一种原地转向的轮式机器人底座机构 技术领域 本发明涉及一种适用于机器人上应用的底座， 更特别地说， 是指一种原地转向的 轮式机器人底座机构。
背景技术 常用的轮式机器人转向机构主要有五种 ： 艾克曼转向、 差速转向、 轴 - 关节式转 向、 全轮转向及车体 - 关节式转向。艾克曼转向是最典型的方法， 它通过后轮驱动， 前轮 从动并转向， 在两个转向轮之间通过艾克曼联接使前轮实现同步偏转， 与汽车等车辆转向 原理类似。差速转向的两侧车轮独立驱动， 通过改变两侧车轮速度实现不同半径的转向。 轴 - 关节式转向是通过连接两侧轮子的轴的转动实现转向， 与艾克曼转向不同， 轮子本身 并不绕着纵向轴旋转。 全轮转向方式中， 每个轮子均由一个独立的转向电机驱动， 可实现任 意一个轮子的 360 度全方位转向。车体 - 关节式转向大多由两段车体组成， 两段车体之间 通过旋转轴连接， 每段车体两侧均有方向固定的轮子， 借助于某段车体相对于另一段车体
的旋转实现转向。
上述五种转向方式各其特点 ： 艾克曼转向最为简单， 易于实现， 但转向半径较大 ； 差速转向可实现较小的转向半径， 但任何时刻均有两个电机在同时工作， 功耗较大， 且用其 驱动车体移动时对两个电机运动的同步性要求较高 ； 轴 - 关节式转向需要轮轴带动两个轮 子大范围的运动， 功耗较大， 此外对车体外形也有一定限制， 以避免轮子与车体发生干涉 ； 全轮转向最为灵活， 但每个轮子都需要一个转向电机驱动转向， 成本和复杂性较其它方式 都高 ； 车体 - 关节式转向特点与轴 - 关节式转向相似， 不同之处在于整段车体都需要转动， 一般用在有特殊要求的工作环境中。 发明内容
本发明的目的是针对现有轮式机器人平台存在的问题， 提供一种控制简单、 功耗 和成本低、 可实现零半径原地 360 度转向的轮式机器人底座机构。该底座机构通过分别单 独控制两个电机正反转， 在同步带、 带轮、 转接件之间的协作下， 可实现轮式机器人的转向 和移动。
本发明的一种原地转向的轮式机器人底座机构， 该底座机构包括有机架组件 (1)、 轮系组件、 转向和移动组件 (3) 三个部分 ；
机架组件 (1) 包括有 A 转接件 (11)、 B 转接件 (12)、 C 转接件 (13)、 D 转接件 (14)、 转向轴 (15) 和四边形机架 (16) ；
四边形机架 (16) 的中部设有中横梁 (165)， 该中横梁 (165) 上设有中心通孔 (165a) 和电机轴过孔 (165b) ； 所述中心通孔 (165a) 内安装有 E 角接触轴承 (152)， 该E角 接触轴承 (152) 套接在转向轴 (15) 上 ； 所述电机轴过孔 (165b) 用于第一步进电机 (34) 的 电机轴穿过， 而第一步进电机 (34) 的机壳则固定安装在中横梁 (165) 上 ；
四边形机架 (16) 的四个角上设有 A 通孔 (161)、 B 通孔 (162)、 C 通孔 (163) 和 D通孔 (164) ； 其中 ：
所述 A 通孔 (161) 内安装有 C 转接件 (13) 的 C 角接触轴承 (132)， 该 C 角接触轴 承 (132) 套接在 C 转轴 (131) 上 ；
所述 B 通孔 (162) 内安装有 A 转接件 (11) 的 A 角接触轴承 (112)， 该 A 角接触轴 承 (112) 套接在 A 转轴 (111) 上 ；
所述 C 通孔 (163) 内安装有 B 转接件 (12) 的 B 角接触轴承 (122)， 该 B 角接触轴 承 (122) 套接在 B 转轴 (121) 上 ；
所述 D 通孔 (164) 内安装有 D 转接件 (14) 的 D 角接触轴承 (142)， 该 D 角接触轴 承 (142) 套接在 D 转轴 (141) 上 ；
A 转接件 (11) 由 A 转轴 (111)、 A 角接触轴承 (112) 和 A 螺母 (113) 组成， A 角接 触轴承 (112) 与 A 转轴 (111) 的一端套接， A 转轴 (111) 的另一端通过 A 螺母 (113) 实现 与 A 万向轮 (21a) 的轮架 (21) 的固定连接 ；
