乘用型水田作业机 【技术领域】
本发明涉及一种具有被支承在前车轴箱上的前轮和被支承在后车轴箱上的后轮的乘用型水稻插秧机等的乘用型水田作业机。更具体地说，本发明涉及一种以车轮悬架结构为特点的乘用型水田作业机。
背景技术
作为乘用型水田作业机的代表例，即乘用型水稻插秧机的车轮悬架结构，公知的结构是左右前轮支承在被固定在机身前部的变速箱上的同时，左右后轮支承在可转动地支撑在机身后部上的后部后车轴箱上(参考例如日本专利申请特开2003-102215号公报)，一方面，左右前轮支承在被固定在机身前部的变速箱上，另一方面，后轮分别轴支撑在从变速箱向后伸出的左右摆动箱体的后端部上，且左右后轮能够独立地上下变位(参考例如日本专利申请特开2003-81140号公报)。
当乘用型水稻插秧机在田地中高速行走时，由田垄的凸凹引起的机身摆动和振动变得很激烈，乘坐者的心情容易恶化，同时也容易使连接在机身后部地秧苗种植装置的位置和姿态发生很大变化，即使进行自动升降控制，也不能完全地对应偏斜，会导致种植深度的精度下降，因而，对实际操作中提高栽植行走速度有一定限制，难以充分发挥水稻插秧机的能力，进行高效地栽植作业。
特别是，由于位于栽植秧苗装置之前的后轮通过田垄的凸凹处所引起的机身姿态的变化非常大，对秧苗种植装置的位置和姿态变化的影响很大，因而希望改善后轮悬架结构。
在日本专利申请特开2003-102215号公报所示的设备中，在左右前轮安装支撑在被固定在机身前部的变速箱箱体上的同时，左右后轮支撑在可转动地支撑在机身后部上的后部传动箱体(由于相当于本发明的后车轴箱，在下文称为后车轴箱)上。这种形态的装置中，对于后轮经过的田垄的左右高度差，后车轴箱的转动充分发挥悬架的功能，能够抑止机身左右大的倾斜，但是，当左右后轮同时经过田垄的凹部或凸部时，悬架装置的功能不发挥作用，机身后部要么大幅度下沉，要么升起。此外，直接安装在固定的变速箱箱体上的前轮，当然没有悬架装置的功能，前轮顺着田垄的凸凹运动，引起行走机身姿态的变化。
与此相对，日本专利申请特开2003-81140号公报所示的设备中，一方面，左右前轮安装支撑在被固定在机身前部的变速箱箱体上，另一方面，后轮分别轴支撑在从变速箱箱体向后伸出的左右摆动箱体的后端部上，可独立地上下变位地弹性支承左右后轮。在这种模式的装置中，利用左右摆动箱体的独立的悬架装置功能有效地吸收后轮经过的田垄的左右高度差，当左右后轮同时经过田垄的凹部或凸部时，也能充分发挥悬架装置的功能，可以遏制行走机身的大幅度的前后摆动(前后颠簸)，但是，由于前轮不具有悬架装置的功能，前轮经过田垄的凸凹处时，机身的姿态发生变化，存在进行改良的余地。
【发明内容】
本发明是针对上述问题作出的，本发明的目的是提供一种充分发挥前轮和后轮的悬架装置的功能，能在田地上顺利高速行走的乘用型水田作业机。
为了实现上述目的，本发明的乘用型水田作业机是一种包括被支承在前车轴箱上的前轮和被支承在后车轴箱上的后轮的乘用型水田作业机，其特征在于，还包括：分别独立悬架上述前轮并且能够上下运动的伸缩支持机构、使前述后轮以沿机身左右方向的横轴中心回转(日语：横軸芯まゎり)可上下方向摆动的摆动支持机构。
如果采用上述结构，在前轮侧，依靠伸缩支持机构的伸缩作用，各个前轮可独立地顺应田垄的凹凸，从而，遏制机身前部的姿态变化。
此外，在后轮侧，借助于摆动支持机构产生的横轴中心回转的摆动作用，后轮有效地利用后车轴的箱体长度，更增大了该摆动支持机构的弹性偏压力的作用范围，使后轮可以上下改变位置。也就是说，象仅以直线的上下方向伸缩能够上下运动构成的伸缩支持机构那样，支承机构的弹力作用范围和后轮上下位置的变更量几乎相同，但是，与此相比，后轮的上下位置变更量更大。
因而，即使摆动支持机构中用于摆动操作的弹力没在那么大的范围内作用，也能增大后轮上下位置的变化，使后轮能够更好地顺应比较大的凹凸变化。
而且，由于摆动支持机构为以沿机身左右方向的横轴中心回转可摆动的构造，因此，即使摆动，横轴中心和后车轴之间的距离也不发生变化，可通过横轴中心部分，机械地传送对后轮的驱动力，这种传动结构通过简单的部件即可形成。
在一优选实施形态中，利用上述摆动支持机构，分别独立地悬架各个后轮。
如果采用上述结构，各个前轮利用伸缩支持机构的伸缩作用，独立地顺应田垄的凹凸，遏制机身前部的姿态变化。各个后轮也利用摆动支持机构的摆动作用，独立地顺应田垄的凹凸，遏制机身后部的姿态变化。
也就是说，由于前后轮都采用独立悬架装置，与使前轮的上下高度位置固定和转动地控制后轮的悬架方式相比，这种方式能够提高车轮对田垄的凹凸的顺应性。
此外，在后轮侧，由于设置对应后方作业机的PTO轴，后车轴箱朝后，使其摆动，除了具有使后轮的上下高度位置变化的效果以外，还具有由后车轴箱的摆动避开来自前方的冲击的效果。
在一优选实施形态下，上述后车轴箱被设计成单一箱体，将每个后轮安装支承在该单一箱体上。上述摆动支承结构的横轴中心延伸通过从上述后车轴箱向前方延伸的支承杆的前端，以该横轴中心作为支点，上述后车轴箱上下自由摆动且左右能够倾动地被连接支承在行走机身上。在上述伸缩支持机构内，设置能够分别独立且上下变位地弹性支承各个前轮的第一弹簧，在上述摆动支持机构内，设置弹性支承后车轴箱的第二弹簧。
如果采用上述结构，例如当后轮由左右一对后轮组成时，一旦左右后轮同时踏上田垄的隆起部和凹入部，后车轴箱平行地上下运动，各个后轮同时同方向上下移动，遏制行走机身大的前后倾动(前后颠簸)。此外，一旦单侧后轮踏上田垄的隆起部和凹入部，后车轴箱左右方向倾动，遏制左右后轮高低差所带来的行走机身的左右倾动(横摆)。
此外，各个前轮利用伸缩支持机构的伸缩作用，独立地顺应田垄的凹凸，遏制机身前部的姿态变化。
在一优选实施形态下，设置有限制前述后车轴箱的横向移动的规制装置。如果采用上述机构，例如当后轮由左右一对后轮组成时，能实现下述效果，也就是限制传动箱体和支承杆不必要的横向移动，仅可以进行规定的上下摆动和左右倾动，使左右后轮确实充分发挥所希望的悬架功能。
此时，在上述摆动支持机构中，在设置左右一对支承杆的同时，设置弹性支承后车轴箱的悬架装置，而且上述规制装置最好包括被架设在后车轴箱或支承杆与车体车架之间的横向杆。如果采用这种结构，加上上述作用效果，通过保持间隔地设置的左右支撑杆，在能够稳定良好地支承箱体的同时，利用保持左右间隔地设置的一对悬架弹簧，稳定地支承与左右后轮有关的机身负载。
例如日本特开平7-99812号公报和日本实公平7-50300号公报介绍了现有技术中其它的乘用型水田作业机。
