带环缝制方法以及带环缝制缝纫机.pdf

本发明提供一种带环缝制方法以及带环缝制缝纫机，其在通过夹紧部件的移动将带环折回的同时，在对带环的一端部进行缝合的过程中，消除意外的带环松弛，高精度地进行带环缝制。在将带环的一端部和另一端部向布料上缝合时，在将一端部向布料上缝合的预先缝合控制后，从利用夹紧部件抓持另一端部未缝合的带环的状态开始，使夹紧部件移动，将带环的与夹紧部件的抓持位置相比的另一端部侧的部分，配置在带环压脚的下降位置，使带环压脚下降，通过带环压脚的按压而对该部分进行保持，在该保持状态下，使夹紧部件以远离带环压脚的方式移动，缩短其抓持位置与一端部的已缝合部之间的沿带环的距离。

权利要求书
1.   一种带环缝制方法，在该方法中，将带环的一端部和另一端部向布料上缝合，
其特征在于，
在将所述一端部的至少一个部位缝合于布料上后，执行下述步骤：
未缝合端保持步骤，在该步骤中，从由夹紧部件抓持未缝合所述另一端部的带环的状态开始，对与所述带环的被所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述另一端部侧进行保持；
抓持位置移动步骤，在该步骤中，在所述未缝合端保持步骤中的所述带环的保持状态下，使所述夹紧部件移动，缩短其抓持位置与所述一端部的已缝合部之间的沿所述带环的距离；以及
未缝合端放开步骤，在该步骤中，在所述抓持位置移动步骤中使抓持位置移动后，将所述未缝合端保持步骤中的保持解除，
然后，使所述夹紧部件移动，将所述带环从所述一端部的已缝合部折回，将所述带环的与由所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述已缝合部侧，缝合在所述布料上，执行所述一端部的追加缝合，
然后，将所述另一端部向所述布料上进行缝合。

2.   一种带环缝制缝纫机，其用于将带环向布料上缝合，具有：
针上下移动机构，其使缝针上下移动；夹紧部件，其能够对长度方向朝向规定方向的状态的带环进行抓持，并且能够放开带环；带环压脚，其通过下降动作对所述带环进行按压；载置台，其载置进行所述带环的缝合的布料；布料压脚，其对所述布料进行保持；以及夹紧部件移动机构，其使所述夹紧部件向沿所述载置台的载置面的任意位置移动，
该带环缝制缝纫机的特征在于，
在将带环的一端部和另一端部向布料上缝合时，执行下述控制：
预先缝合控制，在该控制中，将所述一端部的至少一个部位向布料上缝合；
未缝合端保持控制，在该控制中，从利用夹紧部件抓持未缝合所述另一端部的带环的状态开始，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，将所述带环的与被所述夹紧部件抓持的抓持位置相比更靠近所述另一端部侧的部分，配置在所述带环压脚的下降位置，使所述带环压脚下降，通过所述带环压脚的按压而对该部分进行保持；
抓持位置移动控制，在该控制中，在所述未缝合端保持控制中的所述带环的保持状态下，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，缩短其抓持位置与所述一端部的已缝合部之间的沿所述带环的距离；以及
未缝合端放开控制，在该控制中，在通过所述抓持位置移动控制使抓持位置移动后，使所述带环压脚上升，将所述未缝合端保持控制中的保持解除，
然后，执行折回缝合控制，在该控制中，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，将所述带环从所述一端部的已缝合部折回，将所述带环的与由所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述已缝合部侧，缝合在所述布料上，进行所述一端部的追加缝合，
然后，执行另一端部缝合控制，在该控制中，将所述另一端部向所述布料上进行缝合。

3.   根据权利要求2所述的带环缝制缝纫机，其特征在于，
在所述预先缝合控制后，由夹紧部件抓持所述另一端部未缝合的带环的状态下，在所述折回缝合以及所述另一端部缝合控制之前，执行下述的选择控制，即，选择是执行所述未缝合端保持控制、所述抓持位置移动控制以及所述未缝合端放开控制，还是省略这些控制。

4.   根据权利要求2或3所述的带环缝制缝纫机，其特征在于，
使通过所述预先缝合控制最后形成的缝合部，在所述未缝合端保持控制中，向与所述带环压脚的下降位置相比的所述夹紧部件侧移动之后，使所述带环压脚下降。

说明书带环缝制方法以及带环缝制缝纫机
技术领域
本发明涉及一种带环缝制方法以及带环缝制缝纫机。
背景技术
在现有的带环缝制缝纫机中，将作为细长的布片的带环的两端部，分别插入前端为双叉状的2个叉状部件的前端部之间，通过使各叉状部件彼此反向旋转，从而将两端部以向内侧折回后的状态，向缝纫机的落针位置供给，向布料上进行缝制（例如，参照专利文献1）。
但是，上述现有的带环缝制缝纫机只能进行下述最基本的缝制，即，利用2个叉状部件供给带环，将带环的两端部以均向内侧折回后的状态向布料上缝合。