B 转接件 (12) 由 B 转轴 (121)、 B 角接触轴承 (122) 和 B 螺母 (123) 组成， B 角接 触轴承 (122) 与 B 转轴 (121) 的一端套接， B 转轴 (121) 的另一端通过 B 螺母 (123) 实现 与 B 万向轮 (22a) 的轮架 (22) 的固定连接 ；
C 转接件 (13) 由 C 转轴 (131)、 C 角接触轴承 (132) 和 C 螺母 (133) 组成， C 角接 触轴承 (132) 与 C 转轴 (131) 套接， C 转轴 (131) 的另一端通过 C 螺母 (133) 实现与 A 定 向轮 (21a) 的轮架 (21) 的固定连接， C 转轴 (131) 的一端上套接有转向和移动组件 (3) 中 的 G 带轮 (47) ；
D 转接件 (14) 由 D 转轴 (141)、 D 角接触轴承 (142) 和 D 螺母 (143) 组成， D 角接 触轴承 (142) 与 D 转轴 (141) 套接， D 转轴 (141) 的另一端通过 D 螺母 (143) 实现与 B 定 向轮 (24a) 的轮架 (24) 的固定连接， D 转轴 (141) 的一端上套接有转向和移动组件 (3) 中 的 H 带轮 (48) ；
轮系组件包括有 A 万向轮 (21a)、 B 万向轮 (22a)、 A 定向轮 (23a)、 B 定向轮 (24a) 和动力定向轮 (25) ； A 万向轮 (21a) 与 A 转接件 (11) 连接， B 万向轮 (22a) 与 B 转接件 (12) 连接， A 定向轮 (23a) 与 C 转接件 (13) 连接， B 定向轮 (24a) 与 D 转接件 (14) 连接 ；
所述动力定向轮 (25) 由 U 形轮架 (251)、 动力转轴 (252)、 轮子 (253)、 A 滚珠轴承 (254) 和 B 滚珠轴承 (255) 组成， 轮子 (253) 安装在动力转轴 (252) 上， 动力转轴 (252) 的 一端套接有 A 滚珠轴承 (254)， 动力转轴 (252) 的另一端套接有 B 滚珠轴承 (255)， 该A滚 珠轴承 (254) 安装在 U 形轮架 (251) 的一支臂的通孔内， 该 B 滚珠轴承 (255) 安装在 U 形 轮架 (251) 的另一支臂的通孔内 ；
转向和移动组件 (3) 包括有安装板 (37)、 电机支撑架 (38)、 第一步进电机 (34)、 第 二步进电机 (35)、 A 转向同步带 (31)、 B 转向同步带 (32)、 C 转向同步带 (33)、 移动同步带 (36)、 A 带轮 (41)、 B 带轮 (42)、 C 带轮 (43)、 D 带轮 (44)、 E 带轮 (45)、 F 带轮 (46)、 G 带轮 (47) 和 H 带轮 (48) ；
安装板 (37) 上设有平板 (371) 和套筒 (372)， 平板 (371) 用于安装电机支撑架 (38)， 套筒 (372) 内套接有转向轴 (15) 的上端 ；
第一步进电机 (34) 的输出轴上连接有 A 带轮 (41) ；
第二步进电机 (35) 的输出轴上连接有 F 带轮 (46) ；A 带轮 (41) 与 B 带轮 (42) 之间套接有 A 转向同步带 (31) ；
C 带轮 (43) 与 F 带轮 (46) 之间套接有移动同步带 (36) ；
D 带轮 (44) 与 H 带轮 (48) 之间套接有 C 转向同步带 (33) ；
E 带轮 (45) 与 G 带轮 (47) 之间套接有 B 转向同步带 (32) ；
E 带轮 (45)、 D 带轮 (44) 和 B 带轮 (42) 从上至下安装在转向轴 (15) 上。
本发明的原地转向的轮式机器人底座机构， 其四边形机架 (16) 底部设置的 A 定 向轮 (23a)、 B 定向轮 (24a)、 A 万向轮 (21a)、 B 万向轮 (22a)， A 定向轮 (23a) 与 B 定向轮 (24a) 为对角布局， A 万向轮 (21a) 与 B 万向轮 (22a) 为对角布局。
