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1、(10)申请公布号 CN 104071109 A (43)申请公布日 2014.10.01 C N 1 0 4 0 7 1 1 0 9 A (21)申请号 201410119308.8 (22)申请日 2014.03.27 2013-066725 2013.03.27 JP B60R 21/00(2006.01) (71)申请人株式会社电装 地址日本爱知县 (72)发明人佐喜真卓 绪方义久 (74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人董敏 田军锋 (54) 发明名称 驾驶支持系统 (57) 摘要 一种驾驶支持系统，其检测所属车辆前方的 对象物的位置并预测所属车辆的路线。
2、。然后，基 于所预测的路线和该对象物的位置来确定所属 车辆与对象物之间的碰撞概率，并且当碰撞概率 大时执行驾驶支持以避免碰撞。此外，驾驶支持 系统测量目标道路的曲率，并且当曲率的变化小 并且精确的路线预测是可能的时，将碰撞概率的 判定灵敏度设定为高的，使得驾驶支持易于启动 （S120），否则将碰撞概率的判定灵敏度设定为低 的，使得驾驶支持难以启动（S115）。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 (10)申请公布号 CN 104071109 A CN 。
3、104071109 A 1/1页 2 1.一种驾驶支持系统，包括： 检测单元（S205），所述检测单元（S205）用于检测所属车辆周围的对象物； 判定单元（S210、S215），所述判定单元（S210、S215）用于判定所述所属车辆与一个或 更多个对象物碰撞的概率是否等于或大于预定水平； 启动单元（S220），所述启动单元（S220）用于在由所述判定单元做出肯定判定时启动 驾驶支持以避免碰撞； 测量单元（S105），所述测量单元（S105）用于测量所述所属车辆被预测要行驶的目标 道路的曲率；以及 调节单元（S110至S120），所述调节单元（S110至S120）基于由所述测量单元测得的所 述目。
4、标道路的所述曲率来调节与所述概率有关的判定的灵敏度。 2.根据权利要求1所述的驾驶支持系统，其中， 所述判定单元通过考虑根据所述所属车辆的状况而预测的所述所属车辆的路线来判 定所述概率是否等于或大于所述预定水平；以及 所述调节单元基于由所述测量单元测得的所述目标道路的所述曲率的变化程度来调 节所述灵敏度。 3.根据权利要求2所述的驾驶支持系统，其中， 所述调节单元在所述曲率的所述变化程度小于所述预定水平时增大所述灵敏度。 4.根据权利要求2或3所述的驾驶支持系统，其中， 所述调节单元在所述曲率的所述变化程度等于或大于所述预定水平时减小所述灵敏 度。 权 利 要 求 书CN 104071109 。
5、A 1/7页 3 驾驶支持系统 技术领域 0001 本发明涉及用于避免与行人及其他车辆碰撞的驾驶支持系统。 背景技术 0002 常规地，已知如下驾驶支持系统，该系统利用摄像机或雷达对所属车辆周围的例 如行人和其他车辆的对象物进行检测，并且提供例如关于与对象物碰撞的警告的驾驶支 持，从而干预驾驶操作以避免碰撞等。 0003 作为这种系统的示例，日本专利申请公开公报No.2009-9209中所公开的图像识 别设备基于横摆率、车辆速度等预测所属车辆与对象物之间的位置关系，并且基于该位置 关系进一步预测将来在由摄像机捕捉的图像中该对象物的近似位置。 0004 然后，在减小对象物的识别期间的处理负荷的同。
