卷筒纸输送控制方法、卷筒纸输送装置以及打印机.pdf

本发明提供一种卷筒纸输送控制方法、卷筒纸输送装置以及打印机。在通过供纸电动机(25)使卷筒体旋转而对记录纸(3)的松弛进行卷绕的卷绕动作时，对被推向对记录纸(3)赋予张力的方向、且根据作用于记录纸(3)的张力的变动而移动的移动构件(27)的运动进行检测，并根据移动构件(27)的运动，对供纸电动机(25)进行控制，由此缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。

1.  一种卷筒纸输送装置的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
所述卷筒纸输送装置具备：
输送机构，其对从卷筒体放出的介质进行输送；和
介质供给电动机，其使所述卷筒体进行旋转，
所述卷筒纸输送控制方法，在通过所述介质供给电动机使所述卷筒体 进行旋转而对所述介质的松弛进行卷绕的卷绕动作时，对根据作用于所述 介质的张力的变动而移动的移动构件的运动进行检测，并根据所述移动构 件的运动，对所述介质供给电动机进行控制。

2.  根据权利要求1所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
在所述卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据所述移动构件 的运动，对预先设定的所述介质供给电动机的控制的方法进行切换。

3.  根据权利要求1所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
在所述卷绕动作时，开始所述介质供给电动机的驱动之后，检测到所 述移动构件的位置发生了变化的情况下，使所述介质供给电动机的旋转速 度加快。

4.  根据权利要求3所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
所述介质供给电动机的控制的方法预先设定第1控制方法以及控制的 方法与所述第1控制方法不同的第2控制方法，
在所述卷绕动作时，基于所述第1控制方法开始所述介质供给电动机 的驱动之后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，基于所述 第2控制方法对所述介质供给电动机进行驱动。

5.  根据权利要求4所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述移动构件的位置以及 所述卷绕目标位置的间隔距离、与所述介质供给电动机的控制量之间的关 系进行规定，
所述第2控制方法与所述第1控制方法相比，与相同的所述间隔距离 相对应的所述介质供给电动机的控制量更大。

6.  根据权利要求5所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
在所述第1控制方法以及所述第2控制方法中，所述间隔距离与所述 介质供给电动机的控制量成比例关系，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述间隔距离、与所述介 质供给电动机的控制量之间的比例关系所涉及的比例常数进行规定，所述 第2控制方法的比例常数大于所述第1控制方法的比例常数，
在所述卷绕动作时，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况 下，将对所述介质供给电动机进行控制时的控制的方法从所述第1控制方 法切换为所述第2控制方法，并且切换所述卷绕目标位置使其接近所述移 动构件的位置。

7.  根据权利要求1所述的卷筒纸输送控制方法，其特征在于，
所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，
在所述卷绕动作时，开始所述介质供给电动机的驱动之后，检测到所 述移动构件的位置发生了变化的情况下，通过基于所述移动构件的位置相 对于所述卷绕目标位置的位置偏差的PID控制对所述介质供给电动机进 行驱动。

8.  根据权利要求1～7中任一项所述的卷筒纸输送控制方法，其特征 在于，
在所述卷绕动作结束之后，经过了设定时间之后，开始所述输送机构 所进行的所述介质的输送。

9.  一种卷筒纸输送装置，其特征在于，具备：
输送机构，其对从卷筒体放出的介质进行输送；
介质供给电动机，其使所述卷筒体进行旋转；
移动构件，其被推向对所述介质赋予张力的方向，并根据作用于所述 介质的张力的变动而移动；和
控制部，其在通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而对所 述介质的松弛进行卷绕的卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据 所述移动构件的运动，对所述介质供给电动机进行控制。

10.  根据权利要求9所述的卷筒纸输送装置，其特征在于，
所述控制部，在所述卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据 所述移动构件的运动，对预先设定的所述介质供给电动机的控制的方法进 行切换。

11.  根据权利要求9所述的卷筒纸输送装置，其特征在于，
所述控制部，在所述卷绕动作时，开始所述介质供给电动机的驱动之 后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，使所述介质供给电 动机的旋转速度加快。

12.  根据权利要求11所述的卷筒纸输送装置，其特征在于，
所述介质供给电动机的控制的方法预先设定第1控制方法以及控制的 方法与所述第1控制方法不同的第2控制方法，
所述控制部，在所述卷绕动作时，基于所述第1控制方法开始所述介 质供给电动机的驱动之后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况 下，基于所述第2控制方法对所述介质供给电动机进行驱动。

13.  根据权利要求12所述的卷筒纸输送装置，其特征在于，
所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述移动构件的位置以及 所述卷绕目标位置的间隔距离、与所述介质供给电动机的控制量之间的关 系进行规定，
所述第2控制方法与所述第1控制方法相比，与相同的所述间隔距离 相对应的所述介质供给电动机的控制量更大。

14.  根据权利要求12所述的卷筒纸输送装置，其特征在于，
在所述第1控制方法以及所述第2控制方法中，所述间隔距离与所述 介质供给电动机的控制量成比例关系，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述间隔距离、与所述介 质供给电动机的控制量之间的比例关系所涉及的比例常数进行规定，所述 第2控制方法的比例常数大于所述第1控制方法的比例常数，
所述控制部，在所述卷绕动作时，检测到所述移动构件的位置发生了 变化的情况下，将对所述介质供给电动机进行控制时的控制的方法从所述 第1控制方法切换为所述第2控制方法，并且切换所述卷绕目标位置使其 接近所述移动构件的位置。

15.  一种打印机，其特征在于，具备：
输送机构，其对从卷筒体放出的介质进行输送；
印刷机构，其在由所述输送机构输送的所述介质上进行印刷；
介质供给电动机，其使所述卷筒体进行旋转；
移动构件，其被推向对所述介质赋予张力的方向，并根据作用于所述 介质的张力的变动而移动；和
控制部，其在通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而对所 述介质的松弛进行卷绕的卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据 所述移动构件的运动，对所述介质供给电动机进行控制。