本发明的原地转向的轮式机器人底座机构， 其动力定向轮 (25) 设置在四边形机 架 (16) 底部的横向中心线和纵向中心线的交点处。
本发明原地转向的轮式机器人底座机构的优点在于 ：
①底座机构的转向由第一步进电机单独驱动完成， 底座机构的移动由第二步进电 机单独驱动完成， 本底座机构只用两个电机既可实现转向和移动功能， 又可使两种运动完 全解耦， 控制非常简单。
②本发明设计的底座机构完成一种动作只需要一个电机工作， 功耗低。 ③本发明设计的底座机构可实现原地零半径 360 度转向， 运动轨迹可精确控制， 有效减少了工作空间的死角。
④本发明设计的底座机构中传动零部件为带轮、 同步带， 均为标准件， 对运动同步 性和加工装配精度无特殊要求， 成本低。
附图说明
图 1 是本发明轮式机器人底座机构的结构图。
图 1A 是本发明轮式机器人底座机构的另一视角结构图。
图 2 是本发明中机架组件的结构图。
图 2A 是本发明中机架组件的分解图。
图 3 是本发明中转向和移动组件的结构图。
图 3A 是本发明中转向和移动组件与动力定向轮的装配图。
图 3B 是本发明电机支撑架的结构图。
图 3C 是本发明动力定向轮的分解图。
图 4 是本发明轮系组件在转向和平移时的示意图。
图中 ： 1. 机架组件 11.A 转接件 111.A 转轴 112.A 角 接触轴承
113.A 螺母 12.B 转接件 121.B 转轴 122.B 角接触轴承
123.B 螺母 13.C 转接件 131.C 转轴 132.C 角接触轴承
133.C 螺母 14.D 转接件 141.D 转轴 142.D 角接触轴承
143.D 螺 母 15. 转 向 轴 152.E 角 接 触 轴 承 16. 四边形机架
161.A 通孔 162.B 通孔 163.C 通孔 164.D 通孔 165. 中横梁6102346482 A CN 102346502
说明书21a.A 万向轮4/7 页165a. 中心通孔 165b. 电机轴过孔 万向轮轮架
22a.B 万向轮 22.B 万向轮轮架 23.A 定向轮轮架
24a.B 定向轮 24.B 定向轮轮架
25. 动 力 定 向 轮 251.U 形 轮 架 254.A 滚珠轴承
255.B 滚珠轴承 3. 转向和移动组件
32.B 转 向 同 步 带 34. 第一步进电机
35. 第二步进电机 371. 平板
372. 套筒 38. 电机支撑架 43.C 带轮
44.D 带轮 45.E 带轮 48.H 带轮 具体实施方式21.A23a.A 定向轮252. 动 力 转 轴253. 轮 子31.A 转向同步带 33.C 转 向 同 步 带 36. 移动同步带 41.A 带轮 46.F 带轮 37. 安装板 42.B 带轮 47.G 带轮下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
参见图 1、 图 1A 所示， 本发明的一种原地转向的轮式机器人底座机构， 该底座机构 包括有机架组件 1、 轮系组件、 转向和移动组件 3 三个部分， 轮系组件安装在机架组件 1 的下 方， 机器人载体安装在机架组件 1 的上方。转向和移动组件 3 置于机器人载体内部。
( 一 ) 机架组件 1
参见图 2、 图 2A 所示， 机架组件 1 包括有 A 转接件 11、 B 转接件 12、 C 转接件 13、 D 转接件 14、 转向轴 15 和四边形机架 16。
四边形机架 16 的中部设有中横梁 165， 该中横梁 165 上设有中心通孔 165a 和电机 轴过孔 165b ； 所述中心通孔 165a 内安装有 E 角接触轴承 152， 该 E 角接触轴承 152 套接在 转向轴 15 上 ； 所述电机轴过孔 165b 用于第一步进电机 34 的电机轴穿过， 而第一步进电机 34 的机壳则固定安装在中横梁 165 上 ；
四边形机架 16 的四个角上设有 A 通孔 161、 B 通孔 162、 C 通孔 163 和 D 通孔 164 ； 其中 ：
