非操纵操作系统和用于准备车辆的非操纵操作的方法 技术领域 本发明涉及非操纵操作系统， 其不管乘客是在车辆内还是乘客不在车辆内， 都不 需要乘客用于操作车辆的操纵。本发明还涉及准备车辆的非操纵操作的方法。
背景技术 车辆乘客非操纵操作可以被分类为自动驾驶操作和远程驾驶操作。 自动驾驶操作 被实现为自动地操作车辆而不需要人的操纵。 远程驾驶操作被实现为通过使用远程操作设 备来操作车辆， 其中， 人通过该远程操作设备发送指令来操作车辆。 远程操作设备可以位于 车辆的外部或可以由人携带。
JP-A-3-142507 公开了一种传统的前者， 即自动驾驶操作。根据 JP-A-3-142507， 当使用自动操作准许开关进行准许时启动车辆的自动驾驶操作。由此， 自动驾驶操作被实 现为自动地沿着行驶路面上的导引线驾驶车辆。
当在自动驾驶操作期间发生事故时， 操纵自动操作许可开关的操作者应当为事故 负责。然而， 在传统技术中， 不能识别操纵自动操作准许开关的操作者。因此， 当在自动驾 驶操作期间发生事故时， 不能识别责任的归属。此外， 在远程驾驶操作的情况中， 远程控制 车辆的人应当为在远程驾驶操作中导致的事故负责。注意， 实施远程驾驶操作的人不一定 承认要为远程驾驶操作中导致的事故负责。 当远程驾驶操作中发生事故并且实施远程驾驶 操作的人没有承认要对远程驾驶操作中导致的事故负责时， 责任的归属可能是有争议的。
发明内容
考虑到以上和其他问题， 本发明的目标是生成车辆乘客非操纵操作系统， 其中， 该 系统能够在自动驾驶操作中发生事故时澄清责任的归属。
根据本发明的方面， 非操纵操作系统包括通知单元， 所述通知单元被配置为在启 动非操纵操作以在没有车辆的乘客的操纵的情况下操作车辆之前， 使通知设备通知同意输 入人具有与非操纵操作相关的责任归属。非操纵操作系统还包括同意输入人信息获取单 元， 其被配置为在通知单元通知责任的归属之后， 获取用于识别将同意输入到操作单元的 同意输入人的同意输入人信息。非操纵操作系统还包括记录单元， 其被配置为将关于输入 到操作单元的同意的同意信息与由同意输入人信息获取单元所获取的同意输入人信息相 关联以使同意输入人信息存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。 非操纵操作 系统还包括非操纵操作控制单元， 其被配置为在通知单元通知责任的归属之后， 响应于同 意被输入到操作单元， 开始车辆的非操纵操作。
根据本发明的另一方面， 准备用于在没有车辆乘客的操纵的情况下操作车辆的非 操纵操作的方法， 该方法包括接收来自同意输入人的对非操纵操作的同意的输入。该方法 还包括通知同意输入人具有与非操纵操作相关的责任归属。 该方法还包括获取用于识别同 意输入人的同意输入人信息。 该方法还包括将关于所输入的同意的同意信息与所获取的同 意输入人信息相关联。该方法还包括存储相关联的同意信息和同意输入人信息。该方法还包括响应于在通知之后接收同意的输入而开始非操纵操作。 附图说明 根据参考附图作出的以下详细描述， 本发明的以上和其他目标、 特征和优点将会 变得加显而易见。在附图中 ：
图 1 是示出根据第一实施例的车辆自动操作系统的框图 ；
图 2 是示出根据第一实施例的用于实施与车辆自动操作设备的无线通信的基站 的框图 ；
图 3 是示出根据第一实施例的自动行驶操作的流程图 ；
图 4 是示出根据第一实施例的自动停车操作的流程图 ；
图 5 是示出根据第一实施例的自动尾随 (tailing) 操作的流程图 ；
图 6 是示出根据第一实施例的自动制动操作的流程图 ；
图 7 是示出根据第二实施例的车辆自动操作系统的框图 ；
图 8 是示出根据第二实施例的自动行驶操作的流程图 ；
图 9 是示出根据第二实施例的自动停车操作的流程图 ；
图 10 是示出根据第二实施例的自动尾随操作的流程图 ； 图 11 是示出根据第二实施例的自动制动操作的流程图 ； 图 12 是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的车辆的框图 ； 图 13 是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的基站的框图 ； 图 14 是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的远程操作终端的框图 ； 图 15 是示出根据第三实施例的远程替换操作的流程图 ； 以及 图 16 是示出根据第三实施例的不是远程替换操作的远程操作的流程图。具体实施方式
( 第一实施例 )
根据第一实施例的车辆自动操作系统 1 被配置为实施自动驾驶操作 ( 非操纵操 作 )。将参考图 1 至 6 描述该第一实施例。
如图 1 中所示， 根据本实施例的车辆自动操作系统 1 的配置具有包括配备在车辆 100 中的车辆自动操作设备 10。除了车辆自动操作设备 10 以外， 车辆 100 还包括车辆侧存 储设备 20、 GPS 接收机 30、 人接口 (HMI) 设备组 40、 车辆侧无线通信设备 50、 传感器 60、 行 驶设备组 70 等。车辆自动操作设备 10 被配置用于实施车辆 100 的各种自动驾驶操作。例 如， 车辆自动操作设备 10 实施沿着到目的地的路径自动地驾驶车辆 100 的自动驾驶和自动 地将车辆 100 停到目标停车区的自动停车。该车辆自动操作设备 10 还实施使车辆 100 自 动地跟着车辆前方的物体的自动尾随和使车辆 100 自动地制动以避免车辆 100 与障碍物相 碰撞地自动制动。
车辆自动操作设备 10 是计算机设备， 其可以具有包括 CPU 和内置存储器 ( 未示 出 ) 的公知的配置。CPU 执行存储在内置存储器中的程序， 从而实现各种功能。如下， 将描 述车辆自动操作设备 10。在本示例中， 车辆自动操作设备 10 包括诸如通知控制单元 11、 同 意输入人信息获取单元 12、 存储控制单元 13 和自动操作控制单元 14 的功能单元， 以便实现各种功能。
车辆侧存储设备 20 包括用于存储各种数据的存储设备， 例如硬盘驱动器、 数字多 功能光盘 (DVD) 设备、 压缩光盘 (CD) 设备、 闪速存储器设备等。车辆侧存储设备 20 可以用 作车辆侧存储单元。
根据本实施例的车辆侧存储设备 20 存储各种数据， 例如包括道路数据的地图信 息和地图图像。 各种数据还包括自动行驶开始指令图像、 自动停车开始指令图像、 自动尾随 开始指令图像、 自动制动开始指令图像、 目的地设置图像、 目标停车区设置图像、 目标前方 车辆设置图像等。自动行驶开始指令图像用于指示开始自动行驶。自动停车开始指令图像 用于指示开始自动停车。自动尾随开始指令图像用于指示开始自动尾随。自动制动开始指 令图像用于指示开始常规自动制动。目的地设备图像用于设备目的地。目标停车区设置图 像用于设置目标停车区。目标前方车辆设置图像用于设置将由车辆 100 尾随的前方车辆。
根据本实施例的车辆侧存储设备 20 还存储各种数据， 例如各种图像和声音。具体 地说， 各种数据包括责任分配通知图像和责任分配通知声音以通知同意输入人具有与车辆 100 的自动驾驶操作有关的责任。该各种数据包括保险内容通知图像和保险内容通知声音 以在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生事故时通知所适用的保险内容。该各种数据包括用 于输入对车辆 100 的自动驾驶操作的同意的同意输入操作图像。该各种数据包括不许可原 因通知图像和不许可原因通知声音以通知由于没有获取同意而不能开始车辆 100 的自动 驾驶操作。 车辆侧存储设备 20 连接至车辆自动操作设备 10。 车辆自动操作设备 10 被配置为 及时地从车辆侧存储设备 20 读取各种数据。车辆自动操作设备 10 还被配置为及时地将同 意信息与同意输入人信息相关联并且将相关联的同意信息和同意输入人信息写入到车辆 侧存储设备 20。车辆侧存储设备 20 可以用作同意输入人信息存储单元。
GPS 接收机 30 包括 GPS 天线。GPS 接收机 30 连接至车辆自动操作设备 10。GPS 接收机 30 以预定间隔接收从多个 GPS 卫星 ( 未示出 ) 发射的 GPS 信号并且将所接收的 GPS 信号输出到车辆自动操作设备 10。当接收到来自 GPS 接收机 30 的 GPS 信号时， 车辆自动操 作设备 10 基于 GPS 信号检测车辆 100 的当前位置。通过对车辆 100 的当前位置的检测， 车 辆自动操作设备 10 读取存储在车辆侧存储设备 20 中的地图信息。车辆自动操作设备 10 还根据车辆 100 的行驶轨迹和道路数据实施公知的地图匹配操作， 从而校正基于 GPS 信号 指定的当前位置中的错误。
HMI 设备组 40 包括触摸板 41、 扬声器 42、 车辆内部成像设备 43 等。HMI 设备组 40 连接至车辆自动操作设备 10。
触摸板 41 具有包括公知的触摸板设备的配置。触摸板 41 位于能够使坐在车辆 100 的内部的驾驶员座位上的驾驶员视觉地识别触摸板 41 和操作触摸板 41 的位置。车辆 自动操作设备 10 读取来自车辆侧存储设备 20 的各种数据中的图像数据。车辆自动操作设 备 10 还指示所读取的图像数据作为触摸板 41 的指示区中的图像。车辆自动操作设备 10 还确定是否触摸了触摸板 41 的指示区中所指示的图像。
例如， 当确定触摸了触摸板 41 的指示区中所指示的自动驾驶开始指令图像时， 车 辆自动操作设备 10 确定输入了自动驾驶的开始指令。用这种方式， 车辆 100 的驾驶员可以 将自动驾驶开始指令输入到车辆自动操作设备 10。类似地， 车辆 100 的驾驶员可以将自动
停车开始指令、 自动尾随开始指令和自动制动开始指令输入到车辆自动操作设备 10 中。
车辆自动操作设备 10 的通知控制单元 11 在车辆 100 的自动驾驶操作开始之前， 读取来自车辆侧存储设备 20 的各种数据中的责任分配通知图像和保险内容通知图像。因 此， 通知控制单元 11 在触摸板 41 的指示区中指示所读取的图像。用这种方式， 通知控制单 元 11 可以视觉地通知同意输入人具有与车辆 100 的自动驾驶操作相关的责任。此外， 通知 控制单元 11 可以视觉地通知在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生事故时适用的保险的内 容。通知控制单元 11 可以用作通知单元。触摸板 41 可以用作通知设备。