16.  根据权利要求15所述的打印机，其特征在于，
所述控制部，在所述卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据 所述移动构件的运动，对预先设定的所述介质供给电动机的控制的方法进 行切换。

17.  根据权利要求15所述的打印机，其特征在于，
所述控制部，在所述卷绕动作时，开始所述介质供给电动机的驱动之 后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，使所述介质供给电 动机的旋转速度加快。

18.  根据权利要求15所述的打印机，其特征在于，
所述介质供给电动机的控制的方法预先设定第1控制方法以及控制的 方法与所述第1控制方法不同的第2控制方法，
所述控制部，在所述卷绕动作时，基于所述第1控制方法开始所述介 质供给电动机的驱动之后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况 下，基于所述第2控制方法对所述介质供给电动机进行驱动。

19.  根据权利要求18所述的打印机，其特征在于，
所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述移动构件的位置以及 所述卷绕目标位置的间隔距离、与所述介质供给电动机的控制量之间的关 系进行规定，
所述第2控制方法与所述第1控制方法相比，与相同的所述间隔距离 相对应的所述介质供给电动机的控制量更大。

20.  根据权利要求18所述的打印机，其特征在于，
在所述第1控制方法以及所述第2控制方法中，所述间隔距离与所述 介质供给电动机的控制量成比例关系，
所述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述间隔距离、与所述介 质供给电动机的控制量之间的比例关系所涉及的比例常数进行规定，所述 第2控制方法的比例常数大于所述第1控制方法的比例常数，
所述控制部，在所述卷绕动作时，检测到所述移动构件的位置发生了 变化的情况下，将对所述介质供给电动机进行控制时的控制的方法从所述 第1控制方法切换为所述第2控制方法，并且切换所述卷绕目标位置使其 接近所述移动构件的位置。