6、时，通过相对于显示区域执行图 像识别并使对象物突显等来提供用于避免碰撞的警告。 0005 在上述驾驶支持系统中，当所属车辆与对象物之间的位置关系等满足某些条件 时，驾驶支持启动。 0006 然而，例如，存在如下情况，即：道路边或道路外的例如护栏等的对象物在所属车 辆相对于车道摆动或弯道的入口和出口的曲率等改变的道路状况下定位在所属车辆的前 方。 0007 在这种情况下，可能会错误地判定所属车辆与对象物碰撞的概率大，因而驾驶支 持无意地启用。 0008 为了避免这种无意启用，已经对驾驶支持的启动状态下的阈值进行了调节，使得 驾驶支持不太可能在上述驾驶支持系统中被启动。 0009 然而，有时存在尽。
7、管错误的碰撞检测的风险（即，错误判断）低例如在直路 上但驾驶支持的启动仍将延迟的问题。 发明内容 0010 已经根据上述问题做出本发明，并且本发明的目的在于提供一种可以在更适当的 时间处开始的驾驶支持系统同时防止该驾驶支持系统的无意启用。 0011 在根据第一方面的驾驶支持系统中，该驾驶支持系统包括：检测单元，该检测单元 用于检测所属车辆周围的对象物；判定单元，该判定单元用于判定所属车辆与一个或更多 个对象物碰撞的概率是否等于或大于预定水平；启动单元，该启动单元用于在由判定单元 做出肯定判定时启动驾驶支持以避免碰撞；测量单元，该测量单元用于测量所属车辆预测 行驶的目标道路的曲率；以及调节单元，。
8、该调节单元基于由测量单元测得的目标道路的曲 率来调节与概率有关的判定的灵敏度。 0012 根据该构型，当目标道路的曲率小时（或当所属车辆在直路上行驶时等），例如，与 对象物的碰撞概率的判定灵敏度被设定为高的，使得易于确认概率已经达到预定水平。 0013 因此，可以容易地启动驾驶支持，并且可以防止启动驾驶支持的延迟。 说 明 书CN 104071109 A 2/7页 4 0014 另一方面，当目标道路的曲率大时（或当所属车辆在弯道上行驶时等），例如，判定 灵敏度设定为低的，使得变得难以确定概率是否已达到预定水平。 0015 因此，驾驶支持变得难以启动，并且即使当道路边或道路外的例如护栏等的对象 。
9、物被检测为特征对象物时，仍可以防止由与这些对象物碰撞的所属车辆的概率较高的错误 判定引起的驾驶支持的无意启用。 0016 因此，在防止驾驶支持的无意启用的同时在更适当的时间处启动驾驶支持成为可 能。 0017 在根据第二方面的驾驶支持系统中，判定单元通过考虑根据所属车辆的状况预测 的所属车辆的路线来判定概率是否等于或大于预定水平，并且调节单元基于由测量单元测 得的目标道路的曲率的变化程度来调节灵敏度。 0018 在根据第三方面的驾驶支持系统中，调节单元在曲率的变化程度小于预定水平时 增大灵敏度。 0019 在根据第四方面的驾驶支持系统中，调节单元在曲率的变化程度等于或大于预定 水平时减小灵敏度。
10、。 附图说明 0020 在附图中： 0021 图1为示出了驾驶支持系统的构型的框图； 0022 图2示出了用于对与所属车辆与对象物之间的碰撞概率的判定有关的灵敏度（判 定灵敏度）进行调节的说明图； 0023 图3示出了关于判定灵敏度调节过程的流程图；以及 0024 图4示出了关于驾驶支持启动过程的流程图。 具体实施方式 0025 参照附图，下文将对本公开的各实施方式进行描述。 0026 应当指出的是，本发明的各实施方式不限于下面所描述的实施方式，而是可以采 取各种形式，只要其落入本发明的技术范围内。 0027 构型说明 0028 本实施方式的驾驶支持系统10确定所属车辆将与例如行人或另一车辆的。
11、对象物 碰撞的概率，并且当该碰撞概率等于或大于某一水平时，提供驾驶支持，例如警告或所属车 辆的停止。 0029 驾驶支持系统10由周边对象物检测单元11、车辆状况检测单元12、控制单元13、 通信单元14、通知单元15等构成（参照图1）。 0030 周边对象物检测单元11例如构造为用于拍摄所属车辆的前方的摄像机或构造为 用于将微波或毫米波的无线电波发射至所属车辆的前方的雷达，并且周边对象物检测单元 11接收回波。 0031 周边对象物检测单元11为对出现在所属车辆的前方或周围的对象物的位置、尺 寸、形状等进行检测的部分。 0032 周边对象物检测单元11可以通过摄像机和雷达两者构造，或可以通过。
