建筑机械的旋转停车制动器控制装置技术领域
本发明涉及建筑机械的旋转停车制动器控制装置，其进行向旋转停车制
动器输出制动器开放指令信号以使旋转停车制动器开放的控制。
背景技术
在液压挖掘机等建筑机械，设置有在使上部旋转体旋转动作的上部旋转
体用操作杆处于中立位置时保持上部旋转体的旋转停止状态的旋转停车制动
器（以下简称为制动器）。
另外，近年来，在建筑机械领域，与一般机动车同样地也开发有混合动
力车。在混合动力建筑机械中，上部旋转体由旋转电动马达驱动。
在下述专利文献1中，记载有如下发明：利用同一控制器进行旋转驱动
上部旋转体的控制并进行使制动器处于开放状态的控制。使用图10的结构图
说明以往的混合动力建筑机械1。
旋转驱动上部旋转体2的旋转电动马达3和将上部旋转体2停止保持的
制动器30与混合控制器10连接。
在上部旋转体用操作杆4自中立位置已被操作的情况下，混合控制器10
进行如下控制：向制动器30输出制动器开放指令信号以使制动器30处于开
放状态并使上部旋转体2处于自由旋转的状态，并且，向旋转电动马达3输
出驱动信号以驱动上部旋转体2。
专利文献1：日本特开2005-299102号公报
发明内容
发明的公开
发明所要解决的课题
混合控制器30构成为，装入有被称为“看门狗”的CPU监控电路等，使
其必须在安全侧进行工作。而且，构成为，在混合控制器30的制动器信号输
出端子和制动器控制阀之间设置有紧急停止开关，根据操作者的操作，强制
性地使旋转停车制动器工作。操作者通过操作该紧急停止开关，无论在怎样
的状况下都能够使上部旋转体紧急停止。这样，在混合动力建筑机械中装入
有多重安全电路。
但是，由于使旋转电动马达运转的控制和对上部旋转体进行制动的控制
这样的与旋转动作相关的两种功能由一个控制器控制，因此，在假定因某种
主要原因而导致控制器的动作变得不稳定的情况下，需要由操作者操作紧急
停止开关。
本发明是鉴于上述状况而作出的，在旋转停车制动器控制装置中，将不
需要操作者操作紧急停止开关作为解决课题。
第一发明的建筑机械的旋转停车制动器控制装置，其控制建筑机械的旋
转停车制动器，所述建筑机械的旋转停车制动器控制装置的特征在于，具有：
第一控制机构，其进行对旋转电动马达进行驱动的控制；第二控制机构，其
为与所述第一控制机构独立的控制机构，生成制动器开放指令信号并输出到
制动器。
第二发明在第一发明的基础上，其特征在于，所述第一控制机构及所述
第二控制机构分别生成制动器开放指令信号，在自一个控制机构向另一个控
制机构传送制动器开放指令信号且向该另一个控制机构输入了制动器开放指
令信号的情况下，该另一个控制机构将制动器开放指令信号输出到制动器。
第三发明在第二发明的基础上，其特征在于，自所述一个控制机构向所
述另一个控制机构的制动器开放指令信号的传送，通过向电气设备供给电力
的信号传送线来进行传送。
第四发明在第二发明或第三发明的基础上，其特征在于，所述第一控制
机构和所述第二控制机构利用车辆内网络连接。
第五发明在第一发明~第四发明中的任一发明的基础上，其特征在于，
具有检测机构，其检测对上部旋转体的旋转动作进行操作的操作件自中立位
置被操作的情况，在利用检测机构检测到操作件自中立位置已被操作的情况
下，所述第一控制机构及所述第二控制机构生成制动器开放指令信号。
第六发明的建筑机械的旋转停车制动器控制装置具有对建筑机械的旋
转停车制动器进行控制的控制机构，所述建筑机械的旋转停车制动器控制装
置的特征在于，所述控制机构构成为包括：第一控制机构，其与制动器连接，
进行驱动上部旋转体的控制并生成制动器开放指令信号；第二控制机构，其
为与第一控制机构独立的控制机构，生成制动器开放指令信号；控制机构间
信号线，其将由第二控制机构生成的制动器开放指令信号传送到第一控制机
构，第一控制机构构成为，在由自身的第一控制机构生成制动器开放指令信
号且自第二控制机构经由控制机构间信号线传送了制动器开放指令信号的情
况下，将制动器开放指令信号输出到制动器。
第七发明的建筑机械的旋转停车制动器控制装置具有对建筑机械的旋
转停车制动器进行控制的控制机构，所述建筑机械的旋转停车制动器控制装
置的特征在于，所述控制机构构成为包括：第一控制机构，其进行驱动上部
旋转体的控制并生成制动器开放指令信号；第二控制机构，其为与第一控制
机构独立的控制机构，连接有制动器，生成制动器开放指令信号；控制机构
间信号线，其将由第一控制机构生成的制动器开放指令信号传送到第二控制
机构，第二控制机构构成为，在由自身的第二控制机构生成制动器开放指令
信号且自第一控制机构经由控制机构间信号线传送了制动器开放指令信号的
情况下，将制动器开放指令信号输出到制动器。
（发明的效果）
根据第一发明，由于与驱动控制旋转电动马达的第一控制机构另行独立
地具有生成制动器开放指令信号并将其输出到制动器的第二控制机构，因此，
即便在第一控制机构产生了异常的情况下，也能够准确地判断是否应由正常
的第二控制机构生成制动器开放指令信号。因此，可以避免制动器成为开放
状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
根据第二发明、第六发明、第七发明，判断是否应利用第一控制机构（例
如混合控制器）、第二控制机构（例如泵控制器）分别独自地使制动器开放，
在第一控制机构及第二控制机构双方都生成有制动器开放指令信号的情况
下，使制动器处于开放状态，因此，即便在因第一控制机构及其周边产生异
常而导致第一控制机构误生成制动器开放指令信号的情况下，也可以避免制
动器成为开放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