扬声器 42 被配置为包括公知的扬声器设备。车辆自动操作设备 10 的通知控制单 元 11 读取来自车辆侧存储设备 20 的各种数据中的责任分配通知声音和保险内容通知声音 并且使扬声器 42 输出所读取的声音。用这种方式， 通知控制单元 11 可以可听地通知同意 输入人具有与车辆 100 的自动驾驶操作相关的责任。此外， 通知控制单元 11 可以可听地通 知当在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生事故时所适用的保险的内容。扬声器 42 可以用 作通知设备。
车辆自动操作设备 10 使触摸板 41 和扬声器 42 通知同意输入人具有与车辆 100 的自动驾驶操作相关的责任。车辆自动操作设备 10 还使触摸板 41 通知当在车辆 100 的自 动驾驶操作期间发生事故时所适用的保险内容。之后， 车辆自动操作设备 10 读取来自车辆 侧存储设备 20 的各种数据中的同意输入操作图像。因此， 车辆自动操作设备 10 在触摸板 41 的指示区中指示所读取的同意输入操作图像。车辆自动操作设备 10 还确定是否触摸了 触摸板 41 的指示区中所指示的同意输入操作图像。当确定触摸了同意输入操作图像时， 车 辆自动操作设备 10 确定同意被输入到触摸板 41。车辆 100 的驾驶员可以用这种方式将对 车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备 10。触摸板 41 可以用作操作单 元。 在本实施例中， 触摸板 41 被用作通知设备和操作设备的一部分。通知设备和操作 设备不限于本示例。公知的显示设备可以用作通知设备的一部分。在该情况中， 例如， 多个 按键可以用作操作设备。操作设备不限于触摸板或多个按键。公知的麦克风和 / 或声音识 别设备可以用作操作设备。在该情况中， 可以通过使用声音识别将对车辆的自动驾驶操作 的同意输入到车辆自动操作设备 10。
当确定没有触摸在触摸板 41 的指示区中指示的同意输入操作图像时， 车辆自动 操作设备 10 在触摸板 41 的指示区中指示不许可原因通知图像。此外， 车辆自动操作设备 10 使扬声器 42 输出不许可原因通知声音。
当车辆自动操作设备 10 确定触摸了在触摸板 41 的指示区中指示的同意输入操作 图像时和当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备 10 时， 车辆自动 操作设备 10 获取同意信息。同意信息是关于所输入的同意的。更具体地说， 同意信息用于 识别对车辆 100 的自动驾驶操作的同意， 例如当输入同意时的时间和日期信息。在本实施 例中， 时间和日期信息是关于由 GPS 接收机 30 接收的 GPS 信号中包含的时间和日期的信 息。时间和日期信息不限于关于 GPS 信号中所包含的时间和日期的信息。可替代地， 时间 和日期信息可以是关于具有计时功能的内置时钟设备的时间和日期的信息。 时间和日期信 息可以相当于同意信息。
车辆内部成像设备 43 被配置为包括公知的成像设备。车辆内部成像设备 43 位于
车辆 100 内部的位置以使车辆内部成像设备 43 可以获取坐在驾驶员座位上的驾驶员的面 部图像。当车辆自动操作设备 10 的同意输入人信息获取单元 12 确定触摸了在触摸板 41 的指示区中所指示的同意输入操作图像时和当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入 到车辆自动操作设备 10 时， 同意输入人信息获取单元 12 使车辆内部成像设备 43 获取驾驶 员的面部图像， 即同意输入人的面部。因此， 同意输入人信息获取单元 12 获取驾驶员的面 部图像作为驾驶员的面部图像信息。车辆内部成像设备 43 相当于成像设备。面部图像信 息相当于同意输入人信息。同意输入人信息获取单元 12 相当于同意输入人信息获取设备。
当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备 10 时和当车辆 自动操作设备 10 的存储控制单元 13 获取同意信息和同意输入人信息时， 存储控制单元 13 将同意信息与同意输入人信息相关联。此外， 存储控制单元 13 将相关联的同意信息和同意 输入人信息写入到车辆侧存储设备 20， 从而将该信息存储到车辆侧存储设备 20。存储控制 单元 13 可以用作记录单元。
当车辆自动操作设备 10 接收自动行驶开始指令、 自动停车开始指令、 自动尾随开 始指令和自动制动开始指令中的一个以开始自动驾驶操作时， 车辆自动操作设备 10 使车 辆内部成像设备 43 开始对车辆 100 的驾驶员的面部进行成像。 此外， 车辆自动操作设备 10 根据当前获取的驾驶员的面部图像信息检测实际闭眼时间和偏离时间。 实际闭眼时间是驾 驶员的眼睑闭上的时间段。偏离时间是驾驶员的视轴线偏离预定区域的时间段。预定区域 包括当操作车辆 100 时驾驶员应当确认的视轴线的方向。
当确定实际闭眼时间大于或等于预定的确定时间段 ( 例如一分钟 ) 时， 车辆自动 操作设备 10 确定车辆 100 的驾驶员睡着了。因此， 车辆自动操作设备 10 使扬声器 42 输出 通告声音。用这种方式， 可以限制车辆 100 的驾驶员在自动驾驶操作中睡着。当确定尽管 通告声音但是车辆 100 的驾驶员仍然继续睡觉时， 除了使扬声器 42 输出通告声音， 车辆自 动操作设备 10 可以自动地使行驶设备组 70 停止车辆 100。
此外， 当确定偏离时间大于或等于预定的确定时间段 ( 例如一分钟 ) 时， 车辆自动 操作设备 10 确定车辆 100 的驾驶员望向别处。因此， 车辆自动操作设备 10 使扬声器 42 输 出通告声音。用这种方式， 可以限制车辆 100 的驾驶员在自动驾驶操作中望向别处。当确 定尽管通告声音但是车辆 100 的驾驶员仍然继续望向别处时， 除了使扬声器 42 输出通告声 音， 车辆自动操作设备 10 还可以自动地使行驶设备组 70 停止车辆 100。
触摸触摸板 41 以实际输入同意的人是同意输入人， 即在驾驶操作中负责的人。在 本实施例中， 同意输入人是车辆 100 的驾驶员。 注意， 不是车辆 100 的驾驶员的纯粹的乘客， 可以是同意输入人。即， 不仅车辆 100 的驾驶员， 而且车辆 100 的纯粹的乘客也可以是同意 输入人。考虑到这一点， 车辆内部成像设备 43 可以被配置为包括两个或更多车辆内部成像 设备。在这种情况中， 一个车辆内部成像设备可以位于能够获取车辆内部中的乘客的面部 图像的位置， 而另一车辆内部成像设备可以位于能够获取车辆 100 的驾驶员的面部图像的 位置。
车辆侧无线通信设备 50 被配置为包括天线并且连接至车辆自动操作设备 10。车 辆侧无线通信设备 50 通过适当频带的电波与基站 200 交换各种信息。当将对车辆 100 的 自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备 10 时并且当车辆自动操作设备 10 的存储控 制单元 13 获取同意信息和同意输入人信息时， 存储控制单元 13 使车辆侧无线通信设备 50将该同意信息和同意输入人信息发送到基站 200。 车辆侧无线通信设备 50 可以用作车辆侧 无线通信单元。
将参考图 2 描述基站 200。如图 2 中所示， 基站 200 被配置为包括基站侧控制设备 201、 基站侧存储设备 202 和基站侧无线通信单元 203。
基站侧控制设备 201 是计算机设备， 其可以具有包括 CPU 和内置存储器 ( 未示出 ) 的公知的配置。 CPU 执行存储在内置存储器中的程序， 从而实现各种功能。 基站侧存储设备 202 被配置为包括存储设备， 例如硬盘驱动器、 闪速存储器设备等。基站侧存储设备 202 连 接至基站侧控制设备 201。基站侧无线通信单元 203 被配置为包括天线并且连接至基站侧 控制设备 201。基站侧无线通信单元 203 通过适当频带的电波与车辆 100 的车辆侧无线通 信设备 50 交换各种信息。
当基站侧无线通信单元 203 接收到从车辆 100 发送的同意信息和同意输入人信息 时， 基站侧控制设备 201 将同意信息与同意输入人信息相关联。基站侧控制设备 201 将相 关联的信息写入到基站 200 的基站侧存储设备 202， 从而将相关联的信息存储到基站侧存 储设备 202。当基站侧控制设备 201 完成相关联的同意信息和同意输入人信息到基站侧存 储设备 202 的写入时， 基站侧控制设备 201 使基站侧无线通信单元 203 将记录结束信号发 送到车辆 100。记录结束信号表示基站侧控制设备 201 完成了对相关联信息的写入。车辆 自动操作设备 10 通过基站侧无线通信设备 50 接收记录结束信号， 从而识别同意信息和同 意输入被存储到基站侧存储设备 202 中。车辆侧无线通信设备 50、 基站侧控制设备 201、 基 站侧无线通信单元 203 等可以用作记录单元。基站侧存储设备 202 可以用作基站侧存储单 元和同意输入人信息存储单元。 传感器 60 被配置为包括例如超声波声纳、 电波雷达和 / 或成像传感器， 并且连接 至车辆自动操作设备 10。
超声波声纳被配置为包括用于发送和接收超声波的麦克风， 并且位于车辆 100 的 前保险杠和 / 或后保险杠。超声波声纳被配置为在车辆 100 周围放射超声波并且当车辆 100 周围存在障碍物时接收从诸如行人的障碍物反射的波。超声波声纳被配置为检测车辆 100 周围环境中障碍物的存在并且当存在障碍物时根据所放射的超声波和反射波计算与障 碍物的距离。超声波声纳还被配置为将所获取的信息 ( 例如距离 ) 输出到车辆自动操作设 备 10。车辆 100 的周围环境表示例如车辆 100 的每个角和车辆 100 的尾端表面周围的例如 数米范围的区域。
电波雷达被配置为包括被配置为发送和接收毫米波段的电波的麦克风。 电波雷达 可以位于车辆 100 的前保险杠。电波雷达被配置为在车辆 100 前方放射毫米波段的电波并 且当在相同行驶车道上在车辆 100 的前面存在前方车辆时接收前方车辆的尾端表面反射 的反射波。电波雷达被配置为检测车辆 100 前方的前方车辆的存在并且根据所放射的电波 和反射波计算与前方车辆的距离和对于前方车辆的相对速度。 电波雷达还被配置为将诸如 距离的所获取信息输出到自动操作设备 10。 车辆 100 的前面表示例如离车辆 100 的车体百 米范围的区域。根据本实施例的电波雷达被配置为利用毫米波段的电波。注意， 可以任意 修改电波的频率。雷达不限于使用电波。使用激光的激光雷达可以用作雷达。雷达可以被 配置为检测前方车辆的存在并且计算对于前方车辆的相对速度和与前方车辆的距离就足 够了。
成像传感器可以包括多个成像设备。 例如， 多个成像设备可以包括四个成像设备， 该四个成像设备包括前侧成像设备、 后侧成像设备、 左侧成像设备和右侧成像设备 ( 都未 示出 )。在这种情况中， 前侧成像设备用于获取车辆 100 周围中车辆 100 前侧的图像。后侧 成像设备用于获取车辆 100 后侧的图像。左侧成像设备用于获取车辆 100 左侧的图像。右 侧成像设备用于获取车辆 100 右侧的图像。车辆 100 周围表示例如离车辆 100 的车体十几 米范围的区域。
