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1、(10)申请公布号 CN 104343757 A (43)申请公布日 2015.02.11 C N 1 0 4 3 4 3 7 5 7 A (21)申请号 201410539225.4 (22)申请日 2014.10.13 F15B 11/16(2006.01) F15B 13/06(2006.01) F16K 11/00(2006.01) (71)申请人浙江三一装备有限公司 地址 313028 浙江省湖州市八里店镇曹报村 标准厂房辅楼2号楼 (72)发明人朱安宁 刘士杰 齐芳 (54) 发明名称 行走装置速度切换控制系统及工程机械 (57) 摘要 本发明公开了一种行走装置速度切换控制系 统及。
2、工程机械，该行走装置速度切换控制系统包 括：主进油油路、主回油油路、第一定量马达、第 二定量马达和控制阀，其中，第一定量马达包括第 一马达进油口和第一马达回油口；第二定量马达 包括第二马达进油口和第二马达回油口；控制阀 与主进油油路、主回油油路、第一定量马达及第二 定量马达连接；用于控制所述第一定量马达与所 述第二定量马达形成不同的连接方式来实现行走 装置的速度切换，该切换控制系统原理简单、成本 较低、通用性强、切换较平稳、便于应用在整个工 程机械上。 (51)Int.Cl. 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明。
3、书7页 附图3页 (10)申请公布号 CN 104343757 A CN 104343757 A 1/2页 2 1.行走装置速度切换控制系统，其特征在于，包括： 主进油油路(3)和主回油油路(4)； 第一定量马达(1)和第二定量马达(2)； 控制阀，与所述主进油油路(3)、所述主回油油路(4)、所述第一定量马达(1)和所述第 二定量马达(2)连接，用于控制所述第一定量马达(1)与所述第二定量马达(2)形成不同 的连接方式来实现行走装置的速度切换。 2.根据权利要求1所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述第一定量马 达(1)包括第一马达进油口(11)和第一马达回油口(12)； 第二定量。
4、马达(2)包括第二马达进油口(21)和第二马达回油口(22)。 3.根据权利要求2所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述控制阀包括 第一进油口(51)、第一回油口(52)、第一工作油口(53)和第二工作油口(54)； 所述主进油油路连接所述第一马达进油口(11)和所述第一进油口(51)；所述第一 马达回油口(12)连接所述第一工作油口(53)；所述主回油油路连接所述第二马达回油口 (22)和所述第一回油口(52)，所述第二工作油口(53)连接所述第二马达进油口(21)； 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 在第一工作状态下： 所述第一工作油口(53)连接所述第一。
5、回油口(52)，所述第二工作油口(54)连接所述 第二马达进油口(21)； 在第二工作状态下： 所述第一工作油口(53)连接所述第二工作油口(54)；所述第一进油口(51)处于断开 状态，所述第一回油口(52)处于断开状态。 4.根据权利要求3所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述控制阀为二 位四通换向阀。 5.根据权利要求4所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述二位四通换 向阀为液控换向阀，所述二位四通换向阀还包括泄油口(55)和控制油口(56)， 所述泄油口(55)连接泄油油路； 所述控制油口(56)连接伺服油路或者控制油路。 6.根据权利要求2所述的行走装置速度切换控。
6、制系统，其特征在于，所述控制阀包括 第二进油口(61)、第二回油口(62)、第三工作油口(63)和第四工作油口(64)； 所述主进油油路(3)连接所述第一马达进油口(11)和所述第二进油口(61)，所述主 回油油路(4)连接所述第一马达回油口(12)和所述第二回油口(62)；所述第三工作油口 (63)连接所述第二马达进油口(21)，所述第四工作油口(64)连接所述第二马达回油口 (22)； 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 在第一工作状态下： 所述第二进油口(61)连接所述第三工作油口(63)，所述第二回油口(62)连接所述第 四工作油口(64)； 在第二工作状态下： 。