卷筒纸输送控制方法、卷筒纸输送装置以及打印机
技术领域
本发明涉及卷筒纸输送控制方法、卷筒纸输送装置以及打印机。
背景技术
在现有技术中，已知一种卷筒纸输送装置(卷筒供纸装置)，该卷筒 纸输送装置使向规定方向受到推压或拉伸的移动构件(可动构件)与卷筒 纸接触，通过移动构件对卷筒纸赋予张力来消除卷筒纸的松弛，并执行印 刷(例如，参照专利文献1)。
对于如上述专利文献1的卷筒纸输送装置那样，通过移动构件来消除 卷筒纸的松弛，并执行印刷的装置，在印刷前，为了使卷筒纸成为规定张 力而需要消除松弛。而且，由于消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间越 长则印刷的处理能力越下降，因此存在如下需求，即想要使消除卷筒纸的 松弛的动作所需要的时间缩短，以提高处理能力。
专利文献1：JP特开昭62-83968号公报
发明内容
本发明鉴于上述情况而作，其目的在于，对于卷筒纸输送控制方法、 卷筒纸输送装置以及打印机，使消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间缩 短。
为了解决上述课题，本发明是一种介质输送装置的卷筒纸输送控制方 法，其特征在于，所述介质输送装置具备：输送机构，其对从卷筒体放出 的介质进行输送；和介质供给电动机，其使所述卷筒体进行旋转，所述卷 筒纸输送控制方法，在通过所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 对所述介质的松弛进行卷绕的卷绕动作时，对根据作用于所述介质的张力 的变动而移动的移动构件的运动进行检测，并根据所述移动构件的运动， 对所述介质供给电动机进行控制。
根据本发明，在卷绕动作时，根据移动构件的运动，换言之，根据由 移动构件对介质赋予的张力的变化，对介质供给电动机进行控制，因而能 够在卷绕动作的执行中，反映张力的变化地高效地驱动介质供给电动机， 能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。
此外，本发明的特征在于，关于所述介质供给电动机的控制的方法， 在所述卷绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据所述移动构件的运 动，对预先设定的所述介质供给电动机的控制的方法进行切换。
根据本发明，通过根据移动构件的运动，对介质供给电动机的控制的 方法进行切换，从而能够反映张力的变化地高效地驱动介质供给电动机， 能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。
此外，本发明的特征在于，在所述卷绕动作时，开始所述介质供给电 动机的驱动之后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，使所 述介质供给电动机的旋转速度加快。
根据本发明，在无法把握介质的松弛量的卷绕动作的开始时间点，能 够以卷筒体不会过度卷绕介质的速度对介质供给电动机进行驱动，此外， 在介质的卷绕进展而成为移动构件的位置反映介质的松弛量的状态之后， 使介质供给电动机的旋转速度加快，能够高速地进行介质的卷绕。因此， 能够防止因介质的过度卷绕而引起的移动构件的损坏，并且以高速进行介 质的卷绕，能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。
此外，本发明的特征在于，关于所述介质供给电动机的控制的方法， 预先设定第1控制方法以及控制的方法与所述第1控制方法不同的第2控 制方法，在所述卷绕动作时，基于所述第1控制方法开始所述介质供给电 动机的驱动之后，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，基于 所述第2控制方法对所述介质供给电动机进行驱动。
根据本发明，在卷绕动作的执行中，在检测到移动构件的位置发生了 变化的情况下，通过将介质供给电动机的控制方法从第1控制方法切换为 第2控制方法，能够防止因介质的过度卷绕而引起的移动构件的损坏，并 且以高速进行介质的卷绕，能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时 间。
此外，本发明的特征在于，所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机 使所述卷筒体进行旋转而将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，所 述第1控制方法以及所述第2控制方法对所述移动构件的位置以及所述卷 绕目标位置的间隔距离、与所述介质供给电动机的控制量之间的关系进行 规定，所述第2控制方法与所述第1控制方法相比，与相同的所述间隔距 离相对应的所述介质供给电动机的控制量更大。
根据本发明，在卷绕动作的执行中，在检测到移动构件的位置发生了 变化的情况下，通过将介质供给电动机的控制方法从第1控制方法切换为 第2控制方法的处理，能够防止因介质的过度卷绕而引起的移动构件的损 坏，并且通过以与间隔距离相应的控制量对介质供给电动机进行驱动从而 高速地进行介质的卷绕，能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时 间。
此外，本发明的特征在于，在所述第1控制方法以及所述第2控制方 法中，所述间隔距离与所述介质供给电动机的控制量成比例关系，所述第 1控制方法以及所述第2控制方法对所述间隔距离、与所述介质供给电动 机的控制量之间的比例关系所涉及的比例常数进行规定，在所述卷绕动作 时，检测到所述移动构件的位置发生了变化的情况下，将对所述介质供给 电动机进行控制时的控制的方法从所述第1控制方法切换为所述第2控制 方法，并且切换所述卷绕目标位置使其接近所述移动构件的位置。
根据本发明，在卷绕动作的执行中，检测到移动构件的位置发生了变 化的情况下，通过将介质供给电动机的控制方法从对间隔距离与介质供给 电动机的控制量之间的比例关系所涉及的比例常数进行了规定的第1控制 方法切换为第2控制方法的处理，能够防止因介质的过度卷绕而引起的移 动构件的损坏，并且通过以与间隔距离相应的控制量对介质供给电动机进 行驱动从而高速地进行介质的卷绕，能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所 需要的时间。
