多而通信速度下降等，从而通信效率下降。即这种情况下，车载网络N的通信负荷高。另一方面，根据本实施方式的通信装置30，能将车载网络N的通信负荷维持得较低。
如此，从通信装置30向信息处理装置20传送其他车辆41的显示相对值PS1。由此在信息处理装置20中，通过显示控制部24取得显示相对值PS1，基于该显示相对值PS1成为相对于车辆10的显示坐标P4的相对值的情况，将显示相对值PS1加上车辆10的显示坐标P4，由此算出基于显示相对值PS 1的画面21的显示坐标P5。例如，通过将显示相对值PS1（ΔDx2，ΔDy2）加上车辆10的显示坐标P4（400，300），算出X坐标Dx2为（ΔDx2+400）、Y坐标Dy2为（ΔDy2+300）的显示坐标P5（Dx2，Dy2）。由此，在画面21的显示坐标P5处显示与其他车辆41对应的图像41M。
在此，对于如此利用本实施方式的车载装置进行的将其他车辆41的绝对位置变换为画面21的显示坐标系的步骤，以运算内容为中心进行说明。需要说明的是，车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）由GPS22作为（北纬45度30分30.00秒，东经135度30分30.00秒）检测，其他车辆41的绝对位置（Lx2，Ly2）通过通信装置30的车车间通信作为（北纬45度30分31.00秒，东经135度30分31.00秒）取得。
首先，在信息处理装置20的显示控制部24中，将车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）分配于画面21的中央坐标即显示坐标P4（400，300）。变换系数运算部25将车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）作为车辆绝对位置CL，并将根据画面21的尺寸及地图的比例尺率2500分之1算出的0.625m/点作为变换系数CF。
在通信装置30中，求出其他车辆41的绝对位置（Lx2，Ly2）与车辆10的绝对位置（Lx1，Ly1）之差。即对于车辆10，求出其他车辆41在纬度方向存在1秒（=北纬45度30分31.00秒‑北纬45度30分30.00秒）之差、及在经度方向存在1秒（=东经135度30分31.00秒‑东经135度30分30.00秒）之差。并且根据所述纬度之差及经度之差，求出纬度之差的长度及经度之差的长度。即纬度每1秒的长度La为约31m，因此算出纬度之差的长度为31m（=1秒×31m/秒），经度每1秒的长度Lb为约25m，因此算出经度之差的长度为25m（=1秒×25m/秒）。
并且，基于变换系数CF，将所述差的长度变换为画面21的显示坐标系的值而求出显示相对值PS 1（ΔDx2，ΔDy2）。在画面21中，纬度方向对应于Y方向，经度方向对应于X方向，因此X方向的长度的点数ΔDx2算出为40点（=25m/（0.625m/点）），并且Y方向的长度的点数ΔDy2算出为50点（=31m/（0.5m/点））。即算出显示相对值PS1（40，50）。
在信息处理装置20中，将显示相对值PS1（40，50）加上车辆10的显示坐标P4（400，300）而求出画面21的显示坐标P5（Dx2，Dy2）。即，显示坐标P5（Dx2，Dy2）被算出为X坐标Dx2为450点（=40+400）而Y坐标Dy2为350点（50+300）。由此，基于能够减少利用车载网络N传送的数据量的显示相对值PS1，在画面21的显示坐标P5（450，350）处显示与其他车辆41对应的图像。
如以上说明那样，根据本实施方式的车载装置，能得到以下列举的效果。
（1）由通信装置30取得的车辆外的对象物即其他车辆41的位置信息且基于通过由纬度及经度表示位置的大地测量系统构成的坐标系来确定位置的地图信息所对应的位置信息被变换为设定成由画面21规定的有限的分辨率的显示坐标系的坐标信息（显示相对值PS 1），由此减少数据量。由此，从通信装置30向信息处理装置20传送的数据量减少，施加于数据传送的通信负荷也减轻。