在日本特开平7-99812号公报所介绍的乘用型水田作业机中，在利用升降连杆机构等升降控制手段对设置在行走机体上的植苗装置的对地高度进行控制的同时，由于使机身侧的后轮在前后向支点周围反向摆动，控制滚动，也控制机身的左右姿态，因此，一边控制植苗装置维持水平姿态，一边进行种植作业。
此外，在上述公报中，也显示了代替这种滚动控制，利用左右压缩弹簧(相当于本发明的第2弹簧)支撑左右后轮，而且通过升降控制，左右独立悬架方式和左右独立升降方式的组合结构的技术。
而且在上述公报和日本实公平7-50300号公报中使下述技术公开，也就是在行走机身的前轮侧，可以上下方向伸缩移动地独立悬架左右各个前轮，一旦前轮落入田垄凸凹处，减轻所导致的机身倾斜，直行性低下现象(此外，在日本特开平7-99812号公报中，特别是参考段落0008～0011、图1～5和段落0013～0015以及图8。日本实公平7-50300号公报中，参考第3页和图7)。
如上所述，在起伏自由地构成后轮的结构中，针对田垄的凸凹，难以完全吸收，容易导致机身的左右倾动和上下振动，此外，一旦凸凹程度增大，导致植苗装置的植苗姿态混乱。
也就是，即使左右后轮起伏，田垄的凸凹并不是左右对称地一致的凹凸度。当仅一侧后轮落入凹处，除非另一侧后轮同步等量地升高，就不能避免出现机身倾斜或上下方向位置变化。从而，导致由机身倾斜和上下振动引起的直行性低下和乘客心情恶化。
而且，当所述凹凸的程度一致性大时，也担心被支撑在行走机身上的植苗装置受到大的影响，特别是，当机身后部开到凸部上时，后方的植苗装置被升高到超过升降控制装置的控制量的上方，导致植苗非常浅，产生浮苗的不合适状态。
为了处理这种不合适，在日本国特开平7-99812号公报中介绍了一种不采用上述起伏控制方式，而是通过采用使前后轮全体独立悬架方式的悬架装置而改善对凹凸处顺应性的技术。如果采用这种现有技术，具有下述问题。
总之，如果凹凸较小，通过采用独立悬架方式的悬架装置结构，可以格外提高对田垄凹凸处的顺应性。但是，通常田垄的凹凸中，也存在相当大的凹凸部分。因而，假想这种情况，如果将悬架结构的有效作用范围设定的非常大，在机身重量自身几乎不变化的条件下，对应陷入大的凹部和骑上大的凸部，必须使车轮高度发生较大变化，伸缩变化幅度被极大地扩大，由于软弹簧的中间位置保持标准的车轮高度，悬架结构的弹力过软，即使极小的凹凸也使机身的稳定性恶化，不适合。
为了回避上述不适合情况，日本国特开平7-99812号公报中介绍了一种情况，也就是独立悬架方式与其它的区别地升降控制全轮的独立升降方式组合。因而，获得不限凹凸大小的顺应性的改善以及机身稳定性的两种性能。但是，如果采用这种独立悬架方式和独立升降方式两种形态的悬架结构的组合，伴随着整体结构的复杂化，也增加了成本。采用作为对应于这种乘用插秧机的驱动车轮的传动形态的机械传动结构非常困难。如果采用日本国特开平7-99812号公报所介绍的油压马达，设计上受很大限制，不合适。
此外，在日本实公平7-50300号公报所介绍的只独立悬架前轮的方案中，即使可以改善前轮对应于田垄凹凸的顺应性，不能期望后轮侧的顺应性的改善，是不言而喻的。
因而，在符合本发明的乘用型水田作业机一种较佳实施形态中，利用上述伸缩支持机构，从各个前轮的基准高度向收缩方向的容许行程比从上述基准高度向伸长方向的容许行程小。
如果采用上述结构，前轮向下方的容许移动量被设定的比向上方的容许移动量大。因而，当前轮陷入凹部时，更容易确实遏制机身前倾姿态的变化。而且，伸缩支持机构在抑制机身前倾导致浅植上更为有效，可以作为遏制因浅植引起浮苗的手段。
在一个优选实施形态中，根据上述摆动支持机构，从上述后轮的基准位置向下方侧的容许行程比从上述基准位置向上升侧的容许行程小。
如果采用上述结构，后轮向上方的容许移动量被设定的比向下方的容许移动量大。因而，当后轮骑在凸部时，更容易确实遏制机身尾升的姿态变化。因而，摆动支持机构的有效行程在抑制机身尾升导致的浅植上更为有效，可以作为遏制因浅植引起浮苗发生的手段。
在一个优选实施例中，上述伸缩支持机构包括由压缩弹簧构成的第一弹簧，该第一弹簧在整个弹簧压缩行程全范围内总是处于被压缩状态。
如果采用上述结构，在伸缩支持结构的伸缩行程的整个范围内，可以使压缩弹簧反应良好地作动。因而，具有更良好遏制机身姿态变化的优点。
在一个优选实施例中，上述摆动支持机构包括由压缩弹簧构成的第二弹簧，该第二弹簧的弹性系数比上述第一弹簧的弹性系数小。
通常后轮比前轮更接近机身后部的作业装置(例如，在乘用型插秧机中的植苗装置)，由于其上下移动量对种植深度的影响大。鉴于这种情况，在进行后轮上下运动的摆动支持机构中，第二弹簧的弹性系数被设定的比前轮侧的伸缩支持机构中的第一弹簧的弹性系数小。
因而，即使用于选择大的后轮上下运动范围而将后轮的摆动角度范围设定的很大，弹簧弹力变化小就可实现其移动量的比例。因而，当顺应田垄的凹凸，后轮在较大的上下位置变化时，使后轮平稳地摆动或移动，可以响应性良好进行顺应。
参照附图，阅读以下说明，就会清楚本发明的乘用型水田作业机的其它特征结构和有关结构的作用效果及优点。
【附图说明】
图1是一个符合本发明第一实施形态的全体的侧视图，显示了乘用型水田作业机的一个示例也就是乘用型水稻插秧机；
图2是图1所示插秧机的全体平面图；
图3是图1所示插秧机的前轮悬架结构的正视图；
图4是图1所示插秧机的后轮悬架结构的传动系的平面图；
图5是图1所示插秧机的后轮悬架结构的侧视图；
图6是显示图5所示后轮悬架结构的平面视图；
图7是显示图1所示插秧机的前轮悬架结构的其它变型示例的侧视图；
图8是图1所示插秧机的前轮悬架结构的另一个变型示例的侧视图；
图9是图1所示插秧机的后轮悬架结构的其它变型示例的侧视图；
图10是一个符合本发明第二实施形态的全体的侧视图，显示了符合该实施形态的乘用型水田作业机的一个示例也就是乘用型水稻插秧机；
图11是图10所示插秧机中前轮和后轮的悬架结构的侧视图；
图12是显示图11所示悬架结构的平面视图；
图13是显示图11所示前轮悬架结构的正视图；
图14是显示图10所示插秧机中后轮悬架结构的侧视图；
图15是显示图14所示后轮悬架结构的平面视图；
图16是显示图14所示后轮悬架结构的正视图；
图17是显示图10所示插秧机中机身导向结构的全体的平面视图；
图18是显示图10所示插秧机中后轮驱动用后车轴箱的内部结构的展开断面图；
图19是显示图10所示插秧机中后轮驱动用后车轴箱的关键部位的断面图；
图20是显示图10所示插秧机中侧面离合器操作的断面图；