此外，本发明的特征在于，所述卷绕动作是通过所述介质供给电动机 使所述卷筒体进行旋转而将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，在 所述卷绕动作时，开始所述介质供给电动机的驱动之后，检测到所述移动 构件的位置发生了变化的情况下，通过基于所述移动构件的位置相对于所 述卷绕目标位置的位置偏差的PID控制对所述介质供给电动机进行驱动。
根据本发明，在卷绕动作开始后，在介质的卷绕进展而成为移动构件 的位置反映介质的松弛量的状态之后，通过基于移动构件的位置相对于卷 绕目标位置的位置偏差的PID控制对介质供给电动机进行驱动，能够将移 动构件配置到卷绕目标位置。
此外，本发明的特征在于，在所述卷绕动作结束之后，经过了设定时 间之后，开始所述输送机构所进行的所述介质的输送。
根据本发明，能够在卷绕动作结束后等待介质的张力状态稳定后，开 始输送机构所进行的介质的输送。
此外，为了解决上述课题，本发明的卷筒纸输送装置的特征在于，具 备：输送机构，其对从卷筒体放出的介质进行输送；介质供给电动机，其 使所述卷筒体进行旋转；移动构件，其被推向对所述介质赋予张力的方向， 并根据作用于所述介质的张力的变动而移动；和控制部，其在通过所述介 质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而对所述介质的松弛进行卷绕的卷 绕动作时，检测所述移动构件的运动，并根据所述移动构件的运动，对所 述介质供给电动机进行控制。
根据本发明，在卷绕动作时，根据移动构件的运动，换言之，根据由 移动构件对介质赋予的张力的变化，对介质供给电动机进行控制，因而能 够在卷绕动作的执行中，反映张力的变化地高效地驱动介质供给电动机， 能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。
此外，为了解决上述课题，本发明的打印机的特征在于，具备：输送 机构，其对从卷筒体放出的介质进行输送；印刷机构，其在由所述输送机 构输送的所述介质上进行印刷；介质供给电动机，其使所述卷筒体进行旋 转；移动构件，其被推向对所述介质赋予张力的方向，并根据作用于所述 介质的张力的变动而移动；和控制部，其在通过所述介质供给电动机使所 述卷筒体进行旋转而对所述介质的松弛进行卷绕的卷绕动作时，检测所述 移动构件的运动，并根据所述移动构件的运动，对所述介质供给电动机进 行控制。
根据本发明，在卷绕动作时，根据移动构件的运动，换言之，根据由 移动构件对介质赋予的张力的变化，对介质供给电动机进行控制，因而能 够在卷绕动作的执行中，反映张力的变化地高效地驱动介质供给电动机， 能够缩短消除卷筒纸的松弛的动作所需要的时间。
此外，为了解决上述课题，本发明是一种介质输送装置的介质输送控 制方法，其特征在于，所述介质输送装置具有：输送机构，其对从卷筒体 放出的长条状的介质进行输送；和介质供给电动机，其用于使所述卷筒体 进行旋转，在所述介质输送控制方法中，在所述卷筒体与所述输送机构之 间配置移动构件，所述移动构件在被弹簧推向对所述介质赋予张力的方向 的状态下能够追随作用于该介质的张力的变动而移动，在所述移动构件由 于所述弹簧的推压力而位于其可动区域的一端的情况下，进行驱动所述介 质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而将所述移动构件配置到卷绕目标 位置的卷绕动作，所述卷绕目标位置设定为除了所述可动区域内的所述一 端以外的位置，在所述卷绕动作中，连续或间歇地取得所述移动构件所移 动的移动位置与所述卷绕目标位置之间的间隔距离，并基于该间隔距离与 所述介质供给电动机的控制量成正比例的控制函数对该介质供给电动机 进行驱动，并且作为该控制函数而预先具备比例常数不同的多个控制函 数，基于所述移动位置来切换所述控制函数。
在本发明中，在介质的卷绕动作中，对驱动介质供给电动机的控制函 数进行切换。在此，控制函数是从移动构件的移动位置到卷绕目标位置的 间隔距离与介质输送电动机的控制量成正比例关系的函数，因而若切换控 制函数则能够使与间隔距离相对应的介质输送电动机的控制量发生变化， 能够使介质输送电动机的速度变更。因此，根据本发明，在无法把握介质 的松弛量的卷绕动作的开始时间点，能够以卷筒体不会过度卷绕介质的速 度对介质输送电动机进行驱动，在移动构件从可动区域的一端移动而移动 位置反映了介质的松弛量之后，能够切换控制函数以更高速地对介质输送 电动机进行驱动而使移动构件位于卷绕目标位置。因此，与以卷筒体不会 过度卷绕介质的速度对介质供给电动机继续进行驱动的情况相比，能够在 短时间内进行卷绕动作。此外，根据本发明，即使不将移动构件的可动范 围设得很大，也能够避免由于介质供给电动机的高速驱动而导致卷筒体过 度卷绕介质的情况。因此，能够避免装置大型化。在此，所谓介质供给电 动机的控制量，例如，在介质供给电动机被进行PWM驱动的情况下为占 空值。
在本发明中，较为理想的是，作为所述控制函数而具备第1比例常数 的第1控制函数和比所述第1比例常数大的第2比例常数的第2控制函数， 并在所述卷绕动作的开始时间点，使用所述第1控制函数对所述介质供给 电动机进行驱动，若所述移动位置发生变化，则将所述第1控制函数切换 为所述第2控制函数来对所述介质供给电动机进行驱动。若这样，则容易 在无法把握松弛量的卷绕动作的开始时间点，以卷筒体不会过度卷绕介质 的第1速度对介质输送电动机进行驱动，在移动构件从可动区域的一端移 动而其移动位置反映了介质的松弛量之后，以比第1速度更高速的第2速 度对介质输送电动机进行驱动。
在本发明中，能够在所述控制函数的切换的同时变更所述卷绕目标位 置的设定。若变更卷绕目标位置的设定(使卷绕目标位置在移动构件的可 动区域内移动至其他位置)，则间隔距离变化，因而介质输送电动机的控 制量变化。因此，通过变更卷绕目标位置，能够调节介质输送电动机的速 度。由此，只要与控制函数的切换同时进行卷绕目标位置的设定的切换， 就能够抑制切换控制函数时的介质输送电动机的速度的急剧变化。