（2）作为设定为有限的分辨率的坐标系，为与画面21的画面分辨率对应的显示坐标系，因此通信装置30能够将其他车辆41的位置信息变换为适合于显示在画面21上的显示坐标系的坐标信息（显示相对值PS1）。由此，从通信装置30向信息处理装置20传送的数据量减少，并且也容易将其他车辆41与地图一起显示在画面21上。
（3）通过通信装置30取得的其他车辆41的位置信息通过根据画面21的画面分辨率和地图信息的比例尺而算出的变换系数CF，变换成与画面21的画面分辨率对应的坐标信息（显示相对值PS1）。由此，通信装置30能够使画面21的其他车辆41的坐标信息（显示相对值PS1）适当地对应于画面21的画面分辨率，并且也能够适时地对应于各种变化的地图信息的比例尺。
（4）由于坐标变换部33将其他车辆41的位置信息变换成距离画面中心位置（显示坐标P4）的坐标信息（显示相对值PS 1），因此其他车辆41的位置信息成为以画面中心位置（显示坐标P4）为中心的差的数值，而数据量被削减。由此，能将其他车辆41的基于由经度纬度构成的坐标系的位置信息变换成以画面中心位置（显示坐标P4）为基准的坐标信息（显示相对值PS1），因此作为坐标信息的值而成为以画面分辨率为基准的比较小的值（例如0~800（点）），能够减少坐标信息的数据量。
（5）数据量比其他车辆41的位置信息少的坐标信息（显示相对值PS1）经由车载网络N而传递，因此车载网络N的通信负荷减轻。车载网络N的通信负荷的减轻对于利用该车载网络N的其他通信的影响减小，并且作为车辆10的通信系统也能良好地维持其通信效率。
（6）经度或表示经度的值所需的例如26比特（表示至100分之1秒时）的数据量被变换为数据量比其少的坐标信息（显示相对值PS 1）。由此，与直接传递纬度的值或经度的值的情况相比，能够减少向信息处理装置20传递的数据量，并且能减轻通信装置30与信息处理装置20之间的数据通信被施加的通信负荷。
（第二实施方式）
参照附图，说明本发明的车载装置的第二实施方式。本实施方式能够以少的数据量来处理车车间通信的每个周期更新的车辆的绝对位置。并且，为了便于说明，将在“车车间通信的周期中本次的周期”的情况表现为“本次”，或者省略“本次”的表现，并且将在“车车间通信的周期中上一次的周期”的情况、即“本次”的100ms之前表现为“上一次”。
图6是表示将本实施方式具体化的车载装置的系统结构的框图。图7是表示基于位置信息而显示在画面上的图像的示意图。图8是表示对位置信息进行处理的行驶环境的一例的俯视图。需要说明的是，本实施方式中，信息处理装置20及通信装置30的结构的一部分与上述第一实施方式不同，其他结构相同，因此主要说明与上述第一实施方式的不同点，为了便于说明，对于与第一实施方式同样的构件，标注同一编号，而省略其说明。
另外，在本实施方式中，也与前面的第一实施方式同样地，以设车辆10的行进方向为“北”并且车辆10的行进方向为上侧的方式显示图像的画面21中，设画面21的上侧为“北”。而且，由于显示在画面21上的地图的比例尺为2500分之1，因此画面21的1mm（4点）相当于实际的2.5m，与1点对应的长度为0.625m。即设变换系数CF为0.625m/点。
如图6所示，在运算装置23设有显示控制部24、变换系数运算部25、坐标计算部26及坐标存储部27。
坐标存储部27对数据进行管理·存储，能够进行基于坐标计算部26的数据的写入及数据的读出。在坐标存储部27中，如图9（c）所示，在车辆10内唯一的本地ID与附随于该本地ID的显示相对值PS3相互建立关联而存储。需要说明的是，显示相对值PS3与显示相对值PS1同样地，是作为相对于车辆10的显示坐标P4（参照图7）的相对坐标而算出的值。而且，坐标存储部27将在规定的期间未从坐标计算部26读写的本地ID和附随于本地ID的显示相对值PS3删除。由此，将不需要的数据消除，能实现存储容量的缩小化、本地ID的检索速度的下降的抑制等。