图21是一个符合本发明第三实施形态的全体的侧视图，显示了符合该实施形态的乘用型水田作业机的一个示例也就是乘用型水稻插秧机；
图22是图21所示水稻插秧机中左侧离合器的纵断后视图；
图23是图21所示水稻插秧机中右侧离合器及制动器的纵断后视图；
图24是图21所示水稻插秧机中自动导引机构的示意性平面视图；
图25是显示图21所示自动导引机构的关键部位的平面视图；
图26是图21所示水稻插秧机中油压回路图；
图27是显示图21所示水稻插秧机中侧面离合器操作特性的视图。
附图符号说明
1行走机身，2前轮，3后轮，6伸缩支持机构，7摆动支持机构20；110前车轴箱，30；115后车轴箱；60；137第一弹簧70；164第二弹簧，118车体车架，151支持臂，159横向杆L0基准高度(基准位置)，S1伸缩支持机构收缩方向的容许行程，S2伸缩支持机构伸长方向的容许行程，S3摆动支持机构上方侧的容许行程，S4摆动支持机构下方侧的容许行程，X；a横轴中心(摆动支持机构的摆动轴线)
【具体实施方式】
下文结合附图，基于作为乘用型水田作业机的一个示例的乘用型水稻插秧机，说明本发明的乘用型水田作业机。
(第一实施形态)
(乘用型水田作业机的整体构成)
图1显示乘用型水稻插秧机的全体的侧视图，图2显示乘用型水稻插秧机的全体的平面图。
所述乘用型水稻插秧机是由利用由四连杆机构组成的升降杆41连接种植8条用的植苗装置4及由搭载施肥8条用的施肥装置5采用中央固定施肥模式构成的种植8条用的乘用型水稻插秧机，所述升降杆41被装配在具有左右一对前轮2和左右一对后轮3的乘用型行走机身1的后部上且通过油缸40的操作而升降摆动。
如图1和2所示，行走机身1是四轮驱动型，也就是利用搭载在车体车架10上的带式传动装置11、静油压式无级变速装置(HST或液压传动；无级变速装置的一种示例)12将来自搭载在行走机身1前部的发动机E的动力传送到内装在变速箱箱体13内的齿轮式传动装置(未示)，通过内装在左右前车轴箱20内的前轮驱动装置21将来自所述齿轮式传动装置的行走用动力传送到左右前轮2。对于左右后车轮3来说，将来自变速箱13的输出功率通过前后方向传送的第一传动轴14和内装在后车轴箱30内的后轮驱动装置31传动到左右后车轮3。
在行走机身1上，设置了包括内装发动机E的操纵部盖15、设置在其上方的转向操纵左右前轮2的转向盘16、搭载部地板17和驾驶员座18等的搭乘操作部。
如图1和2所示，植苗装置(作业装置的一种示例)4包括伴随着机身的行走而对圃面H的植苗位置预先进行整地的5部整地拖板42。此外，来自变速箱13的作业用动力通过第2传动轴43被传送到送料箱44，利用来自装配箱体44的分配动力，载置8行苗的载苗台45沿左右方向按照规定的行程被往复驱动。同时，左右方向按照规定间距平行设置的8部旋转式种植机构46从载苗台45的下端每次取出规定数量的秧苗并将它们形成8行地种植在田地上，此外，机身前部的符号9表示备置秧苗的载置台。
施肥装置5具有下述结构，被装配在整地拖板42上的作沟器47伴随着机身的行走对应于各个栽植行形成施肥沟槽，8部输送机构50利用变速箱箱体13的作业用动力，从肥料漏斗51中输出规定数量的肥料，通过电动风扇52的操作，将各输送机构50输出的肥料，通过导向软管53，对着相应的作沟器47加压输送，将肥料埋在田地中栽植秧苗的横侧方位置。
在这种乘用型水稻插秧机中，进行前后轮支承的悬架结构具有下述结构。(基于伸缩支持机构6的前轮悬架结构)
如下文所述，这种伸缩支持机构6具有下述结构，以对应于前轮2给予向下弹力的第一压缩弹簧(第一弹簧的一种示例)60和在允许第一压缩弹簧伸缩移动状态下支撑前轮2的前车轴箱20，沿上下方向自由伸缩移动地支撑前轮2。
如图3所示，左右前轮2被安装在内装前轮驱动装置21的前车轴箱20上，在前轮2变成被传送了来自前车轴箱20内前驱动装置21的动力的驱动轮的同时，利用传送所述转向盘16的回转操作的转向横拉杆22，围绕转向销23内的轴线Y，在规定角度范围内进行转向操作。
上述前轮驱动装置21具有下述结构，将传送发动机E动力的变速箱箱体13的输出功率通过差动机构(图外)传送到横向传动轴24，利用伞齿轮24a、23a，所述动力被传送到兼作上述转向销23的上下方向的轴上，利用被设置在该上下方向轴的下端部的伞齿轮23b和被设置在前车轴25上的伞齿轮25a的啮合，向前轮2传送所述动力。
前车轴箱20由车体车架10一侧的固定上部箱体20A、在前轮侧固定的下部箱体20B、位于两个箱体20A和20B之间并相对于上部箱体20A能够上下变化位置的中间箱体20C组成。
因而，被支承在下部箱体20B上的前车轴25在中间箱体20C的上下长度范围内能够相对于上部箱体20A上下移动地被支撑，从而前轮2能够上下移动。
而且，在前车轴箱20内，由螺旋弹簧构成的第一压缩弹簧60采用卷曲状态被安装在转向销23的周边上，第一压缩弹簧60的上端侧抵靠着用于安装伞齿轮23a的轴承20Aa的内座圈，其向上运动受限制，伞齿轮23a被上下位置固定地安装在上部箱体20A上，第一压缩弹簧60的下端侧抵靠着被设置在中间箱体20C的内底部上的推力轴承20Ca，限制其向下的运动，利用中间箱体20C，向下部箱体20B施加向下的弹力。
另外，被设置在上述转向销23的下端侧上的伞齿轮23b具有下述结构，也就是位于被固定在下部箱体20B上的轴承20Ba的下方侧，且伴随着下部箱体20B的上下移动使转向销23的上下位置改变地被固定在转向销23上，转向销23利用被设置在其上端侧的止动部件23c规定下降界限。
上述第一压缩弹簧60总是处于在弹簧伸缩行程全部范围内被压缩状态。利用这种结构，在伸缩行程全部范围内，反应良好地发挥第一压缩弹簧60的弹力作用。
图3显示在处于正常使用状态下的机身中从第一压缩弹簧60的下端所在的基准高度L0(相当于各个前轮的基准高度)向上方在最大容许行程S1内压缩该第一压缩弹簧60，弹簧的下端移动到最大的上升上限水平面Lt(此时，下部箱体20B的上端与上部箱体20A的下端接触，下部箱体20B的上升处于被制止的状态)。也就是在此状态下，下部箱体20B的上端与上部箱体20A的下端接触，处于制止上升的状态。相反，向下方最大容许行程S2就是上述基准高度L0和第一压缩弹簧60的最大限度下降的下限水平面Lb(此时，转向销上端侧的止动元件23c在上部箱体20A的上方位置，与支承转向销23的轴承20Ab接触，处于下降被制止状态)之间的距离。第一压缩弹簧60在所述弹簧伸缩行程的整个范围内总是处于被压缩状态。