因此，为了可以进行更多样的带环缝合，近来，提出了一种带环缝制缝纫机，其具有1个叉状部件以及夹持带环的夹紧部件（例如，参照专利文献2）。例如，存在将带环的一端部折叠为大致Z字状并进行缝制的缝合形状。在该缝纫机中，在由夹紧部件夹持的状态下的带环的一端部处进行第一缝合，使夹紧部件移动，以在该第一缝合部处折回，在从第一缝合部偏向夹紧部件的移动方向的规定位置，进行第二缝合，然后，通过使夹紧部件向反方向移动，从而在第二缝合部处将带环折回，通过相对于折回后的带环在第二缝合部和第一缝合部之间的位置处重叠，并进行第三缝合，从而可以实现折入为Z字状的形状的缝合。
专利文献1：日本特开2003－311060号公报
专利文献2：日本特开2010‑246742号公报
但是，在现有的带环缝制缝纫机中，如上述所示，在通过夹紧部件的移动将带环折回的同时，对带环的一端部进行缝合，因此，可能产生下述问题。
例如，在进行第二缝合后，通过使夹紧部件向反方向移动，从而在第二缝合部处将带环折回时，如果如专利文献2的图8所示，从第二缝合部向第一缝合部的方向无松弛地折回，则没有问题，但有时即使将夹紧部件移动至极限位置，也如图18（a）所示无法消除松弛，使得带环从第二缝合部向第一缝合部的相反侧鼓起。在此情况下，如果直接进行第三缝合，则产生下述问题，即，如图18（b）所示，形成意外的朝向外侧的松弛T，从而带环的形成失败，美观也变差，明显有损商品价值。
发明内容
因此，本发明的目的在于，在通过夹紧部件的移动将带环折回的同时，在对带环的一端部进行缝合的过程中，消除意外的带环松弛，进行美观性好的带环缝制。
技术方案1记载的发明是一种带环缝制方法，在该方法中，将带环的一端部和另一端部向布料上缝合，
其特征在于，
在将所述一端部的至少一个部位缝合于布料上后，执行下述步骤：
未缝合端保持步骤，在该步骤中，从由夹紧部件抓持未缝合所述另一端部的带环的状态开始，对与所述带环的被所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述另一端部侧进行保持；
抓持位置移动步骤，在该步骤中，在所述未缝合端保持步骤中的所述带环的保持状态下，使所述夹紧部件移动，缩短其抓持位置与所述一端部的已缝合部之间的沿所述带环的距离；以及
未缝合端放开步骤，在该步骤中，在所述抓持位置移动步骤中使抓持位置移动后，将所述未缝合端保持步骤中的保持解除，
然后，使所述夹紧部件移动，将所述带环从所述一端部的已缝合部折回，将所述带环的与由所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述已缝合部侧，缝合在所述布料上，执行所述一端部的追加缝合，
然后，将所述另一端部向所述布料上进行缝合。
技术方案2记载的发明是一种带环缝制缝纫机，其用于将带环向布料上缝合，具有：针上下移动机构，其使缝针上下移动；夹紧部件，其能够对长度方向朝向规定方向的状态的带环进行抓持，并且能够放开带环；带环压脚，其通过下降动作对所述带环进行按压；载置台，其载置进行所述带环的缝合的布料；布料压脚，其对所述布料进行保持；以及夹紧部件移动机构，其使所述夹紧部件向沿所述载置台的载置面的任意位置移动，
该带环缝制缝纫机的特征在于，
在将带环的一端部和另一端部向布料上缝合时，执行下述控制：
预先缝合控制，在该控制中，将所述一端部的至少一个部位向布料上缝合；
未缝合端保持控制，在该控制中，从利用夹紧部件抓持未缝合所述另一端部的带环的状态开始，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，将所述带环的与被所述夹紧部件抓持的抓持位置相比更靠近所述另一端部侧的部分，配置在所述带环压脚的下降位置，使所述带环压脚下降，通过所述带环压脚的按压而对该部分进行保持；
抓持位置移动控制，在该控制中，在所述未缝合端保持控制中的所述带环的保持状态下，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，缩短其抓持位置与所述一端部的已缝合部之间的沿所述带环的距离；以及
未缝合端放开控制，在该控制中，在通过所述抓持位置移动控制使抓持位置移动后，使所述带环压脚上升，将所述未缝合端保持控制中的保持解除，
然后，执行折回缝合控制，在该控制中，利用所述夹紧部件移动机构使所述夹紧部件移动，将所述带环从所述一端部的已缝合部折回，将所述带环的与由所述夹紧部件抓持的抓持位置相比的所述已缝合部侧，缝合在所述布料上，进行所述一端部的追加缝合，
然后，执行另一端部缝合控制，在该控制中，将所述另一端部向所述布料上进行缝合。
技术方案3记载的发明，根据技术方案2所述的带环缝制缝纫机，其特征在于，在所述预先缝合控制后，由夹紧部件抓持所述另一端部未缝合的带环的状态下，在所述折回缝合以及所述另一端部缝合控制之前，执行下述的选择控制，即，选择是执行所述未缝合端保持控制、所述抓持位置移动控制以及所述未缝合端放开控制，还是省略这些控制。