在本发明中，也可以在所述移动位置发生了变化之后，通过基于所述 移动位置相对于所述卷绕目标位置的位置偏差的PID控制对所述介质供 给电动机进行驱动。即，若移动构件从可动区域的一端移动，则其移动位 置反映介质的松弛量，因此通过基于移动位置相对于目标位置的位置偏差 的PID控制对介质供给电动机进行驱动，能够将移动构件配置到卷绕目标 位置。
在本发明中，较为理想的是，若通过所述卷绕动作将所述移动构件配 置到所述卷绕目标位置，则在经过了预先决定的设定时间之后开始所述输 送机构所进行的所述介质的输送。即，也可以在卷绕动作结束后等待介质 的张力状态稳定后，开始输送机构所进行的介质的输送。
接着，本发明的打印机的特征在于，具有：输送机构，其对从卷筒体 放出的长条状的介质进行输送；和介质供给电动机，其用于使所述卷筒体 进行旋转，在所述打印机中，具备：移动构件，其配置于所述卷筒体与所 述输送机构之间，并能够追随作用于所述介质的张力变动而移动；弹簧， 其将所述移动构件向对所述介质赋予张力的方向进行推压；检测器，其连 续或间歇地取得所述移动构件的移动位置；和卷绕控制部，其在所述移动 构件由于所述弹簧的推压力而位于其可动区域的一端的情况下，进行卷绕 动作，所述卷绕动作是驱动所述介质供给电动机使所述卷筒体进行旋转而 将所述移动构件配置到卷绕目标位置的动作，所述卷绕目标位置设定为除 了所述可动区域内的所述一端以外的位置，所述卷绕控制部具备：间隔距 离取得部，其连续或间歇地取得所述移动构件的移动位置与所述卷绕目标 位置之间的间隔距离；存储部，其作为所述介质供给电动机的控制量与所 述间隔距离成正比例的控制函数而存储保持多个所述控制函数；驱动控制 部，其基于所述控制函数对所述介质供给电动机进行驱动；和控制函数切 换部，其基于所述移动位置对所述驱动控制部驱动介质供给电动机的所述 控制函数进行切换。
根据本发明，控制函数切换部在介质的卷绕动作中对驱动控制部驱动 介质供给电动机的控制函数进行切换。在此，控制函数由于从移动构件的 移动位置到卷绕目标位置的间隔距离与介质输送电动机的控制量成正比 例关系，因而若切换控制函数则能够使与间隔距离相对应的介质输送电动 机的控制量变化，能够使介质输送电动机的速度变更。因此，根据本发明， 在无法把握介质的松弛量的卷绕动作的开始时间点，能够以卷筒体不会过 度卷绕介质的速度对介质输送电动机进行驱动，在移动构件从可动区域的 一端移动而移动位置反映了介质的松弛量之后，能够切换控制函数以更高 速地对介质输送电动机进行驱动而使移动构件位于卷绕目标位置。因此， 与以卷筒体不会过度卷绕介质的速度对介质供给电动机继续进行驱动的 情况相比，能够在短时间内进行卷绕动作。此外，根据本发明，即使不将 移动构件的可动范围设得很大，也能够避免由于介质供给电动机的高速驱 动而导致卷筒体过度卷绕介质的情况。因此，能够避免装置大型化。在此， 所谓介质供给电动机的控制量，例如，在介质供给电动机被进行PWM驱 动的情况下为占空值。
在本发明中，作为所述控制函数而具备第1比例常数的第1控制函数 和比所述第1比例常数大的第2比例常数的第2控制函数，所述驱动控制 部在所述卷绕动作开始时基于所述第1控制函数对所述介质供给电动机进 行驱动，若所述移动位置发生变化，则所述控制函数切换部能够将所述驱 动控制部对介质供给电动机进行驱动的所述控制函数从所述第1控制函数 切换为所述第2控制函数。若这样，则容易在无法把握松弛量的卷绕动作 的开始时间点，以卷筒体不会过度卷绕介质的第1速度对介质输送电动机 进行驱动，在移动构件从可动区域的一端移动而其移动位置反映了介质的 松弛量之后，以比第1速度高速的第2速度对介质输送电动机进行驱动。
在本发明中，所述控制函数切换部能够与所述控制函数的切换同时变 更所述卷绕目标位置的设定。若变更卷绕目标位置的设定，则间隔距离变 化，因而介质输送电动机的控制量变化。因此，通过变更卷绕目标位置， 能够调节介质输送电动机的速度。由此，只要能与控制函数的切换同时进 行卷绕目标位置的设定的切换，就能够抑制切换控制函数时的介质输送电 动机的速度的急剧变化。
在本发明中，所述驱动控制部能够在所述移动位置发生了变化之后， 通过基于所述间隔距离的PID控制对所述介质供给电动机进行驱动。即， 若移动构件从可动区域的一端移动，则其移动位置反映介质的松弛量，因 此通过基于移动位置相对于目标位置的位置偏差的PID控制对介质供给 电动机进行驱动，能够将移动构件配置到卷绕目标位置。
在本发明中，可以具备输送控制部，若通过所述卷绕动作将所述移动 构件配置到所述卷绕目标位置，则所述输送控制部在经过了预先决定的设 定时间之后，开始所述输送机构所进行的所述介质的输送。即，也可以在 卷绕动作结束后等待介质的张力状态稳定后，开始输送机构所进行的介质 的输送。
附图说明
图1是应用了本发明的打印机的示意结构图。
图2是移动构件进行移动的容许移动区域的说明图。
图3是表示图1的打印机的控制系统的示意框图。
图4是用于控制供纸电动机的增益的曲线图。
图5是打印机的印刷处理动作的流程图。
图6是卷绕动作的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对应用了本发明的打印机的实施方式进行说明。
图1是应用了本发明的打印机的示意结构图。图2是移动构件的容许 移动区域的说明图。本例的打印机1(卷筒纸输送装置)是对从卷筒纸(卷 筒体)2放出的长条状的记录纸(介质)3实施印刷的卷筒纸打印机。此 外，本例的打印机1是作为印刷头5(印刷机构)而具备行式喷墨头的行 式打印机。如图1所示，打印机1在虚线所示的打印机框体6的内部，具 备收纳卷筒纸2的卷筒纸收纳部7、用于输送从卷筒纸2引出的记录纸3 的纸输送路8。纸输送路8从卷筒纸收纳部7经由基于印刷头5的印刷位 置A而到达在打印机框体6的前面6a的上侧部分设置的排纸口9。印刷 头5配置于卷筒纸收纳部7的上方。
在印刷头5的下方配置压纸单元(platen unit)11。压纸单元11具备 与印刷头5空开规定间隙而对置的压纸面11a。印刷位置A通过压纸面11a 来规定。在压纸单元11中，搭载有用于沿着纸输送路8来输送记录纸3 的输送机构12。
