通讯系统及通讯方法【技术领域】
本发明涉及通讯技术领域，尤其涉及一种通讯系统及通讯方法。
【背景技术】
目前CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线被广泛应用于汽车控
制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强且振动大的工业环境。大量的设备可以通过CAN总线相
连并进行通讯，但每个设备在发送数据时必须接收到至少一个确认信号，如果在预设的时
间内没有接收到确认信号，它将重复发送数据。当多个设备同时重复发送数据时，则会出现
网络拥堵以及大量数据撞帧的现象。
鉴于此，实有必要提供一种通讯系统及通讯方法以克服以上缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种能避免网络拥堵以及防止数据撞帧的通讯系统。
为了实现上述目的，本发明提供一种通讯系统，所述通讯系统包括主机、多个从机
及控制器局域网络总线，所述主机通过所述控制器局域网络总线与所述多个从机相连并进
行通讯，每个从机在启动时将自己的地址注册到所述主机的令牌列表中，所述主机根据所
述令牌列表中每个从机的地址周期性地发放令牌给指定的从机，获取令牌的从机发送数据
给所述主机，并在所述数据发送完毕后发送放弃令牌的信息给所述主机，所述主机接收到
所述放弃令牌的信息后，在下一个周期根据所述令牌列表中每个从机的地址发放令牌给下
一个从机。
进一步地，每个从机在启动时发送注册信息给所述主机，每个注册信息包括相应
的从机的地址，所述主机将接收到的注册信息注册到所述令牌列表中，且在注册成功后发
送注册确认信号给相应的从机，接收到所述注册确认信号的从机确认注册成功。
进一步地，没有接收到注册确认信号的从机重新向所述主机发送注册信息。
进一步地，所述主机包括计时器，所述主机根据所述计时器的计时来判断是否到
达发放令牌的周期，并在到达发放令牌的周期时，根据所述令牌列表中每个从机的地址发
放令牌给指定的从机。
本发明的目的是还提供一种能避免网络拥堵以及防止数据撞帧的通讯方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种通讯方法，所述通讯方法包括：
每个从机在启动时将自己的地址注册到主机的令牌列表中；
判断计时器的计时是否到达所述主机发放令牌的周期；
当所述计时器的计时到达所述主机发放令牌的周期时，所述主机根据所述令牌列
表中每个从机的地址发放令牌给指定的从机；
获取令牌的从机发送数据给所述主机，并在所述数据发送完毕后发送放弃令牌的
信息给所述主机；
所述主机在接收到所述放弃令牌的信息后，判断发送所述放弃令牌的信息的从机
是否是所述令牌列表中的最后一个从机；以及
当发送所述放弃令牌的信息的从机是所述令牌列表中的最后一个从机时，所述主
机确认已经与每个从机进行一次通讯。
进一步地，所述通讯方法还包括：
当发送所述放弃令牌的信息的从机不是所述令牌列表中的最后一个从机，执行
“判断计时器的计时是否到达所述主机发放令牌的周期”。
进一步地，“每个从机在启动时将自己的地址注册到主机的令牌列表中”包括：
每个从机在启动时发送注册信息给所述主机，每个注册信息包括相应的从机的地
址；
所述主机将接收到的注册信息注册到所述令牌列表中，且在注册成功后发送注册
确认信号给相应的从机；
每个从机判断是否接收到所述注册确认信号；以及
接收到所述注册确认信号的从机确认注册成功。
进一步地，“每个从机在启动时将自己的地址注册到主机的令牌列表中”还包括：
没有接收到所述注册确认信号的从机重新向所述主机发送注册信息，并执行“所
述主机将接收到的注册信息注册到所述令牌列表中，且在注册成功后发送注册确认信号给
相应的从机”。
相比于现有技术，本发明通过每个从机在启动时将自己的地址注册到所述主机的
令牌列表中，并通过所述主机根据所述令牌列表中每个从机的地址周期性地发放令牌给指
定的从机，还通过获取令牌的从机发送数据给所述主机，并在所述数据发送完毕后发送放
弃令牌的信息给所述主机，以使所述主机接收到所述放弃令牌的信息后，在下一个周期根
据所述令牌列表中每个从机的地址发放令牌给下一个从机。如此反复，所述主机根据所述
令牌列表中每个从机的地址依次将令牌在每个周期发送给对应的从机，以使每个从机在相
应地周期将数据发送给所述主机，从而避免了所述多个从机同时向所述主机发送数据的状
况发生，进而有效地避免了网络拥堵并防止了数据撞帧。
【附图说明】
图1为本发明的实施例提供的通讯系统的原理框图。
图2为本发明的实施例提供的通讯方法的流程图。
图3为图2中步骤S1的子流程图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人士在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
当一个元件被认为与另一个元件“相连”时，它可以是直接连接到另一个元件或者
可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发
明的技术领域的技术人士通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语