成像传感器被配置为根据由多个成像设备获取的图像 ( 诸如前侧图像、 后侧图 像、 左侧图像和右侧图像 ) 来识别车辆 100 周围的停车区和限定停车区的闭合线。成像传 感器还被配置为计算车辆 100 与所识别的闭合线的距离和车辆 100 相对于所识别的闭合线 的倾斜角。成像传感器将所获取的信息输出到车辆自动操作设备 10。限定停车区的闭合 线表示一对平行闭合线中的一个， 所述一对平行闭合线在车辆 100 停在停车区时位于车辆 100 的左侧和车辆 100 的右侧并且彼此相对。与闭合线的距离表示车辆 100 的中心离闭合 线的最短距离。车辆 100 相对于闭合线的倾斜角表示以左右方向穿过车辆 100 的中心的直 线与闭合线之间的角度。
成像传感器识别位于车辆 100 周围的诸如行人的障碍物， 并且根据由多个成像设 备获取的图像 ( 诸如前侧图像、 后侧图像、 左侧图像和右侧图像 ) 计算与所识别的障碍物的 距离。成像传感器将所获取的信息输出到车辆自动操作设备 10。 成像传感器还将由该多个成像设备所分别获取的图像输出到车辆自动操作设备 10。车辆自动操作设备 10 根据所接收的图像生成鸟瞰图像。鸟瞰图像示出从车辆 100 的 上方视点观看的车辆 100 的周围。车辆自动操作设备 10 还在触摸板 41 的指示区中指示所 生成的鸟瞰图像。除了所生成的鸟瞰图像， 车辆自动操作设备 10 还在触摸板 41 的指示区 中指示前侧图像、 后侧图像、 左侧图像和右侧图像。
行驶设备组 70 被配置为包括例如制动控制单元 71、 加速器控制单元 72、 转向控制 单元 73 等。行驶设备组 70 被连接至车辆自动操作设备 10。制动控制单元 71 被配置为包 括制动致动器和用于控制制动致动器并自动地使车辆 100 减速的致动器控制单元。加速器 控制单元 72 被配置为包括用于控制油门位置的油门致动器以及用于控制油门致动器并自 动地使车辆 100 加速的致动器控制单元。制动控制单元 71 和加速器控制单元 72 实施控制 以使车辆 100 的实际车辆速度与由车辆自动操作设备 10 确定的目标车辆速度相符合。车 辆 100 的实际车辆速度可以通过配备在车辆 100 中的车辆速度传感器 ( 未示出 ) 获取， 或 者可以根据从 GPS 信号和行驶信息获取的在道路上车辆每单位时间的移动来计算。转向控 制单元 73 包括方向盘角度传感器和方向盘致动器。方向盘角度传感器检测转向角度并且 输出所检测的转向角度。方向盘致动器旋转方向盘。转向控制单元 73 实施控制以使由方 向盘角度传感器所检测的实际转向角度与由车辆自动操作设备 10 所确定的目标转向角度 相符合。
车辆自动操作设备 10 的自动操作控制单元 14 在接收到自动行驶开始指令之后， 在完成同意信息与同意输入人信息的关联以及将相关联的信息存储在车辆侧存储设备 20 之后， 以及在接收到记录结束信号时， 在触摸板 41 的指示区中指示目的地设置图像。当触 摸所指示的目的地设置图像时目的地被设置。当设置了目的地之后， 自动操作控制单元 14 根据所设置的目的地、 所检测的当前位置和地图信息搜索从当前位置到目的地的路径。当
完成路径的搜索时， 自动操作控制单元 14 开始按照交通规则沿着所搜索的路径进行车辆 100 的自动行驶， 同时避免与障碍物碰撞。
通过按照交通规则行驶并且同时避免与障碍物碰撞， 自动操作控制单元 14 首先 确定传感器 60 是否检测到障碍物。当确定检测到障碍物时， 自动操作控制单元 14 使转向 控制单元 73 控制车辆 100 的转向角度并且使制动控制单元 71 减速或停止车辆 100 以使车 辆 100 不与所检测的障碍物接触。当自动操作控制单元 14 没有确定检测到障碍物时， 自动 操作控制单元 14 使制动操作单元 71 和 / 或加速器控制单元 72 加速或减速车辆 100， 以使 车辆 100 的车辆速度与行驶道路的法定速度相符合。
当接收到自动停车开始指令时， 车辆自动操作设备 10 的自动操作控制单元 14 在 触摸板 41 的指示区中指示鸟瞰图像。此外， 自动操作控制单元 14 指示目标停车区设置图 像以用于从鸟瞰图像中识别的停车区中选择目标停车区。 当触摸所指示的目标停车区设置 图像时目标停车区被设置。当设置了目标停车区时， 自动操作控制单元 14 计算与限定所选 择的目标停车区的闭合线的距离， 以及车辆 100 相对于该闭合线的倾斜角。自动操作控制 单元 14 还使制动控制单元 71、 加速器控制单元 72 和转向控制单元 73 控制车辆 100， 以使 离闭合线的距离与预定距离相符合并且倾斜角成为预定角。具体而言， 预定距离可以是例 如通过将 0.15 米加上车辆 100 的左右方向上车辆 100 的半个长度计算的距离。预定角度 可以是例如 0 度。 当接收到自动尾随开始指令时， 车辆自动操作设备 10 的自动操作控制单元 14 在 触摸板 41 的指示区中指示前方图像。此外， 自动操作控制单元 14 指示目标前方车辆设置 图像以用于从前方图像中识别的前方车辆中选择目标前方车辆。 当触摸所指示的目标前方 车辆设置图像时目标前方车辆被设置。当设置了目标前方车辆时， 自动操作控制单元 14 使 制动控制单元 71、 加速器控制单元 72 和转向控制单元 73 控制车辆 100， 以使得车辆 100 跟 着目标前方车辆， 并且车辆 100 和目标前方车辆之间的距离符合预定距离。可以不考虑车 辆速度而从具体距离中选择预定距离， 例如 25 米、 40 米和 50 米。可替代地， 随着车辆速度 变大， 预定速度可以设置得更大。
当接收到自动制动开始指令时， 车辆自动操作设备 10 的自动操作控制单元 14 使 制动控制单元 71 来制动车辆 100， 以便不与传感器所识别的障碍物接触以及保证与由传感 器所识别的障碍物的距离大于或等于预定距离， 例如 5 米。
被配置为实施车辆 100 的自动行驶、 车辆 100 的自动停车、 车辆 100 的自动尾随和 车辆 100 的自动制动的自动操作控制单元 14 可以用作自动操作控制单元。
将参考图 3 至 6 描述由车辆自动操作系统 1 实施的自动驾驶操作， 例如自动行驶 操作、 自动停车操作、 自动尾随操作和自动制动操作。
如图 3 中所示， 当开始自动行使操作 S10 时， 车辆自动操作设备 10 在步骤 S101 实 施确定操作并且确定车辆自动操作设备 10 是否接收到自动行驶开始指令。当车辆自动操 作设备 10 确定车辆自动操作设备 10 没有接收到自动行驶开始指令 (S101， 否 ) 时， 车辆自 动操作设备 10 终止自动行驶操作 S10。 另一方面， 当车辆自动操作设备 10 确定接收自动行 驶开始指令 (S101， 是 ) 时， 在随后的步骤 S103， 车辆自动操作设备 10 通知与自动驾驶操作 相关的责任归属和保险内容。随后， 处理进行至步骤 S105 的确定操作。
在步骤 S105， 车辆自动操作设备 10 确定是否输入了对自动驾驶操作的同意。 当没
有输入对自动驾驶操作的同意 (S105， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 在随后的步骤 S107 通 知不许可的理由。因此， 自动驾驶操作 S10 终止。另一方面， 当接收到对自动驾驶操作的同 意 (S105， 是 ) 时， 在随后的步骤 S109， 车辆自动操作设备 10 获取同意信息和同意输入人信 息。在随后的步骤 S111， 车辆自动操作设备 10 将所获取的同意信息与所获取的同意输入 人信息相关联并且将相关联的信息存储到车辆侧存储设备 20。此外， 车辆自动操作设备 10 使车辆侧无线通信设备 50 将相关联的信息发送到基站 200。 此外， 车辆自动操作设备 10 使 基站侧存储设备 202 存储相关联的信息。因此， 处理进行至随后的步骤 S113。
在步骤 S113 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10 确定车辆自动操作设备 10 经由 车辆侧无线通信设备 50 是否从基站 200 接收到记录结束信号。当车辆自动操作设备 10 确 定接收到记录结束信号 (S113， 是 ) 时， 处理进行至随后步骤 S115 的确定操作。另一方面， 当车辆自动操作设备 10 确定没有接收到记录结束信号 (S113， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 再次执行步骤 S113 处的确定操作。用这种方式， 车辆自动操作设备 10 重复地执行步骤 S113 处的确定操作直到接收到记录结束信号为止。
根据本实施例的车辆自动操作设备 10 可以不检查车辆侧存储设备 20 是否完成了 相关联的同意信息和同意输入人信息的存储。这是因为与车辆自动操作设备 10 类似， 车辆 侧存储设备 20 配备在车辆 100 中并且经由有线通信与车辆自动操作设备 10 相连接。 因此， 与基站侧存储设备 202 相比， 车辆侧存储设备 20 可以在短时间内更稳定地存储信息。 然而， 注意， 车辆自动操作设备 10 可以检查车辆侧存储设备 20 是否完成了信息的存储。
在步骤 S105 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10 确定是否设置了目的地。当车 辆自动操作设备 10 确定设置了目的地 (S115， 是 ) 时， 处理进行至随后的步骤 S117。另一 方面， 当车辆自动操作设备 10 确定没有设置目的地 (S115， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 再 次执行步骤 S115 处的确定操作。用这种方式， 车辆自动操作设备 10 重复地执行步骤 S115 处的确定操作直到设置了目的地为止。
在步骤 S117， 车辆自动操作设备 10 搜索从当前位置到目的地的路径。此外， 车辆 自动操作设备 10 按照交通规则沿着所搜索的路径自动地行驶车辆 100， 同时避免与障碍物 相接触。
图 4 示出了自动停车操作 S20 的处理。自动停车操作 S20 的处理类似于图 3 中自 动行驶操作 S10。因此， 将描述与自动行驶操作 S10 的处理不同的处理。
当开始自动停车操作 S20 时， 车辆自动操作设备 10 实施步骤 S201 处的确定操作 并且确定车辆自动操作设备 10 是否接收到自动停车开始指令。当车辆自动操作设备 10 确 定接收到自动停车开始指令 (S201， 是 ) 时， 执行步骤 S103 处的处理和随后的步骤。