坐标计算部26用于根据基于其他车辆41的绝对位置而算出的作为显示坐标的值的显示差分值PS2算出显示相对值PS3。坐标计算部26当从通信装置30取得本地ID和显示差分值PS2时，基于该显示差分值PS2和与该本地ID对应的上一次的显示相对值PS3，算出本次的显示相对值PS3。需要说明的是，上一次的显示相对值PS3从坐标存储部27基于本地ID而取得。并且将本次的显示相对值PS3向显示控制部24输出。而且，将与存储在坐标存储部27中的本地ID对应的上一次的显示相对值PS3更新为本次的显示相对值PS3。需要说明的是，在通过通信装置30初次检测到其他车辆41时，从通信装置30取得与其他车辆41对应的本地ID和显示相对值PS1。此时，显示控制部24将该取得的显示相对值PS1向显示控制部24输出，并在坐标存储部27中存储该本地ID及显示相对值PS1。
在运算装置32中设有坐标变换部34、差分值计算部35、ID对应表存储部36、及位置信息存储部37。
ID对应表存储部36对数据进行管理·存储，能够进行基于差分值计算部35的数据的写入及数据的读出。在ID对应表存储部36中，如图9（b）所示，车辆ID（16比特）与分配给该车辆ID的本地ID（9比特）相互建立关联而存储。本地ID是能够分别识别通信装置30一次可通信的400台的ID，因此成为可表现至“0~511”的9比特。需要说明的是，ID对应表存储部36在要求未存储的车辆ID的本地ID时，选择一个在该时刻还未分配给任何车辆ID的未使用的本地ID而分配给该车辆ID，并返回该选择的本地ID。而且，ID对应表存储部36将在规定的期间未从差分值计算部35读写的车辆ID和与之对应的本地ID删除。由此，本地ID的范围为9比特（“0~511”）从而足够。
位置信息存储部37对数据进行管理·存储，能够进行基于差分值计算部35的数据的写入及数据的读出。在位置信息存储部37中，如图9（a）所示，车辆ID（16比特）与附随于该车辆ID的绝对位置（56比特）相互建立关联而存储。车辆ID是唯一地赋予各车辆的识别编号（ID），通过该识别编号，能够确定车辆。例如通过车辆ID，能够根据在不同时间取得的绝对位置跟踪同一车辆。此外，位置信息存储部37将在规定的期间未从差分值计算部35读写的车辆ID和附随于于该车辆ID的绝对位置删除。由此，将不要的数据消除，能实现存储容量的缩小化、车辆ID的取得速度的下降的抑制等。
差分值计算部35对于同一车辆ID，算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分。例如，差分值计算部35对于其他车辆41，如图8所示，根据上一次的绝对位置41a（Lx2，Ly2）和本次的绝对位置41b（Lx21，Ly21），算出（Lx21‑Lx2）作为纬度的差分，算出（Ly21‑Ly2）作为经度的差分。为此，差分值计算部35基于本次的车辆ID从位置信息存储部37取得相同车辆ID的上一次的绝对位置41a。并且，在算出了上一次的绝对位置41a与本次的绝对位置41b的差分之后，将存储在位置信息存储部37中的上一次的绝对位置41a更新为本次的绝对位置41b。由此，下一次以后也能够算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置之差。而且，差分值计算部35从ID对应表存储部36取得与车辆ID对应的本地ID。然后，差分值计算部35将纬度的差分及经度的差分与本地ID一起对坐标变换部34输出。通过取代车辆ID（16比特）而使用本地ID（9比特）能减少数据量。
需要说明的是，例如若是以时速180km行驶的车辆，则车车间通信的每1周期（100ms）的车辆10的移动距离为5m。由于纬度每1秒为31m，因此5m相当于0.16秒，由于经度每1秒为25m，因此5m相当于0.20秒，若以整数值来表现100分之1秒，则要求至少5比特（0~31）。由此，从差分值计算部35向坐标变换部34输出的数据结构如图10（a）所示，成为由本地ID、纬度的差分、及经度的差分构成的19比特的数据结构。