所述 A 通孔 161 内安装有 C 转接件 13 的 C 角接触轴承 132， 该 C 角接触轴承 132 套接在 C 转轴 131 上 ；
所述 B 通孔 162 内安装有 A 转接件 11 的 A 角接触轴承 112， 该 A 角接触轴承 112 套接在 A 转轴 111 上 ；
所述 C 通孔 163 内安装有 B 转接件 12 的 B 角接触轴承 122， 该 B 角接触轴承 122 套接在 B 转轴 121 上 ；
所述 D 通孔 164 内安装有 D 转接件 14 的 D 角接触轴承 142， 该 D 角接触轴承 142 套接在 D 转轴 141 上。
A 转接件 11 由 A 转轴 111、 A 角接触轴承 112 和 A 螺母 113 组成， A 角接触轴承 112 安装在四边形机架 16 的 B 通孔 162 内， 且 A 角接触轴承 112 与 A 转轴 111 的一端套接， A转 轴 111 的另一端通过 A 螺母 113 实现与 A 万向轮 21a 的轮架 21 固定连接。
B 转接件 12 由 B 转轴 121、 B 角接触轴承 122 和 B 螺母 123 组成， B 角接触轴承 122 安装在四边形机架 16 的 C 通孔 163 内， 且 B 角接触轴承 112 与 B 转轴 121 的一端套接， B转 轴 121 的另一端通过 B 螺母 123 实现与 B 万向轮 22a 的轮架 22 固定连接。
C 转接件 13 由 C 转轴 131、 C 角接触轴承 132 和 C 螺母 133 组成， C 角接触轴承 132 安装在四边形机架 16 的 A 通孔 161 内， 且 C 角接触轴承 132 与 C 转轴 131 套接， C 转轴 131 的另一端通过 C 螺母 133 实现与 A 定向轮 21a 的轮架 21 固定连接， C 转轴 131 的一端上套 接有转向和移动组件 3 中的 G 带轮 47。
D 转接件 14 由 D 转轴 141、 D 角接触轴承 142 和 D 螺母 143 组成， D 角接触轴承 142 安装在四边形机架 16 的 D 通孔 164 内， 且 D 角接触轴承 142 与 D 转轴 141 套接， D 转轴 141 的另一端通过 D 螺母 143 实现与 B 定向轮 24a 的轮架 24 固定连接， D 转轴 141 的一端上套 接有转向和移动组件 3 中的 H 带轮 48。
在本发明中， 转向轴 15 的上端安装在安装板 37 的套筒 372 内， 转向轴 15 的下端 安装在 U 形轮架 251 上， 转向轴 15 从上至下套接有 E 带轮 45、 D 带轮 44、 E 角接触轴承 152 和 B 带轮 42。转向轴 15 上套接 E 角接触轴承 152， 且 E 角接触轴承 152 安装在四边形机架 16 的中横梁 165 上 ； 在第一步进电机 34 的转向驱动下， 转向轴 15 在 A 转向同步带 31 的传 递下而转动， 转向轴 15 转动的一方面使得 B 转向同步带 32、 C 转向同步带 33 保持同步转 动， 带轮与转接件中的转轴的固定连接， 在转轴转动的条件下， 实现定向轮的转向运动 ； 转 向轴 15 转动的另一方面使其与 U 形轮架 251 的固定连接， 在带动 U 形轮架 251 转过一个角 度 ( 即转向角 β) 后， 轮子 253 也跟随转过相同角度， 从而实现了底座转向。
在本发明中， 采用角接触轴承与转轴构成的转接件来实现机架不动， 而使安装在 机架上方的载体随轮系组件而运动， 保证了机器人载体在底座机构上的平稳性。
( 二 ) 轮系组件
参见图 1、 图 1A、 图 3C 所示， 轮系组件包括有 A 万向轮 21a、 B 万向轮 22a、 A 定向轮 23a、 B 定向轮 24a 和动力定向轮 25 ；
