一种旋挖钻机及其桅杆的控制方法、控制装置和控制系统技术领域
本发明涉及桩工机械领域，具体涉及一种旋挖钻机及其桅杆的控制方
法、控制装置和控制系统。
背景技术
旋挖钻机是一种用于桩基础工程现场灌注桩钻孔施工的桩工机械。由
于其工作环境的恶劣特殊，一旦发生意外情况,则可能造成难以估量的损
失，所以产品的安全性以及稳定性需满足较高层次的要求。现有的立桅过
程中，往往需要操作者亲自去察看下桅杆和中桅杆的平面是否结合，然后
安装螺丝固定。下桅杆与中桅杆结合时，繁琐的人为操作必然造成桅杆冲
击，损耗部件使用寿命，且对操作人员的经验要求较高，较易发生事故，
影响了工作效率。有时因为中桅杆与下桅杆平面已结合，但操作者还继续
立桅，导致绞点座受撞，发生严重变形，造成产品故障，影响使用。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供了一种旋挖钻机及其桅杆的控制
方法、控制装置和控制系统，自动化完成立桅操作，减缓桅杆冲击。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种旋挖钻机桅杆的控制方法，
包括，接收距离检测装置与感应器之间的距离，其中，所述感应器位于中
桅杆与下桅杆结合面的任一侧，所述距离检测装置位于所述中桅杆与下桅
杆结合面的相对于所述感应器的另一侧；根据所述距离检测装置与感应器
之间的距离与预设控制策略，输出相应的控制指令以控制所述中桅杆的立
桅动作。
本发明还提供了一种旋挖钻机桅杆的控制装置，包括，接收器，用于
接收距离检测装置与感应器之间的距离，其中，所述感应器位于中桅杆与
下桅杆结合面的任一侧，所述距离检测装置位于所述中桅杆与下桅杆结合
面的相对于所述感应器的另一侧；控制器，用于根据所述距离检测装置与
感应器之间的距离与预设控制策略，输出相应的控制指令以控制所述中桅
杆的立桅动作。
本发明还提供了一种旋挖钻机桅杆的控制系统，包括，感应器、距离
检测装置、控制装置以及电磁阀，其中，所述感应器，安装于中桅杆与下
桅杆结合面的任一侧，用于向所述距离检测装置发出感应信号；所述距离
检测装置，安装于所述中桅杆与下桅杆结合面的相对于所述感应器的另一
侧，用于检测所述距离检测装置与所述感应器之间的距离；所述电磁阀，
用于根据控制指令调整桅杆伸缩油缸的伸缩速度，从而控制中桅杆的立桅
动作；以及如上述的控制装置。
本发明还提供一种旋挖钻机，包括如上述的控制系统。
本发明所带来的技术效果在于通过检测分别位于中桅杆与下桅杆结
合面两侧的距离检测装置与感应器之间的距离，并根据预设控制策略，从
而控制中桅杆的立桅动作，以减缓旋挖钻机立桅过程中桅杆结合面之间的
冲击，增长部件寿命，减少人为操作带来的误差，降低事故发生率。
附图说明
图1为现有技术中旋挖钻机立桅操作的结构简图；
图2为本发明实施例提供的一种旋挖钻机桅杆的控制系统结构图；
图3为本发明实施例提供的一种旋挖钻机桅杆的控制装置结构图；以
及
图4为本发明实施例提供的一种旋挖钻机桅杆的控制方法流程图。
具体实施方式
一般而言，如图1所示，旋挖钻机包括中桅杆101和下桅杆102，进
行立桅操作时，将支撑于桅杆伸缩油缸103的支撑杆104与下桅杆102进
行连接，通过桅杆伸缩油缸103的工作，将中桅杆101立起来与下桅杆102
的平面结合起来。
在立桅过程中，为避免中桅杆与下桅杆的结合面发生激烈碰撞，影响
使用寿命，减小事故性，本发明实施例提供了一种旋挖钻机桅杆的控制系
统，具体如图2所示，包括感应器201，安装于中桅杆与下桅杆结合面的
任一侧，用于向距离检测装置203发出感应信号；距离检测装置203，安
装于中桅杆与下桅杆结合面的相对于感应器201的另一侧，当接受到感应
器的感应信号时，用于检测距离检测装置203与感应器201之间的距离；
控制装置205，用于根据距离检测装置203与感应器201之间的距离与预
设控制策略，输出相应的控制指令以控制中桅杆101的立桅动作；以及电
磁阀207，用于根据控制指令调整桅杆伸缩油缸103的伸缩速度，从而控
制中桅杆101的立桅动作。
优选地，该控制系统还包括提示装置209，用于根据控制装置205发