技术方案4记载的发明，根据技术方案2或3所述的带环缝制缝纫机，其特征在于，使通过所述预先缝合控制最后形成的缝合部，在所述未缝合端保持控制中，向与所述带环压脚的下降位置相比的所述夹紧部件侧移动之后，使所述带环压脚下降。
此外，关于带环，“一端部”表示先缝合的端部，“另一端部”表示后缝合的端部，将“一端部”的已经缝合的部位称为“一端部的已缝合部”。“通过预先缝合控制最后形成的缝合部”，在该预先缝合控制为将“一端部”的一个部位缝合于布料上的控制的情况下，与预先缝合控制结束时刻的“一端部的已缝合部”相同，在该预先缝合控制为将“一端部”的大于或等于2个部位缝合于布料上的控制的情况下，相当于在预先缝合控制结束时刻的“一端部的已缝合部”中最后缝合的部位，与“一端部的已缝合部”不同，包含在“一端部的已缝合部”中。
发明的效果
根据技术方案1记载的发明，通过对与带环的被夹紧部件抓持的抓持位置相比的未缝合的另一端部侧进行保持，从而可以使带环的被夹紧部件抓持的抓持位置，以与未缝合的另一端部相比沿带环接近一端部的已缝合部的方式移动，在通过夹紧部件的移动将此后的带环折回的同时，在对带环的一端部进行缝合的过程中，可以消除意外的带环的松弛，高精度地进行带环缝制。
根据技术方案2记载的发明，通过利用在带环缝合时使用的带环压脚，对与带环的被夹紧部件抓持的抓持位置相比的未缝合的另一端部侧进行保持，从而可以使带环的被夹紧部件抓持的抓持位置，以与未缝合的另一端部相比沿带环接近一端部的已缝合部的方式移动，在通过夹紧部件的移动将此后的带环折回的同时，在对带环的一端部进行缝合的过程中，可以消除意外的带环的松弛，高精度地进行带环缝制。由于使用带环压脚，所以不需要追加用于使抓持位置移动的机械结构。
根据技术方案3记载的发明，在不必如将带环折回时带环产生意外的松弛的情况这种，使夹紧部件的抓持位置远离一端部的已缝合部的情况下，可以省略不需要的未缝合端保持控制、抓持位置移动控制以及未缝合端放开控制，高效地进行带环缝制。
根据技术方案4记载的发明，由于通过预先缝合控制最后形成的缝合部，向与带环压脚的下降位置相比的夹紧部件侧移动，所以在抓持位置移动控制中，可以扩大夹紧部件的可动范围，可以可靠地缩短夹紧部件的抓持位置与一端部的已缝合部之间的沿带环的距离。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的带环缝制缝纫机的整体的斜视图。
图2是表示带环缝制缝纫机的控制系统的框图。
图3是缝针周边的斜视图。
图4是表示在进行Z形状缝制的情况下设定的多个参数的说明图。
图5是表示带环的缝合形状的一个例子的斜视图。
图6是表示带环的缝合形状的另一个例子的斜视图。
图7是表示本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的流程的开头一部分的流程图。
图8是表示继图7之后的本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的流程的一部分的流程图。
图9是表示继图8之后的本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的流程的一部分的流程图。
图10是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图11是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图12是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图13是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图14是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图15是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图16是与本发明的第一方式所涉及的带环缝制控制的步骤对应的带环等的侧视示意图。同时标记了所对应的步骤标号。
图17是表示本发明的第二方式所涉及的带环缝制控制的流程的与第一方式置换的部分的流程图。
图18是用于说明本发明的课题的、带环等的侧视示意图。
符号的说明
10 带环缝制缝纫机
11 缝针
30 夹紧机构（夹紧部件移动机构）
31 夹紧部件
38 叉状部件
50 第一移动机构
51 载置台
52 带环压脚
70 布料压脚机构（第二移动机构）
71 布料压脚
74 第二布料用Y轴电动机（布料进给电动机）
B  带环
C  布料
具体实施方式
（缝制装置的概要）
下面，基于附图，详细说明本发明的实施方式。
在图1至图3中，带环缝制缝纫机10具有：未图示的针上下移动机构，其使缝针11上下移动；夹紧机构30，其具有夹紧部件31，该夹紧部件31用于夹持朝向规定方向的带环B；布带供给机构60，其将成为带环B的材料的带状无接头的布带向夹紧机构30供给；带环压脚机构50，其具有载置台51和带环压脚52，该载置台51载置用于进行带环B缝合的布料C，该带环压脚52通过向该载置台51的下降动作，而对带环B进行按压；松弛机构65，其具有使带环B的环部松弛的松弛部件66；布料压脚机构70，其具有用于保持布料C的布料压脚71；缝纫机架2；未图示的釜机构；以及控制单元80，其对上述各结构进行控制。