然而，在初次取得的车辆ID的情况下，差分值计算部35无法从位置信息存储部37取得该车辆ID的上一次的绝对位置，因此无法算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分。然而尽管在这种情况下，还将本次的车辆ID及附随于该车辆ID的本次的绝对位置存储在位置信息存储部37中。由此，下一次以后，能够算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分。而且，差分值计算部35从ID对应表存储部36取得与车辆ID对应的本地ID，但由于ID对应表存储部36中没有对应的本地ID，因此取得新的本地ID。由此，在初次取得的车辆ID的情况下，差分值计算部35将本次的绝对位置与新的本地ID一起对坐标变换部34输出。
坐标变换部34进行将基于绝对位置的值变换成基于画面21的显示坐标系的值的坐标变换处理。坐标变换部34从差分值计算部35与本地ID一起取得其他车辆41的绝对位置、或其他车辆41的上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分。而且，坐标变换部34从信息处理装置20取得车辆绝对位置CL及变换系数CF。并且，在初次检测到的其他车辆41的情况下，坐标变换部34基于其他车辆41的绝对位置（41a）、车辆绝对位置CL、及变换系数CF而算出由显示坐标系的值表示的显示相对值PS1，并对信息处理装置20输出。另一方面，在检测完的其他车辆41的情况下，坐标变换部34基于上一次的绝对位置（41a）与本次的绝对位置（41b）的差分、及变换系数CF，算出显示差分值PS2而对信息处理装置20输出。需要说明的是，例如若是以时速180km行驶的车辆，则车车间通信的每1周期（100ms）的车辆10的移动距离为5m。5m相当于8点（=5m/0.625m/点），因此作为显示坐标系的值为“8”。由此，由显示坐标系的值所示的显示差分值PS2的X方向的差分值（差分X坐标信息）、Y方向的差分值（差分Y坐标信息）分别能够由4比特（0~15）表现。由此，从通信装置30向信息处理装置20输出的显示差分值信息的数据结构如图10（b）所示，成为由本地ID及显示差分值PS2构成的17比特的数据结构。
接下来，参照图11，说明本实施方式的坐标变换处理。图11是表示坐标变换处理的处理步骤的流程图。在运算装置32中，每当取得其他车辆41的绝对位置时，开始该坐标变换处理。
当坐标变换处理开始时，运算装置32通过差分值计算部35判断是否为认识完的车辆（图11的步骤S20）。在取得的车辆ID存储在位置信息存储部37中时，判断为是认识完的车辆，若不是这种情况，则判断为不是认识完的车辆。在判断为不是认识完的车辆的情况下（在图11的步骤S20中为否），运算装置32通过ID对应表存储部36向该车辆ID分配本地ID，并将分配的本地ID和其他车辆41的绝对位置41a（Lx2，Ly2）向坐标变换部34传递（图11的步骤S21）。并且，运算装置32通过坐标变换部34，算出根据其他车辆41的绝对位置41a（Lx2，Ly2）和车辆绝对位置CL算出的差，并将算出的差通过变换系数CF变换成画面21的显示坐标系的值即显示相对值PS1（图11的步骤S22）。当算出其他车辆41的显示相对值PS 1时，坐标变换部34将本地ID和显示相对值PS1对信息处理装置20输出（图11的步骤S23），结束坐标变换处理。由此，运算装置32经由车载网络N对信息处理装置20输出显示相对值PS1。