在步骤 S215 处的确定操作中， 车辆自动操作设备 10 确定是否设置了目标停车 区。 当车辆自动操作设备 10 确定设置了目标停车区 (S215， 是 ) 时， 处理进行至随后的步骤 S217。在 S217， 车辆自动操作设备 10 自动地将车辆 100 停在目标停车区中。另一方面， 当 车辆自动操作设备 10 确定没有设置目标停车区 (S215， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 再次 执行步骤 S215 的确定操作。用这种方式， 车辆自动操作设备 10 重复地执行步骤 S215 的确 定操作直到设置了目标停车区为止。
在步骤 S217， 车辆自动操作设备 10 自动地将车辆 100 停在目标停车区。
图 5 示出了自动尾随操作 S30 的过程。自动尾随操作 S30 的处理类似于图 3 中自动行驶操作 S10。因此， 将描述与自动行驶操作 S10 的处理不同的处理。
当开始自动尾随操作 S30 时， 车辆自动操作设备 10 实施步骤 S301 处的确定操作 并且确定车辆自动操作设备 10 是否接收到自动尾随开始指令。当车辆自动操作设备 10 确 定接收到自动尾随开始指令 (S301， 是 ) 时， 执行步骤 S103 处的处理和随后的步骤。
在步骤 S315 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10 确定是否设置了目标前方车辆。 当车辆自动操作设备 10 确定设置了目标前方车辆 (S315， 是 ) 时， 处理进行至随后的步骤 S317。在步骤 S317， 车辆自动操作设备 10 使车辆 100 自动地跟着目标前方车辆。另一方 面， 当车辆自动操作设备 10 确定没有设置目标前方车辆 (S315， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 再次执行步骤 S315 处的确定操作。用这种方式， 车辆自动操作设备 10 重复地执行步骤 S315 的确定操作直到设置了目标前方车辆为止。
在步骤 S317， 车辆自动操作设备 10 使车辆 100 自动地跟着目标前方车辆。
图 6 示出了自动制动操作 S40 的过程。自动制动操作 S40 的处理类似于图 3 中 S10 的自动行驶操作。因此， 将描述与自动行驶操作 S10 的处理不同的处理。
当开始自动制动操作 S40 时， 车辆自动操作设备 10 实施步骤 S401 处的确定操作 并且确定车辆自动操作设备 10 是否接收到自动制动开始指令。当车辆自动操作设备 10 确 定接收到自动制动开始指令 (S401， 是 ) 时， 执行步骤 S103 处的处理和随后的步骤。
在步骤 S113 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10 确定车辆自动操作设备 10 经由 车辆侧无线通信设备 50 是否接收到来自基站 200 的记录结束信号。当车辆自动操作设备 10 确定接收到记录结束信号 (S113， 是 ) 时， 处理进行至随后的步骤 S415， 其中， 车辆自动 操作设备 10 开始自动制动操作。另一方面， 当车辆自动操作设备 10 确定没有接收到记录 结束信号 (S113， 否 ) 时， 车辆自动操作设备 10 再次执行步骤 S113 处的确定操作。用该方 式， 车辆自动操作设备 10 重复地执行步骤 S113 处的确定操作直到接收到记录结束信号为 止。
在步骤 S415， 车辆自动操作设备 10 自动地制动车辆 100， 以便不与障碍物接触。
如上所述的根据第一实施例的车辆自动操作设备 10 在开始车辆 100 的自动驾驶 操作之前， 通知同意输入人具有与车辆 100 的自动驾驶操作相关的责任。车辆自动操作设 备 10 还在通知与自动驾驶操作相关的责任的归属之后获取同意信息和同意输入人信息。 车辆自动操作设备 10 还将所获取的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联。车辆自 动操作设备 10 还使车辆侧存储设备 20 和基站侧存储设备 202 二者存储 ( 记录 ) 彼此关联 的同意信息和所获取的同意输入人信息。因此， 车辆自动操作设备 10 在将同意信息与同意 输入人信息相关联和完成将相关联的信息存储到车辆侧存储设备 20 中之后， 在接收到记 录结束信号时， 开始自动驾驶操作。 根据该配置， 同意信息和同意输入人信息是相关联的并 且存储在车辆侧存储设备 20 和基站侧存储设备 202 中。由此， 在开始车辆的自动驾驶操作 并且之后当在自动驾驶操作期间发生事故时的情况中可以根据同意信息和同意输入人信 息识别同意输入人。因此， 与 JP-A-3-142507 的不能识别操作者 ( 同意输入人 ) 的技术不 同， 车辆自动操作设备 10 的该配置当在自动驾驶操作期间发生事故时能够确切地澄清责 任的归属。
根据第一实施例， 当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设 备 10 中时， 同意输入人信息获取单元 12 使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的面部图像，从而获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息。注意， 所获取的作为同意输入 人信息的信息不限于同意输入人的面部图像信息。 可替代地， 例如， 同意输入人信息获取单 元 12 可以使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的驾驶执照的图像， 从而获取同意输入人的 驾驶执照图像信息作为同意输入人信息。可替代地， 例如， 同意输入人信息获取单元 12 可 以使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的指纹的图像， 从而获取同意输入人的指纹图像信 息作为同意输入人信息。图像信息不限于面部图像信息、 驾驶执照图像信息和指纹图像信 息。例如， 可以使同意输入人将诸如姓名、 出生日期和家庭地址的个人信息输入到触摸板 41， 从而获取所输入的个人信息作为同意输入人信息。 可以根据诸如驾驶执照图像信息、 指 纹图像信息和个人信息的各种信息识别同意输入人。
( 第二实施例 )
如下， 将参考图 7 至 10 描述根据该第二实施例的车辆自动操作系统 2。根据第二 实施例的车辆自动操作设备 10a 和车辆自动操作系统 2 也具有与根据第一实施例的车辆自 动操作系统 1 的配置类似的配置。在以下的描述中， 将描述与第一实施例的配置不同的部 分， 并且将省略重复的解释。
如图 7 中所示， 车辆自动操作设备 10a 包括用于实施各种功能的功能单元， 例如通 知控制单元 11、 同意输入人信息获取单元 12a、 存储控制单元 13a、 自动操作控制单元 14a、 同意输入使能人信息获取单元 15 和登记控制单元 16。 根据本实施例的车辆侧存储设备 20a 存储各种数据， 例如同意输入使能人信息输 入图像、 同意输入人信息输入图像和操作模块切换图像等。同意输入使能人信息输入图像 用于输入关于有效地输入同意的同意输入使能人的同意输入使能人信息。 同意输入人信息 输入图像用于输入同意输入人信息。 操作模块切换图像用于在登记模式和同意输入模式之 间切换操作模式。登记模式用于登记同意输入使能人。同意输入模块用于输入同意。车辆 侧存储设备 20a 可以用作同意输入使能人信息存储单元。
车辆自动操作人设备 10a 从车辆侧存储设备 21 读取操作模式切换图像并且在触 摸板 41 的指示区中指示所读取的操作模式切换图像。当触摸操作模式切换图像时， 车辆自 动操作设备 10a 在登记模式或同意输入模式中任意一个的操作模式下操作。
当开始同意输入模式下的操作后， 当确定触摸了在触摸板 41 的指示区中指示的 同意输入操作图像时， 同意输入人信息获取单元 12a 从车辆侧存储设备 20a 读取同意输入 人信息输入图像。也就是说， 当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作 设备 10 中时， 同意输入人信息获取单元 12a 读取同意输入人信息输入图像。因此， 同意输 入人信息获取单元 12a 在触摸板 41 的指示区中指示该图像。当同意输入人触摸图像时， 同 意输入人信息获取单元 12a 获取同意输入人信息。在本实施例中， 关于同意输入人的个人 信息 ( 例如姓名、 出生日期、 家庭地址等 ) 和 / 或包括预定数量的字符串的密码 ( 例如 8 个 字符 ) 用作同意输入人信息。同意输入人的个人信息和密码可以相当于同意输入人信息。
当开始登记模式下的操作后， 同意输入使能人信息获取单元 15 从车辆侧存储设 备 20a 读取同意输入使能人信息输入图像并且在触摸板 41 的指示区指示该图像。当同意 输入使能人触摸该图像时， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取同意输入使能人信息。在 本实施例中， 关于同意输入使能人的个人信息， 例如姓名、 出生日期、 家庭地址等， 和 / 或包 括预定数量 ( 例如八个字符 ) 的字符串的密码， 被用作同意输入使能人信息。同意输入使
能人的个人信息和密码可以相当于同意输入使能人信息。在本实施例中， 同意输入使能人 信息获取单元 15 获取与由同意输入人信息获取单元 12a 获取的作为同意输入人信息相同 类型的信息 ( 例如个人信息和密码的信息 ) 作为同意输入使能人信息。同意输入使能人信 息获取单元 15、 触摸板 41 等可以用作同意输入使能人信息获取单元。
当开始登记模式下的操作之后和当获取同意输入使能人信息时， 登记控制单元 16 将所获取的同意输入使能人信息写入 ( 登记 ) 到车辆侧存储设备 20a。登记控制单元 16 可 以用作登记单元。
当开始同意输入模式下的操作之后和当获取同意输入人信息时， 车辆自动操作设 备 10a 的存储控制单元 13a 和自动操作控制单元 14a 根据所获取的同意输入人信息和同意 输入使能人信息确定同意输入人与同意输入使能人是否相一致。具体地说， 存储控制单元 13a 确定同意输入人的个人信息和密码是否分别与同意输入使能人的个人信息 ( 或同意信 息 ) 和密码相一致。