根据第三发明，由于自一个控制机构向另一个控制机构的制动器开放指
令信号的传送利用信号传送线进行，因此，可以不延迟地进行制动器开放指
令信号的传送。由此，一个控制机构可以迅速判断另一个控制机构的异常。
根据第四发明，经由车辆内网络，一个控制机构可以判断是否自另一个
控制机构输入有制动器开放指令信号，从而可以判断另一个控制机构的异常。
根据第五发明，第一控制机构、第二控制机构基于检测机构的检测结果
可以判断是否应分别独自使制动器开放。
附图说明
图1是第一实施例~第五实施例共同的结构图。
图2是第一实施例的整体装置结构图。
图3是表示利用泵控制器的CPU进行的处理内容的流程图。
图4是表示利用混合控制器的CPU进行的处理内容的流程图。
图5是表示对各控制器的CPU的异常相互进行监控的处理的顺序的流程
图。
图6是第二实施例的整体装置结构图。
图7是第三实施例的整体装置结构图。
图8是第四实施例的整体装置结构图。
图9是第五实施例的整体装置结构图。
图10是以往的混合动力建筑机械的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。另外，在本实施方式中，假定
液压挖掘机等混合动力建筑机械进行说明。
（共同的结构）
参照图1说明下述的第一实施例~第五实施例共同的结构。
实施例的混合动力建筑机械1构成为包括：发动机5；驱动轴与发动机5
的输出轴连结并进行发电作用和电动作用的发电电动机6；根据发电电动机6
进行发电作用而蓄积电力并将电力向作为电力负载的旋转电动马达3及发电
电动机6供给的作为蓄电装置的电容器7；作为电力负载的旋转电动马达3；
因旋转电动马达3旋转而进行旋转动作的上部旋转体2；与发电电动机6的
驱动轴连结的液压泵8；对向发电电动机6及旋转电动马达3供给的电力进
行控制的一体型变换器9；对旋转电动马达3进行驱动控制的作为一体型变
换器9内的控制机构的混合控制器10；与混合控制器10独立且作为驱动控
制液压泵8的控制机构的泵控制器20。在上部旋转体2设置有未图示的驾驶
席。另外，未图示的作业装置设置于上部旋转体。该作业装置由未图示的大
臂、小臂、铲斗构成。
液压泵8的排出压力油经由阀40供给到作业装置用液压缸41、42、43、
下部行驶体用液压马达44、45。例如，作业装置用液压缸41、42、43分别
为使未图示的大臂、小臂、铲斗动作的液压缸。下部行驶体用液压马达44
是使未图示的下部行驶体的左侧履带旋转动作的液压马达，下部行驶体用液
压马达45是使未图示的下部行驶体的右侧履带旋转动作的液压马达。下部行
驶体用液压马达44、45根据未图示的操作杆或操作踏板的操作进行旋转动
作。
在作业装置用操作杆46a、46b、46c分别自中立位置被操作时，向作业
装置用液压缸41、42、43分别供给压力油，以使未图示的大臂、小臂、铲斗
分别动作。
在作业装置用操作杆46a、46b、46c分别设置有对根据操作量而变化的
先导压进行检测的先导压传感器50a、50b、50c。先导压传感器50a、50b、
50c分别是对根据作业装置用操作杆46a、46b、46c的操作量（角度）而变
化的压力进行检测的压力传感器，用于输出与检测到的压力相应的值的电信
号。另外，只要是电位计等能够检测操作量的传感器即可，可以使用压力传
感器之外的其他传感器输出同样的电信号。表示利用先导压传感器50a、50b、
50c检测到的先导压的信号（在本说明书中称为作业装置操作信号）被输入
混合控制器10及泵控制器20。
上部旋转体用操作杆4是使旋转电动马达3旋转驱动的操作杆。
在上部旋转体用操作杆4自中立位置被操作时，旋转电动马达3旋转驱
动，上部旋转体2进行旋转动作。另外，旋转电动马达3的旋转速度利用回
转机构99被减速，旋转驱动力传送到上部旋转体2。
在上部旋转体用操作杆4设置有对根据操作量而变化的先导压进行检测
的先导压传感器51。先导压传感器51是对根据上部旋转体用操作杆4的操
作量（角度）而变化的压力进行检测的压力传感器，用于输出与检测到的压
力相应的值的电信号。另外，只要是电位计等能够检测操作量的传感器即可，
可以使用压力传感器之外的其他传感器输出同样的电信号。表示利用先导压
传感器51检测到的先导压的信号（在本说明书中称为上部旋转体操作信号）
被输入混合控制器10及泵控制器20。另外，先导压传感器50a、50b、50c、
51只要设置于能够检测对应的操作杆的操作量的位置即可，可以设置在任意
的部位。例如，既可以附设于对应的操作杆，也可以设置在对应的操作阀的
下游侧的配管。
在本说明书中，为了便于说明，对分别使未图示的大臂、小臂、铲斗、
上部旋转体2个别地对应于作业装置用操作杆46a、46b、46c、上部旋转体
用操作杆4的例子进行了说明，但不言而喻也可以构成为，使上述大臂、小
臂、铲斗、上部旋转体2中的任意两个的组合共用一根操作杆并按照上下左
右的操作进行动作，并且使其他两个的组合共用另一根操作杆并按照上下左
右的操作进行动作。例如可以在驾驶席的左右分别设置操作杆，使小臂和上
部旋转体对应于左操作杆，并且使铲斗和大臂对应于右操作杆。在该情况下，
若使左操作杆向上侧倾斜，则上部旋转体2向右转侧动作，若使左操作杆向
下侧倾斜，则上部旋转体2向左转侧动作，并且，若使左操作杆向左侧倾斜，
则未图示的小臂向倾倒侧动作，若使左操作杆向右侧倾斜，则小臂向挖掘侧
动作。
混合控制器10生成与上部旋转体用操作杆4的操作量相应的驱动信号并
将其输出到旋转电动马达3，以驱动上部旋转体2。
在使上部旋转体用操作杆4位于中立位置时，利用旋转电动马达3的伺
服系统，旋转电动马达3的位置被保持，并且，作为旋转停车制动器的制动