另一方面，在判断为是认识完的车辆时（图11的步骤S20为是），运算装置32通过差分值计算部35，算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分（图11的步骤S24）。差分值计算部35例如根据其他车辆41的本次的绝对位置41b和上一次的绝对位置41a，算出由作为纬度的差分的（Lx21‑Lx2）及作为经度的差分的（Ly21‑Ly2）构成的绝对位置的差分。
由此，运算装置32将由差分值计算部35算出的绝对位置的差分利用坐标变换部34变换成画面21的显示坐标系的值即显示差分值PS2（图11的步骤S25）。坐标变换部34例如将其他车辆41的绝对位置的差分（Lx21‑Lx2，Ly21‑Ly2）基于变换系数CF进行变换，由此变换成作为8比特的数据而构成的显示差分值PS2（（Lx21‑Lx2）/CF，（Ly21‑Ly2）/CF）。并且，当算出其他车辆41的显示差分值PS2时，坐标变换部34输出由本地ID（9比特）及显示差分值PS2（8比特）构成的显示相对值信息（图11的步骤S26），结束坐标变换处理。即，运算装置32将显示相对值信息（17比特）经由车载网络N对信息处理装置20输出。
在本实施方式的车车间通信中，在100毫秒（ms）的周期内能够与最多400台的车辆进行通信。由此，显示差分值信息成为每1秒为68千比特（=17×400×10）的数据量。该数据量是占有最大通信容量为500千比特/秒的本地CAN的通信带域的13.6%的量。即，在通过本地CAN来传送该数据量（68千比特/秒）时，通信带域的占有比较少，压迫其他通信的通信带域的可能性低。而且，本地CAN在通信的数据量为通信带域的约20%以下时维持高通信效率，因此能够维持高通信效率。
如此，从通信装置30向信息处理装置20传送其他车辆41的显示差分值信息。
在信息处理装置20中，通过坐标计算部26取得显示差分值信息，并从坐标存储部27取得与显示差分值信息包含的本地ID对应的显示相对值PS3。并且，基于从坐标存储部27取得的上一次的显示相对值PS3、本次的显示差分值PS2、从车辆10的上一次到本次的移动量PS4，算出新的显示相对值PS3。即，由于画面21的车辆10的显示坐标P4不移动，因此将车辆10的移动量PS4向其他车辆41侧反映，而算出新的显示相对值PS3。详细而言，将上一次的显示相对值PS3加上本次的显示差分值PS2，并减去与车辆10的移动距离相当的显示坐标系的值即移动量PS4。移动量PS4将根据车辆10的上一次的绝对位置40a（Lx1，Ly1）和本次的绝对位置40b（Lx11，Ly11）算出的移动距离除以变换系数CF即0.625m/点，由此算出作为画面21的显示坐标系的值（点数）。并且，从坐标计算部26将显示相对值PS3对显示控制部24输出。
显示控制部24在取得显示相对值PS3时，基于显示相对值PS3是相对于车辆10的显示坐标P4的相对值，将显示相对值PS3加上车辆10的显示坐标P4，由此算出画面21的显示坐标P5b。例如，将显示相对值PS3（ΔDx21，ΔDy21）加上车辆10的显示坐标P4（400，300），算出X坐标Dx21为（ΔDx21+400）且Y坐标Dy21为（ΔDy21+300）的显示坐标P5b（Dx21，Dy21）。由此，在画面21中的显示坐标P5b的位置上显示与其他车辆41对应的图像41M。
另一方面，显示控制部24在初次检测到的其他车辆41的情况下，取得显示相对值PS1。并且，基于显示相对值PS1是相对于车辆10的显示坐标P4的相对值，将显示相对值PS1加上车辆10的显示坐标P4，由此算出画面21的显示坐标P5。例如，将显示相对值PS1（ΔDx2，ΔDy2）加上车辆10的显示坐标P4（400，300），而算出X坐标Dx2为（ΔDx2+400）且Y坐标Dy2为（ΔDy2+300）的显示坐标P5（Dx2，Dy2）。由此，在画面21中的显示坐标P5的位置上，显示与其他车辆41对应的图像41M。
在此，关于如此利用本实施方式的车载装置进行的将其他车辆41的绝对位置变换到画面21的显示坐标系的顺序，以运算内容为中心进行说明。