当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时， 存储控制单元 13a 将同意信息与 同意输入人信息相关联并且使车辆侧存储设备 20a 和基站侧存储设备 202 存储 ( 记录 ) 相 关联的信息。另一方面， 当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时， 存储控制单元 13a 不存储该信息。 当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时， 自动操作控制单元 14a 开始车辆 100 的自动驾驶操作。另一方面， 当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时， 自动操作 控制单元 14a 不开始车辆 100 的自动驾驶操作。
将参考图 8 至 11 描述由车辆自动操作系统 2 实施的自动驾驶操作， 例如自动行驶 操作、 自动停车操作、 自动尾随操作和自动制动操作。假设车辆自动操作设备 10a 在同意输 入模式下操作。
图 8 示出了自动停车操作 S10a 的处理。自动行驶操作 S10a 的处理与图 3 中自动 行驶操作 S10 类似。因此， 将描述与自动行驶操作 S10 中的处理不同的处理。
在步骤 S119 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人是否与同意输 入使能人相一致。当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人相一致时 (S119， 是 )， 处理进行至随后的步骤 S111， 其中， 车辆自动操作设备 10a 将同意信息与同意 输入人信息相关联并且存储 ( 记录 ) 该关联的信息。另一方面， 当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人不一致时 (S119， 否 )， 处理进行至随后的步骤 S107。
图 9 示出了自动停车操作 S20a 的处理。自动停车操作 S20a 的处理与图 4 中的自 动停车操作 S20 类似。因此， 将描述与自动停车操作 S20 的处理不同的处理。
在步骤 S219 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人是否与同意输 入使能人相一致。当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人相一致时 (S219， 是 )， 处理进行至随后的步骤 S111， 其中， 车辆自动操作设备 10a 将同意信息与同意 输入人信息相关联并且存储 ( 记录 ) 相关联的信息。另一方面， 当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人不一致时 (S219， 否 )， 处理进行至随后的步骤 S107。
图 10 示出了自动尾随操作 S30a 的处理。自动尾随操作 S30a 的处理与图 5 中的 自动尾随操作 S30 类似。因此， 将描述与自动尾随操作 S30 的处理不同的处理。
在步骤 S319 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人是否与同意输
入使能人相一致。当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人相一致时 (S319， 是 )， 处理进行致随后的步骤 S111， 其中， 车辆自动操作设备 10a 将同意信息与同意 输入人信息相关联并且存储 ( 记录 ) 关联的信息。另一方面， 当车辆自动操作设备 10a 确 定同意输入人与同意输入使能人不一致时 (S319， 否 )， 处理进行至随后的步骤 S107。
图 11 示出了自动制动操作 S40a 的处理。自动制动操作 S40a 的处理与图 6 中的 自动制动操作 S40 类似。因此， 将描述与自动制动操作 S40 的处理不同的处理。
在步骤 S419 的确定操作中， 车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人是否与同意输 入使能人相一致。当车辆自动操作设备 10a 确定同意输入人与同意输入使能人相一致时 (S419， 是 )， 处理进行致随后的步骤 S111， 其中， 车辆自动操作设备 10a 将同意信息与同意 输入人信息相关联并且存储 ( 记录 ) 关联的信息。另一方面， 当车辆自动操作设备 10a 确 定同意输入人与同意输入使能人不一致时 (S419， 否 )， 处理进行至随后的步骤 S107。
开始登记模式下的操作之后并且当获取同意输入使能人信息时， 车辆自动操作设 备 10a 将所获取的同意输入使能人信息写入 ( 登记 ) 到车辆侧存储设备 20a。开始同意输 入模式下的操作之后并且当获取同意输入人信息时， 车辆自动操作设备 10a 根据所获取的 同意输入人信息和同意输入使能人信息确定同意输入人与同意输入使能人是否相一致。 当 确定同意输入人与同意输入使能人相一致时， 车辆自动操作设备 10a 将同意信息与同意输 入人信息相关联并且使车辆侧存储设备 20a 和基站侧存储设备 202 存储 ( 记录 ) 相关联的 信息。在这种情况中， 车辆自动操作设备 10a 还开始车辆 100 的自动驾驶操作。另一方面， 当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时， 车辆自动操作设备 10a 不存储该信息。在 这种情况中， 车辆自动操作设备 10a 不开始车辆 100 的自动驾驶操作。在本配置中， 当操作 者不是车辆侧存储设备 20a 中登记的同意输入使能人时， 即使操作者将同意输入至触摸板 41， 仍然不开始车辆 100 的自动驾驶操作。因此， 不会在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生 事故。此外， 当开始车辆 100 的自动驾驶操作时和当在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生 事故时， 同意输入人被限定为车辆侧存储设备 20a 中所登记的同意输入使能人。因此， 可以 快速地识别同意输入人。
根据第二实施例， 当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设 备 10a 时， 同意输入人信息获取单元 12a 根据触摸板 41 的触摸获取同意输入人的个人信息 和密码作为同意输入个人信息。注意， 获取作为同意输入人信息的信息不限于同意输入人 的个人信息和密码。可替代地， 当将对车辆 100 的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操 作设备 10a 时， 同意输入人信息获取单元 12a 可以使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的面 部图像， 从而获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息。 可替代地， 同意输入人 信息获取单元 12a 可以使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的驾驶执照的图像， 从而获取同 意输入人的驾驶执照图像信息作为同意输入人信息。 可替代地， 例如， 同意输入人信息获取 单元 12a 可以使车辆内部成像设备 43 获取驾驶员的指纹的图像， 从而获取同意输入人的指 纹图像信息作为同意输入人信息。
在第二实施例中， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取与同意输入人信息获取 单元 12a 获取作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。因 此， 当同意输入人信息获取单元 12a 获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息 时， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取同意输入使能人的面部图像信息作为同意输入使能人信息。当同意输入人信息获取单元 12a 获取同意输入人的驾驶执照图像信息作为同 意输入人信息时， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取同意输入使能人的驾驶执照图像 信息作为同意输入使能人信息。当同意输入人信息获取单元 12a 获取同意输入人的指纹图 像信息作为同意输入人信息时， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取同意输入使能人的 指纹图像信息作为同意输入使能人信息。
在第二实施例中， 同意输入使能人信息获取单元 15 获取与同意输入人信息获取 单元 12a 获取作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。注 意， 同意输入使能人信息不限于与同意输入人信息相同类型的信息。根据同意输入人信息 和同意输入使能人可以确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致就足够了。因此， 同 意输入使能人信息获取单元 15 可以获取与同意输入人信息获取单元 12a 获取作为同意输 入人信息的信息不同类型的信息作为同意输入使能人信息。
在第二实施例中， 车辆自动操作设备 10a 将同意输入使能人信息存储 ( 登记 ) 到 车辆侧存储设备 20a。注意， 存储配置不限于此。车辆自动操作设备 10a 可以使车辆侧无线 通信设备 50 将同意输入使能人信息存储 ( 登记 ) 到基站侧存储设备 202 中。在该情况中， 车辆自动操作设备 10a 可以通过使用车辆侧无线通信设备 50 确定同意输入人是否对应于 同意输入使能人。
( 第三实施例 )
接下来， 将描述本发明的第三实施例。该第三实施例与被配置为在不需要乘客的 操纵的情况下实施车辆的远程操作的车辆远程操作系统有关。 根据第三实施例的车辆远程 驾驶操作系统被配置为包括图 12 中所示的车辆 100、 图 13 所示的基站 200、 图 14 中所示的 远程控制终端 300 等。
首先参考图 12 描述根据第三实施例的车辆 100 的配置。上述第二实施例与自动 操作系统有关。相反， 第三实施例与远程操作系统有关。然而， 车辆 100 的配置与第二实施 例的配置相似。根据第三实施例的车辆 100 包括车辆远程操作设备 110 和自车辆位置获取 单元 120， 替代第二实施例中的车辆自动操作设备 10 和 GPS 接收机 30。注意， 这些设备和 单元具有与第二实施例中的车辆自动操作设备 10 和 GPS 接收机 30 的功能类似的功能。根 据第三实施例的车辆 100 包括时钟 130。根据第三实施例的 HMI 设备组 40 包括麦克风 44 并且可以作为远程操作请求单元。首先， 将描述 HMI 设备组 40( 远程操作请求单元 ) 的功 能。