器30工作，上部旋转体2被保持停止。
若制动器用液压缸31的活塞杆31a抵接于旋转电动马达3的驱动轴3a，
则旋转电动马达3的驱动轴3a被锁定，上部旋转体2被保持停止。在本说明
书中，将该状态称为制动器工作状态。另外，也可以采用如下的圆盘制动器
方式：在旋转电动马达3的驱动轴3a上设置圆盘板，利用制动块夹持该圆盘
板，从而将旋转电动马达3的驱动轴3a锁定。
若制动器用液压缸31的活塞杆31a自旋转电动马达3的驱动轴3a离开，
则旋转电动马达3的驱动轴3a自锁定状态开放，上部旋转体2自由旋转。在
本说明书中，将该状态称为制动器开放状态。
压力油经由设置于液压泵8的排出油路8a的自压减压阀8b、油路8c、
制动器用控制阀32供给到制动器用液压缸31的油室31b，由此，制动器用
液压缸31的活塞杆31a自旋转电动马达3的驱动轴3a离开而成为制动器开
放状态。
因向附设的电磁螺线管32a加载导通的电信号（在本说明书中称为制动
器开放指令信号），因此，制动器用控制阀32的阀位置成为开放状态，从而
成为制动器开放状态。
加载于电磁螺线管32a的导通的电信号即制动器开放指令信号如后所
述，根据不同实施方式，自混合控制器10或泵控制器20的输出端子35被输
出（参照图1中的虚线）。
即，混合控制器10或泵控制器20的输出端子35经由电信号线34与制
动器用控制阀32的电磁螺线管32a电连接。若向混合控制器10或泵控制器
20的输出端子35输出制动器开放指令信号，则经由电信号线34向制动器用
控制阀32的电磁螺线管32a加载导通的电信号而成为制动器开放状态。
在电信号线34的中途设置有用于使电信号线34电连接或将电连接截断
的手动开关36、37。开关36是旋转锁定开关，开关37是紧急停止开关。旋
转锁定开关36通常位于使电信号线34电连接的接通位置36a，在欲使上部
旋转体2停止地将其保持时，通过手动使旋转锁定开关36位于断开位置36b。
由此，电信号线34在该开关36位置处被电气截断，成为制动器工作状态。
另外，紧急停止开关37通常位于将电信号线34电连接的接通位置37a，在
欲使上部旋转体2停止地将其保持时，通过手动使紧急停止开关37位于断开
位置37b。由此，电信号线34在该开关37位置处被电气截断，成为制动器
工作状态。
蓄电池33为了向制动器用控制阀32的电磁螺线管32a供给导通的电信
号而设置。蓄电池33的正极端子33a经由电信号线39与电信号线34电连接。
在电信号线39的中途设置有用于使电信号线39电连接或将电连接截断
的手动开关38。
开关38是旋转冗余开关。旋转冗余开关38通常位于将电信号线39的电
连接截断的断开位置38b，在欲使上部旋转体2自由旋转时，通过手动使旋
转冗余开关38位于接通位置38a。由此，电信号线39电连接，蓄电池33的
正极端子33a的导通的电信号，经由电信号线39、34供给到制动器用控制阀
32的电磁螺线管32a，成为制动器开放状态。
（第一实施例）
图2表示第一实施例的整体装置结构。
如该图2所示，在混合控制器10，经由输出端子35电连接有电信号线
34。
即，在该第一实施例中，混合控制器10向旋转电动马达3输出驱动控制
信号以对上部旋转体2进行驱动控制（参照图1），并且，生成制动器开放指
令信号并经由输出端子35向制动器用控制阀32的电磁螺线管32a输出以控
制制动器30。
在第一实施例中，在泵控制器20中也生成制动器开放指令信号，由泵控
制器20生成的制动器开放指令信号经由控制器间信号线70传送到混合控制
器10。仅在由混合控制器10生成制动器开放指令信号且自泵控制器20经由
控制器间信号线70传送了制动器开放指令信号的情况下，将制动器开放指令
信号输出到制动器30。另外，控制器间通信线60是为了在控制器之间进行
数据的收发而设置的车辆内网络。控制器间信号线70是由束线构成且为了向
电磁阀、开关元件等电气设备供给电力而设置的信号传送线。
利用附设于上部旋转体用操作杆4的先导压传感器51检测到的上部旋转
体操作信号，经由信号线80被取入泵控制器20的CPU21。在CPU21中，
基于上部旋转体操作信号生成制动器开放指令信号。在利用CPU21判断为上
部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4自中立位置已被操
作”这种情况的内容的情况下，CPU21生成制动器开放指令信号并将其输出
到晶体管等开关元件22的开关端子22a。但是，在利用CPU21判断为上部
旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4正位于中立位置”这种
情况的内容的情况下，CPU21不生成制动器开放指令信号。
另外，也可以基于上部旋转体操作信号和作业装置操作信号生成制动器
开放指令信号。即，在利用CPU21判断为上部旋转体操作信号的内容为表示
“上部旋转体用操作杆4自中立位置已被操作”这种情况的内容或作业装置操
作信号的内容为表示“作业装置用操作杆46a、46b、46c中的至少任一个自中
立位置已被操作”这种情况的内容的情况下，CPU21生成制动器开放指令信
号并将其输出到开关元件22的开关端子22a。但是，在利用CPU21判断为
上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处于中立位置”这
种情况的内容并且作业装置操作信号的内容为表示“作业装置用操作杆46a、
46b、46c全都处于中立位置”这种情况的内容的情况下，CPU21不生成制动
器开放指令信号。