需要说明的是，设车辆10向北方向行进，并且其他车辆41向与图7不同的东方向行进。由此，通过GPS22检测出的车辆10的上一次的绝对位置40a（Lx1，Ly1）为（东经135度30分30.00秒，北纬45度30分30.00秒），并且本次的绝对位置40b（Lx11，Ly11）为（东经135度30分30.00秒，北纬45度30分30.10秒）。而且，通过通信装置30的车车间通信取得的其他车辆41的上一次的绝对位置41a（Lx2，Ly2）为（东经135度30分31.00秒，北纬45度30分31.00秒），并且本次的绝对位置41b（Lx21、Ly21）为（东经135度30分31.10秒，北纬45度30分31.00秒）。
首先，在信息处理装置20的显示控制部24中，车辆10的绝对位置40b（Lx11，Ly11）被分配到画面21的中央坐标即显示坐标P4（400，300）。变换系数运算部25将车辆10的绝对位置40b（Lx11，Ly11）作为车辆绝对位置CL，并将根据画面21的尺寸及地图的比例尺率2500分之1算出的0.625m/点作为变换系数CF，分别对通信装置30输出。
在通信装置30中，从其他车辆41的车辆ID取得上一次的绝对位置41a（Lx2，Ly2），并算出与本次的绝对位置41b（Lx21，Ly21）的差分。即，算出纬度的差分为“0秒”（=Ly21‑Ly2=北纬45度30分31.00秒‑北纬45度30分31.00秒），并算出经度的差分为“0.1秒”（=Lx2‑Lx21＝东经135度30分31.10秒‑东经135度30分31.00秒）。然后，根据所述纬度的差分及经度的差分，算出纬度的差分的长度及经度的差分的长度。即纬度每1秒的长度La为约31m，因此算出纬度（Y方向）的差分的长度为“0m”（=0秒×31m/秒）。而且，经度每1秒的长度Lb为约25m，因此算出经度（X方向）的差分的长度为“2.5m”（=0.1秒×25m/秒）。
并且，将所述差分的长度基于变换系数CF变换成画面21的显示坐标系的值。在画面21中，纬度方向对应于Y方向，经度方向对应于X方向，因此Y方向的长度算出为“0点”（=0m/（0.625m/点）），并且X方向的长度算出为“4点”（=2.5m/（0.625m/点））。然后，这作为显示差分值PS2（4，0）而与本地ID一起经由车载网络N对信息处理装置20输出。
在信息处理装置20的坐标计算部26中，根据显示差分值PS2、上一次的显示相对值PS3、车辆10的移动量PS4，算出新的显示相对值PS3。
需要说明的是，上一次的显示相对值PS3基于其他车辆41的上一次的绝对位置41a与车辆10的上一次的绝对位置40a之差而算出。例如，X方向的值算出为“40”（=（Lx2‑Lx1）×La/CF=（东经135度30分31.00秒‑东经135度30分30.00秒）×25/（0.625m/点））。而且，Y方向的值算出为“50”（=（Ly2‑Ly1）×Lb/CF=（北纬45度30分31.00秒‑北纬45度30分30.00秒）×31/（0.625m/点））。即，上一次的显示相对值PS3为（40，50）。
此外，车辆10的移动量PS4基于上一次的绝对位置40a与本次的绝对位置40b之差而算出。例如，X方向的值算出为“0”（=（Lx11‑Lx1）×La/CF=（东经135度30分30.00秒‑东经135度30分30.00秒）×25/（0.625m/点））。而且，Y方向的值算出为“5”（=（Ly11‑Ly1）×Lb/CF=（北纬45度30分31.10秒‑北纬45度30分30.00秒）×31/（0.625m/点））。即，车辆10的移动量PS4为（0，5）。
并且，在坐标计算部26中，将上一次的显示相对值PS3（40，50）加上显示差分值PS2（4，0），并减去移动量PS4（0，5）而算出新的显示相对值PS3。即，算出X方向的相对值“44”（=40+4‑0）、Y方向的相对值“45”（=50+0‑5）。即，新的显示相对值PS3为（44，45）。
