液压系统 本发明涉及液压挖土机等设备中的用许多泵驱动许多致动器的液压系统。
用许多泵驱动许多致动器的液压系统包括如JP-B-2-16416中公开的所谓开心式液压管路和如JP-A-4-194405中公开的所谓闭心式液压管路。开心式液压管线是具有中心傍通管子的管路，当各个方向控制阀位于中间状态时泵的排出流体通过中心傍通管子排放到贮液器。当方向控制阀较大量漂移时位于各个方向控制阀中的中心傍通管子的启开度便逐渐节流，由此产生泵压，液压流体通过入口节流式回路输送到各个相应的致动器。
在开心式液压管路中，通过设置呈所谓串联连接形式的优先管路或配置许多泵使许多驱动器保持独立，从而可选择地使液压流体汇合在一起。
另一方面，闭心式液压管路是没有中心傍通管子的管路。如上述JP-A-4-194405公开的那样，滑阀并联于液压泵。还已知负载传感系统和另一种系统，前者在各个方向控制阀处于中间状态时用于控制在泵压和要固定的负载压力之间的差压，后者在各个方向控制阀处于中间位置时用于像JP-A-7-63203公开的那样减少通过包含排放阀的排放管路的泵排流量。
如上所述，在开心式液压管路中，通过提供呈所谓串联形式的优先管路或配置许多液压泵的方法保持许多致动器的独立性，从而可以选择地使液压流体汇合起来。然而这不仅需要在各个方向控制阀中形成中心傍通管，而且还需对一个致动器装置许多方向控制阀。因而阀的结构变复杂，而且尺寸也增加。另外，优先管路是通过应用中心傍通管组成的，所以在联合操致动器期间不能彼此独立地设定优先程度和流量控制特性。
在闭心式液压回路中，阀的结构相当简单，因为不需要中心傍通管，而且对一个致动器通常只用一个方向控制阀。然而闭心式液压管路基本上是并联管路，因此很难实现优先管路。
本发明地第一目的是提供一种液压系统，在这种系统中，可以采用简单的结构在闭心式液压管路中实现汇合管路和优先管路。
本发明的第二目的是提供一种液压系统，在这种系统中，在联合操作闭心式液压管路中的致动器期间可以彼此独立地设定优先程度和流量控制特性。
(1)为达到上述第一目的，本发明构成如下。液压系统包括：至少第一和第二两个液压泵；至少第一和第二两个致动器；第一闭心式方向控制阀，该阀连接于第一和第二液压泵，用于控制输送到第一致动器的液压流体流量；第二闭心式方向控制阀，该阀至少连接于第一液压泵，用于控制输送到第二致动器的液压流体流量，该液压系统还包括分别将第一和第二液压泵连接于第一方向控制阀泵入口的第一和第二输送支管，以及分别配置在第一和第二输送支管上的用于防止液压流体回流到第一和第二液压泵的第一和第二回流防止阀。
在上述构造的本发明中，当第一致动器单独驱动时，第一和第二液压泵的液压流体通过第一和第二输送支管(汇合管路)汇合在一起。另外，当第一致动器的负载压力高于第一和第二液压泵的泵排压力时，第一和第二防止回流阀用于防止液压流体从致动器回流到泵(负载止回阀)。
当同时驱动第一和第二致动器时，在液压系统处于第一致动器的负载压力高于第二致动器的负载压力状态时，总是可以保证第一致动器由第二液压泵的液压流体操作，而第二致动器由第一液压泵的液压流体操作。在此时，即使第二致动器的负载压力低于第一致动器的负载压力，由于存在第一回流防止阀，也能防止第二液压泵的液压流体流入第二致动器(优先管路)。
(2)在上述(1)的系统中，在第一和第二输送支管中的第一输送支管上，除配置第一回流防止阀外最好还配置具有断流功能件的第一辅助阀，用于选择性切断从第一液压泵流出的液压流体流。
当单独驱动第一致动器时，第一和第二液压泵的液压流体由于第一辅助阀的断流功能件保持在停止状态而可以经第一和第二输送支管汇合在一起输送到第一致动器，如上述情况一样(结合管路)。
当同时操作第一和第二致动器时，在检测到第二方向控制阀操作时第一辅助阀的断流功能件发生作用，使第一液压泵优先地连接于第二致动器(即串联)。因此，不管第一和第二致动器的负载压力如何，第一致动器由第二液压泵的液压流体操作，而第二致动器由第一液压泵的液压流体操作，彼此独立地操作(优先管路)。
(3)在上述(1)的液压系统中，第二方向控制阀最好连接于第一和第二液压泵，该系统还包括第三和第四输送支管以及第三和第四回流防止阀，前者分别使第一和第二液压泵连接于第二方向控制阀的泵接口，后者分别配置在第三和第四输送支管上，用于防止液压流体回流到第一和第二液压泵，其中，在第一和第二输送支管中的至少第一输送支管上除配置第一回流防止阀外还配置具有断流功能件的第一辅助阀，该辅助阀可选择地切断由第一液压泵供给的液压流体，并在第三和第四输送支管中的至少第四输送支管上除配置第四回流防止阀而外还配置具有断流功能件的第四辅助阀，该断流功能件可以选择地切断由第二液压泵供给的液压流体。
当单独驱动第一致动器时，和上述情况一样，第一和第二液压泵的液压流体由于使第一辅助阀的断流功能件保持在脱开状态而汇合在一起并输送到第一致动器(并联管路)。
当单独驱动第二致动器时，和上述情况一样，由于使第四辅助阀的断流功能件保持在断开状态，所以第一和第二液压泵的液压流体可以汇合到一起输送到第二致动器。
当同时驱动第一和第二致动器时，在检测到第一和第二方向控制阀操作时第一和第四辅助阀的断流功能件便发生作用，从而使第一液压泵优先地连接于第二致动器，使第二液压泵优先地连接于第一致动器。因此，不管第一和第二致动器的负载压力如何，第一致动器由第二液压泵的液压流体操作，而第二致动器由第一液压泵的液压流体操作，彼此独立地操作(优先管路)。
(4)在上述(3)中，每个第一和第四辅助阀最好被制作成还具有包含上述断流功能件在内可变阻流功能件。
(5)在具有这种特征的上述(4)中，第一辅助阀的可变阻流功能件最好随第二方向控制阀的操作量的增加而增加管道的阻力，第四辅助阀的可变阻流功能件最好根据第一方向控制阀的操作量增加管道的阻力。
当单独驱动第一致动器而且仅有第一方向控制阀全操作时，第一辅助阀的可变阻尼功能件是完全打开，而第四辅助阀的可变阻尼功能件是完全关闭。因此第一和第二液压泵的液压流体汇合在一起输送到第一致动器，如同上述情况一样(并联管路)。
当在上述状态下第二方向控制阀半操作时，第一辅助阀的可变阻尼功能件取决于第二方向控制阀的位移量而逐渐地节流，并且第一液压泵依赖于第一辅助阀的可变阻尼功能件节流的程度优先地连接于第二致动器。当第四辅助阀的可变阻尼功能件完全关闭而第一方向控制阀完全操作时，第二液压泵整个地优先地连接于第一致动器(调节优先程度)。因此第二液压泵的全部液压流体加上第一液压泵的部分液压流体被传送到第一致动器，而大部分第一液压泵的液压流体输送到第二致动器，使得第一和第二致动器可以同时被驱动(优先管路)。另外，第二方向控制阀完全打开时，第一辅助阀的可变阻尼功能件是完全关闭的，并且第一液压泵优先地整个地连接于第二致动器。因此第二液压泵的所有液压流体输送到第一致动器，第一液压泵的所有液压流体输送到第二致动器，使得可以同时驱动第一和第二致动器(优先管路)。另外，如果第一辅助阀的可变阻尼功能件在其节流时突然打开或关闭，则可能会产生冲击，因为在第二方向控制阀操作的短时间时内关闭管路。但是在这种情况下可以抑制这种冲击，因为第一辅助阀的可变阻尼功能件是依赖于阀的操作量而逐渐节流的。