12、两者中的 说 明 书CN 104071109 A 3/7页 5 任一者构造。 0033 此外，车辆状况检测单元12由横摆率传感器、转向角传感器、车辆速度传感器等 构成，并且为对所属车辆的横摆率和/或转向角（下文中简单地描述为横摆率等）以及车辆 速度中的一者或两者进行检测的部分。 0034 可以采用用于通过车内LAN获得由另一ECU（电子控制单元）检测出的横摆率、转 向角或车辆速度的构型。 0035 控制单元13由CPU（中央处理器）、ROM（只读存储器）、RAM（随机存储器）、I/O（输 入/输出）等构成，并且为用于驾驶支持系统10的整体控制的部分。 0036 通信单元14为通过车内LAN与其。
13、他ECU通信的部分。 0037 此外，通知单元15构造为扬声器或显示装置，并且为用于执行驾驶支持的各种警 告的部分。 0038 操作说明 0039 （1）概要 0040 首先，对本实施方式的驾驶支持系统10的操作概要进行说明。 0041 驾驶支持系统10经由周边对象物检测单元11对出现在所属车辆的前方的道路 （目标道路，即，所属车辆被认为行驶在其上的道路）中及周围的例如行人、其他车辆、碎片 等的对象物的位置、尺寸、形状等进行检测，其中，所属车辆预计在该道路上行驶。 0042 此外，驾驶支持系统10还可以基于例如对象物的位置的历史信息来计算对象物 的移动速度或移动方向。 0043 此外，驾驶支持。
14、系统10通过车辆状况检测单元12周期性地测量横摆率等和车辆 速度，并且基于其结果预测所属车辆的路线。 0044 然后，驾驶支持系统10基于所预测的路线和对象物的位置来确定所属车辆与对 象物之间的碰撞概率，并且在碰撞概率等于或大于某一水平时开始驾驶支持。 0045 这里，存在如下情况，即：横摆率等在基于横摆率等预测路线时由于方向盘的振动 或噪声而瞬间大幅改变，并且路线预测的精度在这种变化直接反映在路线的预测中的情况 下降低。 0046 因此，在驾驶支持系统10中，低通滤波被应用于横摆率等的每个测量，并且由此 抑制了横摆率等的突然变化的影响，因而即使当发生方向盘的振动等时仍可以精确地预测 路线。 。
15、0047 然而，由于应用了低通滤波，发生时滞直到由转向操作引起的横摆率等的变化反 映在路线预测中为止。 0048 因而，例如，当在弯道上行驶时，由于不可能在道路的曲率像弯道的入口一样突然 改变的情况下精确地预测路线，因此发生可以在穿过入口并且转向变得稳定之后精确地预 测路线的情况。 0049 因而，由于应用了低通滤波处理，不可能在某些情形下预测确切的路线，并且因 此，不能基于预测路线精确地确定与对象物的碰撞概率，因而驾驶支持会易于被无意地启 用。 0050 因此，常规地，为了防止在基于这种碰撞概率执行驾驶支持时驾驶支持的无意启 用，将确定碰撞概率时的阈值、与基于碰撞概率的驾驶支持的启动条件有关。
16、的另一阈值等 说 明 书CN 104071109 A 4/7页 6 设定成具有驾驶支持不太可能被启动的趋势（换言之，常规地，关于碰撞概率的确定的灵敏 度（判定灵敏度）已设定为低的。） 0051 因此，存在如下问题：即使当所属车辆在能够基于横摆率等精确地执行路线预测 的道路例如曲率是恒定的直路上行驶时，驾驶支持的启动时间仍被延迟。 0052 因此，目标道路的曲率经由本实施方式的驾驶支持系统10中的周边对象物检测 单元11来测量。 0053 然后，当目标道路的曲率的变化大时，驾驶支持系统10设定成所属车辆与对象物 之间的碰撞概率的判定灵敏度为低的状态，因而驾驶支持变得难以启动。 0054 另外，当。