只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
请参阅图1，图1为本发明的实施例提供的通讯系统100的原理框图。所述通讯系统
100包括主机10、多个从机20及CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线30。
所述主机10通过所述CAN总线30与所述多个从机20相连并进行通讯。每个从机20在启动时
将自己的地址注册到所述主机10的令牌列表中。所述主机10根据所述令牌列表中每个从机
20的地址周期性地发放令牌给指定的从机20。获取令牌的从机20发送数据给所述主机10，
并在所述数据发送完毕后发送放弃令牌的信息给所述主机10。所述主机10接收到所述放弃
令牌的信息后，在下一个周期根据所述令牌列表中每个从机20的地址发放令牌给下一个从
机20。如此反复，所述主机10根据所述令牌列表中每个从机20的地址依次将令牌在每个周
期发送给对应的从机20，以使每个从机20在相应地周期将数据发送给所述主机10，从而避
免了所述多个从机20同时向所述主机10发送数据的状况发生，进而有效地避免了网络拥堵
并防止了数据撞帧。
在本实施方式中，每个从机20在启动时发送注册信息给所述主机10，每个注册信
息包括相应的从机20的地址。所述主机10将接收到的注册信息注册到所述令牌列表中，且
在注册成功后发送注册确认信号给相应的从机20，接收到所述注册确认信号的从机20确认
注册成功。没有接收到注册确认信号的从机20重新向所述主机10发送注册信息。当每个从
机20注册成功时，每个从机20的地址也被成功地注册到所述主机10的令牌列表中。
在本实施方式中，所述主机10包括计时器12。所述主机10根据所述计时器12的计
时来判断是否到达发送令牌的周期，并在到达发送令牌的周期时，根据所述令牌列表中每
个从机20的地址发放令牌给指定的从机20。所述周期的时间长短可根据实际情况进行相应
调整，例如，所述周期可以为10毫秒，20毫秒等。
请参阅图2，图2为本发明的实施例提供的通讯方法的流程图。根据不同的需求，图
2所示的流程图中的步骤的执行顺序可以改变，某些步骤可以拆分为几个步骤，某些步骤可
以省略。
步骤S1，每个从机20在启动时将自己的地址注册到主机10的令牌列表中。
步骤S2，判断计时器12的计时是否到达所述主机10发放令牌的周期。当所述计时
器12的计时到达所述主机10发放令牌的周期时，执行步骤S3；当所述计时器12的计时没有
到达所述主机10发放令牌的周期时，执行步骤S2。
步骤S3，所述主机10根据所述令牌列表中每个从机20的地址发放令牌给指定的从
机20。
步骤S4，获取令牌的从机20发送数据给所述主机10，并在所述数据发送完毕后发
送放弃令牌的信息给所述主机10。
步骤S5，所述主机10在接收到所述放弃令牌的信息后，判断发送所述放弃令牌的
信息的从机20是否是所述令牌列表中的最后一个从机20。当发送所述放弃令牌的信息的从
机20是所述令牌列表中的最后一个从机20时，执行步骤S6；当发送所述放弃令牌的信息的
从机20不是所述令牌列表中的最后一个从机20时，执行步骤S2。
步骤S6，所述主机10确认已经与每个从机20进行一次通讯。
请参阅图3，图3为图2中步骤S1的子流程图。根据不同的需求，图3所示的流程图中
的步骤的执行顺序可以改变，某些步骤可以拆分为几个步骤，某些步骤可以省略。
步骤S11，每个从机20在启动时发送注册信息给所述主机10，每个注册信息包括相
应的从机20的地址。
步骤S12，所述主机10将接收到的注册信息注册到所述令牌列表中，且在注册成功
后发送注册确认信号给相应的从机20。
步骤S13，每个从机20判断是否接收到所述注册确认信号。接收到所述注册确认信
号的从机20，执行步骤S14；没有接收到所述注册确认信号的从机20，执行步骤S15。
步骤S14，接收到所述注册确认信号的从机20确认注册成功。
步骤S15，没有接收到所述注册确认信号的从机20重新向所述主机10发送注册信
息，并执行步骤S12。
本发明通过每个从机20在启动时将自己的地址注册到所述主机10的令牌列表中，
并通过所述主机10根据所述令牌列表中每个从机20的地址周期性地发放令牌给指定的从
机20，还通过获取令牌的从机20发送数据给所述主机10，并在所述数据发送完毕后发送放
弃令牌的信息给所述主机10，以使所述主机10接收到所述放弃令牌的信息后，在下一个周
期根据所述令牌列表中每个从机20的地址发放令牌给下一个从机20。如此反复，所述主机
10根据所述令牌列表中每个从机20的地址依次将令牌在每个周期发送给对应的从机20，以
使每个从机20在相应地周期将数据发送给所述主机10，从而避免了所述多个从机20同时向
所述主机10发送数据的状况发生，进而有效地避免了网络拥堵并防止了数据撞帧。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人士而言
可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精
神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示
示例。