当单独驱动第一致动器，第一方向控制阀半操作时，第一辅助阀的可变阻尼功能件是完全打开的，而第四辅助阀的可变阻尼功能件是节流的。因此第一和第二液压泵的液压流体汇在一起送入第一致动器(并联作用)。
当从上述状态半操作第二方向控制阀时，第一辅助阀的可变阻尼功能件取决于第二方向控制阀的移动量而逐渐节流，并且第一液压泵取决于第一辅助阀的可变阻尼功能件节流的程度优先连接于第二致动器。同时，因为第四辅助阀的可变阻尼功能件节流而且第一方向控制阀半操作，所以第二液压泵取决于第四辅助阀的可变阻尼功能件节流的程度而优先地连接于第一致动器(调节优先程度)。因此，第二液压泵的大部分液压流体加上第一液压泵的部分液压流体输送到第一致动器，而第一液压泵的大部分液压流体加上第二液压泵的部分液压流体输送到第二致动器，因而可以同时驱动第一和第二致动器(优先管路)。另外，当第二方向控制阀完全操作时，第一辅助阀的可变阻尼功能件完全关闭，第一液压泵优先地整个地连接于第二致动器。因此大部分第二液压泵的液压流体输送到第一致动器，而所有的第一液压泵的液压流体加上部分第二液压泵的液压流体输送到第二致动器，因而可以同时驱动第一和第二致动器(优先管路)。在这种情况下还可抑制在第二方向控制阀开始操作时发生的冲击。
可以用上述相同的方式从单独操作第二致动器过渡到联合操作第一和第二致动器。
(6)在上述(5)中，第一和第四辅助阀中的至少一个阀的可变阻尼功能件最好依赖于第一和第二辅助阀中一个阀的负载压力改变管子阻力。
由于可变阻尼功能件控制的管子阻力不仅依赖于方向控制阀的操作量而且还依赖于负载压力，所以驱动致动器时可以通过应用负载压力减少节流损失。
(7)另外，为达到上述第二目的，本发明构成如下。上述(4)的液压系统还包括第一和第二排放阀，该排放阀分别配置在第一、第二液压泵和贮液器之间，其打开面积随第一和第二方向控制阀的操作量的增加而减小。
在控制第一和第二排放阀时，第一和第二方向控制阀的操作量可以被确定为两个操作量的总和或其最大值，或可以用任何函数计算。作为一种选择，可以根据相应液流由可变阻尼功能件节流的程度计算对第一液压泵所要求的流量和对第二液压泵所要求的流量之比，并用计算的比除以总的操作量，然后确定与第一液压泵有关的总量中的部分操作量和与第二液压泵有关的总量中的部分操作量。
当单独驱动第一或第二致动器，或当同时驱动第一和第二致动器时，第一和第二排放阀依赖于方向控制阀的操作量而被节流，逐渐增加泵的排送压力，由此液压流体以对应于泵排送压力的流量输送到第一和第二致动器(排放控制)。因此，改变第一和第二排放阀各自的节流程度便可以改变经第一和第二方向控制阀入口节流开口输送到第一和第二致动器的液压流体的流量特性(流量控制特性)。这样，由第一至第四回流防止阀或第一和第四辅助阀构成的优先管路以及由第一和第二排放阀构成的排放管路是彼此分开的，优先程度和流量控制特性可以彼此独立设定。另外，即使在起动第一或第二致动器时第一和第二方向控制阀突然操作，泵的排送压力也逐渐增加，因为由于排放阀的节流在泵的排送压力升高之前有一段时间延迟。结果可以避免致动器的急速启动。
(8)在上述(4)中，如同第一输送支管一样在第二传送支管上除配置第二回流防止阀外最好还配置具有断流功能在内件的可变阻尼功能件的第二辅助阀，并且，如同第四传送支管一样在第三传送支管上除配置第三回流防止阀外最好还配置具有包含断流功能件在内的可变阻尼功能件的第三辅助阀。
由于这种特征，可以按以下方式随意选择管路，而且变更每种型号和产品的管路的设计也变得更为容易。
(i)当第一至第四辅助阀的可变阻尼功能件均断开时，第一和第二液压泵分别并联于第一和第二致动器。
(ii)当第一和第三辅助阀的可变阻尼功能件断开而第四辅助阀的可变阻尼功能件依赖于第一方向控制阀的操作量进行节流时，第一液压泵并联于第一和第二致动器，而第二液压泵优先地连接于第一致动器。
(iii)当第一和第三辅助阀的可变阻尼功能件被断开而第二辅助阀的可变阻尼功能件依赖第二方向控制阀的操作量进行节流时，第一液压泵并联于第一和第二致动器，而第二液压泵优先地连接于第二致动器。
(iv)当第二和第四辅助阀的可变阻尼功能件断开而第三辅助阀的可变阻尼功能件依赖于第一方向控制阀的操作量进行节流时，第一液压泵优先地连接于第一致动器，而第二液压泵并联于第一和第二起动器。
(v)当第二和第四辅助阀的可变阻尼功能件断开而第一辅助阀的可变阻尼功能件依赖于第二方向控制阀的操作量进行节流时，第一液压泵优先地连接于第二致动器，而第二液压泵并联于第一和第二致动器。
(9)在上述(8)中，每个第一至第四辅助阀最好是一个单独的阀，包括如每个第一至第四回流防止阀那样的功能件
(10)在上述(9)中，第一至第四辅助阀最好是提升式流量控制阀，包括分别配置在第一至第四输送支管上的提升阀和用于控制提升阀的控制阀。
由于利用提升式流量控制阀构造辅助阀，所以可以容易实现包括回流防止功能件和可变阻尼功能件的阀装置，而且不会使阀结构变复杂。
(11)另外，为了达到上述目的，本发明构成如下。在液压挖土机的液压系统中，包括：至少第一和第二两个液压泵；许多致动器，包括起重臂液压缸、吊臂液压缸、挖土液压缸、摆动驱动器和第一与第二移行驱动马达；许多闭心式液压方向控制阀，包括起重臂方向控制阀、吊臂方向控制阀、挖斗方向控制阀、摆动方向控制阀和第一与第二移行方向控制阀，这些方向控制阀用于分别控制输送到起重液压缸、吊臂液压缸、挖斗液压缸、摆动驱动器和第一与第二移行驱动器的液压流体流量；该液压系统还包括：第一与第二输送支管和第三与第四输送支管，这些支管分别使第一和第二液压泵连接于许多闭心式方向控制阀中的至少两个阀的泵接口上；第一和第二回流防止阀，分别配置在第一和第二输送支管上，用于防止液压流体回流到相应的第一和第二液压泵；第一和第二辅助阀，分别配置在第一和第二传送支管上并具有可以辅助控制由相应第一和第二液压泵传输的液压流体流量的可变阻尼功能件；第三和第四回流防止阀，分别配置在第三和第四输送支管上，用于防止液压流体回流到相应的第一和第二液压泵；第三和第四辅助阀，分别配置在第三和第四输送支管上并具有用于辅助控制由相应第一和第二液压泵输送的液压流体流量的可变阻尼功能件。
如上所述，在液压挖土机的液压系统中，由于如此设置输送支管，所以可以应用闭心式液压管路以简单的结构实现回流防止阀、分别具有可变阻尼功能件的辅助阀、并联管路和参考管路。