另外，也可以仅基于作业装置操作信号生成制动器开放指令信号。即，
在利用CPU21判断为作业装置操作信号的内容为表示“作业装置用操作杆
46a、46b、46c中的至少任一个自中立位置已被操作”这种情况的内容的情况
下，CPU21生成制动器开放指令信号并将其输出到开关元件22的开关端子
22a。之所以这样是因为，由于旋转电动马达3的伺服机构工作，因此，仅利
用作业装置用操作杆46a、46b、46c的操作进行判断并使制动器开放也不会
出问题。但是，在判断为作业装置操作信号的内容为表示“作业装置用操作杆
46a、46b、46c全都处于中立位置”这种情况的内容的情况下，CPU21不生成
制动器开放指令信号。
在开关元件22的负载电源端子22b电连接有向开关元件22供给导通的
电信号的负载电源例如蓄电池33的正极端子33a。
在向开关元件22的开关端子22a输入了作为开关信号的导通的电信号即
制动器开放指令信号的情况下，自开关元件22的输出端子22c输出导通的电
信号即制动器开放指令信号。在开关元件22的输出端子22c电连接有控制器
间信号线70。自开关元件22的输出端子22c输出的制动器开放指令信号经
由控制器间信号线70传送到混合控制器10。
控制器间信号线70与混合控制器10内的晶体管等开关元件12的负载电
源端子12b连接。
利用附设于上部旋转体用操作杆4的先导压传感器51检测到的上部旋转
体操作信号，经由信号线81被取入混合控制器10的CPU11。在此，向混合
控制器10及泵控制器20输入上部旋转体操作信号的先导压传感器51既可以
是共用的一个传感器，也可以是对应每个混合控制器10、泵控制器20个别
地设置的先导压传感器51、51。在图2中表示对应每个混合控制器10、泵控
制器20个别地设置先导压传感器51、51的情况。通过如上所述构成，即便
在一个先导压传感器51产生传感器粘合（センサ固着）等异常的情况下，也
可以利用另一个先导压传感器51可靠地取入正常的上部旋转体操作信号。
在混合控制器10的CPU11中，基于上部旋转体操作信号生成制动器开
放指令信号。在利用CPU11判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部
旋转体用操作杆4自中立位置已被操作”这种情况的内容的情况下，CPU11
生成制动器开放指令信号并将其输出到开关元件12的开关端子12a。但是，
在利用CPU11判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作
杆4正位于中立位置”这种情况的内容的情况下，CPU11不生成制动器开放
指令信号。
在向开关元件12的开关端子12a输入了作为开关信号的导通的电信号即
制动器开放指令信号的情况下且在向开关元件12的负载电源端子12b作为导
通的电信号而供给有来自泵控制器20的制动器开放指令信号的情况下，自开
关元件12的输出端子12c输出导通的电信号即制动器开放指令信号。开关元
件12的输出端子12c经由输出端子35与电信号线34电连接。因此，仅在由
混合控制器10生成制动器开放指令信号且自泵控制器20经由控制器间信号
线70传送了制动器开放指令信号的情况下，制动器开放指令信号输出到制动
器30而成为制动器开放状态。
在混合控制器10的内部，优选设置有对在控制器间信号线70传送的制
动器开放指令信号进行检测的检测电路15。检测电路15通过利用电阻分割
判断比规定电压高还是低，对控制器间信号线70的电信号的电平为高电平还
是低电平进行检测。利用检测电路15检测到的电信号被取入CPU11。在
CPU11中，可以根据控制器间信号线70的电信号的电平是高电平还是低电
平来判断是否自泵控制器20传送有制动器开放指令信号。由此，可以对控制
器间信号线70的断线等进行检测。例如，尽管自泵控制器20经由控制器间
通信线60向混合控制器10的CPU11输入有制动器开放指令信号，但在利用
检测电路15检测到控制器间信号线70的电信号的电平为低电平的情况下，
判断在控制器间信号线70产生了断线这样的异常。
混合控制器10和泵控制器20为了定期地相互收发控制数据，利用控制
器间通信线60收发自如地连接。
混合控制器10自泵控制器20经由控制器间通信线60定期接收液压泵8
的排出压、上部旋转体操作信号等控制数据，并取入到自身的混合控制器10
内的CPU11中。另外，泵控制器20自混合控制器10经由控制器间通信线
60定期接收发动机5的转速、上部旋转体操作信号等控制数据，并取入到自
身的泵控制器20内的CPU21中。
另外，混合控制器10和泵控制器20经由控制器间通信线60相互收发上
述控制数据和制动器开放指令信号。
混合控制器10自泵控制器20经由控制器间通信线60接收制动器开放指
令信号，并取入到自身的混合控制器10内的CPU11中。另外，泵控制器20
自混合控制器10经由控制器间通信线60接收制动器开放指令信号，并取入
到自身的泵控制器20内的CPU21。
接着，参照图3、图4所示的流程图说明第一实施例的处理顺序。图3
表示利用泵控制器20的CPU21进行的处理内容，图4表示利用混合控制器
10的CPU11进行的处理内容。
如图3所示，判断是否自混合控制器10经由控制器间通信线60输入有
制动器开放指令信号（步骤101）。
在判断为自混合控制器10经由控制器间通信线60未输入制动器开放指
令信号的情况下（步骤101的判断为否），判断为应使制动器处于制动器工作
状态，不生成制动器开放指令信号。其结果是，制动器30维持制动器工作状
态（步骤104）。
在判断为自混合控制器10经由控制器间通信线60输入有制动器开放指