（缝纫机架）
缝纫机架2具有：缝纫机底座部2a，其内置釜机构；纵向机体部2b，其从缝纫机底座部2a的一端部直立设置；以及缝纫机臂部2c，其内置针上下移动机构。另外，缝纫机臂部2c向与缝纫机底座部2a相同的方向延伸。
在以下的说明中，将水平且与缝纫机底座部2a以及缝纫机臂部2c的长度方向平行的方向设为Y轴方向，将水平且与Y轴方向正交的方向设为X轴方向，将铅垂上下方向设为Z轴方向。根据说明的需要，将Y轴方向上的一端部侧且缝纫机臂部2c的面部侧称为“前侧”，将Y轴方向上的另一端部侧且纵向机体部2b侧称为“后侧”。
（针上下移动机构以及釜机构）
针上下移动机构与公知的结构的相同，由下述部分构成：针棒，其在缝纫机臂部2c的前侧端部的内部，可上下移动地被支撑，并且在其下端部保持缝针；缝纫机电动机13，其成为针棒上下移动的驱动源；主轴，其由缝纫机电动机13进行旋转驱动；以及曲柄机构，其将主轴的旋转驱动变换为上下移动，并向针棒传递。
釜机构是使用所谓半旋转釜的釜机构，是可旋转地支撑在缝纫机底座部2a的前侧端部的内侧，且位于落针位置下部的公知结构。
（布带供给机构）
布带供给机构60配置在夹紧机构30的前侧，在该布带供给机构60的前侧端部，具有无接头带状的布带导入口（省略图示），该布带供给机构60具有：抽出电动机62，其对输送辊61进行旋转驱动，该输送辊61将从该导入口导入的无接头的布带输送至设置在后侧的抽出口；以及切断用气缸64，其驱动切断器63，该切断器63以规定的长度将布带切断。将布带切开而形成的各个带环B的长度，是通过由控制单元80控制抽出电动机62的驱动量而确定的。
此外，夹紧机构30，在其前侧设置带环B的未图示的接收口和用于向X、Y轴方向进行移动的结构，接收口进行移动而接近布带供给机构60的抽出口，从而可以进行带环B的接收。
（夹紧机构）
夹紧机构30相对于缝纫机架2，在从前侧（面部侧）向后侧的状态下观察，配置在右侧。在以下的说明中，“右”表示在与X轴方向平行的方向且从前侧（面部侧）向后侧的状态下观察，为右侧的方向，“左”表示在与X轴方向平行的方向且从前侧（面部侧）向后侧的状态下观察，为左侧的方向。
夹紧机构30具有：夹紧部件31，其由夹持带环B的上侧夹紧部件31a以及下侧夹紧部件31b构成；保持座32，其对夹紧部件31进行保持；夹紧部件用气缸33，其向上侧夹紧部件施加升降动作，切换带环B的夹持状态和放开状态；支撑台34，其支撑保持座32，使其可以在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上移动；夹紧部件用X轴电动机35，其向保持座32施加沿X轴方向的移动动作；夹紧部件用Y轴电动机36，其向保持座32施加沿Y轴方向的移动动作；以及夹紧部件用Z轴气缸37，其向保持座32施加沿Z轴方向的移动动作。
如图3所示，夹紧部件31设置在保持座32的左端，下侧夹紧部件31b固定安装在保持座32上，上侧夹紧部件31a可上下移动地支撑在下侧夹紧部件31b的正上方。另外，上侧夹紧部件31a，在其前端部下表面形成凹状的保持部，以使带环B与该保持部嵌合的方式对带环B进行保持。带环B通过嵌合保持在保持部上，从而以使其长度方向沿Y轴方向的状态被保持。
夹紧部件用气缸33安装在保持座32上，通过其柱塞的进退动作，可以对上侧夹紧部件31a的上升放开动作和下降保持动作进行切换。此外，将利用夹紧部件用气缸33对带环B的保持压力调节为，如果带环B受到沿Y轴方向的某种程度的张力，则可以拔出的程度。
保持座32例如与可以沿X、Y、Z轴方向等各方向滑动的滑动引导部组合，支撑在支撑台34上，可以向这些方向移动。另外，通过夹紧部件用X、Y轴电动机35、36以及Z轴气缸37的协同动作，可以使夹紧部件31沿X－Y平面向任意的位置移动，例如施加下述动作等，即，将带环B从接收位置向缝制的执行位置输送，或在对带环B的多个位置进行缝合缝制的情况下，在各缝制之间使带环B沿Y轴方向移动的动作。即，夹紧机构30作为“夹紧部件移动机构”起作用。
另外，在保持座32上同时设置叉状部件38（在图3中省略图示），其与夹紧部件31沿Y轴方向相邻。
叉状部件38形成为两叉状，2根棒状体从沿X轴方向延伸的基部的前端部（左端部），进一步向左方延伸，通过使带环B穿过由这2根棒状体构成的两叉部的间隙，使基部围绕Y轴旋转，由此可以将带环B的端部折回。该叉状部件38支撑在保持座32上，可沿X轴方向进退移动，利用叉状部件用气缸40施加进退动作，在前进时，处于与夹紧部件31并列的位置，在后退时，向夹紧部件31的右方退避。另外，叉状部件38的围绕Y轴的旋转动作，是通过旋转致动器41施加的。
（松弛机构）