(12)在上述(11)中，作为举例，至少两个方向控制阀是起重臂方向控制阀和吊臂方向控制阀，第一和第二输送支管是第一和第二起重臂输送支管，第三和第四输送支管是第一和第二吊臂输送支管，第一和第二回流防止阀是第一和第二起重臂回流防止阀，第一和第二辅助阀是第一和第二起重臂辅助阀，第三和第四回流防止阀是第一和第二吊臂回流防止阀，第三和第四辅助阀是第一和第二吊臂辅助阀。
(13)上述(12)的液压系统还包括控制装置，用于控制可变阻尼功能件，使其在操作用于指挥起重臂液压缸驱动的起重臂操纵装置时使第一吊臂辅助阀节流。
由于这种特征，在同时操作起重臂和吊臂期间，大部分第一液压泵的液压流体送到起重臂液压缸，因为第一吊臂辅助阀节流，而第二液压泵的液压流体主要送到吊臂液压缸。
(14)另外，上述(12)的液压系统还包括例如：第一和第二输送支管，该支管分别使第一和第二液压泵连接于挖斗方向控制阀的泵接口；第一和第二挖斗回流防止阀，分别配置在第一和第二挖斗输送支管上，用于防止液压流体回流到相应的第一和第二液压泵；第一和第二挖斗辅助阀，分别配置在第一和第二挖斗输送支管上并具有用于辅助控制由相应第一和第二液压泵输送的液压流体流量的可变阻尼功能件。
(15)上述(14)的液压系统最好还包括控制装置，用于控制可变阻尼功能件，使得在操作起重臂操纵装置和挖斗操纵装置中的至少一个装置时使第一吊臂辅助阀节流，该起重臂操纵装置和挖斗操纵装置分别用于指挥起重臂液压缸和挖斗液压缸的驱动。
由于此种特征，在同时操作起重臂或挖斗和吊臂时，大部分第一液压泵的液压流体因第一吊臂辅助阀被节流而输送到起重臂液压缸或挖斗液压缸，而第二液压泵的液压流体主要输送到吊臂液压缸。
(16)在上面15中，在操作起重臂操纵装置、挖斗操纵装置和用于指挥吊臂液压缸驱动的吊臂操纵装置时该控制装置最好控制可变阻流功能件，使得第一和第二起重臂辅助阀打开，第一挖斗辅助阀节流，在起重臂操纵装置指挥起重臂上升时使得第二挖斗辅助阀关闭，而在起重臂操纵装置指挥起重臂下降时，使得第一起重臂辅助阀、第一挖斗辅助阀均打开，而第二起重臂辅助阀和第二挖斗辅助阀均关闭。
由于此种装置，在联合操作前方工作部件中三个部件即同时驱动起重臂(起重臂上升)、吊臂和挖斗期间，第一吊臂辅助阀和第一挖斗辅助阀受控而节流，第一、第二起重臂辅助阀和第二吊臂辅助阀受控而打开，而第二挖斗辅助阀受控而关闭。因为分别操作吊臂和挖斗的负载压力低于操作起重臂上升的负载压力，所以大部分第二液压泵的液压流体在流过第二吊臂辅助阀之后便经吊臂方向控制阀送到吊臂液压缸，而大部分第一液压泵的液压流体在流过第一起重臂辅助阀和第一挖斗辅助阀之后便经起重臂方向控制阀和挖斗方向控制阀送到起重臂液压缸和挖斗液压缸，由此可以联合操作前方工作部件中三个部件。
另外，在联合操作前方工作部件中三个部件即同时驱动起动臂(起动臂下降)、吊臂和挖斗期间，第一吊壁辅助阀受控节流，第一起重臂辅助阀、第二吊臂辅助阀和第一挖斗辅助阀均受控而打开，而第二起重臂辅助阀和第二挖斗辅助阀受控而关闭。因此第二液压泵的液压流体在流过第二吊臂辅助阀之后便经吊臂方向控制阀送到吊臂液压缸，而大部分第一液压泵的液压流体在流过第一起重臂辅助阀和第一挖斗辅助阀之后便经起重臂方向控制阀和挖斗方向控制阀送到起重臂液压缸和挖斗液压缸，由此可以执行前方工作部件中三个部件的联合操作。
(17)上述(12)的液压系统还包括例如：第一和第一移行输送支管，该支管分别使第一和第二液压泵连接于第一移行方向控制阀的泵接口；第三移行输送支管，它使第一液压泵连接于第二移行方向控制阀的泵接口；第一和第二回流防止阀，分别配置在第一和第二移行输送支管上，用于防止液压流体回流到相应的第一和第二液压泵；第一和第二移行辅助阀，分别配置在第一和第二移行输送支管上并具有可变阻流功能件，该功能件同于辅助控制由相应第一和第二液压泵输送的液压流体流量。
(18)上面(17)的液压系统最好还包括控制装置，用于控制可变阻流功能件，使得在仅操作第一和第二移行操纵装置时关闭第一移行辅助阀和打开第二移行辅助阀，该移行操纵装置用于指挥第一和第二移行驱动器的驱动。
由此这种特征，在单独进行移行操作时，第一移行辅助阀受控而关闭，而第二移行辅助阀受控而打开。因此第一液压泵的液压流体经第二移行方向控制阀送入第二移行驱动器，而第二液压泵的液压流体经第二移行辅助阀和第一移行方向控制阀送入第一移行驱动器。
(19)上述(17)的液压系统还包括控制装置，用于控制可变阻流功能件，使得在操作起重臂操纵装置和吊臂操纵装置中的至少一个装置时第一移行辅助阀打开和第二移行辅助阀节流，该起重臂操纵装置和吊臂操纵装置分别用于指挥起重臂液压缸和吊臂液压缸的驱动，而当操作第二移行操纵装置时使第一起重臂辅助阀和第一吊臂辅助阀中的至少一个阀节流。
由此这种特性，在联合操作包含移行操作在内的许多操作模式期间例如同时进行起重臂和移行操作期间，当第二移行方向控制阀操作时第一起重臂辅助阀受控而节流，当起重臂方向控制阀操作时第二移行辅助阀受控而节流，而第二起重臂辅助阀和第一移行辅助阀均受控而完全打开。因此大部分第一液压泵的液压流体输送到第一和第二移行驱动器(马达)，其中部分液压流体在由第一起重臂辅助阀节流后也输送到起重臂液压缸，而大部分第二液压泵的液压流体则经第二起重臂辅助阀和起重臂方向控制阀输送到起重臂液压缸。结果，可以保证有足够的动力执行移行和起重臂操作，并且在防止挖土机移歪斜的情况下实现包操移行操作在内的联合操作。这同样也适用于移行和与任何其它模式或部件相结合的同时操作。
(20)在上述(17)的液压系统中还包括例如：第一和第二挖斗输送支管，该支管分别使第一和第二液压泵连接于挖斗方向控制阀的泵接口；第一和第二挖斗回流防止阀，分别配置第一和第二挖斗输送支管上，用于防止液压流体回流到相应的第一和第二液压泵；第一和第二挖斗辅助阀，分别配置在第一和第二挖斗输送支管上并具有可变阻流功能件，该功能件用于辅助控制由相应第一和第二液压泵输送的液压流体的流量；控制装置，用于控制可变阻流功能件，使得在只有用于指挥第一和第二移行驱动器驱动的第一和第二移行操纵装置操作时第一移行辅助阀关闭和第二移行辅助阀打开，使得在分别用于指挥起重臂液压缸、吊臂液压缸、挖斗液压缸和摆动驱动器驱动的起重臂操纵装置、吊臂操纵装置、挖斗操纵装置和摆动操纵装置中的至少一个装置操作时第一移行辅助阀打开和第二移行辅助阀节流，并使得在第二移行操纵装置操作时第一吊臂辅助阀和第一挖斗辅助阀均节流。
这种特征能使液压系统实现上面(18)中所述的单独的移行操作和上面(19)中所述的移行与起重臂、吊臂、挖斗或摆动相结合的联合操作。
(21)上面(12)的液压系统还包括例如使第二液压泵连接于摆动方向控制阀的泵接口的摆动输送支管。
(22)上面(21)中的液压系统最好还包括控制装置，用于控制可变阻流功能件，使得在用于指挥摆动驱动器驱动的摆动操纵装置操作时使吊臂辅助阀节流。