令信号的情况下（步骤101的判断为是），接着，判断是否为上部旋转体操作
信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处于中立位置”这种情况的内容并
且作业装置操作信号的内容为表示“作业装置用操作杆46a、46b、46c全都处
于中立位置”这种情况的内容（步骤102）。
在判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处
于中立位置”这种情况的内容并且作业装置操作信号的内容为表示“作业装置
用操作杆46a、46b、46c全都处于中立位置”这种情况的内容的情况下（步骤
102的判断为是），接着，判断是否自上述上部旋转体用操作杆4、作业装置
用操作杆46a、46b、46c全都处于中立位置开始经过规定时间（例如5秒）
以上（步骤103）。
在判断为自上部旋转体用操作杆4、作业装置用操作杆46a、46b、46c
全都处于中立位置开始经过规定时间（例如5秒）以上的情况下（步骤103
的判断为是），判断为应使制动器处于制动器工作状态，不生成制动器开放指
令信号。其结果是，制动器30维持制动器工作状态（步骤104）。
但是，在判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆
4自中立位置已被操作”这种情况的内容或作业装置操作信号的内容为表示
“作业装置用操作杆46a、46b、46c中的至少任一个自中立位置已被操作”这
种情况的内容的情况下（步骤102的判断为否），判断为应使制动器处于制动
器开放状态并生成制动器开放指令信号（步骤105）。
另外，在步骤103中，在判断为自上部旋转体用操作杆4、作业装置用
操作杆46a、46b、46c全都处于中立位置开始未经过规定时间（例如5秒）
以上的情况下（步骤103的判断为否），判断为应维持制动器开放状态并生成
制动器开放指令信号（步骤105）。
另外，如图4所示，在混合控制器10中，判断是否自泵控制器20经由
控制器间通信线60输入有制动器开放指令信号（步骤201）。
在判断为自泵控制器20经由控制器间通信线60未输入制动器开放指令
信号的情况下（步骤201的判断为否），判断为应使制动器处于制动器工作状
态，不生成制动器开放指令信号。其结果是，制动器30维持制动器工作状态
（步骤204）。
在判断为自泵控制器20经由控制器间通信线60输入有制动器开放指令
信号的情况下（步骤201的判断为是），接着，判断是否为上部旋转体操作信
号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处于中立位置”这种情况的内容并且
作业装置操作信号的内容表示“作业装置用操作杆46a、46b、46c全都处于中
立位置”这种情况的内容（步骤202）。
在判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处
于中立位置”这种情况的内容并且作业装置操作信号的内容为表示“作业装置
用操作杆46a、46b、46c全都处于中立位置”这种情况的内容的情况下（步骤
202的判断为是），接着，判断是否自上述上部旋转体用操作杆4、作业装置
用操作杆46a、46b、46c全都处于中立位置开始经过规定时间（例如5秒）
以上（步骤203）。
在判断为自上部旋转体用操作杆4、作业装置用操作杆46a、46b、46c
全都处于中立位置开始经过规定时间（例如5秒）以上的情况下（步骤203
的判断为是），判断为应使制动器处于制动器工作状态，不生成制动器开放指
令信号。其结果是，制动器30维持制动器工作状态（步骤204）。
但是，在判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆
4自中立位置已被操作”这种情况的内容或作业装置操作信号的内容为表示
“作业装置用操作杆46a、46b、46c中的至少任一个自中立位置已被操作”这
种情况的内容的情况下（步骤202的判断为否），判断为应使制动器处于制动
器开放状态并生成制动器开放指令信号（步骤205）。
另外，在步骤103中，在自上部旋转体用操作杆4、作业装置用操作杆
46a、46b、46c全都处于中立位置开始未经过规定时间（例如5秒）以上的
情况下（步骤203的判断为否），判断为应维持制动器开放状态并生成制动器
开放指令信号（步骤205）。
这样，根据第一实施例，判断是否应利用混合控制器10、泵控制器20
分别独自地使制动器30开放，仅在混合控制器10及泵控制器20双方都生成
了制动器开放指令信号的情况下，使制动器30处于开放状态，因此，即便在
因混合控制器10及其周边产生异常而导致混合控制器10误生成制动器开放
指令信号的情况下，也可以避免制动器30成为开放状态，从而不需要操作者
操作紧急停止开关。换言之，可以避免仅利用单一的控制器实现向上部旋转
体2输出上部旋转体操作信号的功能和向制动器30输出制动器开放指令信号
的功能。
另外，仅在判断为应利用泵控制器20使制动器开放并且制动器开放指令
信号自混合控制器10经由控制器间通信线60已输送到泵控制器20的情况
下，由泵控制器20生成制动器开放指令信号，因此，可以避免制动器成为开
放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。同样地，仅在判断为应
利用混合控制器10使制动器开放并且制动器开放指令信号自泵控制器20经
由控制器间通信线60已输出到混合控制器10的情况下，由混合控制器10
生成制动器开放指令信号，因此，可以避免制动器成为开放状态，从而可以