7、所述第二进油口(61)处于断开状态；所述第二回油口(62)处于断开状态；所述第三 权 利 要 求 书CN 104343757 A 2/2页 3 工作油口(63)连接所述第四工作油口(64)。 7.根据权利要求6所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述控制阀为二 位四通换向阀。 8.根据权利要求2所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述控制阀包括 第三进油口(71)、第三回油口(72)、第五工作油口(73)、第六工作油口(74)、第七工作油口 (75)和第八工作油口(76)； 所述主进油油路(3)连接所述第三进油口(71)，所述主回油油路(4)连接所述第三 回油口(72)；所述第。
8、五工作油口(73)连接所述第一马达进油口(11)，所述第六工作油口 (74)连接所述第二马达进油口(21)，所述第七工作油口(75)连接所述第一马达回油口 (12)，所述第八工作油口(76)连接所述第二马达回油口(22)； 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 在第一工作状态下： 所述第三进油口(71)同时连接所述第五工作油口(73)和第六工作油口(74)，所述第 三回油口(72)同时连接所述第七工作油口(75)和所述第八工作油口(76)； 在第二工作状态下： 所述第三进油口(71)连接所述第五工作油口(73)，所述第三回油口(72)连接所述第 七工作油口(75)，所述第六。
9、工作油口(74)连接所述第八工作油口(76)。 9.根据权利要求8所述的行走装置速度切换控制系统，其特征在于，所述控制阀为二 位六通换向阀换向阀。 10.一种工程机械，其特征在于，设置有权利要求1至9任意一项所述的行走装置速度 切换控制系统。 权 利 要 求 书CN 104343757 A 1/7页 4 行走装置速度切换控制系统及工程机械 技术领域 0001 本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种行走装置速度切换控制系统及工程 机械。 背景技术 0002 目前，工程机械行走装置的控制方式包括机械传动、液压传动及其他传动组合形 式等。机械传动虽然效率高，但速度调节范围小且只能实现有级传动，液压。
10、传动一般采用与 机械传动匹配的传动方式，它的启动力矩大，但高效区间窄；车辆的液压驱动无级变速已成 为现代工程机械的一个重要发展趋势。液压传动可与机械变速箱及轮间差速器组合，但不 能彻底改善机械行走机构的性能和牵引力特性。 0003 在液压传动中，可以实现无级变速，但调速范围小，不能获得较大的行走速度，液 压传动配合轮边减速装置，可以扩大其调速范围，但传动系统结构复杂，成本高。而且在液 压传动中，一般使用的是变量马达，通过控制其输入排量，使变量马达输出不同的速度，进 而产生不同的行走速度。但针对液压系统中使用定量马达的情况下，则由于行走速度不可 调，导致行走速度不能达到设计要求。 发明内容 00。
11、04 为了克服现有的液压系统中使用定量马达的情况下，无法调节行走速度的问题， 本发明提供一种行走装置速度切换控制系统及工程机械。 0005 一方面，本发明提供了一种行走装置速度切换控制系统，包括： 0006 主进油油路和主回油油路； 0007 第一定量马达和第二定量马达； 0008 控制阀，与所述主进油油路、所述主回油油路、所述第一定量马达和所述第二定量 马达连接，用于控制所述第一定量马达与所述第二定量马达形成不同的连接方式来实现行 走装置的速度切换。 0009 进一步地，所述第一定量马达包括第一马达进油口和第一马达回油口； 0010 第二定量马达包括第二马达进油口和第二马达回油口； 0011。