如上所述，如果从基准高度L0观看，由于使向下方侧的容许行程比向上方侧的容许行程大(也就是S1＜S2＝，与遏制根据前轮2升高的上动相比，可以更积极地遏制相据前轮2陷入的下动，由于可以遏制由机身前倾引起的浅植而导致的浮苗的发生，如此设置是为了在容许行程范围内，可以有效地活用。(基于摆动支持机构7的后轮悬架机构)
如图4～6所示，左右各个后轮3被安装在内装后轮驱动装置31的左右一对后车轴箱30上，对应于后车轴箱30内的后轮驱动装置31，传送来自上述第一传动轴14的动力。
利用与第一传动轴14联动连接的横向后轮传动轴32以及使从后轮传动轴32向左右对应的后轮驱动装置31的动力分别断续的左右一对侧离合器33，执行从第一传动轴14向后轮驱动装置31的动力传送。这种动力传送机构采用内装状态被设置在后部后车轴箱34内，将左右后车轴箱30的基端侧的凸台30A外嵌在形成在后部后车轴箱34的左右端部的筒形轴承部34A上，并被分别相对自由转动地支撑。
受钢板弹簧33a的影响，上述侧离合器33通常保持离合器接通状态，将能够进行断开操作的移动元件33b插嵌在横向后轮传动轴32上，与转向盘16超过规定角度的转向操作联动，断开向转回内侧的后轮3传动地将上述移动元件33b与在离合器断开侧操作的操作体33c相连。
被设置在上述后车轴箱30内的后轮驱动装置31由分别设置在上述后轮传动轴32、后车轴36以及位于这两个轴之间的中继轴37上的齿轮组构成，通过相应后轮3内的减速传动左右齿轮式减速机构35向后车轴36传送动力。
后车轴箱30被相对自由转动地枢支在形成在后部后车轴箱34的左右端部的筒形轴承部34A上，围绕机身左右方向的横向轴线X可以自由摆动，用于使后车轴箱30摆动的摆动支持机构7具有下文所述结构。
如图5和6所示，在车体车架10的后部，将上部承受体71的一端固定在被安装在升降连杆41上的竖立壁部10A上，将下部承受体72安装在后车轴箱30上，将第二压缩弹簧(第二弹簧的一种示例)70安装在上部承受体71的游端侧与下部承受体72之间。该第二压缩弹簧70的弹性系数被没定的比上述第一压缩弹簧60的弹性系数小。
在图5和6中，符号73表示被设置在上部承受体71与下部承受体72之间的芯材，在遏制第二压缩弹簧70的挠曲的同时，通过使被设置在上部承受体71的游端侧的轴部71A嵌入所形成的长孔73A，确定后车轴箱30的摆动角度范围的上限和下限。
图5显示了在机身正常使用状态下第2压缩弹簧70的伸缩方向中的标准位置。从此状态向上方侧最大容许行程S3是显示在图中第2压缩弹簧70下端的基准高度L0(相当于后车轴箱进而相当于后轮的基准位置)和其下端位置上升到最大上限水平面Lt(此时，例如第2压缩弹簧70的线圈间隔为0的状态)之间的距离。向下方的最大容许行程S4是基准高度L0与第2压缩弹簧70最大下降下限水平面Lb(此时，芯材73的长孔73A的上端侧与轴部71A接触，制止下降的状态)之间的距离。
如上所述，从基准高度L0观看，向上侧的容许行程被设定的比向下侧的容许行程大(也就是S3＞S4)，如此设置，与遏制后轮3陷入凹部引起的下动相比，可以更积极地遏制后轮3骑上凸部引起的上动，可以遏制机身后部上升引起的浅植而导致的浮苗的发生，可以有效地活用容许行程。
如图6所示，由于上部承受体71的游端侧离开上述竖立壁部10A而被形成，被设置在上部承受体71的游端侧的轴部71A利用分离的两点被固定支撑，上述芯材73和第二压缩弹簧70被安装在轴部71A向机身横外侧方向突出端上，通过拆除轴部71A的止动销74，可以将第二压缩弹簧70与卡圈75一起取下。
此外，通过取下所述下部承受体72的轴部72A、其各端部的止动销76或开口簧环79，也可以将轴部72A从被固定在后车轴箱30上的下部承受体72上取下，因而也可以将芯材73拆下。因而，可以更换用于设定不同摆动角度上下限的芯材73和弹力和弹性定数不同的第二压缩弹簧70，将后车轴箱30的摆动作动范围和摆动性能作不同的设定。
此外，最好第二压缩弹簧70的弹性系数被设定的比上述第一压缩弹簧60的弹性系数小。
(第一实施形态的改变示例)
(1)也可以在上述前车轴箱20内设置通过驱动上述伸缩支持机构6而改变压缩弹簧60的基准高度L0的驱动装置8。
例如如图7所示，可以使用油压装置作为这种驱动装置8。
在此结构中，前车轴箱20由车体车架10侧固定的上部箱体20A和前轮2侧固定的下部箱体20B组成，并通过下部箱体20B对应于上部箱体20A改变相对上下位置而进行伸缩，前车轴25相对于上部箱体20A沿上下方向相对移动，沿上下方向改变前轮2的高度位置。
在此结构中，向下推压转向销23的弹性偏压用第一压缩弹簧60被安装在被固定在该转向销上端部的弹簧接收件23c以及活塞81之间，活塞81被自由滑动地内装在于转向销23上方位置的上部箱体20A内一体形成的圆筒室80内。
从图中未示的油压源向上述圆筒室80内提供规定压力的压力油，将活塞81设置在适合高度位置上。从而，利用未示的压力调整阀的操作等，自由地改变被供应到圆筒室80内的压力油的设定油压，通过这样改变设定油压，而改变活塞81的高度位置，由于能改变基于伸缩支持结构6的基准高度，例如，对应于田垄比较浅的田地、田垄比较深的田地，可以改变伸缩支持结构6的基准高度，进行行走。
此外，图中的符号20Ac是在上部箱体20A内部一体形成的限制器，其通过与转向销23上端部的止动部件23c接触而限制根据伸缩支持机构6的前车轴25的最大下降量。
(2)如图8所示，也可以使用电动气缸作为驱动前车轴箱20的伸缩支持机构6的驱动装置8。
在此结构中，与上述使用油压装置构成驱动装置8时相同地使用前车轴箱20，使用电动汽缸代替油压缸。
具体地说，由于利用设置在上部箱体20A上端部的电动机83，通过沿正反方向被转动驱动的螺轴84，进行活塞状部件82的上下位置调整，在活塞状部件82的中央部形成与螺轴84啮合的螺纹部，在上部箱体20A内形成作为制止活塞状部件82转动的导向部85的突条，利用电动机83的驱动力，通过螺轴84，调整活塞状部件82的上下位置，因而改变伸缩支持机构6的基准高度。
(3)也可以设置驱动后车轴箱30的摆动支持机构7的驱动装置8
如图9所示，相对于被设置在车体车架10后部的竖立壁部10A，围绕横支轴77周边摆动自由地安装上部承受体71，将作为驱动装置8的调节用油压缸86设置在与上部承受体71的游端侧的轴部71A所设置侧相反侧的端部。利用所述调节用油压缸86的伸缩，通过围绕上述横支轴77回转使上部承受体71摆动，改变相对于竖立壁部10A的安装角，改变相对于第二压缩弹簧70的上端侧的承受位置，通过围绕上述横向轴线X回转，改变后车轴36的上下位置，可以改变摆动支持机构7的基准位置。
