双作用气缸式缆索机器人安全回程机构技术领域
本实用新型涉及一种缆索机器人的安全回程机构，更具体地说，它涉及一种双作
用气缸式缆索机器人安全回程机构。
背景技术
缆索机器人作为新兴的缆索检测工具，很好的解决了人力检测缆索时间长、工作
危险、存在漏洞的问题，深受市场喜爱，但是大型的缆索机器人由于自身重力过大，轮子与
缆索的摩擦力过大，不能快速安全的打开安全返程机构，缆索机器人存在挂缆的危险，由于
自身重力过大，不能通过自身重力启动安全回程机构，这时如果控制气缸工作带动擒纵连
杆，进而带动擒纵爪工作，通过擒纵爪与擒纵轮咬合，带动机器人下降，使安全回程机构启
动，目前，市场上尚未出现一种针对大型缆索机器人设计的双作用气缸式安全回程机构。
实用新型内容
本实用新型克服了现有技术的不足，填补市场空缺，提供了一种结构简单、易于加
工制造，适用于大型缆索机器人的双作用气缸式安全回程机构。
本实用新型的双作用气缸式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体、机架下
梁板、气缸装置和安全回程机构，在机器人本体的机架下梁板上固定气缸装置，所述气缸装
置包括气缸、气路控制系统、电路控制系统，所述气缸一端固定在机架下梁板上，另一端与
擒纵连杆相连，气路控制系统通过气管与气缸连接，电路控制系统通过导线连接在气路控
制系统上，所述安全回程机构由擒纵轮、擒纵爪、销轴、擒纵连杆组成，擒纵轮固定在机架下
梁板上，擒纵爪与擒纵轮相接合。
所述的气缸与机架下梁板通过铰接连接。所述的气缸与擒纵连杆通过铰接连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
（1）结构简单，制造方便，仅需在原有的安全回程机构基础上添加气缸，即可制成。
（2）能够解决大型缆索机器人挂缆的问题。
（3）大型缆索机器人安全回程机构通过外力作用，使机器人匀速低速下降。
（4）通过应用双作用气缸，可由电路控制系统和气路控制系统控制气缸，进而控制
气缸的工作状态。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是机器人本体结构示意图。
图中：1-擒纵连杆，2-擒纵轮，3-销轴，4-擒纵爪，5-气缸，6-气路控制系统，7-电路
控制系统，8-机架下梁板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
在图中，双作用气缸式缆索机器人安全回程机构包括擒纵连杆1，擒纵轮2，销轴3，
擒纵爪4，气缸5，气路控制系统6，电路控制系统7，机架下梁板8。
在机器人本体9的机架下梁板8上固定气缸装置，所述气缸装置包括气缸5、气路控
制系统6、电路控制系统7，气缸5采用双作用气缸，电路控制系统7由电源和控制板，控制板
中有控制元件，可实现远程操控，气缸5一端通过铰接与机架下梁板（8）相连接，另一端通过
铰接与擒纵连杆相连接，气缸5做往复运动牵引擒纵连杆1，通过销轴3带动擒纵爪4摆动，通
过齿轮咬合带动擒纵轮2转动，擒纵轮2带动机器人本体9做匀速低速下滑运动，气路控制系
统6通过气管与气缸5连接，电路控制系统7通过导线连接在气路控制系统6，控制气缸的工
作。
所述安全回程机构由擒纵轮1、擒纵爪2、销轴3、擒纵连杆9组成，擒纵连杆1被工作
的气缸5牵引做往复运动，所述的擒纵轮2被运动的擒纵爪4带动，完成摆动，通过电路控制
系统7控制电流通断，完成安全回程机构的启动。
本装置适用于大型缆索机器人，通过外力牵引带动擒纵轮，进而带动机器人本体
做匀速低速运动。