由于此种特征，在例如同时操作吊臂和摆动期间，第一吊臂辅助阀受控而打开，而第二吊臂辅助阀受控而节流。因此可以保证摆动操作有足够的压力，而且改进了包括摆动操作在内的许多操作模式联合操作的操作性。
(23)在上面(21)中的液压系统最好还包括控制装置，用于在指挥起重臂液压缸驱动的吊臂操纵装置操作时控制可变阻流功能件，使得在起重臂操纵装置指挥起重臂上升时第一和第二起重臂辅助阀均打开，而在起重臂操纵装置指挥起重臂下降时第二起重臂辅助阀关闭。
由于此种特征，在例如同时操作摆动和起重臂上升期间，第一和第二辅助阀均受控而完全打开，使得起重臂液压缸和摆动驱动器并联于第一和第二液压泵。结果通过起重臂驱动压力保证了摆动操作压力，并可以通过摆动负载压力满意地升高起重臂。
另外，在进行摆动和起重臂下降操作期间，第一起重臂辅助阀受控完全打开和第二起重臂辅助阀受控完全关闭，使得起重臂液压缸仅连接于第一液压泵。结果保证了摆动操作压力，使其不受起重臂下降期间低负载压力的影响，并且改进了包括摆动操作在内的联合操作的操作性。
(24)另外，为达到上述第二目的，本发明构成如下。上面(11)中的液压系统还包括第一和第二排放阀，该阀分别配置在第一、第二液压泵和贮液器之间，并且其打开面积随至少两个方向控制阀的操作量的增加而减小。
由于如此配置第一和第二排放阀，所以在液压挖土机的液压系统中，通过应用上述的闭心式液压管路，在联合操作许多致动器期间可以彼此独立地设定优先程度和流量控制特性。
图1是本发明一个实施例的液压系统的管路图。
图2是图1所示液压系统的控制杆单元的示意图。
图3是图1所示液压系统的控制器的方块图。
图4是装有图1所示液压系统的液压挖土机的外观图。
图5是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统回流防止功能件的最小单元的结构。
图6是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件和断流功能件的最小单元结构。
图7是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件和断流功能件的最小单元结构，该单元不同于图6的单元。
图8是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件和可变阻尼功能件的最小单元结构。
图9是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件、可变阻尼功能件和排放控制功能件的最小单元结构。
图10是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件、可变阻尼功能件、排放功能件和泵控制件的最小单元结构。
图11是示意图，以管路模式的方式示出关于图1所示液压系统的回流防止功能件和可变阻尼功能件的最小单元结构，在各个输送支管上形成可变阻尼功能件。
图12是示意图，以管路模式的方式示出当图1的液压系统加上负载传感控制时的最小单元结构。
图13是曲线图，示出辅助阀的启开曲线。
图14是曲线图，示出排放阀的启开曲线。
图15是曲线图，示出控制液压泵时阀操作量和目标泵排量之间的关系。
图16是流程图，示出控制器中的处理步骤。
图17是一个表，示出在单独操作期间，控制辅助阀时辅助阀的操作条件和操作位置之间的关系。
图18是一个表，示出在包含移行操作在内的联合操作期间，在控制辅助阀时辅助阀的操作条件和操作位置之间的关系。
图19是一个表，示出在包含摆动操作在内的联合操作期间，在控制辅助阀时辅助阀操作条件和操作位置之间的关系。
图20是一个表，示出在联合操作前部三个工作部件中两个部件期间，在控制辅助阀时辅助阀操作条件和操作位置之间的关系。
图21是一个表，示出在联合操作前部三个工作部件中三个部件期间，在控制辅助阀时辅助阀操作条件和操作位置之间的关系。
图22是管路图，示出称为OHS的常规开心式液压管路。
图23是阀门装置的外观图，在该装置中形成图1所示液压系统的方向控制阀、辅助阀和排放阀。
图24是沿图23的I-I线截取的截面图。
图25是图24的局部放大图。
图26是沿图23的II-II线截取的截面图。
图27是沿图23的III-III线截取的截面图。
图28是沿图23的IV-IV线截取的截面图。
图29是沿图23的V-V线截取的截面图。
图30是本发明第二实施例液压系统的管路图。
图31是本发明第三实施例液压系统的管路图。
图32是图31所示液压系统控制器的方块图。
图33是辅助阀的启开特性曲线图。
下面参照附图说明本发明的实施例。
图1中的一个实施例的液压系统包括：第一和第二两个变量液压泵1a、1b；控制液压泵1a、1b相应排量的调节器2a、2b；许多致动器，包括起重臂液压缸3、吊臂液压缸4、挖斗液压缸5、摆动驱动器6、第一和第二移行驱动器(马达)7、8；起重臂方向控制阀9、吊臂方向控制阀10和挖斗方向控制阀11，每个均为闭心式液压控制阀，连接于第一和第二液压泵，用于控制输送到起重臂液压缸3、吊臂液压缸4和挖斗液压缸5的相应液压流体流量；闭心式的摆动方向控制阀12，连接于第二液压泵1b，用于控制输送到摆动驱动器6的液压流体流量，闭心式的第一移行方向控制阀13，连接于第一和第二液压泵1a、1b，用于控制输送到第一移行驱动器7的液压流体流量；闭心式的第二移行方向控制阀14，连接于第一液压泵1a，用于控制输送到第二移行驱动器8的液压流体流量。
起重臂、吊臂、挖斗、摆动和第一与第二移行的方向控制阀9-14均为液压控制动作阀，具有各自的一对控制压力驱动扇板9da，9db；10da、10db；11da、11db；12da、12db；13da、13db；14da、14db，以可转换方式由相应的控制压力信号92a、92b；102a、102b；112a、112b；122a、122b；132a、132b；142a、142b控制。
起重臂、吊臂、马斗、摆动、第一和第二移行的方向控制阀9-14分别具有泵接口9p、10p、11p、12p、13p、14p；贮液器接口9t、10t、11t、12t、13t、14t；和两个致动器接口9a、9b；10a、10b；11a、11b；12a、12b；13a、13b；14a、14b。贮液器接口均连接于贮液器29，而致动器接口连接于相应的液压致动器。背压阀27、28分别配置在第一移行方向控制阀13的致动器接口13a、13b和第一移行驱动器7之间，和在第二移行方向控制阀14的驱动器接口14a、14b和第二移行驱动器8之间。