在信息处理装置20的显示控制部24中，将通过坐标计算部26算出的显示相对值PS3（44，45）加上车辆10的显示坐标P4（400，300），而算出画面21的显示坐标P5b（Dx21，Dy21）=（444，345）。由此，基于数据量少的显示差分值PS2，将与其他车辆41对应的图像41M显示于画面21的显示坐标P5b（444，345）处。然而此时，若将其他车辆41的图像41M例如图7表示，则在X方向上成为比其他车辆41的图像41M靠右侧的位置，在Y方向上成为从其他车辆41的图像41M接近车辆10的图像10M的位置。
如以上说明那样，通过本实施方式，能得到与前面的第一实施方式的所述（1）~（6）的效果等同或以其为基准的效果，并且能得到以下列举的效果。
（7）从通信装置30向信息处理装置20传送基于其他车辆41的移动量的坐标信息（显示差分值PS2），因此与传送由经度纬度构成的位置信息相比，能够减少数据量。在移动量的情况下，算出移动量的周期为100ms那样短时，其他车辆41的移动量减少，因此能够进一步减少数据量。
需要说明的是，上述各实施方式例如也能够以如下那样的方式进行实施。
·在上述各实施方式中，例示了利用通信装置30将变换为显示坐标系的值的显示相对值PS1对信息处理装置20输出的情况。然而并不局限于此，通信装置在被变换为显示坐标系的值的显示相对值不包含在信息处理装置的画面的显示区域时，也可以不将该显示相对值对信息处理装置输出。由此，能够将无法显示在画面上的显示相对值从通信数据除去，从而实现通信负荷的减轻。
·在上述实施方式中，例示了信息处理装置20利用图像显示对驾驶车辆10的驾驶者提供能够对其驾驶操作进行辅助的信息的情况。然而，并不局限于此，信息处理装置既可以进行基于音响、声音、光、振动等的信息提供，也可以提供制动辅助或切断燃油等车辆的减速控制或停止控制。由此，提供的辅助的范围变宽，作为车载装置采用的可能性扩宽。例如，可以将该车载装置采用在基于车导航系统的驾驶辅助装置、包括减速控制或停止控制的驾驶辅助装置等。
·在上述各实施方式中，例示了车辆10的行进方向为“北”的情况，但并不局限于此，车辆的行进方向也可以为“南”、“东”、“西”等“北”以外的情况。这种情况下，以车辆的行进方向为上侧的方式显示图像的画面在其坐标系与纬度经度的坐标系之间产生倾斜，但只要考虑该倾斜而将纬度及经度变换到画面的坐标系即可。在上述各实施方式中，也可以将车辆10的行进方向从信息处理装置20向通信装置30传递，由此，考虑画面的坐标系与纬度经度的坐标系之间的倾斜而将由纬度及经度构成的位置变换到画面的显示坐标系。
·在上述各实施方式中，例示了车载用的本地CAN的最大通信容量为500千比特/秒的情况，但并不局限于此，最大通信容量既可以比500千比特/秒大也可以比500千比特/秒小。无论如何，通过减少与位置信息相关的数据量都能实现通信负荷的减轻。
·在上述各实施方式中，例示了车载网络N为车载用的本地CAN的情况。然而并不局限于此，车载网络也可以是Ethernet（注册商标）或FlexRay等其他网络。不管在使用了哪种网络的情况下，与位置信息相关的数据量都减少，由此能实现通信负荷的减轻。
·在上述第二实施方式中，例示了算出上一次的绝对位置与本次的绝对位置的差分的情况，但并不局限于此，也可以求出上一次的点数与本次的点数的差分。这种情况下，若保持上一次的点数，则通过将本次的绝对位置变换为点数，能够求出其差分。
·在上述各实施方式中，例示了通信装置30是进行车车间通信的通信装置的情况。然而，并不局限于此，通信装置也可以是通过红外线信号等光信号与设置于道路的光信标装置等进行通信的通信装置，即所谓基础设施通信装置。
·在上述各实施方式中，例示了对象物为一台其他车辆41的情况，但并不局限于此，对象物也可以是多个。尽管对象物为多个，但由于通信负荷的减轻，可传送的其他车辆的坐标信息的数目还是增加。由此通过车载信息处理装置把握的车辆数增加，而能够使驾驶辅助等成为更高级的驾驶辅助。