当操纵触摸板 41 或另一切换设备 ( 未示出 ) 时激活麦克风 44 以实施远程替换操 作请求开始操作。之后， 启动经由车辆侧无线通信设备 50 与基站 200 的远程通话。除了车 辆侧无线通信设备 50 之外还可以提供用于远程通话的无线通信设备。 在启动与基站 200 的 远程通话之后， 通过远程通话向在基站 200 中实施远程替换操作的人请求远程替换操作。 除了远程替换操作的请求以外， 还在请求中发送目的地。 根据本实施例， 除了通过远程通话 的请求， 还可以通过切换设备操作请求远程替换操作。在通过切换设备操作实施请求的情 况中， 由切换设备操作指定目的地。 在通过远程通话实施请求的情况中， 声音被转换成电信 号以产生远程操作请求信号。 可替代地， 在通过切换设备操作实施请求的情况中， 切换设备 操作产生远程驾驶操作请求信号。
随后， 将描述车辆远程操作设备 110。类似于根据第二实施例的车辆自动操作设备 10， 车辆远程操作设备 110 包括通知控制单元 11、 同意输入人信息获取单元 12a、 存储控 制单元 13a、 同意输入使能人信息获取单元 15 和登记控制单元 16。替代第二实施例中车辆 自动操作设备 10 的自动操作控制单元 14a， 车辆远程操作设备 110 包括远程操作控制单元 114。
远程操作控制单元 114 接收由车辆侧无线通信设备 50 接收的操作指令。 远程操作 控制单元 114 根据所接收的操作指令控制行驶设备组 70， 从而根据操作指令实施车辆行驶 操作。基站 200 或远程操作终端 300 发送操作指令， 并且车辆侧无线通信设备 50 接收所发 送的操作指令。如后面将详细描述的， 当一人操纵基站 200 的远程操作操纵单元 208 时， 由 该人引起从基站 200 发送的操作指令。当通过指令操作车辆 100 时实施远程替换操作。另 一方面， 根据本实施例， 从远程操作终端 300 发送的操作指令不是替换操作而是由车辆 100 附近的人在从车辆 100 下来之后所实施的远程驾驶操作。即， 该人是车辆 100 的乘客。注 意， 远程操作终端 300 可以位于与车辆 100 远离的位置， 例如基站 200， 并且可能通过使用远 程操作终端 300 来实施远程替换操作。
自车辆位置获取单元 120 被配置为连续地检测车辆 100 的当前位置。例如， 类似 于上述实施例， 自车辆位置获取单元 120 可以包括 GPS 接收机 30， 并且可以使用该 GPS 接收 机 30 检测自车辆位置。可替代地， 除了 GPS 接收机 30 或代替 GPS 接收机 30， 自车辆位置获 取单元 120 可以包括用于自主导航的传感器， 例如陀螺仪传感器、 地磁传感器和 / 或车速传 感器。在这种情况中， 自车辆位置获取单元 120 可以通过使用由传感器所获取的信息来连 续地检测自车辆位置。
除了部件 11 至 16 中的每一个的功能， 车辆远程操作设备 110 还被配置为当实施 上述远程驾驶操作请求开始操作时使车辆侧无线通信设备 50 将车辆侧存储设备 20a 中所 存储的同意输入使能人信息发送到基站 200。所发送的同意输入使能人信息存储在基站 200 的基站侧存储设备 202( 图 13) 中。当远程操作终端 300 实施不是替换操作的远程操作 开始操纵时， 和当经由车辆侧无线通信设备 50 接收指示远程操作开始操纵的实施的信号 时， 远程操作终端 300 使车辆侧天线通信设备 50 将车辆侧存储设备 20a 中所存储的同意输 入使能人信息发送到远程操作终端 300。所发送的同意输入使能人信息存储在远程操作终 端 300 的终端侧存储设备 302( 图 14)。
随后， 将描述基站 200 的配置。图 13 示出了根据第三实施例的基站 200 的配置。 类似于第二实施例， 基站 200 包括基站侧控制设备 201、 基站侧存储设备 202 和基站侧无线 通信单元 203。基站 200 还包括时钟 204、 个人识别单元 205、 通知单元 206、 响应单元 207 和远程操作操纵单元 208。
基站侧存储设备 202 存储从车辆 100 发送的同意输入使能人信息。此外， 也存储 同意人信息。基站侧存储设备 202 在远程替换操作中连续地存储时间和车辆 100 的当前位 置并且还可以用作历史存储单元。
基站侧无线通信单元 203 接收从车辆 100 发送的同意输入使能人信息并且将所接 收的同意输入使能人信息发送到基站侧存储设备 202。在基站侧存储设备 202 存储将同意 输入到响应单元 207 时的日期和时间以及存储时段信息 ( 例如远程驾驶操作的开始时间和 结束时间 ) 的情况中， 时钟 204 用作时间和日期信息的源。
个人识别单元 205 被配置为识别操纵远程操作操纵单元 208 的个人。 在该识别中，个人识别单元 205 使用基站侧存储设备 202 中所存储的同意输入使能人信息。个人识别单 元 205 将该信息与从响应单元 207 获取的个人信息进行比较， 从而来识别实施远程驾驶操 作的人是否是同意输入使能人。 同意输入使能人是能够有效地输入对由远程驾驶操作导致 的事故的责任的同意的人。换言之， 同意输入使能人是当达成协议时允许驾驶车辆的人。
通知单元 206 是诸如扬声器和 / 或显示单元的设备， 并且被配置为向操纵响应单 元 207 和远程操作操纵单元 208 的人提供各种信息。更具体地说， 通知单元 206 提供信息， 例如请求远程驾驶操作的通知， 示出远程操作者具有驾驶操作的责任的通知 ( 驾驶操作责 任信息 ) 和 / 或示出不许可远程驾驶操作的通知。通知单元 206 可以提供在远程驾驶操作 下车辆 100 的周边状况的通知。车辆 100 的周边状况是由车辆 100 的传感器 60 检测的并 且经由车辆侧无线通信设备 50 被发送到基站 200。
响应单元 207 是诸如切换设备和 / 或麦克风的设备， 并且被配置为接收人对从通 知单元 206 通知的内容的响应。输入到响应单元 207 的信息是例如示出同意驾驶操作责任 信息的通知的同意信息。信息不限于被输入到从通知单元 206 通知的内容。即使当没有实 施来自通知单元 206 的通知时， 信息也可以被输入到响应单元 207。
远程操作操纵单元 208 可以用作远程操作设备并且类似于驾驶模拟器， 包括输入 单元， 例如座位、 转向柄、 加速器踏板和 / 或制动踏板。远程操作者操纵远程操作操纵单元 208 来实施远程操作。 类似于人驾驶车辆 100 的情况， 远程操作者可以使用输入单元将各种 指令输入到远程操作操纵单元 208， 例如转向指令、 加速和减速指令等。输入到远程操作操 纵单元 208 的操作指令被发送到基站侧控制设备 201 并且还通过基站侧无线通信单元 203 被发送到车辆 100。因此， 车辆 100 的远程操作控制单元 114 根据从基站 200 发送的操作指 令使车辆 100 行驶。
随后， 将描述远程操作终端 300 的配置。远程操作终端 300 处于使车辆 100 的驾 驶员能够移动的大小。例如， 远程操作终端 300 与便携式电话终端大小相同。便携式电话 终端可以具有远程操作终端 300 的功能。
如图 14 中所示， 远程操作终端 300 包括终端侧控制设备 301、 终端侧存储设备 302 和终端侧无线通信单元 303。远程操作终端 300 的这些部件具有与基站侧控制设备 201、 基 站侧存储设备 202 和基站侧无线通信单元 203 的功能类似的功能。远程操作终端 300 还包 括时钟 304、 个人识别单元 305、 通知单元 306、 响应单元 307 和远程操作操纵单元 308。远 程操作终端 300 的这些部件具有与基站 200 的时钟 204、 个人识别单元 205、 通知单元 206 和远程操作操纵单元 208 的功能类似的功能。远程操作终端 300 的部件的形状可以与基站 200 的部件的形状不同。例如， 远程操作操纵单元 308 具有通过使用诸如机械切换设备和 / 或触摸传感器的切换设备来输入诸如转向指令和 / 或加速和减速指令的操作指令的配置。
随后， 将参考图 15、 16 描述用于实施根据第三实施例的车辆远程操作系统的远程 替换操作和不是远程替换操作的远程驾驶操作的处理。如下， 将参考图 15 描述远程替换操 作。
在步骤 S501， 首先指定目的地。当实施远程替换操作请求开始操作时执行步骤 S501。当车辆 100 的乘客通过远程通话向基站 200 的远程替换操作者请求远程替换操作 时， 该乘客通过远程通话向远程替换操作者指示目的地。可替代地， 当车辆 100 的乘客通过 切换设备操作指示目的地时， 乘客操纵 HMI 设备组 40a 以根据预定目的地指令操作输入目的地。车辆远程操作设备 110 控制车辆侧无线通信设备 50 来使车辆侧无线通信设备 50 将 所输入的目的地发送到基站 200。基站 200 的基站侧无线通信单元 203 接收所输入的目的 地， 并且通知单元 206 通知该目的地。
在随后的步骤 S502， 基站 200 的通知单元 206 通知驾驶操作责任信息。驾驶操作 责任信息表示与远程驾驶操作相关的责任， 更具体地， 表示当车辆 100 在远程驾驶操作中 导致事故时远程操作者具有责任。类似于该远程驾驶操作， 与第一和第二实施例中的自动 驾驶操作相关的责任表示， 更具体地说， 当车辆 100 在自动驾驶操作中导致事故时的责任。
在随后的步骤 S503， 实施对合同的同意的确认。该合同是对由车辆 100 的乘客指 示的远程替换操作的请求的承诺。对合同的同意表示对步骤 S502 通知的驾驶操作的责任 的达成一致的远程替换操作的承诺。 在步骤 S502 之后的步骤 S503， 通过确定远程替换操作 者是将预定同意指令还是将不同意指令 ( 未达成一致的指令 ) 输入到响应单元 207 来在基 站 200 中实施对合同的同意的确认。当远程替换操作者在预定的时间段中没有输入任何指 令时可以导致不同意指令。
当在步骤 503 作出不同意的确定时， 处理进行至步骤 S505。可替代地， 当在步骤 S503 作出同意的确定时， 处理进行至步骤 S504。在步骤 S504， 针对准许要求实施对关于在 步骤 S503 作出对合同的同意的人的信息的验证， 从而根据验证结果确定该信息是否符合 要求。准许要求是在步骤 S503 作出对合同的同意的人的信息包括在同意输入使能人信息 中的要求。个人识别单元 205 实施准许要求的验证。基站侧存储设备 202 存储从车辆 100 发送的同意输入使能人信息。另一方面， 关于作出对合同的同意的人的信息与基站侧存储 设备 202 中存储的同意输入使能人信息是同一类别的， 并且是从响应单元 207 获取的。当 根据验证结果确定该信息不符合要求时， 处理进行至步骤 S505。