不言而喻，也可以采用电动气缸作为驱动装置8。
(4)作为自由摆动支持后车轴箱30的摆动支持机构7的具体结构，并不局域限于图5所示的由被跨设在上部承受体71的游端和下部承受体72之间的芯材73以及外嵌在芯材73上的第二压缩弹簧70组成的结构，例如可以采用图9所示的结构。
在此结构中，在作为第2压缩弹簧70的盘簧的两端形成钩部分70a，将所述钩部分70a挂在分别被设置在上部承受体71的游端和下部承受体72的轴部71A和72A上的，遏制盘簧变形的筒状导管78被套设在所述盘簧的外侧。在筒状导管78内，形成不阻碍执行第2压缩弹簧70伸缩动作的轴部71A的上下运动的上下方向长的切口部分78a。
(第2实施形态)
在第2实施形态中，在后车轴箱的摆动支持机构中，后车轴箱的上下摆动支点a、位于从后车轴箱前方向外延伸的支持臂的前端的点与第一实施形态的结构不同。在下文对此进行具体说明，与第一实施形态相同的元件采用相同的附图标记表示，就不进行介绍了。
在符合该实施形态的乘用型水稻插秧机中，利用符合伸缩支持机构6的前轮悬架结构和符合摆动支持机构7的后轮悬架结构，前轮2和后轮3分别被可上下变位地悬架。
(基于伸缩支持机构6的前轮悬架结构)
在图13所示的前轮悬架结构中，如图所示，前轮2被安装在前车轴箱110上，前车轴箱110由固定在机体侧的上部箱体110a和固定在前轮侧的下部箱体110b构成。主要由前车轴箱110和下文所述的悬架弹簧137构成该实施形态的伸缩支持机构6。
将可围绕纵轴线P回转且可以沿纵轴线P方向滑动变位的下部箱体110b嵌合安装在各上部箱体110a上，利用内装在上部箱体110a内的纵传动轴134和2组斜齿轮135a、135b；136a、136b，使从内装在变速箱箱体13内的图外左方的差动机构延伸出的差动轴132以及安装在下部箱体110b内的前车轴133联动相连，从而驱动与前车轴133相连的前轮2。此外，纵传动轴134属于下部箱体110b侧，利用斜齿轮135b和纵传动轴134的花键嵌合部位上的滑动吸收伴随着下部箱体110b的上下变位的纵传动轴134的上下变位。此外，上述纵轴线P是倾斜的，也就是具有主销后倾角(参考图10)。
在上部箱体110a和下部箱体110b之间，压缩弹簧构成的悬架弹簧(第一弹簧的一个示例)137被嵌插在上述纵传动轴134上，介于传动轴134与上部箱体110a和下部箱体110b之间。从而，作用在左右前轮1上的机体载荷分别通过各自的悬架弹簧137被弹性地支持。
悬架弹簧137在弹簧伸缩行程全范围内总是处于压缩状态地被构成。利用这种结构，使悬架弹簧137的弹力可以在弹簧伸缩行程全范围内相应良好地发挥作用。
图13显示，悬架弹簧137在机体通常使用状态下从悬架弹簧137的下端所在基准高度L0(相当于各前轮的基准高度)向上方被压缩最大容许行程仅为S1，也就是移动到最大的上升上限水平面Lt(下部箱体110b的上端与上部箱体110a的下端接触遏制上升的状态)的状态。相反，向下方最大容许行程S2意味着上述基准高度L0和悬架弹簧137向下方最大下降下限水平面Lb(在此状态下，纵传动轴134的上端侧的止动部件134a接触斜齿轮135b，被制止下降的状态)之间的距离。悬架弹簧137在弹簧伸缩行程全范围内总是处于压缩状态地被构成。
如上所述，从基准高度L0观看，由于将下方侧的容许行程设定的比上方侧的容许行程大(也就是由于S1＜S2＝，与遏制由前轮2上升引起的向上运动相比可以更积极地遏制前轮2陷入引起的向下运动，这是由于在遏制由机体前倾引起的浅植而导致的浮苗的发生时可以有效地活用容许行程范围。
此外，如图17所示，转向节臂140被连接在左右下部箱体110b上，各个转向节臂140分别通过转向横拉杆142被联动连接至机体中央部的连杆臂141上，利用转向盘16的回转操作，沿回转方向，使左右2各前轮转向。
(符合摆动支持机构7的后轮悬架机构)
在图10～12和图14～19中显示了这种摆动支持机构7。如图所示，支撑左右后轮3的后车轴箱115由中央箱体部分115a和与中央箱体部分115a左右两端相连的减速箱体部分115b组成，从变速箱13输出的变速动力通过第一传动轴114被输入中央箱体部分115a，中央箱体115a和左右减速箱体部分115b利用圆管制造的支柱117相连连接，使整个箱体被增强。各个支持臂151从被连接在中央箱体部分115a的左右前面的托架150向前方延伸并固定在所述托架150上，将带板材弯曲加工成倒U字形组成的支持连杆152利用支点销153被安装在左右减速箱体115b的内向侧面上并向上方延伸。
角管制作的车体车架118从变速箱13向后并被连接在变速箱13上，支轴154左右水平贯通地被连接到车体车架118的前部上的纵壁状的连接部118a上，从后车轴箱115向前延伸的上述支持臂151的前端凸台151a通过橡胶套筒155被连接到支轴154的两端。这样被支持的后车轴箱115以靠前远离后轮3的外形(从侧面看到的外轮廓)的支轴154的轴线a为支点可以上下摆动变位，而且，利用橡胶套筒155的弹性适应性，后车轴箱115整体也可以左右倾动。
此外，在后车轴箱115内，在将支轴156向前突没在中央箱体部分115a的靠右位置上，同时支点销158被向前突设在设置于车体车架118左下面的托架157上，被横向配置的车身横振阻尼杆(lateral rod)159的两端凸台159a、159b利用橡胶套筒160横亘地与支轴156和支点销158相连，限制后车轴箱115的横向振动。此外，橡胶制作的限制器161被设置在车体车架118的后部左右，通过托架150的上面和限制器161的接触，对车轴箱115的摆动范围进行限制。
此外，在车体车架118的后部，立设左右一对连接由四连杆机构组成的升降连杆41的前端的纵框架119。在左右水平贯通固定在该纵框架119上的支轴162的两端以及从后车轴箱115的左右向上延伸的上述支持连杆152的上部通过上下方向的长孔163被连接的同时，将由压缩弹簧构成的悬架弹簧(第2弹簧的一个示例)164外嵌安装在各个支持连杆152上，因而，作用在左右后轮3上的机体载荷被左右悬架弹簧164弹性地支持。
此时，被支撑在后车轴箱115上的后轮3上下摆动变位时的支点a更向前方远离后轮3的外形，而且，由于位于接近后轮轴线高度的高度位置，后轮轴线的上下移动轨迹变成近似垂直线的大曲率的圆弧轨迹。因而，即使后轮向上方大变位，沿前后方向特别是向后方向的变位数量很小，上升移动后的后轮3接近种植秧苗装置4侧，接近被设置在载置秧苗台45前侧的各种机构和部件，但还未接触这些部件。