不需要操作者操作紧急停止开关。
在图3、图4所示的实施例中，混合控制器10和泵控制器20经由控制
器间通信线60相互收发制动器开放指令信号（步骤101、步骤201），但也可
以不经由控制器间通信线60相互收发制动器开放指令信号。在该情况下，在
泵控制器20中，不执行图3所示的步骤101的处理而执行步骤102~105的处
理。另外，在混合控制器10，不执行图4所示的步骤201的处理而执行步骤
202~204的处理。
另外，在图3、图4中，设置步骤103、步骤203的判断处理，将使制动
器处于工作状态的条件设为自上部旋转体用操作杆4、作业装置用操作杆
46a、46b、46c全都处于中立位置开始经过规定时间（例如5秒）以上，但
不言而喻也可以省略该步骤103、步骤203的判断处理并使制动器处于工作
状态。
混合控制器10和泵控制器20经由控制器间通信线60定期地相互收发控
制数据并使CPU11、CPU21相互监控。在该情况下，CPU11设置于混合控制
器10，CPU21设置于泵控制器20，上述CPU11、CPU21相互监控。
图5是表示使CPU11、CPU21相互监控的处理顺序的流程图。
泵控制器20通过判断来自混合控制器10的控制数据是未定期被接收还
是定期被接收，来判断是否在混合控制器10和泵控制器20之间产生通信不
良（步骤301）。其结果是，在利用泵控制器20判断为控制数据定期被接收
而未产生通信不良的情况下（步骤301的判断为否），继续执行正常处理即图
3所示的处理（步骤304）。
在利用泵控制器20判断为控制数据未定期被接收而产生通信不良的情
况下（步骤301的判断为是），接着，判断通信不良状态是否在规定期间（例
如300ms）连续地持续（步骤302）。其结果是，在判断为通信不良状态未在
规定期间（例如300ms）连续地持续的情况下（步骤302的判断为否），视为
在控制数据的输送源的混合控制器10的CPU11未产生异常，继续执行正常
处理即图3所示的处理（步骤304）。
但是，在判断为通信不良状态在规定期间（例如300ms）连续地持续的
情况下（步骤302的判断为是），判断为在控制数据的输送源的混合控制器
10的CPU11产生了异常，中止图3所示的处理，不生成制动器开放指令信
号。其结果是，制动器30成为制动器工作状态（步骤303）。
在混合控制器10中也同样地执行图5所示的处理，在判断为通信不良状
态在规定期间连续地持续的情况下（步骤302的判断为是），判断为在控制数
据的输送源的泵控制器20的CPU21产生了异常，中止图4所示的处理，不
生成制动器开放指令信号，使制动器30处于制动器工作状态（步骤303）。
这样，根据第一实施例，在利用泵控制器20的CPU21判断为混合控制
器10的CPU11处于异常的情况下，不生成制动器开放指令信号，因此，可
以避免制动器30成为开放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
另外，同样地在利用混合控制器10的CPU11判断为泵控制器20的CPU21
处于异常的情况下，不生成制动器开放指令信号，因此，可以避免制动器30
成为开放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
在第一实施例中，也可以不执行图5所示的处理即在混合控制器10、泵
控制器20之间相互对CPU11、CPU21进行监控的处理。
（第二实施例）
在第一实施例中，说明了制动器30与混合控制器10连接的结构。但是，
也可以使制动器30与泵控制器20连接。以下，对于与第一实施例相同的附
图标记所示的构成要素，适当省略重复的说明。
图6表示第二实施例的整体装置结构。
如该图6所示，制动器30的电信号线34经由输出端子35与泵控制器
20电连接。
在该第二实施例中，混合控制器10向旋转电动马达3输出驱动控制信号
以便对上部旋转体2进行驱动控制（参照图1）并且生成制动器开放指令信
号。由混合控制器10生成的制动器开放指令信号经由控制器间信号线70传
送到泵控制器20。
构成为，仅在泵控制器20中也生成有制动器开放指令信号且由泵控制器
20生成有制动器开放指令信号并且自混合控制器10经由控制器间信号线70
传送了制动器开放指令信号的情况下，将制动器开放指令信号输出到制动器
30。
利用附设于上部旋转体用操作杆4的先导压传感器51检测到的上部旋转
体操作信号，经由信号线81被取入混合控制器10的CPU11。另外，与第一
实施例同样地，使上部旋转体操作信号输入到混合控制器10及泵控制器20
的先导压传感器51既可以是共用的一个传感器，也可以是对应混合控制器
10、泵控制器20个别地设置的先导压传感器51、51。在CPU11中，基于上
部旋转体操作信号生成制动器开放指令信号。在利用CPU11判断为上部旋转
体操作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4自中立位置已被操作”这种
情况的内容的情况下，CPU11生成制动器开放指令信号并将其输出到晶体管
等开关元件13的开关端子13a。但是，在利用CPU11判断为上部旋转体操
作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4正位于中立位置”这种情况的内
容的情况下，CPU11不生成制动器开放指令信号。
在开关元件13的负载电源端子13b电连接有向开关元件13供给导通的
电信号的负载电源例如蓄电池33的正极端子33a。
在向开关元件13的开关端子13a输入了作为开关信号的导通的电信号即
制动器开放指令信号的情况下，导通的电信号即制动器开放指令信号自开关