12、 进一步地，所述控制阀包括第一进油口、第一回油口、第一工作油口和第二工作油 口； 0012 所述主进油油路连接所述第一马达进油口和所述第一进油口；所述第一马达回油 口连接所述第一工作油口；所述主回油油路连接所述第二马达回油口和所述第一回油口， 所述第二工作油口连接所述第二马达进油口； 0013 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 0014 在第一工作状态下： 0015 所述第一工作油口连接所述第一回油口，所述第二工作油口连接所述第二马达进 油口； 说 明 书CN 104343757 A 2/7页 5 0016 在第二工作状态下： 0017 所述第一工作油口连接所述第二工作。
13、油口；所述第一进油口处于断开状态，所述 第一回油口处于断开状态。 0018 进一步地，所述控制阀为二位四通换向阀。 0019 进一步地，所述二位四通换向阀为液控换向阀，所述二位四通换向阀还包括泄油 口和控制油口， 0020 所述泄油口连接泄油油路； 0021 所述控制油口连接伺服油路或者控制油路。 0022 进一步地，所述控制阀包括第二进油口、第二回油口、第三工作油口和第四工作油 口； 0023 所述主进油油路连接所述第一马达进油口和所述第二进油口，所述主回油油路连 接所述第一马达回油口和所述第二回油口；所述第三工作油口连接所述第二马达进油口， 所述第四工作油口连接所述第二马达回油口； 002。
14、4 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 0025 在第一工作状态下： 0026 所述第二进油口连接所述第三工作油口，所述第二回油口连接所述第四工作油 口； 0027 在第二工作状态下： 0028 所述第二进油口处于断开状态；所述第二回油口处于断开状态；所述第三工作油 口连接所述第四工作油口。 0029 进一步地，所述控制阀为二位四通换向阀。 0030 进一步地，所述控制阀包括第三进油口、第三回油口、第五工作油口、第六工作油 口、第七工作油口和第八工作油口； 0031 所述主进油油路连接所述第三进油口，所述主回油油路连接所述第三回油口；所 述第五工作油口连接所述第一马达进油。
15、口，所述第六工作油口连接所述第二马达进油口， 所述第七工作油口连接所述第一马达回油口，所述第八工作油口连接所述第二马达回油 口； 0032 所述控制阀包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态； 0033 在第一工作状态下： 0034 所述第三进油口同时连接所述第五工作油口和第六工作油口，所述第三回油口同 时连接所述第七工作油口和所述第八工作油口； 0035 在第二工作状态下： 0036 所述第三进油口连接所述第五工作油口，所述第三回油口连接所述第七工作油 口，所述第六工作油口连接所述第八工作油口。 0037 进一步地，所述控制阀为二位六通换向阀换向阀。 0038 本发明还提供一种工程机械，。
16、设置有上述任意一项所述的行走装置速度切换控制 系统。 0039 与现有技术相比，本发明的有益效果在于： 0040 本发明提供的行走装置速度切换控制系统，包括：主进油油路、主回油油路、第一 说 明 书CN 104343757 A 3/7页 6 定量马达、第二定量马达和控制阀，其中，第一定量马达包括第一马达进油口和第一马达回 油口；第二定量马达包括第二马达进油口和第二马达回油口；控制阀与主进油油路、主回 油油路、第一定量马达及第二定量马达连接；通过控制第一定量马达与第二定量马达不同 连接方式来使所述第一定量马达由第一工作速度切换到第二工作速度，该切换控制系统原 理简单、成本较低、通用性强、切换较平。
17、稳、便于应用在整个工程机械上。 附图说明 0041 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中： 0042 图1为本发明实施例一中行走装置速度切换控制系统的液压原理示意图； 0043 图2为本发明实施例二中行走装置速度切换控制系统的液压原理示意图； 0044 图3为本发明实施例三中行走装置速度切换控制系统的液压原理示意图。 0045 附图标记说明： 0046 1、第一定量马达；11、第一马达进油口；12、第一马达回油口；2、第二定量马达； 21、第二马达进油口；22、第二马达回油口；3、主进油油路；4。