图14显示了在机体通常使用状态下的悬架弹簧164的伸缩方向中的标准位置。从此状态向上方的最大容许行程S3是图中悬架弹簧164下端所示的基准高度L0(相当于后轮的基准位置)和该下端位置最大上升上限水平面Lt(在此状态下，通过上述托架150的上面接触限制器161，后车轴箱115的倾动(起伏)被限制的状态)之间的距离。向下方的最大容许行程S4是上述基准高度L0和悬架弹簧164最大下降下限水平面Lb(在此状态，上下方向的长孔163的上端侧与支轴162接触，处于制止下降的状态)之间的距离。
因而，从基准高度L0观看，由于将上方侧的容许行程设定的比下方侧的容许行程大(也就是由于S3＞S4)，与遏制由后轮3陷入凹部引起的向下运动相比可以更积极地遏制由后轮3向凸部升起而引起的向上运动。如此设置是为了在遏制由机体后部上升引起的浅植而导致的浮苗的发生时可以有效地活用容许行程范围。
此外，如果更换弹力和弹簧的弹性系数不同的悬架弹簧164，就可以作出使后车轴箱115的摆动动作范围和摆动性能不同的设定。此外，悬架弹簧164的弹性系数最好被设定的比上述伸缩支持机构6的悬架弹簧137的弹性系数小。
在图18和19中显示了后车轴箱115的内部结构。在后车轴箱115的中央箱体部分115a内，在传送来自变速箱13动力的输入轴170被向前装配的同时，通过斜齿轮联动的横向传动轴171被横加在输入轴170上，向该横向传动轴171传送的动力被左右分叉，通过侧离合器172、齿轮减速机构173和后车轴174被传送到左右后轮3。横向传动轴171的轴线变成对应于左右后轮3的动力分叉线b。也就是从机体侧面看时，所述动力分叉线b位于后轮外形的内部，并延伸出来(也参考图11)。
如图18～20所示，上述侧离合器172由被游嵌在横向传动轴171上的离合器齿轮175、被花键外嵌安装在横向传动轴171上的离合器套筒176、被插嵌在横向传动轴171上的离合器向内偏压用弹簧177组成，弹簧177沿朝向箱体中心的方向向离合器套筒176施加弹力，通过使设置在离合器齿轮175延伸凸台部分175a上的爪部175b和设置在离合器套筒176上的爪部176a咬合，从而进入向离合器齿轮175传送横向传动轴171的动力的离合器状态。使离合器套筒对抗弹簧177，向外侧移动，解除爪部175b、176a的咬合状态，变成截止从横向传动轴171向离合器齿轮175的动力传送的离合器断开状态。
此外，在该侧离合器172的传动下游侧，根据持续断开离合器的离合器操作，可以变成减速操作。也就是比离合器齿轮175直径小的减速传动齿轮178自由空转地安装在横向传动轴171上，离合器齿轮175游嵌在该齿轮178的延长凸台部178a上，使被形成在延长凸台部178a内端部上的爪部178b与形成在离合器套筒176外端面上的爪部176b相对。因而，如果使离合器套筒176从离合器断开位置进一步对抗弹簧177的弹力向外方移动，爪部176b和178b咬合，变成横向传动轴171的动力被传送到减速齿轮178的状态，后轮3在比离合器结合状态更减速状态下被驱动。
上述离合器套筒176的内侧端部在根据安装在中央箱体115a上的操作轴的转动而移动操作的中继套筒180上被对接装配，通过向前方转动操作被设置在操作轴179的主体外端上的离合器操作杆181，离合器套筒176逆着弹簧177的弹力移动，依次出现如图20(a)所示的“离合器结合状态”、如图20(b)所示的“离合器断开状态”和如图20(c)所示的“减速运转状态”。
此外，上述离合器操作杆181与前轮转向动作联动被自动操作。也就是，如图18所示，从连杆臂141的左右向后方延伸的操作杆182的后端接头182通过长孔183和连接销184与左右离合器操作杆181联动连接。因而，一旦连杆臂141从直行位置被摆动操作到规定角度以上，前轮2被转动规定角度(例如30°)以上向左或右转向，相对于转向内侧的后轮3的离合器操作杆181根据向前方作动的操作杆182而向前方转动操作。转向内侧的侧离合器172被切换到“离合器断开状态”，在被转向操作的左右前轮2和转向外侧的后轮3的三轮驱动状态下，行走机身1小回转旋转，一旦前轮2被更大的转向操作，近似达到界限，离合器操作杆181向前方更大地转动操作，引起上述“减速操作状态”。在转向操作的左右前轮2、转向外侧的后轮3和被减速驱动的转向内侧的后轮3的四轮驱动状态下，行走机身1小回转旋转。
(第二实施例的改变示例)
本发明也可以按照下述形态实施。
(1)图1未示，可以在支持臂151的靠后位置和车体车架118上横亘地架设上述横向杆159而实施本发明。
(2)在第二实施形态中，左右一对支持臂151从支撑左右后轮3的后车轴箱115向前方延伸，可以以前方支点a为中心上下摆动，而且，在所示的可以左右方向倾动地支持的场合，刚度大的一个支持臂151从后车轴箱115向前方延伸，通过橡胶套筒155，将其前端凸台部151a连接到支轴154上，可以实施第二实施形态。
(3)可以使弹性支持后车轴箱115的悬架弹簧164具有大的直径，使之作用于箱体中央部的状态，实施本发明。
(4)作为限制后车轴箱115和支持臂151不必要的横向移动的手段，除了利用横向杆159之外，可以采用在悬架弹簧安装部等部位设置对接式的横向移动控制导向部件的结构。
(5)在第一、第二实施形态之一中，对于前轮悬架结构，根据伸缩支持机构6的直线伸缩，可以使各个前轮上下运动。代替这种模式的方案是，采用两个实施形态中摆动支持机构7那样的机构，也可以利用非直线伸缩使各个前轮上下运动。
(第三实施形态)
下文对第三实施形态进行说明，与以前实施形态相同的元件采用相同的附图标记表示，对此就不再进行介绍了。此外，在该实施形态中，侧离合器不在后车轴箱中横向箱体部，而是配置在纵向减速箱体部。
如图22～24所示，后轮驱动用后车轴箱210由前后轴线R周边一定范围内在自由地被支撑在车体车架10的横向后车轴箱部210A和分别被连接在其左右两端的减速箱体部210B构成。在横向后车轴箱部210A内，内装将来自从变速箱13向后延伸的第一传动轴14的动力左右振摆分配的横向传动轴241，在第一传动轴14上使斜齿轮联动。此外，支撑后轮3的后车轴242、使横向传动轴241和后车轴242减速运动的减速齿轮结构243被装配在各个减速箱体部210B中。