由基站侧控制设备 201 执行步骤 S505。在步骤 S505， 基站侧控制设备 201 使通知 单元 206 通知远程替换操作的不许可。之后， 即使当操纵远程操作操纵单元 208 时， 仍然不 将操作指令发送到车辆 100。
可替代地， 当在步骤 S504 根据验证结果确定该信息符合要求时， 处理进行至步骤 S506。也由基站侧控制设备 201 执行步骤 S506。在步骤 S506， 基站侧控制设备 201 使基站 侧存储设备 202 存储同意输入人信息。同意输入人信息具有与第一和第二实施例的同意输 入人信息相同的意义， 并且是根据其能够识别在步骤 S503 作出对合同的同意的人的信息。 如第一和第二实施例中所描述的， 同意输入人信息具有各种形式。 在该示例中， 因为其已经 被获取的原因， 在步骤 S504 中用于验证的信息被存储为同意输入人信息。此外， 将表示作 出对合同的同意的同意信息以及当作出对合同的同意时的日期和时间与同意输入人信息 相关联， 并且将相关联的信息存储在基站侧存储设备 202。
在随后的步骤 S507， 实施远程操作车辆 ( 车辆 100) 的周边状况识别。在步骤 S507， 车辆远程操作设备 110 使车辆侧无线通信设备 50 发送由传感器 60 所检测的车辆周 边状况。此外， 基站侧控制设备 201 使通知单元 206 通知所发送的车辆周边状况。注意， 远 程替换操作者直接实施步骤 S507。车辆远程操作设备 110 还使车辆侧无线通信设备 50 发 送由自车辆位置获取单元 120 所检测的车辆 100 的当前位置。远程替换操作者基于通知单 元 206 的通知实施远程操作车辆 ( 车辆 100) 的周边状况识别。
在随后的步骤 S508， 实施远程驾驶操作。远程替换操作者还实施步骤 S508 的操作。具体地说， 远程替换操作者操纵远程操作操纵单元 208 来输入操作指令。所输入的操 作指令从基站 200 发送到车辆 100。车辆 100 的远程操作控制单元 114 接收操作指令并且 根据所接收的操作指令控制行驶设备组 70， 从而根据操作指令实施车辆行驶操作。考虑到 解释的方便， 步骤 S507 与步骤 S508 分开了。然而， 远程替换操作者实际上可以同时实施步 骤 S507 和 S508 的操作。
在步骤 S509， 将当前时间和当前位置与在步骤 S506 存储的同意输入人信息相关 联， 并且将相关联的信息存储在基站侧存储设备 202 中。当前时间和当前位置表示远程驾 驶操作的历史。从时钟 204 获取当前时间。在步骤 S507 从车辆 100 发送当前位置。
在步骤 S510， 确定车辆是否到达目的地。由远程替换操作者进行该确定。当车辆 没有到达目的地时， 继续步骤 S507 至 S509 的周边状况识别、 远程驾驶操作以及时间和位置 的存储。可替代地， 当车辆到达目的地时， 终止远程驾驶操作。
随后， 将参考图 16 描述不是替换操作的远程驾驶操作的处理。在图 16 的描述中， 用远程驾驶操作来简单地表示不是替换操作的远程驾驶操作。在图 16 中， 与图 15 中的步 骤相同的步骤表示与图 15 中的内容相同的内容。如下， 将描述与图 15 的内容不同的内容。
在步骤 S502， 通知驾驶操作责任信息。当在远程操作终端 300 上实施远程操作开 始操纵时执行步骤 S502。驾驶操作责任信息的意义与图 15 中的相同。在图 16 中， 从远程 操作终端 300 的通知单元 306 实施通知。此外， 在下面的步骤中， 在图 15 中由基站 200 实 施的处理基本上由远程操作终端 300 的对应部件实施。 在图 16 中， 由于携带远程操作终端 300 的车辆 100 的乘客在从车辆 100 下来后在 车辆 100 附近实施远程驾驶操作， 所以图 15 的步骤 S501( 目的地设置 ) 不存在。当例如乘 客将车辆 100 停在驾驶员座位的车门在停车位置不能容易地打开的狭窄空间时， 实施远程 驾驶操作是方便的。
在随后的步骤 S503a， 实施对在步骤 S502 处通知的驾驶操作责任的同意的确认。 由车辆 100 的乘客实施图 16 的远程驾驶操作。因此， 与图 15 的步骤 S503 不同， 在图 16 的 远程驾驶操作中， 不对合同作出同意。然而， 同意还是不同意的确定与图 15 的步骤 S503 相 同。基于同意或不同意的确定执行步骤 S504 和 S505 的处理也与图 15 的处理相同。
步骤 S504 的内容和基于步骤 S504 的符合或不符合的确定执行步骤 S506 和 S505 的处理也与图 15 相同。处理进行至步骤 S506 后面的步骤 S508a。在步骤 S508a， 从车辆 100 下来的乘客， 操纵远程操作终端 300， 从而实现车辆 100 的远程驾驶操作。步骤 S509 包 括与图 15 相同的内容。在步骤 S510a， 确定车辆是否到达诸如停车区的目的地。由远程操 继续步骤 S508a 的远程驾驶操作和时间和位 作者进行该确定。当车辆没有到达目的地时， 置的存储。可替代地， 当车辆到达目的地时， 终止远程驾驶操作。
在第三实施例中， 在步骤 S502， 基站 200 或远程操作终端 300 在车辆 100 的远程 驾驶操作的开始之前通知驾驶操作的责任信息。在步骤 S506， 在通知与远程驾驶操作相关 的责任归属之后， 获取同意信息和同意输入人信息， 并且将所获取的同意信息和同意输入 人信息相关联。因此， 相关联的信息被存储 ( 记录 ) 在基站侧存储设备 202 或终端侧存储 设备 302 中。之后， 启动远程驾驶操作。根据本配置， 关联和存储同意信息和同意输入人信 息。从而， 在开始远程驾驶操作并且之后在远程驾驶操作期间发生事故的情况中能够根据 同意信息和同意输入人信息识别同意输入人。 因此， 当在远程驾驶操作期间发生事故时， 能
够稳定地澄清责任归属。
此外， 在第三实施例中， 表示远程驾驶操作下的操作历史的时间和位置被存储在 基站侧存储设备 202 或终端侧存储设备 302。 因此， 可以参考存储在存储设备 202、 302 中的 远程驾驶操作的历史澄清同意输入人为远程驾驶操作承担责任的时间段和部分。
[ 其他实施例 ]
车辆自动操作系统 1 不限于第一实施例、 第二实施例和这些实施例的修改的车辆 自动操作系统。 可以不同地修改车辆自动操作系统 1。 例如， 可以如下所描述的修改实施例 并且可以实际应用。
在第一和第二实施例中， 车辆自动操作设备 10 或 10a 将所获取的同意信息和所获 取的同意输入人信息相关联并且将相关联的信息存储 ( 记录 ) 在车辆侧存储设备 20 或 20a 和基站侧存储设备 202 二者中。配置不限于此。相关联的信息可以存储 ( 记录 ) 在车辆侧 存储设备 20 和基站侧存储设备 202 中的至少一个中。当利用将信息存储 ( 记录 ) 在车辆 侧存储设备 20 或 20a 中的配置时， 可以省略车辆侧无线通信设备 50。 因此， 在这种情况中， 可以简化车辆自动操作设备 10。
在第一实施例或第二实施例中， 车辆自动操作设备 10 或 10a 可以使配备在车辆 100 中的亮度 (illuminance) 传感器检测亮度。 在这种情况中， 当所检测的亮度小于或等于 预定亮度并且当车辆 100 的头灯没有激活时， 可以不实施自动行驶操作 S10 或 S10a 和自动 停车操作 S20 或 S20a。
在第一实施例或第二实施例中， 车辆自动操作设备 10 或 10a 可以使配备在车辆 100 中的倾斜角传感器检测倾斜角。 在这种情况中， 当所检测的倾斜角大于或等于预定倾斜 角时， 可以不实施自动行驶操作 S10 或 S10a 和自动停车操作 S20 或 S20a。
在第一实施例或第二实施例中， 在车辆 100 的自动驾驶操作期间发生事故时所适 用的保险的内容被存储在车辆侧存储设备 20 或 20a 中。可替代地， 保险的内容可以存储在 基站侧存储设备 202 中。
在第一实施例或第二实施例中， 当在同意信息和同意输入人信息彼此关联并且相 关联的信息被存储在车辆侧存储设备 20 或 20a 和基站侧存储设备 202 二者中之后， 当接收 到记录结束信号时， 车辆自动驾驶操作设备 10 或 10a 开始车辆的自动驾驶操作。 可替代地， 车辆自动驾驶操作设备 10 或 10a 可以在获取同意输入人信息时开始车辆的自动驾驶操作。 此外， 当在通知责任的归属之后输入同意时， 车辆自动驾驶操作设备 10 或 10a 可以开始车 辆 100 的自动驾驶操作。
在第三实施例中， 车辆 100 的配置类似于第二实施例的配置。可替代地， 在第三实 施例中， 可以用第一实施例的配置替换与第二实施例共有的配置。
在第三实施例中， 可以预先将同意输入使能人信息存储在基站侧存储设备 202 和 / 或终端侧存储设备 302 中。在第三实施例中， 当通知驾驶操作责任信息时， 也可以通知保 险内容。
在第一和第二实施例中， 类似于第三实施例， 可以存储乘客非操纵操作 ( 第一和 第二实施例的自动驾驶操作 ) 中的操作历史。不限于将乘客非操纵操作的历史连续地存储 为操作历史。 可以仅将操作开始点和操作结束点的信息存储为操作历史。 在第三实施例中， 操作历史是时间和位置。操作历史可以是时间和位置中的一个。总结以上实施例， 将输入到操作单元中的同意信息与由同意输入人信息获取单元 所获取的同意输入人信息相关联， 并且将相关联的信息存储在同意输入人信息存储单元 中。因此， 当开始车辆的乘客非操纵操作时， 并且之后在乘客非操纵操作中发生事故时， 能 够根据同意信息和同意输入人信息识别同意输入人。因此， 与不能识别操作者 ( 同意输入 人 ) 的 JP-A-3-142507 的技术不同， 本配置使得当在乘客非操纵操作期间发生事故时能够 识别责任的归属。同意输入人是实际上将同意输入到操作单元的人。同意输入人信息是用 于识别同意输入人的信息。
可以设想， 即使在同意输入人信息获取单元没有获取同意输入人信息时仍然可以 开始车辆的乘客非操纵操作。在这种情况中， 可以设想在输入同意之后并且在获取同意输 入人信息之前开始乘客非操纵操作。 在这种情况中， 当乘客非操纵操作中发生事故时， 可能 不能识别责任的归属。
考虑到这种情况， 乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为响应于同意输入人信 息获取单元获取到同意输入人信息而开始车辆的乘客非操纵操作。用该方法， 在车辆的乘 客非操纵操作开始之前获取了同意输入人信息， 从而能够避免这种情况。