输送机构12具备无端的输送带15、架设了该输送带15的带驱动辊 16以及多个导向辊17～20。此外，输送机构12具备输送电动机21作为 驱动源。输送电动机21的驱动力被传递给带驱动辊16，使带驱动辊16 进行旋转驱动，由此输送带15进行旋转。
输送带15具备沿着压纸单元11的上表面水平延伸的水平带部分15a。 水平带部分15a规定了压纸面11a。在水平带部分15a的输送方向B的上 游端以及下游端，配置夹送辊22。夹送辊22被推压于水平带部分15a， 使记录纸3以夹在夹送辊22与水平带部分15a之间的状态而被输送。
在卷筒纸收纳部7配置介质供给机构23。介质供给机构23具备对卷 筒纸2的纸芯2a进行保持的卷筒纸安装轴24、和用于使卷筒纸安装轴24 旋转的供纸电动机(介质供给电动机)25。供纸电动机25受到PWM驱 动，其驱动力经由轮列(gear train)26传递到卷筒纸安装轴24。若供纸电 动机25受到驱动而使卷筒纸安装轴24旋转，则安装于卷筒纸安装轴24 的卷筒纸2与卷筒纸安装轴24一体地进行旋转。
在纸输送路8上的卷筒纸收纳部7与输送机构12之间，配置移动构 件27，该移动构件27能够追随作用于记录纸3的张力的变动而移动。移 动构件27具备：松弛杆28，其被支撑为能够使下端部分围绕与记录纸3 的纸宽度方向平行地延伸的旋转中心轴C进行旋转；和松弛辊29，其以 可旋转的方式安装于松弛杆28的上端部分。松弛杆28通过盘簧(施力构 件)30而以规定的力向后方受到推压。即，移动构件27通过盘簧(coil  spring)30而向对记录纸3赋予张力的方向受到推压。在此，从收纳于卷 筒纸收纳部7中的卷筒纸2向上方引出的记录纸3被架设于松弛辊29，使 其沿着该松弛辊29向前方弯曲后向前方延伸。另外，也能够取代盘簧30 而对松弛杆28在旋转中心轴C的附近的部位配置螺旋弹簧(torsion  spring)，通过该螺旋弹簧将松弛杆28向松弛辊29朝后方移动的方向进 行推压。
在松弛杆28的旋转中心轴C的附近的部位，配置旋转编码器(rotary  encoder)(检测器)31，该旋转编码器31对移动构件27(松弛杆28)的 移动位置进行检测。旋转编码器31具备围绕旋转中心轴C与松弛杆28一 体地旋转的编码盘32、和配置在与编码盘32的外周缘部分对置的固定位 置的检测部33。由检测部33输出移动构件27的移动位置。
在此，如图2所示，移动构件27在松弛杆28竖立至接近垂直的状态 的拉紧侧界限位置27A与松弛杆28成为向后方倾斜的姿势的松弛侧界限 位置27B之间移动。即，拉紧侧界限位置27A与松弛侧界限位置27B之 间为移动构件27的容许移动区域(可动区域)E0。拉紧侧界限位置27A 位于松弛侧界限位置27B的前方。在容许移动区域E0内的与移动构件27 的移动方向的中央相对应的位置设置有目标位置27C。目标位置27C是在 记录纸3的输送中配置移动构件27的目标。此外，在容许移动区域E0内， 设定在记录纸3的输送开始时配置移动构件27的卷绕目标位置。
控制系统
图3是表示打印机1的控制系统的主要部分的示意框图。图4是用于 控制供纸电动机25的增益的曲线图。如图3所示，打印机1的控制系统 以具备CPU、存储器的打印机控制部34为中心而构成。通信部35以及旋 转编码器31的检测部33与打印机控制部34连接，该通信部35与外部设 备之间以可通信的方式进行连接。在打印机控制部34的输出侧，经由未 图示的驱动器而连接印刷头5、输送电动机21、供纸电动机25。
若经由通信部35从外部设备供给了印刷数据，则打印机控制部34对 输送电动机21以及印刷头5进行驱动控制来进行印刷。即，打印机控制 部34对输送电动机21进行驱动控制而通过输送机构12将记录纸3以恒 定速度进行输送，并且对印刷头5进行驱动控制而在通过印刷位置A的记 录纸3上对印刷数据进行印刷。
此外，打印机控制部34具备输送控制部36和卷绕控制部37作为对 供纸电动机25进行驱动控制的控制部。
输送控制部36在输送机构12所进行的记录纸3的输送时对供纸电动 机25进行驱动控制以使卷筒纸2旋转，由此从卷筒纸2放出记录纸3或 向卷筒纸2卷绕记录纸3而将移动构件27配置于目标位置27C，来抑制 作用于记录纸3的张力的变动。输送控制部36具备偏差取得部38和PID 控制部39。
在偏差取得部38，从检测部33输入表示移动构件27的移动位置的值。 偏差取得部38以预先决定的规定周期从表示目标位置27C的值中减去表 示移动构件27的当前的移动位置的值来取得位置偏差。表示目标位置27C 的值预先存储保持在存储器等中。在本例中取得位置偏差的周期为1毫秒。
PID控制部39通过对驱动供纸电动机25的PWM信号的占空值进行 控制来对供纸电动机25进行驱动控制。PID控制部39基于由偏差取得部 38依次取得的位置偏差，对供纸电动机25进行反馈控制使得位置偏差变 小来使移动构件27位于目标位置27C。即，输送控制部36对供纸电动机 25进行驱动，使得在输送机构12所进行的记录纸3的输送中通过PID控 制使移动构件27位于目标位置27C。
在开始记录纸3的输送之前，在移动构件27由于盘簧30的推压力而 位于松弛侧界限位置27B(可动区域的一端)的情况下，卷绕控制部37 进行如下的卷绕动作：驱动供纸电动机25使卷筒纸2旋转而将移动构件 27配置于规定的卷绕目标位置。在此，卷绕目标位置设定为除了松弛侧界 限位置27B以外的位置。在本例中，卷绕目标位置在卷绕动作的中途其设 定从第1卷绕目标位置变更为第2卷绕目标位置(其位置移动)。此外， 在本例中，将第1卷绕目标位置设为拉紧侧界限位置27A，将第2卷绕目 标位置设为目标位置27C。另外，第1卷绕目标位置可以设定为与第2卷 绕目标位置相比，更长地计算出间隔距离L的位置。例如，可以设为比目 标位置27C更靠近拉紧侧界限位置27A一侧的任意的位置。
卷绕控制部37具备间隔距离取得部40、ROM等存储器(存储部)41、 驱动控制部42、以及增益切换部(控制函数)43。
在间隔距离取得部40，从检测部33输入表示移动构件27的移动位置 的值。在进行记录纸3的卷绕动作的期间，间隔距离取得部40以预先决 定的规定周期，从表示所设定的卷绕目标位置(第1卷绕目标位置或第2 卷绕目标位置)的值中减去表示移动构件27的当前的移动位置的值来取 得间隔距离L。在本例中取得间隔距离L的周期为1毫秒。表示第1卷绕 目标位置的值以及表示第2卷绕目标位置的值预先记录保持在存储器41 中。