18、、主回油油路；5、第一二位四通 换向阀；51、第一进油口；52、第一回油口；53、第一工作油口；54、第二工作油口；55、泄油 口；56、控制油口；6、第二二位四通换向阀；61、第二进油口；62、第二回油口；63、第三工作 油口；64、第四工作油口；7、二位六通换向阀；71、第三进油口；72、第三回油口；73、第五工 作油口；74、第六工作油口；75、第七工作油口；76、第八工作油口。 具体实施方式 0047 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术。
19、人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。 0048 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明： 0049 针对现有液压系统中使用定量马达的情况下，无法调节行走速度的问题，本发明 通过在液压系统中设置用于控制定量马达连接油路的控制阀，通过控制阀控制两个或者更 多个定量马达形成不同的连接方式，来实现调节定量马达的转速，使液压系统中定量马达 控制的行走速度可调，满足机械设计要求。 0050 实施例一 0051 请参见图1，该行走装置速度切换控制系统可以包括主进油油路3、主回。
20、油油路4、 第一定量马达1、第二定量马达2和控制阀，其中，第一定量马达1包括第一马达进油口11 和第一马达回油口12；第二定量马达2包括第二马达进油口21和第二马达回油口22；控制 阀与主进油油路3、主回油油路4、第一定量马达1与第二定量马达2连接；通过调整控制阀 的工作状态，可以使第一定量马达1与第二定量马达2处于并联或串联状态，以在相应状态 下调节第一定量马达1及第二定量马达的工作速度，进而调节行走装置的行走速度。 0052 如图1所示，本实施例中控制阀为第一二位四通换向阀5，第一二位四通换向阀5 说 明 书CN 104343757 A 4/7页 7 包括第一进油口51、第一回油口52、第。
21、一工作油口53和第二工作油口54；第一二位四通换 向阀5包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态。 0053 在第一工作状态下：主进油油路3连接第一马达进油口11，第一马达回油口12连 接第一工作油口53，第一工作油口53连接第一回油口52，第一回油口52连接主回油油路 4。主进油油路3还连接第一进油口51，第一进油口51连接第二工作油口54，第二工作油 口54连接第二马达进油口21，第二马达回油口22连接主回油油路4。 0054 在第一二位四通换向阀5的第一工作状态下，能够实现第一定量马达1与第二定 量马达2并联，使第一定量马达1与第二定量马达2速度相对较小，扭矩相对较大。 0055 在。
22、第二工作状态下：主进油油路3连接第一马达进油口11，第一马达回油口12连 接第一工作油口53，第一工作油口53连接第二工作油口54，第二工作油口54连接第二马 达进油口21，第二马达回油口22连接主回油油路4。主进油油路3还连接第一进油口51， 第一进油口51处于断开状态，主回油油路4连接第一回油口52，第一回油口52处于断开状 态。 0056 在第一二位四通换向阀5的第二工作状态下，能够实现第一定量马达1与第二定 量马达2串联，使第一定量马达1与第二定量马达2相对于在第一工作状态下的速度变大， 扭矩减小。 0057 具体实施时，第一二位四通换向阀5可以采用液控换向阀，例如，如图1所示，该第 。
23、一二位四通换向阀5还包括泄油口55和控制油口56，泄油口55连接泄油油路，以实现第 一二位四通换向阀5的泄油；控制油口56连接伺服油路或者控制油路，以实现对第一二位 四通换向阀5的工作状态进行液压控制。 0058 在本发明实施例一中，通过设置一第一二位四通换向阀5配合液压油路设计，能 够使定量马达实现速度快慢切换，该结构简单，便于大规模使用。 0059 当然作为其他选择，也可以再添加第三定量马达、第四定量马达和第五定量马达 等多个定量马达，通过参照上述连接和控制方式控制它们并联或者串联，可以实现对多个 定量马达的速度调节。当然，第一二位四通换向阀5也可以采用二位四通电磁换向阀，通过 电流或电压。