另外，起重臂方向控制阀9的尿接口经第一和第二泵的输送管30a、30b与第一和第二起重臂输送支管93a、93b连接于第一和第二液压泵1a、1b。吊臂方向控制阀10的泵接口10p经第一和第二泵的输送管30a、30b与第一和第二吊臂支管103a、103b连接于第一和第二液压泵1a、1b。挖斗方向控制阀11的泵接口11p经第一和第二泵的输送管30a、30b与第一和第二挖斗输送支管113a、113b连接于第一和第二液压泵1a、1b。摆动方向控制阀12的泵接口12p经第二液压泵的输送管30b和摆动输送支管123b连接于第二液压泵1b。第一移行方向控制阀13的泵接口13p经第一和第二泵的输送管30a、30b与第一和第二移行输送支管133a、133b连接于第一和第二液压泵1a、1b。第二移行方向控制阀14的泵接口14p经第一泵的输送管30a和移行输送支管143a连接于第一液压泵1a。
第一和第二起重臂辅助阀91a、91b分别配置在第一和第二起重臂输送支管93a、93b上。同样，第一和第二吊臂辅助阀101a和101b、第一和第二挖斗辅助阀111a和111b、第一和第二移行辅助阀131a和131b分别配置在第一和第二吊臂输送支管103a和103b、第一和第二挖斗输送支管113a和113b、第一和第二移行输送支管133a和133b上。这些辅助阀由正比电磁阀31a、31b；32a、32b；33a、33b；34a、34b产生的相应控制压力驱动。
辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b均为提升式阀，分别具有两种功能件，一是作为止回阀的功能件，防止液压流体回流到第一和第二液压泵1a、1b，二是可变阻尼功能件，辅助控制由第一和第二液压泵1a、1b输送液压流体的流量。可变阻尼功能件包括选择性切断由第一和第二液压泵1a、1b输送的液压流体的功能件。具有这种可变阻尼功能件的提升阀原理是众所周知的(例如见JP-A-58-501781)，应用所公开的提升阀作此实施例中的各个辅助阀。下面详细说明辅助阀的细节。
负载止回阀16配置在摆动输送支管123b上，以便在摆动驱动器6的负载大时防止液压流体从摆动驱动器6回流到第二液压泵1b。用于限制挖斗速度的固定节流阀17配置在第二辅助阀111b上游的第二挖斗输送支管113b上。
将第一和第二液压泵1a、1b连接于贮液器29的第一和第二排放管25a、25b从第一和第二泵的输送管30a、30b分出，第一和第二排放阀15a、15b分别配置在第一和第二排放管25a、25b上。排放阀15a、15b为液压控制动作阀，它们分别具有液压驱动扇板15ad、15bd，并由正比电磁阀24a、24b产生的控制压力驱动。
在图2中编号19、20和21代表装有控制阀的控制杆单元，该控制阀用于产生控制压力信号92a、92b；102a、102b；112a、112b；122a、122b；132a、132b；142a、142b。控制杆单元19与起重臂和挖斗相连接，而且在操作控制杆时装于其中的控制阀便根据控制杆的操作方向和操作量产生控制压力信号92a、92b；112a、112b。控制杆单元20与吊臂和摆动驱动器连接，在操作控制杆时装在其中的控制阀便根据控制杆的操作方向和操作量产生控制压力信号102a、102b；122a、122b。控制杆单元21与第一和第二移行驱动器21连接，在操作其控制杆时装在其中的控制阀便根据控制杆操作的方向和量产生控制压力信号132a、132b；142a、142b。编号22表示液压源，用于产生压力控制信号。
另外，作为辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b、排放阀15a、15b以及调节器2a、2b的控制装置装有用于检测控制压力信号压力的控制压力传感器41a、41b；42a、42b；43a、43b；44a、44b；45a、45b；46a、46b和控制器23。控制器23根据控制压力传感器输出的信号执行预定的处理步骤并将命令信号输出到正比电磁阀31a，31b-34a、34b；24a、24b和调节器2a、2b。
如图3所示，控制器23包括用于在A/D转换之后接收控制压力传感器41a、41b-46a、46b的检测信号的输入部分23a、用于贮存预先设定特性值的贮存部分23b、用于从贮存部分23b中读出预先设定的特性值并执行预定的处理步骤从而计算送到正比电磁阀31a、31b-34a、34b、24a、24b以及调节器2a、2b的命令信号的控制部分23c，以及将处理部分23c计算的命令信号转换成驱动信号并输出转换驱动信号的输出部分23d。
此实施例的液压系统装配在图4所示的液压挖土机上。液压挖土机包括由起重臂液压缸3驱动的起重臂50、由吊臂液压缸4驱动的吊臂51、由挖斗液压缸5驱动的挖斗52、由摆动驱动器6驱动的上部结构(摆动)53和由第一与第二移行驱动器7、8驱动的左、右移行装置(履带)54、55。起重臂50、吊臂51和挖斗52构成前部工作部件56。挖土机在上部结构的前方用前方工作部件56执行工作。左、右移行装置54、55构成底架57。
下面参照图5至15说明本实施例液压系统的操作原理。
图5-12以管路模式的方式示出图1所示液压系统的按每种功能划分的各自的液压系统最小单元。在这些图中，泵P1、P2对应于第一和第二液压泵1a、1b；致动器A、B对应于液压致动器3-5和7中任何两种致动器；阀VA、VB对应于方向控制阀9-11和13的任何两个阀；接口PA、PB对应于泵接口9P-11P和13P中任何两个接口；管子FA1和FA2、FB1和FB2对应于输送支管93a和93b、103a和103b、113a和113b、133a和133b中任何两对支管；止回阀CA1和CA2、CB1和CB2代表辅助阀91a和91b、101a和101b、111a和111b、131a和131b中任何两对阀的功能件，起防止回流的作用(以后简称为防止回流功能件)；断流阀DA1、DB2代表辅助阀91a和91b、101a和101b、111a和111b、131a和131b中任何两对阀的断流功能件；可变节流阀EA1和EA2、EB1和EB2体现辅助阀91a和91b、101a和101b、111a和111b、131a和133b中任何两对阀的可变阻尼功能件；阀B1、B2对应于第一和第二排放阀15a、15b；调节器R1、R2对应于调节器2a、2b；传感器SA1和SA2、SB1和SB2分别对应于控制压力传感器41a、41b-46a、46b中任何两对传感器。
应注意到，尽管在图6-12中，止回阀CA1等配置在相对上游位置，而开/关闭DA1等或所变节流阀EA1等配在同一输送支管的相对上游位置，但在同一输送支管上配置这些阀的顺序可以相反。
A：辅助阀的回流防止功能(图5)
(1)当单独驱动致动器A时，两个泵P1、P2的液压流体汇合在一起并经输送支管FA1、FA2(管路)输送到致动器A。另外，当致动器A的负载压力高于泵P1、P2的排出压力时，止回阀(辅助阀的回流防止功能件)CA1、CA2防止液压流体从致动器回流到泵(负载止回作用)。