在存储器41中，记录保持对供纸电动机25进行驱动控制的增益G(控 制的方法、控制函数)。如图4所示，增益G是间隔距离L和供纸电动机 25的控制量D成正比例关系的函数。即，增益G呈如下关系：随着间隔 距离L变长(变远)而供纸电动机25的控制量D按固定比例增加。
在本例中，作为增益G，具备第1增益G1(第1控制方法)和第2 增益G2(第2控制方法)。第2增益G2的比例常数大于第1增益G1的 比例常数。在本例中，供纸电动机25的控制量D是对供纸电动机25进行 PWM驱动的占空值。另外，占空值的大小与受驱动控制的供纸电动机25 的速度(旋转速度)以及转矩相对应。即，占空值越大，则供纸电动机25 越被高速地驱动，其转矩上升。另一方面，占空值越小，则供纸电动机25 的速度下降，其转矩降低。
驱动控制部42在记录纸3的卷绕动作时，基于存储保持在存储器41 中的增益G对供纸电动机25进行驱动。驱动控制部42在卷绕动作的开始 时间点，使用第1增益G1对供纸电动机25进行驱动。此外，驱动控制部 42在卷绕动作的开始时间点，将卷绕目标位置设定为第1卷绕目标位置 (拉紧侧界限位置27A)对供纸电动机25进行驱动。
增益切换部43基于移动构件27的移动位置，来切换驱动控制部42 对供纸电动机25进行驱动的增益G。在本例中，若移动位置发生变化， 则增益切换部43将驱动控制部42对供纸电动机25进行驱动的增益G从 第1增益G1切换为第2增益G2。即，若移动构件27从松弛侧界限位置 27B向拉紧侧界限位置27A一侧即便稍微移动一点，则增益切换部43也 将增益G从第1增益G1切换为第2增益G2。此外，增益切换部43在对 增益G1、G2进行切换的同时，将卷绕目标位置的设定从第1卷绕目标位 置(拉紧侧界限位置27A)变更为第2卷绕目标位置(目标位置27C)。 即，切换卷绕目标位置使得接近移动构件的位置。
印刷处理动作
参照图4至图6对打印机1所进行的印刷处理动作进行说明。图5是 打印机1所进行的印刷处理动作的流程图。图6是卷绕动作的说明图。图 6(a)表示记录纸3在输送机构12与卷筒体之间松弛的状态，图6(b) 表示移动构件27从松弛侧界限位置27B向拉紧侧界限位置27A一侧移动 的瞬间，图6(c)表示移动构件配置于第2卷绕目标位置的状态。
当印刷时，将记录纸3从安装于卷筒纸安装轴24的卷筒纸2向上方 引出后，架设于移动构件27的松弛辊29并使其向前方弯曲，然后使得经 由印刷位置A而沿着纸输送路8进行设置。在此，在本例中，如图6(a) 所示，在设置了记录纸3之后，记录纸3在输送机构12与卷筒体之间呈 松弛的状态，移动构件27通过盘簧30的推压力而呈贴附于松弛侧界限位 置27B的状态。
如图5所示，若在将记录纸3设置于纸输送路8的状态下从外部设备 供给印刷数据(步骤ST1)，则卷绕控制部37进行如下卷绕动作：驱动 供纸电动机25而使卷筒纸2进行旋转，将移动构件27配置到卷绕目标位 置。
在卷绕动作中，间隔距离取得部40按一定周期取得间隔距离L。此 外，驱动控制部42将卷绕目标位置设定为第1卷绕目标位置(拉紧侧界 限位置27A)，使用第1增益G1来开始供纸电动机25的驱动(步骤ST2)。 如图4所示，在卷绕动作开始时间点的间隔距离L是L1。因此，若卷绕 动作开始，则供纸电动机25以占空值D1(控制量D1)而被驱动。通过 基于占空值D1的供纸电动机25的驱动，从而供纸电动机25以卷筒纸2 不会过度卷绕记录纸3的第1速度V1而被驱动。
在此，在以第1增益G1对供纸电动机25进行驱动的情况下，如图4 所示，与以第2增益G2对供纸电动机25进行驱动的情况相比较，针对相 同的间隔距离L的供纸电动机25的控制量D较小，与控制量D相对应的 供纸电动机25的转矩也较小。因此，在卷绕动作开始时间点通过将第1 卷绕目标位置设定为拉紧侧界限位置27A等较远的位置而使间隔距离取 得部40所取得的间隔距离L较长，由此，供纸电动机25产生能够抵抗盘 簧30所形成的推压力而对记录纸3进行卷绕的转矩。
然后，通过记录纸3的卷筒纸2的卷绕，直到移动构件27向从松弛 侧界限位置27B朝向拉紧侧界限位置27A的方向移动为止(步骤ST3： “否”)，移动构件27的移动位置不变化。因此，供纸电动机25以占空 值D1继续被驱动。
然后，如图6(b)所示，通过记录纸3的卷筒纸2的卷绕，若移动构 件27向从松弛侧界限位置27B朝向拉紧侧界限位置27A的方向进行移动 (步骤ST3：“是”)，则移动构件27的移动位置发生变化。若移动构 件27的移动位置发生变化，则增益切换部43将驱动控制部42对供纸电 动机25进行驱动的增益G从第1增益G1切换为第2增益G2。此外，将 卷绕目标位置从第1卷绕目标位置(拉紧侧界限位置27A)切换为第2卷 绕目标位置(目标位置27C)(步骤ST4)。
在本例中，若增益G以及卷绕目标位置被切换，则间隔距离L(移动 构件27的当前的移动位置与第2目标位置27C之间的距离)变为L2。因 此，紧跟在移动构件27的移动位置发生了变化之后，如图4所示，供纸 电动机25以占空值D2(控制量D2)而被驱动。通过基于占空值D2的供 纸电动机25的驱动，从而供纸电动机25以比第1速度V1更高速的第2 速度V2而被驱动。
在此，在以第2增益G2对供纸电动机25进行驱动的情况下，与以第 1增益G1对供纸电动机25进行驱动的情况相比，针对相同间隔距离L的 供纸电动机25的控制量D较大，与控制量D相对应的供纸电动机25的 转矩也较大。因此，即使通过卷筒纸2所进行的记录纸3的卷绕而移动构 件27逐渐向第2卷绕目标位置接近，且依次取得的间隔距离L变短，供 纸电动机25也能够发挥能抵抗盘簧30所形成的推压力而对记录纸3进行 卷绕的转矩。
然后，基于由间隔距离取得部40依次取得的间隔距离L与第2增益 G2对供纸电动机25进行驱动控制。由此，将移动构件27配置到图6(_c) 所示的第2卷绕目标位置(目标位置27C)，记录纸3的张力状态成为所 希望的张力状态(步骤ST5)。