松弛机构65具有：基座65a，其设置在缝纫机底座部2a上；进给轴65b，其从基座65a沿Y轴方向进退移动；移动基座65c，其保持在进给轴65b的前端部；以及松弛部件66。松弛部件66安装在移动基座65c的右端部上，可以在绕Z轴的规定角度范围内转动。在基座65a上搭载松弛电动机68，通过松弛电动机68的动作，使进给轴65b沿其轴向，即，Y轴方向进退移动，与此相伴，支撑在进给轴65b上的移动基座65c以及松弛部件66沿Y轴方向进退移动。在移动基座65c上搭载松弛部件用气缸67，通过松弛部件用气缸67的动作，使松弛部件66在绕Z轴的规定角度范围内转动。通过松弛部件66的转动，可以使松弛部件66在远离带环B的待机区域、和与带环B接触并压入而使带环B松弛的整个作业区域内进行动作。
另外，如果利用松弛电动机68施加向Y轴方向的移动动作，则对带环的向长度方向的松弛量进行控制。
（带环压脚机构）
带环压脚机构50的载置台51，支撑在缝纫机底座部2a的上部，可以沿X轴方向以及Y轴方向移动。另外，载置台51的上表面是与X－Y平面平行的水平面，在缝制时载置布料C。另外，载置台51形成有针孔，其位于针棒的正下方，在落针位置使缝针11插入。
另外，带环压脚机构50具有：布料用X轴电动机53，其使载置台51沿X轴方向任意地移动；以及布料用Y轴电动机54，其使载置台51沿Y轴方向任意地移动，上述各电动机53、54均为脉冲电动机，在各自的输出轴上安装编码器55、56。布料用X轴电动机53以及Y轴电动机54基于各编码器55、56的输出进行反馈控制，从而与每针的落针同步地，对带环B以及布料C进行定位，以在缝制图案所确定的规定的落针位置进行落针。
另外，在载置台51的后侧的端部，直立设置升降架58，其可上下移动地支撑带环压脚52，载置台51和带环压脚52在X轴方向以及Y轴方向上一体地进行移动。另外，带环压脚52的升降是通过带环压脚用气缸57进行的，通过下降，将带环B以及布料C从上方向下方按压保持，通过上升，将带环B以及布料C放开。
带环压脚52，在其下部具有与通常的带环B的宽度相比略宽的大致矩形形状的框体52a。在带环缝制缝纫机10中，由于在带环B的缝合缝制过程中，实施一次至多次沿带环B的宽度方向的缝制，所以带环压脚52的框体52a的尺寸设定为大于沿带环B的宽度方向的一次缝制的尺寸。
带环压脚机构50利用上述结构，可以将载置台51上由带环压脚52保持的带环B以及布料C移动定位在沿X－Y平面的任意的位置上，作为“移动机构”起作用。
（布料压脚机构）
布料压脚机构70的布料压脚71是俯视观察呈大致C字状的框体，设定为与载置台51相比较小，与带环压脚52的框体52a相比较大。该布料压脚71配置为，在载置台51的上表面，围绕带环压脚52的框体52a的周围，但利用载置台51以外的支撑体72支撑在缝纫机底座部2a上，可以沿Y轴方向移动且可以升降。布料压脚71的升降动作是通过布料压脚用气缸73进行的，通过下降，将布料C从上方向下方按压保持，通过上升将布料C放开。
另外，布料压脚71的Y轴方向移动，是将第二布料用Y轴电动机74作为驱动源而进行的。该第二布料用Y轴电动机74是脉冲电动机，可以任意地控制布料压脚71使布料C向Y轴方向的移动量。
布料压脚机构70利用上述结构，可以将载置台51上由布料压脚71保持的布料C，移动定位在沿带环B朝向的方向（Y轴方向）的任意的位置，作为“移动机构”起作用。
（带环缝制缝纫机的控制系统）
控制单元80具有：CPU81，其进行各种处理以及控制；ROM82，其被写入用于执行带环缝制缝纫机10的动作控制的动作控制程序以及设定信息；作为工作区域的RAM83，其在CPU81的处理中，存储各种数据；以及EEPROM84，其记录各种设定数据。
另外，控制单元80具有用于将各种控制对象以及编码器55、56与CPU81连接的I/O接口85。即，经由上述I/O接口85，缝纫机电动机13、夹紧部件用气缸33、夹紧部件用X轴电动机35、夹紧部件用Y轴电动机36、夹紧部件用Z轴气缸37、旋转致动器41、叉状部件用气缸40、松弛气缸67、松弛电动机68、布料压脚用气缸73、第二布料用Y轴电动机74、切断用气缸64、抽出电动机62、布料用X轴电动机53、布料用Y轴电动机54、带环压脚用气缸57、编码器55及56与CPU81连接。此外，各气缸33、37、40、42、57、64、73，均经由对该各气缸进行进排气的未图示的电磁阀，对其动作进行控制。
另外，如上述所示，在控制单元80上，经由I/O接口85连接操作单元86和启动开关89，该操作单元86具有用于输入各种设定的触摸屏87和进行设定信息显示的显示面板88，该启动开关89输入缝制开始。
在带环缝制缝纫机10中，作为带环的缝合形状，除了将两端部向彼此内侧折回的最基本形状以外，还具有不将端部折回而保持延伸状态的缝合形状、在将带环的一端部折叠为大致Z字状的状态下进行缝制的缝合形状等。