参见图 3C 所示， 所述动力定向轮 25 由 U 形轮架 251、 动力转轴 252、 轮子 253、 A滚 珠轴承 254 和 B 滚珠轴承 255 构成， 轮子 253 安装在动力转轴 252 上， 动力转轴 252 上还安 装有转向和移动组件 3 中的 C 带轮 43， 动力转轴 252 的两端分别套接有 A 滚珠轴承 254 和 B 滚珠轴承 255， 该 A 滚珠轴承 254 安装在 U 形轮架 251 的一支臂的通孔内， 该 B 滚珠轴承 255 安装在 U 形轮架 251 的另一支臂的通孔内。
A 万向轮 21a 通过其轮架 21( 即 A 万向轮轮架 21) 与 A 转接件 11 中的 A 转轴 111 通过 A 螺母 113 固定安装。换而言之， A 万向轮 21a 与 A 转接件 11 连接。
B 万向轮 22a 通过其轮架 22( 即 B 万向轮轮架 22) 与 B 转接件 12 中的 B 转轴 121 通过 B 螺母 123 固定安装。换而言之， B 万向轮 22a 与 B 转接件 12 连接。
A 定向轮 23a 通过其轮架 23( 即 A 定向轮轮架 23) 与 C 转接件 13 中的 C 转轴 131 通过 C 螺母 133 固定安装。换而言之， A 定向轮 23a 与 C 转接件 13 连接。
B 定向轮 24a 通过其轮架 24( 即 B 定向轮轮架 24) 与 D 转接件 14 中的 D 转轴 141通过 D 螺母 143 固定安装。换而言之， B 定向轮 24a 与 D 转接件 14 连接。
参见图 4 所示， 底座机构移动时的轨迹如 AC 线和 BD 线， AC 线上设置 A 万向轮 21a 和 B 定向轮 24a， BD 线上设置 A 定向轮 23a 和 B 万向轮 22a。底座机构横向中心线和纵向 中心线的交点 ( 即转向轴 15 的中心轴线过该交点 ) 处设置动力定向轮 25。
本发明在四边形机架 16 底部设置两个定向轮 (A 定向轮 23a、 B 定向轮 24a) 和两 个万向轮 (A 万向轮 21a、 B 万向轮 22a)， 并且两个定向轮和两个万向轮采用对角布局方式， 采用对角布局不同结构的轮子有利于在第一步进电机 34 的转向驱动下， 只需带动一个对 角的轮子转过一定角度， 另一对角的轮子跟随， 便实现了底座的转向。
本发明在四边形机架 16 底部中心 ( 横向中心线和纵向中心线的交点 ) 设置动力 定向轮 25， 并在动力定向轮 25 的动力转轴 252 上套接 C 带轮 43， C 带轮 43 上套接有移动 同步带 36， 在第二步进电机 35 的驱动下， 移动同步带 36 传递这移动驱动力， 从而使动力定 向轮 25 在完成转向后再进行移动。
在本发明中， A 万向轮 21a、 B 万向轮 22a、 A 定向轮 23a、 B 定向轮 24a 和 C 定向轮 25a 为外部购入产品。 定向轮和万向轮可以选用广东省佛山市诚博脚轮有限公司生产产品， 如 2-4646-925 型号的定向轮和万向轮。
( 三 ) 转向和移动组件 3
参见图 3、 图 3A 所示， 转向和移动组件 3 包括有一个安装板 37、 一个电机支撑架 38、 两个步进电机、 四条同步带和八个带轮。
参见图 3B 所示， 安装板 37 上设有平板 371 和套筒 372， 平板 371 用于安装电机支 撑架 38， 套筒 372 内套接有转向轴 15 的上端。
两个步进电机是指第一步进电机 34 和第二步进电机 35 ； 第一步进电机 34 用于实 现底座的转向驱动， 第二步进电机 35 用于实现底座的移动驱动。第二步进电机 35 的机壳 固定在电机支撑架 38 上， 电机支撑架 38 安装在安装板 37 上。
四条同步带是指 A 转向同步带 31、 B 转向同步带 32、 C 转向同步带 33、 移动同步带 36。
八个带轮是指 A 带轮 41、 B 带轮 42、 C 带轮 43、 D 带轮 44、 E 带轮 45、 F 带轮 46、 G 带轮 47 和 H 带轮 48。
第一步进电机 34 的输出轴上连接有 A 带轮 41。
第二步进电机 35 的输出轴上连接有 F 带轮 46。
A 带轮 41 与 B 带轮 42 之间套接有 A 转向同步带 31。
C 带轮 43 与 F 带轮 46 之间套接有移动同步带 36。