若移动构件27被配置到目标位置27C，则打印机控制部34开始印刷 数据的印刷(步骤ST6)。在输送记录纸3的印刷中，输送控制部36按 固定周期取得移动构件27相对于目标位置27C的位置偏差，基于依次取 得的位置偏差来计算出P项、I项以及D项并通过PID控制对供纸电动机 25进行驱动。由此，抑制作用于记录纸3的张力的变动，并抑制因张力的 变动而引起的记录纸3的输送速度变动。
例如，在记录纸3的输送中，在起因于卷筒纸2的惯性等，所输送的 记录纸3向与输送方向B相反的方向而被拉伸的情况下，移动构件27从 目标位置27C向拉紧侧界限位置27A旋转。在此情况下，如图2所示， 位置偏差向+方向(张力增加的方向)增加，因而为了使该位置偏差减小， 对供纸电动机25进行驱动使得从卷筒纸2中放出记录纸3。由此，将移动 构件27配置于目标位置27C，抑制作用于记录纸3的张力的变动。此外， 在记录纸3的输送中，在起因于卷筒纸2的惯性等，记录纸3比输送速度 快地向输送方向B被放出的情况下，移动构件27从目标位置27C向松弛 侧界限位置27B旋转。在此情况下，如图2所示，位置偏差向-方向(张 力减少的方向)增加，因而为了使该位置偏差减小，对供纸电动机25进 行驱动使得将记录纸3卷绕到卷筒纸2上。由此，将移动构件27配置于 目标位置27C，抑制作用于记录纸3的张力的变动。
若印刷结束，则使记录纸3进行输送直到实施了印刷的部分位于排纸 口9的外侧为止。然后，停止输送电动机21的驱动而记录纸3的输送停 止。
作用效果
在本例中，在卷绕动作时，根据移动构件27的运动，换言之，根据 由移动构件27赋予给记录纸3的张力的变化，来控制供纸电动机25，因 而在卷绕动作的执行中，能够反映张力的变化地高效地驱动供纸电动机 25，能够缩短消除记录纸3的松弛的动作所需要的时间。更详细来说，在 无法把握记录纸3的松弛量的卷绕动作的开始时间点，以卷筒纸2不会过 度卷绕记录纸3的第1速度V1对供纸电动机25进行驱动，移动构件27 从松弛侧界限位置27B起进行移动而移动位置反映了记录纸3的松弛量之 后，以更高速的第2速度V2对供纸电动机25进行驱动而使卷筒纸2进行 旋转，使移动构件27位于卷绕目标位置27C。因此，与以卷筒纸2不会 过度卷绕记录纸3的速度(第1速度V1)对供纸电动机25继续驱动的情 况相比，能够在短时间内进行卷绕动作。
此外，无需为了即使卷筒纸2过度卷绕记录纸3，移动构件27、其他 构件也不发生损坏，而将移动构件27的可动区域取得较宽，能够抑制打 印机1的框体大型化。此外，由于能够在短时间内进行卷绕动作，因而即 使在印刷的开始前，每次都进行卷绕动作的情况下，也能够抑制处理能力 的下降。因此，无需为了防止处理能力的降低，在不进行印刷时也执行消 除松弛的处理，此外，与采用这种构成的情况相比能够实现节电。
在此，在本例中，在对增益G进行切换时，变更卷绕目标位置的设定， 由此使间隔距离L变化并使供纸电动机25的控制量D变化。因此，根据 将卷绕目标位置设定于什么样的位置，能够调节紧跟切换了增益G之后的 供纸电动机25的速度。由此，能够抑制在刚切换了增益G之后供纸电动 机25的速度发生较大变化，从而平稳地控制供纸电动机25。
其他的实施方式
在上述例子中，在卷绕动作中将增益G在第1增益G1与第2增益 G2之间进行切换，但也可以具备3个以上的多个增益G作为增益G，并 基于这些移动构件27的移动位置对多个增益G进行切换来使用。例如， 在卷绕动作的开始时间点，使用第1比例常数的第1增益，若移动构件27 的移动位置发生变化，则切换为比第1比例常数大的第2比例常数的第2 增益G2，进而，基于之后的移动构件27的移动位置，切换为比例常数比 第2比例常数更大的第3比例常数的第3增益来对供纸电动机25进行驱 动以将移动构件27配置到目标位置27C。此外，在此情况下，在切换增 益G时，只要将卷绕目标位置设定变更为与移动构件27的移动位置之间 的间隔距离L缩短的位置，就能够使供纸电动机25确保抵抗盘簧30的推 压力而使移动构件27移动的转矩，并且使供纸电动机25的速度上升，从 而能够缩短卷绕动作所花费的时间。此外，通过卷绕目标位置的设定能够 调节紧跟切换了增益G之后的供纸电动机25的速度，因此能够抑制供纸 电动机25的速度发生较大变化，从而平稳地控制供纸电动机25。
此外，在上述例子中，供纸电动机25是被进行PWM驱动的电动机。 但是，供纸电动机25的驱动方式可以是任何驱动方式。另外，在供纸电 动机是以PWM驱动以外的驱动方式而被驱动的电动机的情况下，在卷绕 动作开始之后、移动构件27的位置变化之前的供纸电动机25的控制的方 法(与本实施方式的第1增益G1相当的信息)、以及移动构件27的位置 发生了变化后的供纸电动机25的控制的方法(与本实施方式的第2增益 G2相当的信息)采用与供纸电动机25的驱动方式相应的信息。
此外，在上述例子中，基于间隔距离L与增益G对供纸电动机25进 行了控制，但若移动构件27从松弛侧界限位置27B发生移动，则之后移 动位置反映记录纸3的松弛量。因此，也可以在移动构件27从松弛侧界 限位置27B发生了移动之后，从之后的任意的时间点起，将供纸电动机 25的驱动切换为基于移动位置相对于目标位置27C的位置偏差的PID控 制来将移动构件27配置到卷绕目标位置。
而且，在上述例子中，若卷绕动作结束则打印机控制部34立即开始 印刷数据的印刷，但打印机控制部(输送控制部)34也可以从卷绕动作结 束起，经过了预先决定的设定时间之后，开始印刷数据的印刷。即，也可 以在卷绕动作结束后等待记录纸3的张力状态稳定后，开始输送机构12 所进行的记录纸3的输送。
此外，在上述例子中，增益切换部43在增益G的切换的同时变更卷 绕目标位置的设定，但也可以不进行卷绕目标位置的设定的变更而仅通过 增益G的切换来进行卷绕动作。
而且，在上述例子中，在记录纸3的输送中，通过PID控制对供纸电 动机25进行了驱动，但也可以通过PD控制、PI控制对供纸电动机25进 行驱动。
此外，在上述例子中，移动构件27以旋转中心轴C为中心进行旋转， 但也可以设为追随作用于记录纸3的张力的变动而进行直线运动。而且， 在上述例子中，输送机构12利用输送电动机21对输送带15进行驱动来 输送记录纸3，但作为输送机构12，也可以采用利用输送电动机对输送辊 进行驱动来输送记录纸3。