元件13的输出端子13c被输出。控制器间信号线70与开关元件13的输出端
子13c电连接。自开关元件13的输出端子13c输出的制动器开放指令信号经
由控制器间信号线70传送到泵控制器20。
控制器间信号线70与泵控制器20内的晶体管等开关元件23的负载电源
端子23b连接。
由附设于上部旋转体用操作杆4的先导压传感器51检测到的上部旋转体
操作信号，经由信号线80被取入泵控制器20的CPU21。
在利用CPU21判断为上部旋转体操作信号的内容为表示“上部旋转体用
操作杆4自中立位置已被操作”这种情况的内容或作业装置操作信号的内容
为表示“作业装置用操作杆46a、46b、46c中的至少任一个自中立位置已被操
作”这种情况的内容的情况下，CPU21生成制动器开放指令信号并将其输出
到开关元件23的开关端子23a。但是，在利用CPU21判断为上部旋转体操
作信号的内容为表示“上部旋转体用操作杆4处于中立位置”这种情况的内容
并且作业装置操作信号的内容为表示“作业装置用操作杆46a、46b、46c全都
处于中立位置”这种情况的内容的情况下，CPU21不生成制动器开放指令信
号。另外，与第一实施例同样地，既可以仅基于上部旋转体操作信号生成制
动器开放指令信号，也可以仅基于作业装置操作信号生成制动器开放指令信
号。
在向开关元件23的开关端子23a输入了作为开关信号的导通的电信号即
制动器开放指令信号的情况下且在向开关元件23的负载电源端子23b供给有
作为导通的电信号的来自混合控制器10的制动器开放指令信号的情况下，导
通的电信号即制动器开放指令信号自开关元件23的输出端子23c被输出。开
关元件23的输出端子23c经由输出端子35与制动器30的电信号线34电连
接。因此，仅在由泵控制器20生成有制动器开放指令信号且自混合控制器
10经由控制器间信号线70传送了制动器开放指令信号的情况下，制动器开
放指令信号被输出到制动器30而成为制动器开放状态。
在泵控制器10的内部优选设置有对在控制器间信号线70传送的制动器
开放指令信号进行检测的检测电路15。在CPU21中，根据控制器间信号线
70的电信号的电平是高电平还是低电平，可以判断是否自混合控制器10传
送有制动器开放指令信号。
在第二实施例中，也与第一实施例同样地，按照图3、图4所示的流程
图进行处理。另外，在图3、图4中，也可以省略经由控制器间通信线60收
发制动器开放指令信号的处理（图3所示的步骤101、图4所示的步骤201）。
另外，在第二实施例中，也与第一实施例同样地，按照图5所示的流程
图，执行在混合控制器10、泵控制器20之间相互对CPU11、CPU21进行监
控的处理。另外，在第二实施例中，也可以省略图5所示的处理。
（第三实施例）
在第一实施例中，对经由控制器间通信线60收发的控制数据进行监控，
利用混合控制器10的CPU11判断是否产生了异常。
但是，也可以构成为，通过对经由混合控制器10内的控制器内通信线
82收发的控制数据进行监控，利用混合控制器10的CPU11判断是否产生了
异常。
以下，对于与第一实施例相同的附图标记所示的构成要素，省略重复的
说明，仅说明不同的构成部分。
图7表示第三实施例的整体装置结构。
在混合控制器10中，在CPU11之外另行设置有辅助CPU14。另外，优
选设置有检测电路15。CPU11、辅助CPU14之间利用相互收发控制数据的
控制器内通信线82连接。
辅助CPU14输出用于驱动旋转电动马达3的驱动信号。
CPU11根据上部旋转体用操作杆4的操作量生成表示旋转电动马达3的
目标旋转速度的旋转速度指令。生成的旋转速度指令等控制数据经由控制器
内通信线82输送到辅助CPU14。辅助CPU14根据接收到的旋转速度指令所
表示的目标旋转速度和实际的旋转速度之间的偏差计算转矩指令，并将其输
出到旋转电动马达3以驱动旋转电动马达3。辅助CPU14将旋转电动马达3
的实际的旋转速度及实际的转矩作为控制数据，经由控制器内通信线82输送
到CPU11。
在CPU11中，与第一实施例同样地，基于上部旋转体操作信号生成制动
器开放指令信号。在利用CPU11判断为上部旋转体操作信号的内容为表示
“上部旋转体用操作杆4自中立位置已被操作”这种情况的内容的情况下，
CPU11生成制动器开放指令信号即导通的电信号并将其输出到与电路16的
一个输入端子16a。
辅助CPU14根据经由控制器内通信线82自CPU11输送来的控制数据的
接收状态判断是否在CPU11产生了异常。在来自CPU11的控制数据在规定
期间持续且不中断地被正常接收的情况下，视为在CPU11未产生异常，生成
允许制动器开放的导通的电信号并将其输出到与电路16的另一个输入端子
16b。但是，在来自CPU11的控制数据在规定期间持续中断而未被正常接收
的情况下，判断为在CPU11产生了异常，将允许制动器开放的导通的电信号
切换为断开的电信号即异常信号。由此，加载于与电路16的另一个输入端子
16b的电信号成为低电平。
与电路16的输出端子16c与开关元件12的开关端子12a电连接。与电
路16仅在输入到两输入端子16a、16b的电信号都为高电平时将导通的电信
号即制动器开放指令信号自输出端子16c输出。因此，在CPU11生成有制动
器开放指令信号（导通的电信号）且辅助CPU14未生成异常信号（断开的电
信号）（生成有允许制动器开放的导通的电信号）并且自泵控制器20经由控
制器间信号线70传送了制动器开放指令信号（导通的电信号）的情况下，制
动器开放指令信号自开关元件12经由输出端子35输出到制动器30。与此相
对，在利用辅助CPU14生成了异常信号（断开的电信号）的情况下，即便在