在进行上述缝合形状（以下称为Z形状）的缝制的情况下，如图4所示，需要设定多个参数，其输入是通过操作单元86的触摸屏87进行的。在这里，说明参数。Z形状的缝制，以线迹L1、L2、L3、L4的顺序形成。与此相对应，作为参数，利用操作单元86设定线迹L1－L2的距离m1、线迹L2－L3的距离m2、线迹L3－L4的距离m3的值。此外，图5表示与图4对应的缝合形状的带环B的斜视图，图6表示不将形成线迹L4的端部折回而保持延伸状态的缝合形状的带环B的斜视图。在图5及图6所示的缝合形状中，也可以选择省略线迹L3。
另外，除此以外，作为用于进行Z形状的缝制的参数，利用操作单元86进行下述设定，即，对于各线迹L1～L4，利用哪种缝制图案（设定缝制的种类，例如对于每个线迹，选择锁止缝制、绷缝等中的哪种进行缝制）进行缝制的设定，以及带环B的长度、宽度等的设定。
上述参数的设定内容记录在EEPROM84中，在缝制控制时被参照。此外，为了形成所选择的各线迹的缝制图案所必要的控制参数（为了进行锁止缝制或绷缝所必要的针对每一针的动作量或动作的顺序等）是规定的参数，预先设定在ROM82或者EEPROM84中，它们的值也被参照。
此外，上述各种参数的设定只是一个例子，对于它们，例如也可以预先确定固定值，并参照这些固定值。另外，也可以不需要通过操作单元86输入距离m2的数值本身，而设定其他距离，利用该其他距离，能够通过加减乘除运算计算距离m2，由此能够在实质上取得距离m2（例如，只要设定线迹L1－L2的距离和线迹L1－L3的距离，就可以利用这些值的减法处理求出距离m2）。
（带环缝制控制（方法）的第一方式）
在这里，参照图7至图9的流程图以及与各步骤对应的示意图，以特别需要本发明的抓持位置移动控制（抓持位置移动步骤）的上述Z形状的缝制为例，对包含由控制单元80的CPU81根据规定的程序执行的抓持位置移动控制（抓持位置移动步骤）的带环缝制控制（带环缝制方法）进行说明。
在缝纫机10中设置用于缝制带环B的布料C，如果作业人员将启动开关89按下（步骤S1，图10（a）），则布料压脚用气缸73被驱动，使布料压脚71下降，按压布料C（步骤S2，图10（b））。
然后，对夹紧部件用X轴电动机35进行驱动，使预先抓持带环B并待机的夹紧部件31沿X方向向左前进，将带环B向缝合位置供给（步骤S3，图10（c））。
然后，驱动夹紧部件用Z轴气缸37，使夹紧部件31下降（步骤S4，图10（d））。
然后，对带环压脚用气缸57进行驱动，使带环压脚52下降，对布料C以及带环B进行按压（步骤S5，图11（a））。
然后，对夹紧部件用Z轴气缸37进行驱动，使夹紧部件31上升，然后，驱动夹紧部件用Y轴电动机36，向前侧移动（步骤S6，图11（b）），此外，在该夹紧部件31移动时，对夹紧部件用气缸33进行控制，使夹紧部件31对带环B的抓持压力减弱，伴随着夹紧部件31的移动，使夹紧部件31的抓持位置沿带环B滑动。
然后，使缝纫机电动机13驱动，使缝纫机10进行缝制动作，执行形成线迹L1的第一缝合，在第一缝合执行后，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52上升（步骤S7，图11（c））。
然后，驱动夹紧部件用Y轴电动机36，使夹紧部件31在进入带环压脚52下方的同时，经过进行了上述第一缝合后的线迹L1的上方，向带环压脚52的框体52a的后侧移动，并且驱动第二布料用Y轴电动机74，使布料压脚71向前侧移动，由此将带环B从线迹L1向后侧折回，并且将形成线迹L2的布料C上的第二缝合位置配置在落针位置（步骤S8，图11（d））。此外，最迟在本步骤执行之前，将在步骤S6中对夹紧部件用气缸33进行控制而弱化的夹紧部件31的抓持压力恢复至原来的状态。
然后，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52下降，对布料C以及带环B进行按压（步骤S9，图12（a））。
然后，使缝纫机电动机13驱动，使缝纫机10进行缝制动作，执行形成线迹L2的第二缝合，在第二缝合执行后，驱动带环压脚用气缸57，再次使带环压脚52上升（步骤S10，图12（b））。
此外，通过上述内容，将带环B的一端部向布料C上缝合的预先缝合控制结束。形成线迹L2的第二缝合部相当于通过预先缝合控制最后形成的缝合部。
至少在现阶段，处于由夹紧部件31对一端部缝合于布料C上而另一端部未缝合的带环B进行抓持的状态。
从上述状态开始执行未缝合端保持控制（未缝合端保持步骤）。即，通过对夹紧部件移动机构的夹紧部件用Y轴电动机进行控制，从而使夹紧部件31向前侧移动，将带环B的与被夹紧部件31抓持的抓持位置相比的未缝合的另一端部侧的部分B1，配置在带环压脚52的下降位置（步骤S11，图12（c）），驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52下降，通过带环压脚52的按压而对该部分B1进行保持（步骤12，图12（d））。另外，在该未缝合端保持控制（S11）中，对布料压脚机构70进行控制，在使通过预先缝合控制最后形成的第二缝合部（线迹L2）向与带环压脚52的下降位置相比的后侧移动后，继续使带环压脚用气缸57驱动，使带环压脚52下降。