17、目标道路的曲率的变化小时，驾驶支持系统10设定成判定灵敏度为高的 状态，因而驾驶支持变得易于启动（参照图2）。 0055 以下对调节判定灵敏度的过程以及驾驶支持开始时的过程进行详细地描述。 0056 （2）判定灵敏度调节过程 0057 首先，参照图3中公开的流程图对用于调节判定灵敏度的判定灵敏度调节过程进 行描述。 0058 本过程在驾驶支持系统10的控制单元13中以周期性时间执行。 0059 在步骤S100中，控制单元13将具有从所属车辆开始向前延伸的预定长度的道路 定义为目标道路，并且通过周边对象物检测单元11检测目标道路的形状，然后过程进行至 步骤S105。 0060 具体地，当周边对象。
18、物检测单元11构造为摄像机时，控制单元13可以例如利用由 摄像机捕捉的图像来执行白线识别等，并且可以对目标道路的形状进行检测。 0061 此外，当周边对象物检测单元11构造成使用雷达时，控制单元13可以基于由雷达 检测到的对象物的形状或位置来检测目标道路的形状。 0062 在步骤S105中，控制单元13从所属车辆的当前位置直到目标道路的一端在其间 以固定间隔设定多个曲率判定点，并且测量每个曲率判定点处的曲率（或曲率半径），然后 过程进行至步骤S110。 0063 在步骤S110中，控制单元13判定目标道路处的曲率的变化程度是否较大。 0064 具体地，控制单元13例如计算曲率的最大值与最小值之。
19、间的差值或每个曲率的 标准偏差，并且当计算值超过预定阈值时，可以判定曲率的变化程度较大。 0065 然后，当控制单元13获得肯定的判定时（S110：是），过程进行至S115，而当控制单 元13获得否定的判定时（S110：否），过程进行至步骤S120。 0066 在步骤S115中，控制单元13将判定灵敏度设定为低的，然后完成该过程。 0067 另一方面，在步骤S120中，控制单元13将判定灵敏度设定为高的，然后完成该过 程。 0068 （3）判定灵敏度的调节 0069 这里，对判定灵敏度的调节的具体示例进行说明。 0070 首先，关于确定碰撞概率的方法，认为所属车辆与对象物之间的预测碰撞位置或 。
20、预测碰撞时间可以基于例如所属车辆的预测路线、所属车辆速度、对象物的位置、对象物的 尺寸、对象物的移动方向、或对象物的移动速度等来估计。 0071 然后，计算距离预测碰撞位置的剩余距离或距离预测碰撞时间的剩余时间，并且 说 明 书CN 104071109 A 5/7页 7 当计算值等于或小于阈值时，认为碰撞概率等于或大于某一水平并且驾驶支持被启动（在 这种情况下，等于或小于阈值的剩余距离或剩余时间变成驾驶支持的启动条件）。 0072 此外，基于例如所属车辆的宽度或对象物的一侧的位置（水平位置）等来估计预测 碰撞位置中的所属车辆与对象物之间的横向距离，并且当估计值等于或小于阈值时，认为 碰撞概率等。
21、于或大于某一水平并且驾驶支持被启动（在这种情况下，等于或小于阈值的沿 横向方向的距离的估计值变成驾驶支持的启动条件）。 0073 当在这种情况下时，驾驶支持在阈值设定为大的并且判定灵敏度高的情况下变得 易于启动，而驾驶支持在阈值设定为小的并且判定灵敏度低的情况下变得难以启动。 0074 此外，例如，当周边对象物检测单元11构造成使用雷达时，在驾驶支持系统10中 周期性地辐射无线电波，而对象物的位置通过回波测量并且测量结果被存储。 0075 此外，对象物的位置等在每个周期中通过无线电波的辐射来连续地测量，并且当 对象物处于相同位置时，或当对象物的位置沿某一方向移动时，基于对象物的位置被测量 的次。
22、数来计算对象物的存在概率。 0076 存在概率随着测量的对象物的位置的次数的增加而增大，并且当存在概率等于或 大于阈值时，认为对象物是存在的。 0077 因此，如果存在概率的阈值减小，则对象物变得易于由周边对象物检测单元11检 测到，并且由于对象物的检测灵敏度增大，因此判定灵敏度变高。 0078 另一方面，如果存在概率的阈值增大，则对象物变得难以由周边对象物检测单元 11检测到，并且由于对象物的检测灵敏度减小，因此判定灵敏度变低。 0079 此外，由于存在于所属车辆行驶的车道（所属行驶车道）中的对象物的碰撞概率较 高，因此认为启动条件设定成使得能够在这种对象物被检测到时提早启动驾驶支持。 00。