送的控制指令发出提示信息。
具体地，感应器201与距离检测装置203对称设置，当感应器201位
于中桅杆101结合面时，距离检测装置203则位于下桅杆102结合面，同
理，当感应器位于下桅杆102结合面时，距离检测装置203则位于中桅杆
101结合面。为避免中桅杆101与下桅杆102结合时感应器201与距离检
测装置203受到损坏，在不影响感应和检测距离的前提下，感应器201与
距离检测装置203可内置于中桅杆101与下桅杆102内部，且靠近相应的
中桅杆101与下桅杆102结合面处。
在旋挖钻机进行立桅操作时，控制装置205接收距离检测装置203与
感应器201之间的距离，当该距离大于第一预设值小于第二预设值时，则
根据距离检测装置203与感应器201之间的距离，和预设的电磁阀电流与
距离检测装置203与感应器201之间距离的对应关系，得出对应的电磁阀
电流以调整中桅杆101的立桅杆速度(一般地，距离越小，电磁阀的电流
值越小，立桅速度变慢)；当该距离小于第一预设值时，则关闭电磁阀207
使中桅杆101的立桅动作停止；当该距离大于第二预设值时，则不进行中
桅杆101立桅速度控制(根据现有技术，可利用桅杆上的角度传感器的角
度值进行恒速立桅，或者由操作人员手动进行立桅操作)。其中，第一预
设值与第二预设值根据部件的具体位置和规格经实验确定。
本发明实施例提供的旋挖钻机桅杆的控制系统通过在中桅杆与下桅
杆结合面两侧分别设置距离检测装置与感应器，检测距离检测装置与感应
器之间的距离，并根据预设控制策略，从而控制中桅杆的立桅动作，以减
缓旋挖钻机立桅过程中桅杆结合面之间的冲击，增长部件寿命，减少人为
操作带来的误差，降低事故发生率。
本发明实施例还提供了一种旋挖钻机桅杆的控制装置，如图3所示，
控制装置205，具体包括，接收器301，用于接收距离检测装置203与感
应器201之间的距离，其中，感应器201位于中桅杆101与下桅杆102结
合面的任一侧，距离检测装置203位于中桅杆101与下桅杆102结合面的
相对于感应器的另一侧；控制器303，用于根据距离检测装置203与感应
器201之间的距离与预设控制策略，输出相应的控制指令以控制中桅杆
101的立桅动作。
其具体实施过程已在上述描述中做了详细说明，此处不再赘述。
本发明实施例提供的旋挖钻机桅杆的控制装置通过接收分别位于中
桅杆与下桅杆结合面两侧的距离检测装置与感应器之间的距离，并根据预
设控制策略，从而控制中桅杆的立桅动作，以减缓旋挖钻机立桅过程中桅
杆结合面之间的冲击，增长部件寿命，减少人为操作带来的误差，降低事
故发生率。
本发明实施例还提供了一种旋挖钻机的控制方法，如图4所示，包括，
S401.接收距离检测装置与感应器之间的距离，其中，感应器位于中
桅杆与下桅杆结合面的任一侧，距离检测装置位于相对于感应器的中桅杆
与下桅杆结合面的另一侧；
S403.根据距离检测装置与感应器之间的距离与预设控制策略，输出
相应的控制指令以控制中桅杆的立桅动作。
其具体实施过程已在上述描述中做了详细说明，此处不再赘述。
本发明实施例提供的旋挖钻机桅杆的控制方法通过检测分别位于中
桅杆与下桅杆结合面两侧的距离检测装置与感应器之间的距离，并根据预
设控制策略，从而控制中桅杆的立桅动作，以减缓旋挖钻机立桅过程中桅
杆结合面之间的冲击，增长部件寿命，减少人为操作带来的误差，降低事
故发生率。
本发明还提供一种旋挖钻机，包括上述旋挖钻机桅杆的控制系统。
本发明实施例提供的旋挖钻机通过在中桅杆与下桅杆结合面两侧分
别设置距离检测装置与感应器，检测距离检测装置与感应器之间的距离，
并根据预设控制策略，从而控制中桅杆的立桅动作，以减缓旋挖钻机立桅
过程中桅杆结合面之间的冲击，增长部件寿命，减少人为操作带来的误差，
降低事故发生率。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特
征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不
必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。