可以在配备有车辆侧无线通信单元的车辆中配备该系统， 其中车辆侧无线通信单 元被配置作为同意输入使能人信息存储单元以实施与配备有基站侧存储单元的基站的无 线通信。在这种情况中， 记录单元还可以被配置为使车辆侧无线通信单元将同意信息与同 意输入人信息相关联并且使基站侧存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。
在该情况， 记录单元还可以被配置为使基站侧存储单元作为同意输入人信息存储 单元来存储相关联的同意信息和同意输入人信息。用该方法， 即使当在车辆的乘客非操纵 操作中发生事故时， 能够避免由于事故导致的同意输入人信息存储单元 ( 即基站侧存储单 元 ) 的破坏和同意输入人信息的破坏。因此， 与将同意信息与同意输入人信息相关联并且 将相关联的信息存储在作为同意输入人信息存储单元的车辆侧存储单元 ( 配备在车辆中 ) 中的配置相比， 能够更确定地识别同意输入人。
该系统可以配备在车辆中， 其中该车辆配备有作为同意输入使能人信息存储单元 的车辆侧存储单元， 并且记录单元还可以配置为将同意信息与同意输入人信息相关联并且 使车辆侧存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。在本配置中， 可以省略车辆 侧无线通信单元， 并且可以简化车辆乘客非操纵操作系统。 本配置可以与上述配置相结合。
可以设想不对同意输入人进行模拟的配置。即， 实际上任何人都能够将同意输入 到操作单元。在这种不对同意输入人进行限制的配置中， 当在车辆的乘客非操纵操作中发 生事故时仍然能够识别同意输入人， 然而， 同意输入人的识别会花费很长时间。
考虑到此， 记录单元还可以被配置为根据同意输入人信息和同意输入使能人信息 ( 关于能够有效地输入同意的同意输入使能人的信息 ) 确定同意输入人是否与同意输入使 能人一致， 并且当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时， 记录单元还可以被配置为 将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储相关联的同意信息和同意输入人信息。 在该 情况中， 乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为根据同意输入使能人信息和同意输入人 信息确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致， 以及乘客非操纵操作控制单元还可以 被配置为当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时开始车辆的乘客非操纵操作。
在本配置中， 即使当不是同意输入使能人的人将同意输入操作单元中时， 也不会开始车辆的乘客非操纵操作。因此， 在车辆的乘客非操纵操作中不会发生事故。此外， 当开 始了车辆的自动操作并且当在车辆的自动操作期间发生事故时， 同意输入人被限制于同意 输入使能人信息存储单元中所登记的同意输入使能人。 因此， 能够迅速地识别同意输入人。
系统还可以包括 ： 同意输入使能人信息获取单元， 被配置为获取同意输入使能人 信息 ； 以及登记单元， 被配置为使同意输入使能人信息存储单元登记同意输入使能人信息。 在本配置中， 启动同意输入使能人的登记。
可以在配备有车辆侧无线通信单元的车辆中配备该系统， 其中车辆侧无线通信单 元被配置作为同意输入使能人信息存储单元以实施与配备有基站侧存储单元的基站的无 线通信。 。 在这种情况中， 登记单元还可以被配置为使车辆侧无线通信单元将同意输入使能 人信息登记在基站侧存储单元中， 并且乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为使车辆侧 无线通信单元确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。
登记单元可以被配置作为同意输入使能人信息存储单元以将同意输入使能人信 息登记到基站侧存储单元中。 用该方法， 即使在车辆的乘客非操纵操作中发生事故时， 也能 够避免由于事故导致的同意输入使能人信息存储单元 ( 即， 基站侧存储单元 ) 的破坏和同 意输入使能人信息的破坏。
系统可以配备在车辆中， 其中该车辆配备有作为同意输入使能人信息存储单元的 车辆侧存储单元， 并且登记单元还可以被配置为将同意输入使能人信息登记在车辆存储单 元中。在本配置中， 可以省略车辆侧无线通信单元， 并且可以简化车辆乘客非操纵操作系 统。本配置可以与上述配置相结合。
通知单元还可以被配置为当在车辆的乘客非操作操作中发生事故时通知所适用 的保险的内容。在本配置中， 同意输入人可以在确认保险内容之后输入同意。
同意输入人信息获取单元可以具有同意输入人信息的各种类型的获取模式。 具体 地说， 例如， 同意输入人信息获取单元还可以被配置为使成像设备获取已经将同意输入到 操作单元中的同意输入的面部图像并且获取关于所获取的图像的面部图像信息作为同意 输入人信息。可替代地， 同意输入人信息获取单元还可以被配置为使成像设备获取已经将 同意输入到操作单元中的同意输入人的驾驶执照的图像并且获取关于所获取图像的驾驶 执照的图像信息作为同意输入人信息。可替代地， 同意输入人信息获取单元还可以被配置 为使成像设备获取已经将同意输入到操作单元中的同意输入人的指纹的图像并且获取关 于所获取图像的指纹图像信息作为同意输入人信息。 同意输入人信息获取单元还可以被配 置为使得能够将关于已经将同意输入到操作单元的同意输入人的个人信息输入到操作单 元并且获取关于同意输入人的个人信息作为同意输入人信息。在本配置中， 能够根据由同 意输入人信息获取单元所获取的同意输入人信息识别同意输入人。这些配置可以彼此结 合。 同意输入使能人信息获取单元还可以被配置为获取与由同意输入人信息获取单元获取 作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。
系统还包括历史记录单元， 该历史记录单元被配置为响应于将同意输入到操作单 元， 记录在开始乘客非操纵操作时的时间段历史和车辆位置历史中的至少一个。在本配置 中， 可以参考历史记录单元中所存储的乘客非操纵操作的历史澄清同意输入人具有责任的 乘客非操纵操作的时间段和部分。历史可以是时间段历史和车辆位置历史中的至少一个。
如已经陈述的， 乘客非操纵操作可以被归类为自动驾驶操作 ( 自动操作 ) 和远程驾驶操作。 系统还可以包括被配置作为乘客非操纵操作控制单元的自动驾驶操作控制单元 以实现自动操作， 来在不需要人的操纵的情况下操作车辆。
自动驾驶操作控制单元可以在各种模式中实施自动驾驶操作 ( 自动操作 )。具体 地说， 例如， 自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自 动行驶以使车辆自动地沿着到目的地的路径行驶。可替代地， 自动驾驶操作控制单元还可 以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动停车以使车辆自动地停在目标停车区 中。可替代地， 自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的 自动尾随以使车辆自动地跟着目标前方车辆。可替代地， 自动驾驶操作控制单元还可以被 配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动制动以使车辆自动地制动车辆。
车辆的乘客非操纵操作系统可以配备在通知单元和操作单元可以位于任何座位 的车辆中。一般而言， 在很多情况中， 车辆的驾驶员可能是同意输入人。考虑到此， 系统可 以配备在通知单元和操作单元可以位于驾驶员的座位的车辆中。
系统还可以包括 ： 通知单元， 被配置为在乘客非操纵操作开始之前通知同意输入 人具有与车辆的乘客非操纵操作相关的责任归属 ； 以及操作单元， 被配置为在通知单元通 知责任归属之后， 接收同意的输入。
操作单元不限于接收车辆中人的同意的输入。 操作单元可以被配置为接收位于车 辆外部的人的同意的输入。 具体而言， 通知单元和操作单元可以配备在基站中， 并且系统还 可以包括配备在车辆中的并且被配置为实施与基站的无线通信的车辆侧无线通信单元。 在 本配置中， 不仅车辆中的人， 而且基站中的人也能够将同意输入到操作单元中， 从而开始车 辆的乘客非操纵操作。
系统还可以包括 ： 位于车辆外部或被配置为由人携带的远程操作设备， 该远程操 作设备被配置为使人能够将与车辆有关的操作指令输入到远程操作设备中 ； 以及远程操作 控制单元， 其被配备作为车辆中的乘客非操纵操作控制单元， 并且被配置为根据来自远程 操作设备的操作指令操作车辆。在本配置中， 启动远程驾驶操作。
系统可以实施作为远程驾驶操作的远程替换操作。 远程替换操作是由位于远离车 辆的位置的人替代车辆的乘客来实施驾驶操作。在远程替换操作的情况中， 车辆的乘客需 要请求远程替换操作者来实施远程替换操作。
系统还可以包括 ： 远程操作请求单元， 被配置为由车辆的乘客操纵以便请求操纵 远程操作设备的人来操纵远程操作设备以实施车辆的远程驾驶操作 ； 以及发送单元， 被配 置为基于远程操作请求单元的操纵来将远程操作请求信号发送到远程操作设备。 远程操作 请求单元和发送单元可以被配备在车辆内或可以由车辆的用户携带。 远程操作设备可以包 括： 接收单元， 被配置为接收远程操作请求信号 ； 以及请求通知单元， 被配置为基于接收单 元接收远程操作请求信号通知用户远程控制请求。 本配置使得车辆的乘客能够向操纵远程 操作设备的人请求远程驾驶操作 ( 即， 远程替换操作 )。
声音输出单元可以包括麦克风。在本配置中， 能够在减少使用手的场合的情况下 请求远程驾驶操作。可以通过切换设备操作来请求远程驾驶操作。
可以适当的将实施例的以上结构组合起来。 诸如计算和确定的上述处理不限于由 车辆自动操作设备 10、 10a、 车辆远程操作设备 110、 基站侧控制设备 201、 终端侧控制设备 301 等来执行。控制单元可以具有包括如示例中所示的上述控制设备的各种结构。诸如计算和确定的上述处理可以由软件、 电路、 机械设备等的任何一个或任意组 合来执行。软件可以存储在存储介质中， 并且可以经由诸如网络设备的发送设备来进行发 送。电路可以是集成电路， 并且可以是诸如被配置有电或电子元件等的硬件逻辑的分立电 路。产生上述处理的元件可以是分立元件并且可以部分地或整体地集成。
应当意识到， 尽管本文已经将本发明的实施例的处理描述为包括特定序列的步 骤， 但是包括这些步骤和 / 或本文中没有公开的额外步骤的各种其它序列的替代实施例旨 在落入本发明的步骤内。
在不脱离本发明的精神的情况下， 可以不同地对上述实施例进行各种修改和改 变。