23、80 然后，当周边对象物检测单元11构造为使用雷达时，基于每个周期中通过无线电 波的辐射测量的对象物的位置来判断对象物是否处于所属行驶车道。 0081 即，基于每个周期的位置的测量结果来计算为对象物存在于所属行驶车道中的概 率的所属车道存在概率，并且当所属车道存在概率等于或大于阈值时，对象物被认为处于 所属行驶车道中。 0082 因此，如果所属车道存在概率的阈值减小，则对象物易于被判定为存在于所属行 驶车道中，并且因此，由于驾驶支持将被提早启动，因此判定灵敏度变高。 0083 另一方面，如果所属车道存在概率的阈值增大，则更难判定对象物存在于所属行 驶车道中，并且因此，由于与对象物存在于所属行驶。
24、车道中的情况相比驾驶支持被较晚启 动，因此判定灵敏度变低。 0084 （4）驾驶支持启动过程 0085 接着，将参照图4中公开的流程图对用于根据与对象物的碰撞概率来启动驾驶支 持的驾驶支持启动过程进行描述。 0086 本过程通过驾驶支持系统10的控制单元13以周期性时间执行。 0087 在步骤S200中，控制单元13对车辆状况检测单元12中的横摆率和所属车辆速度 等进行测量，并且对横摆率等的测量结果执行低通滤波处理。 0088 然后，控制单元13基于横摆率和速度测量的测量结果来预测所属车辆的路线，其 中，应用了低通滤波，并且过程进行至步骤S205。 说 明 书CN 104071109 A 6/。
25、7页 8 0089 在步骤S205中，控制单元13通过周边对象物检测单元11对所属车辆的前方或对 象物的位置、尺寸、形状等进行检测，并且过程进行至步骤S210。 0090 在步骤S210中，控制单元13基于所属车辆的预测路线、对象物的位置、尺寸等对 与对象物的碰撞概率进行判定，然后，在随后的步骤S215中，判定与对象物的碰撞概率是 否等于或大于某一水平以使得满足驾驶支持的启动条件。 0091 具体地，如上所述，计算距离预测碰撞位置的剩余距离或距离预测碰撞时间的剩 余时间，并且可以使用等于或小于阈值的计算值作为驾驶支持的启动条件。 0092 此外，估计在预测碰撞位置中的所属车辆与对象物之间的横向。
26、距离，并且如果估 计值小于或等于阈值，则估计值可以用作驾驶支持的启动条件。 0093 然后，当控制单元13满足启动条件时（S215：是），过程进行至步骤S220，而当控制 单元13不满足启动条件时（S 215：否），该过程完成。 0094 在步骤S220中，控制单元13执行用于驾驶支持的过程，然后完成该过程。 0095 具体地，例如，控制单元13可以通过通知单元15发出警告声音或显示警告消息， 其中，该警告声音或警告消息表明碰撞概率较高。 0096 当然，控制单元13可以经由通信单元14与另一ECU通信，并且通过ECU输出警告 声音或警告消息。 0097 此外，控制单元13可以经由通信单元14。
27、与其他ECU通信并且可以致动制动器以 停止所属车辆，或可以执行转向辅助以改变所属车辆的路线进而避免与对象物碰撞。 0098 效果 0099 在本实施方式的驾驶支持系统10中，当基于横摆率等的精确的路线预测成为可 能时，例如在直路上或在具有恒定曲率的弯道上行驶的情况下，判定灵敏度设定为高的状 态。 0100 因此，驾驶支持可以容易地启动，并且可以防止驾驶支持的启动时间被延迟。 0101 另一方面，当基于横摆率等的精确的路线预测是不可能的并且碰撞概率的精确判 定如在道路的曲率发生变化的弯道的入口等处行驶的情况中一样困难时，判定灵敏度被设 定为低的状态。 0102 因此，可以使驾驶支持难以启动，并且。