如果在第二缝合部（线迹L2）上，利用带环压脚52对未缝合部B1进行按压，则在接下来的抓持位置移动控制中，不可能将夹紧部件31的抓持位置和第二缝合部（线迹L2）之间的沿带环B的距离，设定得比从带环B的第二缝合部（线迹L2）延伸的部分的一半的长度小。但是，通过在使第二缝合部（线迹L2）向与带环压脚52的下降位置相比的后侧移动后，使带环压脚52下降，即，与带环压脚52的按压位置相比，使第二缝合部（线迹L2）向后侧移动，从而可以在接下来的抓持位置移动控制中，将夹紧部件31的抓持位置和第二缝合部（线迹L2）之间的沿带环B的距离设定得更小。上述第二缝合部（线迹L2）的移动是在下述条件下进行的，即，从夹紧部件31将带环B拉出而未缝合部B1相距夹紧部件31的延伸长度，不会短到无法由带环压脚52按压未缝合部B1的程度。
然后，执行抓持位置移动控制（抓持位置移动步骤）。即，在未缝合端保持控制中的带环B的保持状态下，通过对夹紧部件用气缸33进行控制，从而使夹紧部件31放开对带环B的抓持，并且利用夹紧部件移动机构，使夹紧部件31向后侧移动，再次抓持带环B，从而缩短该抓持位置、和形成线迹L1及L2的部位即一端部的已缝合部之间的沿带环B的距离（步骤S13，图13（a））。
然后，执行未缝合端放开控制（未缝合端放开步骤）。即，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52上升，将未缝合端保持控制中的保持解除（步骤S14，图13（b））。此时，如果将图12（c）和图13（b）进行比较，则可知：在本步骤后的图13（b）中，未缝合部B1相距夹紧部件31的延伸长度变长。相对应地，夹紧部件31的抓持位置和第二缝合部（线迹L2）之间的沿带环B的距离变短。
然后，驱动夹紧部件用Y轴电动机36，使夹紧部件31向与带环压脚52相比的前侧移动，并且，驱动第二布料用Y轴电动机74，使布料压脚71向前侧移动，由此将带环B从线迹L2向前侧折回，并且，将形成线迹L3的布料C上的第三缝合位置，配置在落针位置（步骤S15，图13（c））。在该移动时，对夹紧部件用气缸33进行控制，将夹紧部件31的抓持压力减弱，将带环B以适当的张力折回，同时，以不使得未缝合的另一端部脱离夹紧部件31的抓持而脱落的程度，将抓持位置沿带环B向夹紧部件31的未缝合端侧偏移。
对于控制夹紧部件用Y轴电动机36而可以使夹紧部件31远离线迹L2向前侧移动的移动量，在机械上存在极限。在步骤S10之后就执行步骤S15及以后的步骤的情况下，即使将夹紧部件31移动至前侧的极限位置，也不满足从线迹L2正确地向前侧折回所需的拉伸量，可能如图18（b）所示，发生在线迹L2的后侧形成意外的松弛T而使带环形成失败的情况。在此情况下，通过执行步骤S11至步骤S14，从而与夹紧部件31的抓持位置和第二缝合部（线迹L2）之间的沿带环B的距离变短相对应，而减少所需的拉伸量，因此，可以如图13（c）、（d）所示，从线迹L2向前侧正确地折回。所谓正确地折回，是指在带环B的由夹紧部件31抓持的抓持位置和成为折回点的线迹（在这里为线迹L2）之间的部分处，不产生无法容许的松弛、鼓起。
然后，驱动夹紧部件用Z轴气缸37，使夹紧部件31下降（步骤S16，图13（d））。
然后，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52下降，对布料C以及带环B进行按压（步骤S17，图14（a））。
然后，驱动缝纫机电动机13，使缝纫机10进行缝制动作，执行形成线迹L3的第三缝合，在第三缝合执行后，再次驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52上升（步骤S18，图14（b））。此外，本方式中的第三缝合相当于带环的一端部的追加缝合，步骤S15至步骤S18相当于折回缝合控制的步骤。
然后，驱动夹紧部件用Z轴气缸37，使夹紧部件31上升，接着驱动夹紧部件用Y轴电动机36，向后侧移动，将带环B从线迹L3折回（步骤S19，图14（c））。
然后，对松弛机构65进行控制，向带环B的已弯曲部分中放入松弛部件66（步骤S20，图14（d））。
然后，对布料压脚机构70以及松弛机构65进行控制，对布料压脚71进行控制，使布料C向后侧移动，并且与松弛部件66一起向后侧移动，另外，同时驱动夹紧部件用Y轴电动机36，使夹紧部件31向前侧移动，由此，将带环B调整为规定的带环长度，并且，将形成线迹L4的布料C上的第四缝合位置，配置在落针位置（步骤S21，图15（a））。
然后，驱动夹紧部件用Z轴气缸37，使夹紧部件31下降（步骤S22，图15（b））。
然后，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52下降，对布料C以及带环B进行按压（步骤S23，图15（c））。
然后，对松弛机构65进行控制，将松弛部件66从带环B拔出并待机，接着驱动夹紧部件用Z轴气缸37，使夹紧部件31上升，将带环B放开，并且驱动夹紧部件用X轴电动机35，沿X方向向右后退（步骤S24，图15（d））。