自泵控制器20传送有制动器开放指令信号的情况下，制动器开放指令信号也
不会强制性地被输出到制动器30，制动器工作状态被维持。
由辅助CPU14执行的处理可以使用前述的图5的流程图进行说明。
辅助CPU14通过判断来自CPU11的控制数据是未定期被接收还是定期
被接收，来判断在CPU11和辅助CPU14之间是否产生通信状态的不良（步
骤301）。其结果是，在利用辅助CPU14判断为控制数据定期被接收而未产
生通信不良的情况下（步骤301的判断为否），生成允许正常处理即制动器开
放的导通的电信号并将其输出到与电路16（步骤304）。
在利用辅助CPU14判断为控制数据未定期被接收而产生通信不良的情
况下（步骤301的判断为是），接着，判断是否为通信不良状态在规定期间连
续地持续（步骤302）。其结果是，在判断为通信不良状态未在规定期间连续
地持续的情况下（步骤302的判断为否），视为在控制数据的输送源的CPU11
未产生异常，继续执行正常处理即生成允许制动器开放的导通的电信号并将
其输出到与电路16的处理（步骤304）。
但是，在判断为通信不良状态在规定期间连续地持续的情况下（步骤302
的判断为是），判断为在控制数据的输送源的CPU11产生了异常，将允许制
动器开放的导通的电信号切换为表示处于异常的断开的电信号。其结果是，
制动器30成为制动器工作状态（步骤303）。
这样，根据第三实施例，在辅助CPU14判断为CPU11产生异常的情况
下，不向制动器30输出制动器开放指令信号，因此，可以避免制动器成为开
放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
以上，说明了利用辅助CPU14对CPU11的异常进行判断的情况，但也
可以实施利用CPU11对辅助CPU14的异常进行判断。
在该情况下，利用CPU11同样地执行图5所示的处理，在判断为通信不
良状态在规定期间连续地持续的情况下（步骤302的判断为是），判断为在控
制数据的输送源的辅助CPU14产生了异常，中止图4所示的处理，不生成制
动器开放指令信号，并使制动器30处于制动器工作状态（步骤303）。
（第四实施例）
在CPU11和辅助CPU14之间相互进行监控的第三实施例也可以适用于
第二实施例。
以下，对于与第二实施例、第三实施例相同的附图标记所示的构成要素，
省略重复的说明，仅说明不同的构成部分。
图8表示第四实施例的整体装置结构。在泵控制器20中优选设置有检测
电路15。
与电路16的输出端子16c与开关元件13的开关端子13a电连接。
因此，在CPU11生成有制动器开放指令信号（导通的电信号）且辅助
CPU14未生成异常信号（断开的电信号）的情况下（生成有允许制动器开放
的导通的电信号的情况下），制动器开放指令信号经由控制器间信号线70传
送到泵控制器20，而且，若由泵控制器20的CPU21生成制动器开放指令信
号（导通的电信号），则制动器开放指令信号自开关元件23经由输出端子35
输出到制动器30。与此相对，在利用辅助CPU14生成了异常信号（断开的
电信号）的情况下，制动器开放指令信号未经由控制器间信号线70传送到泵
控制器20，即便在由泵控制器20的CPU21生成有制动器开放指令信号的情
况下，制动器开放指令信号也不会强制性地被输出到制动器30，制动器工作
状态被维持。
利用CPU11、辅助CPU14执行的处理与前述第三实施例中已说明的图5
的处理相同。
（第五实施例）
在上述各实施例中，利用两控制器10、20生成制动器开放指令信号并经
由控制器间信号线70进行收发，但也可以不经由控制器间信号线70自一个
控制器向另一个控制器输送制动器开放指令信号。
图9表示第五实施例的整体装置结构。以下，对于与第二实施例共同的
结构要素适当省略说明。
混合控制器10与旋转电动马达3连接，进行驱动上部旋转体2的控制（参
照图1）。
在泵控制器20内设置有开关元件23。其中，在开关元件23的负载电源
端子23b电连接有向开关元件23供给导通的电信号的负载电源例如蓄电池
33的正极端子33a。泵控制器20经由输出端子35与制动器30连接。因此，
若由泵控制器20的CPU21生成制动器开放指令信号，则制动器开放指令信
号经由输出端子35输出到制动器30，成为制动器开放状态。
这样，根据第五实施例，在驱动控制旋转电动马达3的混合控制器10
之外另行独立地具有生成制动器开放指令信号并将其输出到制动器30的泵
控制器20，因此，即便在混合控制器10产生了异常的情况下，也可以准确
地判断是否应由正常的泵控制器20生成制动器开放指令信号。因此，可以避
免制动器30成为开放状态，从而可以不需要操作者操作紧急停止开关。
在第五实施例中，与第二实施例同样地，也按照图3所示的流程图进行
处理。另外，在图3中，也可以省略自混合控制器10将制动器开放指令信号
经由控制器间通信线60输送到泵控制器20的处理（图3所示的步骤101）。
另外，在第五实施例中，与第二实施例同样地，也按照图5所示的流程
图，在泵控制器20的CPU21中执行对混合控制器10的CPU11进行监控的
处理。另外，在第五实施例中，也可以省略图5所示的处理。
另外，在以上各实施例中，作为与驱动控制旋转电动马达3的混合控制
器10独立的其他控制器，假定泵控制器20进行了说明，但这只是一例，也
可以代替上述泵控制器20而使用其他发动机控制器、监控器控制器等。
另外，在上述实施例中，假定混合动力建筑机械1进行了说明，但只要
是具有旋转电动马达等本发明的构成要素的建筑机械，也可以适用于电动建
筑机械。可以判断是否应分别独自地使制动器开放。