24、信号控制其换向，其具体结构可参照上述设计和现有技术，在此不再赘述。 0060 本发明实施例的工作原理为：如图1所示，液压系统中的主进油油路3连接第一二 位四通换向阀5的第一进油口51同时连接第一定量马达1的第一马达进油口11，主回油油 路4连接第一二位四通换向阀5的第一回油口52同时连接第二定量马达2的第二马达回 油口22，第一二位四通换向阀5的第一工作油口53连接第一定量马达1的第一马达回油口 12，第一二位四通换向阀5的第二工作油口54连接第二定量马达2的第二马达进油口21。 第一二位四通换向阀5的泄油口55连接泄油油路，第一二位四通换向阀5的控制油口56 连接伺服油路。 0061 该行走。
25、装置速度切换控制系统在工程机械开机后，第一二位四通换向阀5处于左 位(第一工作状态)，两个定量马达(第一定量马达1和第二定量马达2)处于并联状态，此 时两个定量马达处于大扭矩慢速状态。当第一二位四通换向阀5被切换至右位(第二工作 状态)后，两个定量马达(第一定量马达1和第二定量马达2)处于串联状态，此时两个定 量马达为小扭矩快速状态。这样，通过控制第一二位四通换向阀5的工作状态，可以轻而易 举实现行走装置内两个定量马达快慢速切换。 说 明 书CN 104343757 A 5/7页 8 0062 与现有技术相比，本发明实施例一只需通过增加一个第一二位四通换向阀5及配 套的液压油路即可实现行走快慢。
26、速切换，该行走装置速度切换控制系统原理简单、成本较 低、通用性强、切换较平稳、便于在整个工程机械中广泛应用。 0063 实施例二 0064 请参见图2，该行走装置速度切换控制系统可以包括主进油油路3、主回油油路4、 第一定量马达1、第二定量马达2和控制阀，其中，第一定量马达1包括第一马达进油口11 和第一马达回油口12；第二定量马达2包括第二马达进油口21和第二马达回油口22；控制 阀与主进油油路3、主回油油路4、第一定量马达1与第二定量马达2连接；通过调整控制阀 的工作状态，可以使第一定量马达1与第二定量马达2并联或使第一定量马达1工作与第 二定量马达2形成悬浮状态，以调节相应定量马达的工作。
27、速度，进而调节行走装置的行走 速度。 0065 如图2所示，该实施例二中控制阀可以为第二二位四通换向阀6，该第二二位四通 换向阀6包括第二进油口61、第二回油口62、第三工作油口63和第四工作油口64。 0066 其中，为了实现第一定量马达1与第二定量马达2并联或第一定量马达1工作与 第二定量马达2形成悬浮状态这两种工作状态，该第二二位四通换向阀6可以包括两个工 作状态，第一工作状态和第二工作状态。 0067 如图2所示，在第一工作状态下：主进油油路3连接第一马达进油口11，第一马达 回油口12连接主回油油路4。主进油油路3还连接第二进油口61，第二进油口61连接第 三工作油口63，第三工作油。
28、口63连接第二马达进油口21，第二马达回油口22连接第四工 作油口64，第四工作油口64连接第二回油口62，第二回油口62连接主回油油路4。 0068 第二二位四通换向阀6在第一工作状态下，可以实现第一定量马达1与第二定量 马达2并联，使第一定量马达1与第二定量马达2速度变小，扭矩变大。 0069 在第二工作状态下：主进油油路3连接第一马达进油口11，第一马达回油口12连 接主回油油路4。主进油油路3还连接第二进油口61，第二进油口61处于断开状态；主回 油油路4还连接第二回油口62，第二回油口62处于断开状态；第三工作油口63连接第二 马达进油口21，第二马达回油口22连接第四工作油口64，。
29、第三工作油口63连接第四工作 油口64。 0070 第二二位四通换向阀6在第二工作状态下，实现第一定量马达1工作与第二定量 马达2形成悬浮状态，使第一定量马达1相对在第一工作状态下速度变大，扭矩减小。为了 防止第二定量马达2在悬浮过程中，由于惯性转动造成其内部液压油对液压元件的冲击， 本发明实施例二中设置了补油过程，即通过将第三工作油口63连接第二马达进油口21，第 二马达回油口22连接第四工作油口64，并且第三工作油口63连接第四工作油口64；使第 二定量马达2可以进入平稳过渡阶段，不会对液压元件造成太大的冲击。 0071 当然作为其他选择，也可以再添加第三定量马达、第四定量马达和第五定量马。
30、达 等多个定量马达，通过参照上述实施例二所述的连接和控制方式控制它们并联或者部分工 作部分形成悬浮状态，实现对多个定量马达的速度调节。具体实施时，第二二位四通换向阀 6可以采用液控换向阀，通过伺服油路或者控制油路实现工作状态的调整，也可以采用电磁 换向阀，通过电流或者电压信号实现工作状态的调整，其具体结构可参照上述设计和现有 技术，在此不再赘述。 说 明 书CN 104343757 A 6/7页 9 0072 实施例三 0073 请参见图3，该行走装置速度切换控制系统可以包括主进油油路3、主回油油路4、 第一定量马达1、第二定量马达2和控制阀，其中，第一定量马达1包括连第一马达进油口 11和第。