·在上述各实施方式中，例示了将车辆绝对位置CL设为与画面21的中央坐标对应的绝对位置的情况。然而，并不局限于此，也可以将纬度经度信息设为与画面的规定的坐标相对的绝对位置。
·在上述各实施方式中，以单位为m/点的方式算出了变换系数CF，但并不局限于此，也可以单位为点/m的方式算出。
·在上述各实施方式中，例示了变换系数CF基于地图的比例尺算出的情况。并不局限于此，也可以将变换系数设为点与经度的关系、及点与纬度的关系。
·在上述各实施方式中，说明了变换系数CF为一个且单位为m/点的情况。然而并不局限于此，也可以使用表示点与纬度的关系的变换系数、及表示点与经度的关系的变换系数这两个变换系数。
·另外，也可以将与在画面上形成三角形的规定的3点的坐标相对的各个绝对位置作为3个变换系数对通信装置输出，利用通信装置能够算出点与纬度的关系、及点与经度的关系。这种情况下，也可以省略车辆绝对位置CL。
·在上述各实施方式中，例示了画面21由液晶显示面板构成的情况。然而并不局限于此，画面也可以是阴极射线管、等离子显示器、有机EL显示器等其他显示装置。无论是何种显示装置，都能够根据显示画面的大小、对应的比特的关系来设定将对象物显示在画面上的位置。由此，显示画面的选择自由度升高，作为车载装置也能提高设计自由度。
·在上述各实施方式中，例示了画面21的分辨率是在横向上为800点且在纵向上为600点（800×600）的情况。然而并不局限于此，画面的分辨率既可以比（800×600）高，也可以比（800×600）低。无论是何种分辨率，都能够根据显示画面的大小和对应的比特的关系，将显示对象物的位置设定在画面上。由此，显示画面的分辨率的选择自由度升高，作为车载装置也能提高设计自由度。
·在上述各实施方式中，例示了画面21的横向（X方向）的长度为200mm且纵向（Y方向）的长度为150mm的情况。然而，并不局限于此，画面的横向的长度既可以比200mm长，也可以比200mm短。而且，画面的纵向的长度既可以比150mm长，也可以比150mm短。即，无论显示装置的尺寸如何，都能够根据其画面的尺寸和对应的比特的关系，将显示对象物的位置设定在画面上。由此，画面的大小的选择自由度升高，作为车载装置而设计自由度也升高。
·在上述各实施方式中，例示了对象物为其他车辆41的情况，但并不局限于此，对象物也可以是各种车辆（包括二轮车、自行车）或人等移动体、信号机、交叉点、停止线等设施、拥堵区间、拥堵度等拥堵信息、表示通行禁止等的位置的道路交通信息等。由此，也能够将通过通信装置取得的对象物的位置信息变换为坐标信息，由此减少数据量，因此与传送位置信息的情况相比，通信装置与信息处理装置之间的数据通信减少而能够减少施加于传送的通信的通信负荷。
·在上述各实施方式中，例示了使用由纬度经度构成的绝对坐标系的情况。然而，并不局限于此，绝对坐标系只要能够确定车辆的行驶位置即可，也可以利用各种地图的坐标系、各种大地测量系统等由纬度经度构成的坐标系以外的坐标系来表现。尽管是这种情况，但通常画面的显示坐标系小，因此数据量还是减少。
·在上述实施方式中，例示了将绝对坐标系变换为画面21的显示坐标系的情况。然而，并不局限于此，只要是与由绝对坐标系表示相比能够减少数据量即可，变换的坐标系也可以是在信息处理装置等中假想地设定的坐标系等。由此，这种车载装置的采用可能性提高。
标号说明
10…车辆，10M…图像，20…信息处理装置，21…作为显示装置的画面，22…全球定位系统（GPS），23…运算装置，24…显示控制部，25…作为变换系数计算部的变换系数运算部，26…坐标计算部，27…坐标存储部，30…通信装置，31…天线，32…运算装置，33…坐标变换部，34…坐标变换部，35…差分值计算部，36…ID对应表存储部，37…位置信息存储部，41…其他车辆，41M…图像，N…车载网络，R1…行进路，R2…交叉路。