而且，断续向各个后轮3传送动力的摩擦式侧离合器245被安装在横向传动轴241的两端和各个减速齿轮结构243之间。侧离合器245包括凸台部件246和与减速齿轮结构243联动的从动侧转筒247，凸台部件246被花键嵌合在横向传动轴241上，并在与横向传动轴241一体转动的同时可以沿轴线方向自由移动，凸台部件246和从动侧转筒247上交互结合安装多个摩擦板248，通过凸台元件246向机身横外方移动相互压接而摩擦联动(离合器结合)，同时通过凸台元件246向机身横内方移动而解除摩擦联动(断开离合器)，使凸台部件246向离合器结合侧移动的离合器弹簧249被外嵌安装在横向传动轴241上。
此外，如图23和24所示，停止机身用制动器250被安装在右侧减速箱体部210B和右侧侧离合器245的凸台部件246之间。通过使花键外嵌安装在上述凸台部件246外周上的摩擦板251以及通过与减速箱体部210B内周结合制止转动的摩擦板252压接，所述制动器250对凸台部件246和与凸台部件246一体转动的横向传动轴241进行制动。被游嵌在凸台部件246上的杯状操作部件253通过向机身横外方移动，使摩擦板251、252彼此压接。
停止机身用制动器250利用围绕减速箱体部210B上面纵轴线P1自由转动地贯通安装的制动器操作轴254进行操作。也就是在将移动拨叉255安装在制动器操作轴254的主体内突入部分上的同时，该移动拨叉255被设置的与上述操作部件253的端面相对，通过使制动器操作轴254转动，利用移动拨叉255，使操作部件253移动，能够对凸台部件246进行制动。
而且，如图24所示，被设置在上述制动器操作轴254的主体外突出部上的操作杆254a通过连接杆257与设置在运转部中搭乘部的脚下右前的踏板56联动相连，伴随着踏板56的踩踏操作，使连接杆257向前方拉伸变位，使制动器250进行制动。解除所述踩踏操作，就解除了制动器250的制动作用。利用锁紧杆58(图2)固定保持被踩踏操作的踏板56，可以造成停车状态。此外，省略了详细结构，连接踏板56的支轴56a的左端部被机构连接到静油压式无级变速装置(无级变速装置的一个示例)12的操作系，一旦踩踏踏板56，在前进域或后退域操作的主变速杆232(图21)被强迫地返回中立位置。
上述侧离合器245的操作结构具有下述结构。也就是，利用推力环260对接突出设置在上述凸台部件246的端面的离合器操作套筒261，在利用花键被插嵌设置在横向传动轴241上的同时，围绕纵轴线P2自由转动的离合器操作轴262被贯通安装在减速箱体部210B的上面，形成在该离合器操作轴262的主体内突入端部上的偏心凸轮263与前述离合器操作套筒261的端面相对配置，利用离合器操作轴262的转动操作，使侧离合器245接通断开操作。此外，如图22所示，偏心凸轮263的相位按照如下状态设置：通过使左侧侧离合器245的离合器操作轴262沿在平面看的逆时针方向转动，使离合器断开，通过顺时针转动，维持离合器接通状态，此外，如图22所示，通过使右侧侧离合器245的离合器操作轴262沿在平面看的顺时针方向转动，使离合器断开，通过逆时针转动，维持离合器接通状态。
而且，还配有当前轮2从直行位置转向操作规定角度以上时只自动地断开操作转回内侧的侧离合器245，因左右后轮推进能力的差别导致的机身旋转力的自动转向机构A，下文对自动转向机构A的具体结构进行说明。
如图24所示，在利用转向盘16的旋转操作而围绕纵轴线Z左右摆动的连杆臂265通过转向横拉杆267分别与前轮2的关节臂266联动连接而构成连杆机构268的同时，被连接到连杆臂265上的操作接头265a与可围绕纵轴芯S摆动地被没置在机身前后方向中间部附近的下部的中继臂269通过拉伸杆270相连，围绕纵轴线S悬臂摆动的中间臂271与中继臂269一体地设置。通过作为联动部件的杆272，中间臂271左右两端与连设在离合器操作轴262的机体突出部上的操作杆262a联动连接。
此外，通过形成在杆272的后部接头272a上的长孔273以及操作杆262a的联结销274，杆272和操作杆262a保持兼容性地被连接，一旦杆272向前方被大拉伸操作，在长孔273的后端联结销274被推压，操作杆262a沿离合器断开方向旋转，即使向后方压所述杆272，长孔273相对于联结销274仅向后方移动，操作杆262a不能转动操作。
如果选择上述结构，在普通的种植作业中，前轮2的转向角度比规定角度小，摆动中间臂271，一侧的杆272被向前拉伸操作，长孔273和联结销274仅相对移动，操作杆262a不转动操作，维持左右侧离合器245共同处于接通状态，左右后轮3等速被驱动。
在畦上，为了转换机身方向，一旦使前轮2向左方或右方转动规定角度以上的大角度时，一侧的杆272会超出长孔273允许量地被向前拉，相当于转回内侧的侧离合器245的操作杆262a沿离合器断开方向旋转操作，因而，利用左右前轮2和转回外侧的右后轮3的三轮驱动，机身旋转，侧离合器245断开的转回内侧的后轮3伴随着机身的旋转移动接地顺应，可以空转，转回内侧的后轮3不会不当地破坏田地，可以进行机身旋转。
上述结构和功能与现有的自动转向机构相同(例如参考日本国特开平2002-264835号公报)，但在本发明中，添加下述结构。
如图24和25所示，通过前部接头272b，作为侧离合器断开用往复运动用油缸的单动型油压缸281被连接在联动连接所述中间臂271的两端和侧离合器245的操作杆262a的各个杆272的前端。
油压缸281一旦被提供压力油就进行收缩运动，一旦排油靠内装弹簧283进行伸长动作。如图26所示油压回路，利用电磁式控制阀284进行控制操作。此外，在图26中，符号285代表液压转向装置用的力矩传感器，符号286代表管理上述升降用油压缸5动作的电磁控制阀总成。
参考图24～26，通常，上述控制阀284处于非励磁状态，两个油压缸281接收供给的压力油，变成缩短动作状态。此时，包括油压缸281在内的杆272的连接长度处于标准状态。而在此标准状态下若前轮2从直行位置转向规定角度(例如30°)以上，如上所述，转回内侧的后轮3的侧离合器245自动进行断开操作。
而且，上述控制阀284利用控制装置287进行下述控制动作。也就是，前轮2从直行位置的转向θ角被由电位计或转动编码器等组成的转向检测器288检测出，并输入到控制装置287，一旦检测发现前轮2从直行位置转向超过规定角度θ0以上，如图25(b)所示，控制阀284周期T性地在规定时间t内间歇地控制通电，在控制阀284切换到通电励磁间，两个油压缸281进行排油，靠内装弹簧283，进行伸长动作，两个杆272的连接长度变长。