(2)当同时驱动致动器A、B时，总是可以保证在液压系统中，在致动器A的负载压力高于致动器B的压力时，致动器A可以由泵2的液压流体操作，而致动器B可以由泵P1的液压流体操作(优先线路)。此时，即使致动器B的负载压力低于致动器A，由于止回阀CA1的存在，也能防止泵P2的液压流体流入致动器B。
B：辅助阀的回流防止功能+断流功能1(图6)
(1)当单独操作致动器A时，由于保持开/关阀(辅助阀的断流功能件)DA1断开(并联管路)而使两个泵P1、P2的流体汇合在一起输送到传送器A，如上述情况一样。
(2)当同时驱动致动器A、B时，开/关阀DA1在传感器SB1、SB2检测到方向控制阀VB操作时而接通，使得泵P1优先地连接于致动器B(即串联)。因此不管致动器A、B的负载压力如何，致动器A由泵P2的液压流体操作，而致动器B由泵P1的液压流体操作，彼此独立地操作(优先线路)。
C：辅助阀的回流防止功能+断流功能2(图7)
(1)当单独驱动致动器A时，和上述情况一样，由于保持开/关阀(辅助阀的断流功能件)DA1断开(并联管路)而使两个泵P1、P2的液压流体汇合在一起输送到致动器A。
(2)当单独驱动致动器B时；和上述情况一样，由于保持开/关阀(辅助阀的断流功能件)DB2断开(并联管路)而使两个泵P1、P2的液压流体汇合在一起输送到致动器B。
(3)当同时驱动致动器A、B时，开/关阀DA1、DB2在传感器SA1、SA2；SB1、SB2分别检测到方向控制阀VA、VB操作时便接通，使得泵P1优先地连接于致动器B，而泵2优先地连接于致动器A。因此不管致动器A、B的负载如何，致动器A由泵P2的液压流体操作，而致动器B由泵P1的液压流体操作，彼此独立地操作(优先管路)。
D：回流防功能+辅助阀的可变阻尼功能(图8)
(1)可变节流阀(辅助阀的可变阻尼功能件)EB2的打开面积和可变节流阀(辅助阀的可变阻尼功能件)EA1的打开面积这样设定，使得当操作方向控制阀VA、VB时，可变阻尼阀EB2、EA1的打开面积分别根据方向控制阀VA、VB各自的操作量从完全打开状态的最大值改变到完全开关状态的最小值，如图13的X1曲线所示。图13中X0曲线表示入口节流阀的打开面积依赖于方向控制阀VA、VB操作量的变化。方向控制阀VA、VB的操作量由传感器SA1、SA2、SB1、SB2检测。
(2)当单独操作驱动器A并仅有方向控制阀VA满操作时，可变节流阀EA1完全打开，而可变节流阀EB2则完全关闭。因此两个泵P1、P2的液压流体汇合在一起输送到致动器A，如上述情况一样(并联管路)。
(3)当方向控制阀VB在(2)的状态下进行半操作时，可变节流阀EA1根据方向控制阀VB的操作量而逐渐截流，泵P1依赖于可变节流阀EA1的节流程度而优先地连接于致动器B。当可变节流阀EB2因方向控制阀VA满操作而完全关闭时，泵P2优先地完全程度地连接于致动器A(优先程度调节)。因此泵P2的所有液压流体加上泵P1的部分液压流体输送到致动器A，而大部分P1的液压流体输送到致动器B，使致动器A、B同时驱动(优选管路)。另外，当方向控制阀VB满操作时，可变节流阀EA1完全关闭，泵P1优先地完全程度地连接于致动器B。因此泵P2的所有液压流体输送到致动器A，而泵P1的所有液压流体输送到致动器B，使致动器A、B同时驱动(优选管路)。另外，如果可变节流器EA1在截流时突然地打开/关闭，则在方向控制阀VB操作的短时间内因为管路的关闭而产生冲击。但是在这种情况下可以抑制这种冲击，因为可变节流阀EA1根据方向控制阀B的操作量而逐渐截流。
(4)当致动器A单独驱动，而方向控制阀VA半操作时，可变节流阀EA1完全打开而可变节流阀EB2节流。因此，两个泵P1、P2的液压流体汇合起来输送到致动器A(并联功能)。
(5)当方向控制阀VB在(4)的状态下半操作时，可变节流阀EA1根据方向控制阀VB的操作量而逐渐截流，泵P1取决于可变节流阀EA1节流的程度而优先地连接于致动器B。在此时，因为可变节流阀EB2因方向控制阀VA半操作而被截流，所以泵P2取决于可变节流阀EB2被节流的程度而优先地连接于致动器A(调节优先程度)。因此，大部分的P2的液压流体加上泵1的一部分液压流体输送到致动器A，而泵P1的大部分液压流体加上泵P2的一部分液压流体输送到致动器B，使得致动器A、B同时被驱动(优先线路)。另外，当方向控制阀VB满操作时，可变节流阀EA1完全关闭，泵P1优先地完全程度地连接于致动器B。因此泵P2的大部分液压流体供给致动器A，而泵P1的全部液压流体加上泵P2的部分液压流体供给致动器B，使致动器A、B同时驱动(优先管路)。在这种情况下也能抑制在相反情况下在方向控制阀VB操作的短时间内发生的冲击。
(6)从单独操作致动器B过渡到工作方式与上述(5)相同的致动器A、B的联合操作。
(7)在上述说明中，这样设置可变节流阀EB2、EA1的打开面积，使得依赖于方向控制阀VA、VB的操作量它们分别从完全打开状态的最大值改变到完全关闭状态的最小值。如图13的X1曲线所示。但是设定方式可以改变，使得可变节流阀EB2、EA1中至少一个阀的打开面积依赖于致动器A或B的负载压力改变。例如，可变节流阀EB2的打开面积可以设定在致动器B的负载压力增加时具有较大值(见图33)。这样的结果是减少了P2的液压流体流过可变节流阀EB2时所造成的节流损失；因而减少能量损失。这种改变同样也适合于下面图9-12所示的情况。下面将参照图31-33说明这种改型的实施例。
E：回流防止功能+辅助阀的可变阻尼功能+排放控制功能(图9)
(1)这样设定排放阀B1、B2的打开面积，使得当方向控制阀VA、VB操作时，排放阀B1、B2的打开面积分别依赖于方向控制阀VA、VB各自操作量从完全打开状态的最大值改变到完全关闭状态的最小值，如图14的X2曲线所示。在此时，方向控制阀VA、VB的操作量可以确定为两个操作量的总和或其最大值，或者可以用任何函数计算。作为替代，还可以根据可变阻尼功能件节流各自流量的程度计算第一泵1a所要求的流量和第二泵1b所要求的流量之比，然后用计算的比除以总的操作量，最后确定总操作量中有关泵P1的部分和总操作量中有关泵P2的部分。在图14中X0曲线表示各个入口节流阀的打开面积在单独操作方向控制阀VA、VB时随其操作量的相应变化。
(2)当单独驱动A或B时或同时驱动致动器A和B时，排放阀B1、B2被节流，使得根据方向控制阀VA、VB的操作量逐渐增加泵的排放压力，由此液压流体以对应于泵的输出压力的流量输送到致动器A、B(排放控制)。因此，相应改变排放阀15a、15b的节流程度便可改变液压流体通过方向控制阀VA、VB入口节流开口输送到致动器A、B的流量特性(流量控制特性)。另外，因为致动器A或B起动时泵的输出压力逐渐增加，所以可以避免致动器的突然驱动。
F：回流防止功能+辅助阀的可变阻尼功能+泵控制1(图10)