D 带轮 44 与 H 带轮 48 之间套接有 C 转向同步带 33。
E 带轮 45 与 G 带轮 47 之间套接有 B 转向同步带 32。
E 带轮 45、 D 带轮 44 和 B 带轮 42 从上至下安装在转向轴 15 上。
在本发明中， 第一步进电机 34 和第二步进电机 35 输出功率相同。选用江苏常州 荣世电器有限公司生产的 42BYGH4604 两相 6 线 12V 步进电机。
参见图 4 所示， 本发明的一种可原地转向的轮式机器人底座机构的运动关系为 ：
(a) 在第一步进电机 34 的转向驱动下， A 带轮 41 旋转， 致使通过 A 转向同步带 31 带动 B 带轮 42 旋转 ；(b)B 带轮 42、 D 带轮 44 和 E 带轮 45 固连在转向轴 15 上， 转向轴 15 的上端与安 装板 37 固定连接， 转向轴 15 的下端与动力轮支架 251 固定连接 ； 因此， 在 A 转向同步带 31 带动下， 安装板 37、 动力轮支架 251、 B 带轮 42、 D 带轮 44 和 E 带轮 45 作同向运动， 且转向 角度相同 ； A 转向同步带 31 带动转向轴 15 转过的角度记为转向角 β ；
(c)D 带轮 44 旋转， 致使通过 B 转向同步带 32 带动 G 带轮 47 旋转 ； G 带轮 47 的旋 转带动 A 定向轮 23a 的轮架 23 产生转向， 其 A 定向轮 23a 转过的角度等于 β ；
(d)E 带轮 45 旋转， 致使通过 C 转向同步带 33 带动 H 带轮 48 旋转 ； H 带轮 48 的旋 转带动 B 定向轮 24a 的轮架 24 产生转向， 其 B 定向轮 24a 转过的角度等于 β ；
(e) 转向轴 15 的旋转带动动力轮支架 251 和安装板 37 产生转向 ；
(f) 在步骤 (c)、 步骤 (d) 和步骤 (e) 的转向达到所需角度后， 启动第二步进电机 35 进入移动驱动 ；
(g) 在第二步进电机 35 的移动驱动下， F 带轮 46 旋转， 致使通过移动同步带 36 带 动 C 带轮 43 旋转 ； C 带轮 43 的旋转带动动力定向轮 25 的动力转轴 252 转动， 进而实现轮 子 253 移动。
(h) 在第二步进电机 35 与移动同步带 36 的协作下， 轮系组件中的 A 万向轮 21a、 B 万向轮 22a 随 A 定向轮 23a、 B 定向轮 24a 保持同向移动。 在本发明中， 第一步进电机 34 电机转轴的转动传递到转向轴 15 之后， 通过 C 转向 同步带 33 和 B 转向同步带 32 分别传递到 H 带轮 48 和 G 带轮 47 上， 带动 B 定向轮支架 24 和 A 定向轮支架 23 转过相同的角度， 避免四边形机架 16 因第一步进电机 34 产生的相对扭 矩发生转动。在第一步进电机 34、 A 转向同步带 31、 B 转向同步带 32、 C 转向同步带 33 的协 同动作下改变了四边形机架 16 的运动方向。第二步进电机 35 固定在电机支撑架 38 上， 电 机支撑架 38 与转向轴 15 固连， 第二步进电机 35 输出轴上固定有 F 带轮 46， 转向轴 15 为管 状结构， 内孔为通孔 ； 移动轴 254 与轮子 25a 固连， 移动轴上固定有 C 带轮 43。穿过转向轴 15 内孔的移动同步带 36 一端连接在 F 带轮 46 上， 另一端连接在 C 带轮 43 上， 在第二步进 电机 35 的转动驱动下将电机的转动传动到动力转轴 252 上， 动力转轴 252 的运动致使轮子 253 前后移动， 从而使轮式机器人底座产生前后移动， 两个定向轮和两个万向轮产生从动， 保证了底座的平稳移动。
虽然本发明已依据较佳实施例在上文加以说明， 但并不代表本发明只局限于上述 的结构。 例如， 可采用链条、 钢丝绳等方式取代同步带传递运动 ； 可采用动力轮保持不变， 四 周有一个定向轮和两个万向轮， 均匀分布在以动力轮位置为圆心的圆周上的结构， 只要保 持机架移动平稳， 并且转向时机架不产生转动即可。