31、一马达回油口12；第二定量马达2包括第二马达进油口21和第二马达回油口22； 控制阀与主进油油路3、主回油油路4、第一定量马达1与第二定量马达2连接；通过调整控 制阀的工作状态，可以使第一定量马达1与第二定量马达2并联或第一定量马达1工作与 第二定量马达2形成悬浮状态，来调节相应定量马达1的工作速度，进而调节行走装置的行 走速度。 0074 如图3所示，该实施例二中控制阀可以为二位六通换向阀7，该二位六通换向阀7 包括第三进油口71、第三回油口72、第五工作油口73、第六工作油口74、第七工作油口75 和第八工作油口76。 0075 控制阀可以包括两个工作状态，第一工作状态和第二工作状态；以使。
32、在第一工作 状态下，第一定量马达1与第二定量马达2并联；在第二工作状态下，第一定量马达1工作 与第二定量马达2形成悬浮状态。 0076 如图3所示，在第一工作状态下，主进油油路3连接第三进油口71，第三进油口71 同时连接第五工作油口73和第六工作油口74，第五工作油口73连接第一马达进油口11， 第一马达回油口12连接第七工作油口75；第六工作油口74连接第二马达进油口21，第二 马达回油口22连接第八工作油口76；第七工作油口75和第八工作油口76同时连接第三 回油口72，第三回油口72连接主回油油路4。 0077 二位六通换向阀7在第一工作状态下，实现第一定量马达1与第二定量马达2并 联。
33、，使第一定量马达1与第二定量马达2速度变小，扭矩变大。 0078 在第二工作状态下：主进油油路3连接第三进油口71，第三进油口71连接第五工 作油口73，第五工作油口73连接第一马达进油口11，第一马达回油口12连接第七工作油 口75；第七工作油口75连接第三回油口72，第三回油口72连接主回油油路4。第六工作 油口74连接第二马达进油口21，第二马达回油口22连接第八工作油口76，第八工作油口 76连接第六工作油口74。 0079 二位六通换向阀7在第二工作状态下，可以实现第一定量马达1工作与第二定量 马达2形成悬浮状态，使第一定量马达1相对在第一工作状态下速度变大，扭矩减小。为了 防止第二。
34、定量马达2在悬浮过程中由于惯性转动造成其内部液压油对液压元件的冲击，本 发明实施例二中设置了补油过程，即通过将第六工作油口74连接第二马达进油口21，第二 马达回油口22连接第八工作油口76，第八工作油口76连接第六工作油口74；使第二定量 马达2可以进入平稳过渡阶段，不会对液压元件造成太大的冲击。 0080 当然作为其他选择，也可以再添加第三定量马达、第四定量马达和第五定量马达 等多个定量马达，通过参照上述实施例二所述的连接和控制方式控制它们并联或者部分工 作部分形成悬浮状态，实现对多个定量马达的速度调节。具体实施时，二位六通换向阀7可 以采用液控换向阀，通过伺服油路或者控制油路实现工作状态。
35、的调整，也可以采用电磁换 向阀，通过电流或电压信号实现工作状态的调整，其具体结构可参照上述设计和现有技术， 在此不再赘述。 0081 由于行走装置需要前进和后退，所以上述三个实施例中的定量马达均为双向马 说 明 书CN 104343757 A 7/7页 10 达，在上述定量马达切换前进方向后，其对应的进油口可回油口也进行相应的切换，在此不 再赘述。 0082 本发明实施例还提供一种工程机械，该掘进设置有上述任一项所述的行走装置速 度切换控制系统。 0083 由于上述行走装置速度切换控制系统具有上述技术效果，因此，具有该行走装置 速度切换控制系统的工程机械也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类 似，兹不赘述。 0084 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书CN 104343757 A 10 1/3页 11 图1 说 明 书 附 图CN 104343757 A 11 2/3页 12 图2 说 明 书 附 图CN 104343757 A 12 3/3页 13 图3 说 明 书 附 图CN 104343757 A 13 。