(1)这样设定泵P1、P2的目标排放流量，使得当操作方向控制阀VA、VB时，泵的目标排放流量根据方向控制阀VA、VB相应的操作量的增加分别增加，如图15所示。在此时，和上述情况类似，可以计算方向控制阀VA、VB的操作量。然后用调节器R1、R2控制泵P1、P2的倾斜(泵排量)，由此可以获得泵的目标排放流量。
(2)当单独驱动致动器A、B时，或同时驱动致动器A、B时，泵P1和/或泵P2的排放流量随方向控制阀VA，VB操作量的增加而逐渐增加，因而以要求的流量输送液压流体(主动控制)。
G：辅助阀的回流防止功能+各个输送支管的可变阻尼功能(图11)
可以按以下方式自由选择管路，因而使每种型号和产品的设计变更变得更为方便。
(1)当可变节流阀(辅助阀的可变阻尼功能件)EA1、EA2；EB1、EB2全关断时，泵P1、P2分别并联于致动器A、B。
(2)当可变节流阀EA1、EB1关断而可变节流阀EB2如图13的X1曲线所示依赖于方向控制阀VA的操作量被节流时，则泵P1并联于致动器A、B，而泵P2优先连接于致动器A。
(3)当可变节流阀EA1、EB2关断而可变节流阀EA2如图13的X1曲线所示依赖于方向控制阀VB的操作量被节流时，则泵P1并联于致动器A、B，而泵2优先地连接于致动器B。
(4)当可变节流阀EA2、EB2关断而可变节流阀EB1如图13的曲线X1所示依赖于方向控制阀VB的操作量被节流时，则泵P1优先地连接于致动器A，而泵P2并联于致动器A、B。
(5)当可变节流阀EA2、EB2关断而可变节流阀EA1如图13的曲线X1所示依赖于方向控制阀VB的操作量被节流时，则泵P1优先地连接于致动器B，而泵P2并联于致动器A、B。
H：辅助阀的回流防止功能+可变阻尼功能+排放控制功能+泵控制2(图12)
(1)分别检测方向控制阀VA、VB上的致动器A、B的负载压力，通过往复阀M1、M2检测负载压力中较高一个压力(最大负载压力)，然后调节器R1、R2控制泵P1、P2的倾斜(排出量)，使得泵的输出压力保持高于最大负载压力一个预定值。另外，配置在输送支管FA1、FB2上的辅助阀被制作成除去具有上述可变阻尼功能件(可变节流阀EA1、EB2)而外，还具有作为开/关阀LA1、LA2的功能件，这些开/关闭可选择地连通在方向控制阀VA、VB上检测到的负载压力或与其断开。
(2)当单独驱动致动器A或B时，或同时驱动致动器A和B时，泵P1和/或P2的排出流量随方向控制阀VA、VB操作量的增加而增加，使得最大负载压力和泵的输送压力之间的压差保持在预定值，由此以需要的流量输送液压流体(负载传感控制)。这种负载传感控制同样也可以应用于图1所示的管路。
图1所示实施例的液压系统1具有全部上述功能A-G，因而可以容易地在使用闭心式液压阀的液压管路中形成并联管路和优先管路。另外，和常规的开心式管路比较，可以彼此独立地设定优先程度和流量控制特性，因为由辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；113a、113b构成的优先管路和由排放阀15a、15b构成的排放管路是彼此分开的。
以下参照图16至21说明本实施例液压系统中控制器23的处理部分23C所执行的处理步骤。
如图16所示，控制器23的处理部分23C接收控制压力传感器41a、41b-46a、46b(步骤100)的检测信号，并根据接收的信号控制第一和第二液压泵1a和1b、控制第一和第二排放阀15a和15b以及控制控制辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；113a、113b(步骤200、300和400)。
在控制液压泵1a、1b时，如上述F所述，这样预先设定液压泵1a、1b的目标输送流量，使得如图15所示，该目标流量随方向控制阀9-94的各自操作量的增加而增加。处理部分23c根据控制压力传感器41a、41b-46a、46b的检测信号计算对应于方向控制阀9-14操作量的第一和第二液压泵1a、1b的目标输送流量，然后计算和输出调节器2a、2b的达到此目标输送流量的指令信号。此时如上述E中所述，方向控制阀9-14的操作量可被确定为它的操作量总和或其最大值，或可用任何函数计算。作为替代，可以根据辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b被节流的程度计算泵1a所要求流量和泵1b所要求流量的比，然后用计算的比除以总的操作量，最后确定总量中与第一泵1a有关的部分和总量中与第二泵1b有关的部分。
在控制排放阀15a、15b时，如上述E中所述，这样预先设定第一和第二排放阀15a、15b的目标启开面积，使得这些启开面积如图14所示随方向控制阀9-14的各自操作量的增加而分别减小。处理部分23c根据控制压力传感器41a、41b-46a、46b的检测信号计算对应于方向控制阀9-14操作量的第一和第二排放阀15a、15b的目标启开面积，然后计算和输出达到该目标启开面积的正比电磁阀24a、24b的指令信号。此时与上述情况类似地确定方向控制阀9-14的操作量。这种控制的一个例子说明于上述的JP-A-7-63203中。
在控制辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b时，处理部分23C根据控制压力传感器41a、41b-46a、46b的检测信号判断移行装置(移行)、上部结构(摆动)、起重臂、吊臂和挖斗的操作条件，再根据判断的操作条件确定辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b的操作位置(即辅助阀是完全打开，还是完全关闭或节流，如果节流其程度如何)，然后再计算和输出用于正比电磁阀31a、31b-34a、34b的达到该操作位置的指令信号。
用于控制液压泵1a、1b的示于图15的阀的操作量和泵的目标输出量之间的关系、用于控制排放阀15a、15b的示于图14的在操作量和启开面积的关系，以及用于控制辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b的操作条件和辅助阀操作位置之间的关系均贮存在控制器23的贮存部分23b中。
作为举例图17至21示出应用于控制辅助阀的操作条件和辅助阀操作位置之间的关系的设定。图17示出单独操作时辅助阀的操作位置，图18示出联合操作包括移行操作在内的两种和三种操作模式期间辅助阀的操作位置，图19示出联合操作包括摆动操作在内的两种和三种操作模式期间辅助阀的操作位置，图20示出联合操作前方工作部件中两个部件期间辅助阀的操作位置，图21示出联合操作前方工作部件中三个部件期间辅助阀的操作位置。在这些作为附图的表中，○代表辅助阀完全打开，X表示辅助阀完全关闭，Δ表示它被节流。另外( )代表在备用状态的操作位置。