28、这可以防止驾驶支持的无意启用。 0103 因此，可以防止驾驶支持的无意启用，同时驾驶支持可以在更适当的时间处启动。 0104 其他实施方式 0105 （1）尽管在本实施方式中的判定灵敏度调节过程中控制单元13根据目标道路中 的曲率的变化程度来调节碰撞概率的灵敏度，但也可以根据目标道路的曲率的值本身来调 节碰撞概率的灵敏度。 0106 即，控制单元13例如对目标道路的曲率的最大值进行测量，并且当最大值超过阈 值时，碰撞概率的判定灵敏度可以设定为低的状态，而当最大值不超过阈值时，碰撞概率的 判定灵敏度可以设定为高的状态。 0107 代替曲率的最大值，例如可以使用目标道路的曲率的平均值等。 0108。
29、 当所属车辆在急弯道上行进时，并且当道路边或道路外的例如护栏等的对象物定 位在所属车辆的前方时，可能错误地判定与那些对象物的碰撞概率是高的，并且存在驾驶 支持可能被无意地启用的可能性。 说 明 书CN 104071109 A 7/7页 9 0109 相比之下，根据上面的构型，碰撞概率的判定灵敏度在于弯道上行驶时设定为低 的，并且由于驾驶支持不容易启动，因此可以防止驾驶支持的无意启用。 0110 此外，当所属车辆在直路上或缓和弯道上行驶时，并且当错误地做出判定的概率 低时，由于碰撞的判定灵敏度变高，因此驾驶支持更有可能被及时地执行。 0111 （2）控制单元13通过周边对象物检测单元11对目标道。
30、路的曲率进行测量，该周边 对象物检测单元11在本实施方式中的判定灵敏度调节过程中构造为摄像机或雷达。 0112 然而，例如可以通过从设置在导航装置等中的地图数据获得目标道路的形状来计 算曲率。 0113 即使在这种情况下仍可以获得相同的效果。 0114 （3）尽管在本实施方式的驾驶支持启动过程中控制单元13基于所属车辆的预测 路线来确定碰撞概率，但是也可以在不考虑预测路线的情况下确定碰撞概率。 0115 具体地，例如，控制单元13可以基于所属车辆与对象物之间的距离是否变得小于 某个阈值、接近处于大于或等于预定阈值的速度的所属车辆的对象物是否出现在所属车辆 周围等来确定碰撞概率。 0116 当以。
31、此方式确定碰撞概率时，碰撞概率的判定精确度将因目标道路的曲率变化的 影响而降低。 0117 因此，如在（1）中所提到的，也可以根据目标道路的曲率的值本身来调节碰撞概率 的灵敏度。 0118 即使在这种情况下仍可以获得相同的效果。 0119 （4）本实施方式的驾驶支持启动过程可以构造成提供多种类型的驾驶支持并且根 据碰撞概率的高低程度而执行不同类型的驾驶支持。 0120 具体地，可以分别提供两种类型的驾驶支持以用于警告和操作干预。 0121 启动条件可以设定成使得驾驶支持在碰撞概率相对较低时开始执行警告，并且启 动条件可以设定成使得驾驶支持在碰撞概率相对较高时开始执行操作干预。 0122 此外，。
32、当以这种方式执行驾驶支持时，在判定灵敏度调节过程中，判定灵敏度可以 通过调节与每个驾驶支持的启动条件有关的阈值来调节，或判定灵敏度可以通过调节与驾 驶支持中的任一驾驶支持的启动条件有关的阈值来调节。 0123 即使在这种情况下仍可以获得相同的效果。 0124 权利要求之间的对应 0125 下文中示出在以上实施方式的描述中使用的术语与在权利要求中使用的术语之 间的对应性。 0126 本实施方式中的判定灵敏度调节过程的步骤S105与测量单元对应，并且步骤 S110、S115和S120与调节单元对应。 0127 另外，驾驶支持启动过程的步骤S205与检测单元对应，S210和S215与判定单元 对应，并且步骤S220与启动单元对应。 说 明 书CN 104071109 A 1/3页 10 图1 图2 说 明 书 附 图CN 104071109 A 10 2/3页 11 图3 说 明 书 附 图CN 104071109 A 11 3/3页 12 图4 说 明 书 附 图CN 104071109 A 12 。