然后，驱动缝纫机电动机13，使缝纫机10进行缝制动作，执行形成线迹L4的第四缝合，在第四缝合执行后，驱动带环压脚用气缸57，使带环压脚52上升（步骤S25，图16（a））。
此外，第四缝合相当于将带环B的另一端部向布料C进行缝合的另一端部缝合控制的步骤。
然后，驱动布料压脚用气缸73，使布料压脚71上升，将布料C放开，结束带环缝制（步骤S26，图16（b））。
在以上说明的第1方式的带环缝制中，形成图6所示的方式的带环。在本发明中，由于不拘泥于后缝合的另一端部的方式，所以即使在缝制图5所示的方式的带环的情况下，以上说明的未缝合端保持控制、抓持位置移动控制以及未缝合端放开控制也当然是有效的。另外，在以上说明的第1方式的带环缝制中，在第二缝合和第三缝合之间，应用了未缝合端保持控制、抓持位置移动控制以及未缝合端放开控制，但也可以将未缝合端保持控制、抓持位置移动控制以及未缝合端放开控制应用于第一缝合和第二缝合之间。上述应用可以通过在步骤S7和S8的过程中使带环压脚52一端下降而实现。
（带环缝制控制（方法）的第二方式）
下面，参照图17的流程图，对本发明的带环缝制控制（带环缝制方法）的第二方式进行说明。
如上述所示，在第1方式中，在步骤S10之后执行步骤S15及以后的步骤的情况下，即使将夹紧部件31移动至前侧的极限位置，也不满足从线迹L2准确地向前侧折回所需的拉伸量，可能如图18（b）所示，发生在线迹L2的后侧形成松弛T而使带环形成失败的情况。
但是，在步骤S10完成时，夹紧部件31的抓持位置和第二缝合部（线迹L2）之间的沿带环B的距离已经充分短的情况下，即使在步骤S10之后执行步骤S15及以后的步骤，也可以将带环B从线迹L2正确地向前侧折回。
因此，在第二方式中导入下述的选择控制，即，选择在步骤S10和步骤S15之间，是否执行步骤S11至步骤S14。
第二方式中的流程与第1方式的不同点在于，在第1方式中的步骤S10之后，插入图17所示的分支步骤T1。第1方式中的步骤S1－S10相同地实施。在分支步骤T1中为“是”的情况下，与第1方式相同地实施步骤S11及以后的步骤。在分支步骤T1中为“否”的情况下，不执行步骤S11－S14，与第1方式相同地实施步骤S15及以后的步骤。
如上述所示在分支步骤T1中，对是否将夹紧部件31的抓持位置向第二缝合部（线迹L2）侧偏移进行选择。即，选择是否执行上述的抓持位置移动控制。
对于是否需要执行抓持位置移动控制的判定，可以通过下述方式进行，即，根据所形成的带环的缝合时的各参数和带环缝制缝纫机的各部分尺寸等规格，进行将带环B正确地折回所需的拉伸量、和夹紧部件31的最大移动量之间的比较·运算等。即，可以根据假设忽略夹紧部件31的移动极限而假想将带环B正确地折回的状态时的夹紧部件31的抓持位置，是否为超出夹紧部件31的移动极限的位置，从而进行判定。在超出夹紧部件31的移动极限的情况下，由于需要抓持位置移动控制，所以在分支步骤T1中选择“是”，与第1方式相同地实施步骤S11及以后的步骤。在没有超出夹紧部件31的移动极限的情况下，在分支步骤T1中选择“否”，不执行步骤S11－S14，与第1方式相同地实施步骤S15及以后的步骤。
假想为将带环B正确地折回的状态时的夹紧部件31的抓持位置，可以在步骤S10完成时的图12（b）所示的状态下，根据从线迹L2至夹紧部件31的抓持位置为止的带环B的长度而计算。在实际上折回并确认状态的情况下，由于在实际中夹紧部件31无法超出移动极限，所以如图18（a）所示，可以根据是否产生不能容许的松弛、鼓起而确认。
具体地说，例如，CPU81在分支步骤T1中，使缝制作业暂时停止，经由操作单元86发出是否需要“抓持位置移动”的输入要求。作业人员目视确认带环B的保持状态，向操作单元86输入是否需要“抓持位置移动”。对于CPU81，如果输入“需要”“抓持位置移动”，则选择分支步骤T1中的“是”，如果输入“不需要”“抓持位置移动”，则选择分支步骤T1中的“否”并执行处理。
为了辅助作业人员的目视确认，CPU81也可以在分支步骤T1中的暂时停止时，如图18（a）所示，使夹紧部件31移动至折回侧的移动极限并停止。如果如图18（a）所示带环B存在不能容许的松弛、鼓起，则作业人员可以容易地判定，并输入“需要”“抓持位置移动”，接收到这一信息后，CPU81执行步骤S11及以后的步骤。如果如图13（c）所示带环B不存在不能容许的松弛、鼓起，则作业人员可以容易地判定，并输入“不需要”“抓持位置移动”，接收到这一信息后，CPU81执行步骤S16及以后的步骤。
当然也可以由对带环B的保持状态进行检测的传感器或者照相机、以及基于所检测出的信息进行所需拉伸量和最大移动量的比较运算的运算单元构成缝纫机10，以代替作业人员实施上述由作业人员进行的视觉识别和是否需要“抓持位置移动”的判定。
根据上述第二方式的流程，在不需要步骤S11－S14的情况下，不执行这些步骤而进行省略，可以缩短缝制时间，高效地进行带环缝制。