在这种情况下，虽然与前轮2规定角度以上的转向联动，一个杆被向前拉伸，转回内侧的侧离合器245具有断开状态，由于杆272仅在上述控制阀284被通电励磁杆272的连接长度变长期间向后方变位，断开的转回内侧的侧离合器245会恢复接通状态。而且停止控制阀284的通电励磁，油压缸281进行收缩动作，一旦杆272的连接长度被缩短到标准状态，转回内侧的侧离合器245在此变成断开状态。伴随着控制阀284的间歇动作，转回内侧的侧离合器245按照规定周期T仅在规定时间a(＝T-t)间歇地被断开操作。
此外，利用控制阀284的间歇动作，操纵转回外侧的后轮3上的侧离合器245的杆272的连接长度同样变化，由于利用长孔273的兼容性吸收其变化，没有被传送到操作杆262a，转回外侧的侧离合器245维持接通状态。
考虑各种对控制阀284进行间歇通电励磁而使转回外侧的后轮3的侧离合器245间歇地断开-接通的特征曲线，在下文对此进行说明。
(第一例)：如图27(a)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至最大转向角度θm的整个范围内，在一定周期T，将规定的离合器断开时间a1赋予控制阀284。
(第二例)：如图27(b)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至最大转向角度θm的整个范围内，在每个一定周期T，赋予规定的离合器断开时间a1的同时，在前轮2返回直行行程中，在比规定角度θ0大的规定角θ1停止励磁。早接通转回内侧的侧离合器245。
(第三例)：如图27(c)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至比其更大的第一规定角度θ1的操作范围内，在每个一定周期T，赋予规定的离合器断开时间a1，从第一规定角度θ1至比其更大的第二规定角度θ2的操作范围内，在每个一定周期T，赋予比上述离合器断开时间a1大的规定离合器断开时间a2，而且在从第二规定角度θ2至最大转向角度θm的整个范围内，在每个一定周期T，赋予比上述离合器断开时间a2大的规定离合器断开时间a3。
也就是前轮转向角度越大，平均的离合器断开时间阶段越长，提高了小旋转性能。
(第四例)：如图27(d)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至最大转向角度θm的整个范围内，在每个一定周期T，被赋予的离合器断开时间a连续和线性地增大。因而，前轮转向角度越大，平均的离合器断开时间越长，小旋转性能逐步提高。
(第五例)：如图27(e)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至比最大转向角度θm小的角度θ2的范围内，在每个一定周期T，使赋予的离合器断开时间a连续且线性地增大；从上述角度θ2至最大转向角度θm的操作范围内，每隔一定周期T，赋予离合器断开时间a1；在前轮2从最大转向角度θm返回直行行程中，从上述最大转向角度θm，在每个一定周期T，直接使赋予的离合器断开时间a连续且线性地变小，在比规定角度θ0大的规定角度θ1停止励磁，早接通旋转回内侧的侧离合器245。
(第六例)：如图27(f)所示，使自动转向机构A启动，在前轮2的转向角度θ从上述规定角度θ0至最大转向角度θm的整个范围内，在每个一定周期T，使赋予的离合器断开时间a连续且线性地增大，在最大转向角度θm时离合器断开时间为a1。即使如此，也是前轮转向角度越大，平均的离合器断开时间a越长，小旋转性能急剧变高。
此外，由于电气控制系统的故障而出现的油压缸281原样伸长但是不能收缩时，调整杆272前部接头272b和油压缸的连接位置，以包含油压缸在内的杆272的连接长度为标准状态，使自动转向机构A能够作动，一旦前轮转向角度变成规定角度θ0以上，就可以连续地断开操作旋转回内侧的后轮3的侧离合器245(参考图24)。
(第三实施形态改变例)
本发明也可以按下述形态实施。
(1)在上述实施形态中，将组装在与中间臂271的两端和左右侧离合器245联动连接的杆272上的一对油压缸281连接到单一控制阀284上，使两个油压缸281同时同方向作动，但也可以使三位置切换式控制阀在中立位置和另一个的切换位置之间间歇作动，仅使侧离合器245断开侧的油压缸281间歇作动。
(2)在上述实施形态中，将作为侧离合器间歇断开-接通用的往复运动油缸的油压缸281分别组装在与中间臂271和左右侧离合器245联动连接的一对杆联动系上，也可以将可在中立、收缩和伸长3个位置切换的油压缸等往复运动油缸组装在与连杆臂265和中继臂269联动连接的杆联动系上，在向后方推压操作所述拉伸杆270左旋转时，使往复运动油缸重复中立和收缩作动，间歇地接通断开控制左侧离合器245；在向前方拉伸操作所述拉伸杆270右旋转时，使往复运动油缸重复中立和伸长作动，间歇地接通断开控制右侧离合器245。
(3)在上述实施形态中，如上所述，使在每个一定周期T的离合器断开时间a阶段地或连续地变化，使前轮转向角度越大，平均的离合器断开时间越长，以逐步提高小旋转性能，但也可以使每一次离合器断开时间a一定，同时在前轮转向角度θ越大时，使周期T阶段性地或连续地减少，使在一定时间内的平均离合器断开时间变长。
(4)在上述实施形态中，例举了在使左右后轮3具有速度差，发挥旋转性能时，使转回内侧的侧离合器245间歇断开操作的形态，但是也可以按连续进行侧离合器断开操作而制动侧制动器的形态实施。
(5)在上述实施形态中，将操纵前轮2转向超过规定角度θ0，对转回内侧的后轮3的侧离合器245进行自动断开操作的自动转向机构A构成机械式，利用该自动转向机构A，使被断开的侧离合器245间歇地接通作动。但也可以使左右侧离合器分别独立，构成只靠传动装置可以进行接通-断开操作，与超过规定角度θ0的前轮转向联动，仅使一方的传动装置动作，用所希望的特性接通-断开控制所述转回内侧的后轮3的侧离合器245。
(6)在上述实施例中，作为与中间臂271和侧离合器245的操作杆262a联动连接的联动部件利用了杆272，也可以利用铁丝作为联动部件。
(7)作为使根据自动转向机构A的作动被断开操作的侧离合器间歇地接通断开的往复运动油缸，除了利用根据上述控制阀284被作动控制的油压缸281之外，也可以利用根据控制装置287被直接控制的电动气缸和电磁螺线管等电气式传动装置。
(其它关联)
上文以乘用型水稻插秧机为例，说明各种实施形态，本发明也可适用于播种机、移植机等其它乘用型水田作业机。