在图17至21的设定是用来在图1所示的液压系统中实现等价于称作OHS的示于图22的常规开心式管路，并获得在常规开心式管路中不能达到的功能。示于图22的常规开心式管路与上述JP-B-2-16416中图1的管路相同。在图22中，液压泵和致动器的参考编号与本申请图1中的编号相同。方向控制阀分为分别对应于两个液压泵1a、1b的两组阀83、84，其编号与图1所示的方向控制阀的编号相同，但添上对应于两组阀的A、B。60、61代表泵的管子，62和63是中心傍通管子，64是用于移行的开/关阀，86、88、90、102、104是傍通管子，92、96是固定节流阀。
在图22中所示的开心式管路中，由于对一种致动器提供分别属于两组阀83、84的两个方向控制阀，因而实现并联管路。另外在每组阀中，通过联用串联和并联可以选择性地实现优先管路，方向控制阀的泵接口通过串联只连接于中心傍通管子62、63，而方向控制阀的泵接口又通过并联经傍通管子86、88、90、94、102只连接于中心傍通管子62、63。随后在傍通管子上设置固定节流阀92、96便可调节优先程度。另外，优先管路设定如下。在阀组83中，这样进行连接，使得前方的致动器3-5比移行驱动器7更优先地由泵1a驱动。而在阀组85中，这样进行连接，使得移行驱动器8比前方致动器3-5更优先地由泵1b驱动。移行方向控制阀13A和移行方向控制阀14B经傍通管子104彼此连接，并且在前方致动器3-5驱动时，配置在傍通管子104上的开/关阀64打开，使得平行地向两个移行驱动器7、8输送泵1b的液压流体。
图1所示本实施例的液压系统根据图17至21的设置按如下所述进行操作便可以实现等价于常规开心式液压管路的管路，并达到不能由常规开心液压管路不能获得的功能。
首先说明单独的移行操作、单独的起重臂上升操作和移行与起重臂上升的联合操作。
在单独进行移行操作期间，辅助阀131a受控而完全关闭，而辅助阀131b受控而完全打开(图17)，因而第一液压泵1a的液压流体经方向控制阀14送到第二移行驱动器8，而第二液压泵1b的液压流体则经辅助阀131b和方向控制阀13送到第一移行驱动器13。
其次，在单独进行起重臂上升操作期间，辅助阀91a、91b均受控而完全打开(图17)，因而液压泵1a、1b的液压流体汇合到一起经方向控制阀9送到起重臂液压缸3。
在联合操作移行和起重臂上升期间，因为，移行方向控制阀14操作，辅助阀91a受控而节流，因为起重臂方向控制阀9操作，辅助阀131b受控而节流，并且辅助阀91b、131a均受控而完全打开(图18)。此时，在从单独移行操作改变到移行与起重臂上升联合操作时，最好形成一定的过渡时间迟延，因为如果辅助阀131b突然节流则会对移行产生很大冲击。另外，辅助阀131b仅需要节流到可以产生足以升高起重臂液压缸3的压力的程度，并不要求完全关闭。另外，为了避免挖土机在斜坡上向下移行时所遇到的低移行负载压力的影响，辅助阀131b在经过预定时间之后可以完全关闭。辅助阀131a在起重臂操作的同时便完全打开。由于以这种方式控制辅助阀，所以在移行和起重臂上升联合操作时，液压泵1a大部分液压流体输送到移行驱动器7、8，它的由辅助阀91a节流后的一部分液压流体还输送到起重臂液压缸3，而液压泵1b的大部分液压流体则经辅助阀91b和方向控制阀9输送到起重臂液压缸3。结果不仅可以保证有相当的动力来执行移行和起重臂操作，而且还可以防止挖土机的移行歪斜。
在移行和其它操作模式联合操作期间，辅助阀同样受控，使得辅助阀131a打开，辅助阀131b节流，以及在液压泵1a同一侧的辅助阀和有关的除移行方向控制阀以外的方向控制阀进行节流(图18)。
如上所述，在移行和起重臂上升联合操作期间，当起重臂方向控制阀9操作时辅助阀131b节流，辅助阀131a完全打开，并且在移行方向控制阀14操作时辅助阀91a进行节流。在此过程中，辅助阀131b的节流操作相当于在图22所示的常规开心式管路中起重臂方向控制阀的中心傍通管62的开度减小，而辅助阀91a的节流操作相当于常规开心式管路中移行方向控制阀14B的中心傍通管子63开度的减小。这些节流操作在联合操作中均具有确定优先程度的作用。辅助阀131a的打开操作相当于在常规开心式管路中开/关阀64的打开操作。
在常规开心式管路中，中心傍通管子的打开度对起重臂方向控制阀9A和移行方向控制阀14B操作量的特性曲线(打开度曲线)具有确定联合操作时的优先程度的作用以及确定相应方向控制阀操作时出现的流量控制特性曲线的作用。因此不是根据联合操作的操作性而只是根据相应方向控制阀的流量特性曲线确定中心傍通管子的打开度对方向控制阀的操作量的特性曲线(打开度曲线)。因而当起重臂和移行装置半操作时，有时会发生移行速度变化相当大，以致操作挖土机很不方便。
在本发明中，因为优先管路由辅助阀91a、131b组成，排放管路由第一和第二种排放阀15a、15b组成，而这两种管路是彼此分开的，所以在方向控制阀9、13、14操作时的流量特性可以用配置在方向控制阀上的相应的入口和出口节流阀与排放阀15a、15b打开面积之间的关系确定，在联合操作中的优先程度由辅助阀91a、131b节流的程度决定。因此在单独操作中的流量特性和联合操作中的优先程度可以彼此独立地优化确定，改进了联合操作中的操作性。并不限于移行和起重臂的联合操作，这对于下面要说明的其它模式的联合操作也是适用的。
在挖斗和移行联合操作期间，因为不要求快速移动挖斗液压缸5，所以不要求完全打开辅助阀111b。为此，对辅助阀111b串联配置固定节流阀，如图1所示。或者可以限制辅助阀111b的最大打开度。
下面说明单独进行摆动操作、单独进行吊臂操作和吊臂与摆动的同时操作。
在单独进行摆动操作期间，泵1b的液压流体经方向控制阀12输送到摆动驱动器6。此时，在本实施例中液压流体不节流，因为在摆动方向控制阀12上没有设置辅助阀，而仅设置了普通的负载止回阀16。当然，可以使辅助阀与移行方向控制阀相结合。
在吊臂单独操作期间，辅助阀101a、101b均受控而完全打开(图17)，因而液压泵1a的液压流体经辅助阀101a输送到方向控制阀10和吊壁液压缸4，而液压泵1b的液压流体则在流过辅助阀101b之后与液压泵1a的液压流体汇合。
在吊臂和摆动的同时操作期间，吊臂辅助阀101a受控而完全打开，吊臂辅助阀101b受控而节流(图19)。由于这种控制，在吊臂和摆动的联合操作期间可以保证有足够的压力进行摆动操作，并改进了包括摆动操作在内的联合操作的操作性。辅助阀101b通过限制最大打开度或根据摆动方向控制阀12的操作量而进行节流。另外，吊臂操作分为吊臂挖满操作和吊臂倾卸操作。因为吊臂挖满操作是在相当小的负载下进行的，所以辅助阀101b节流的程度在吊臂挖满和吊臂倾卸之间改变，使得它在吊臂挖满期受到更大程度节流。
现在说明单独操作起重臂和同时进行起重臂和摆动操作。
在单独进行起重臂上升操作期间，辅助阀91a、91b均受控而完全打开(图17)，因而液压泵1a、1b的液压流体在流过辅助阀91a、91b之后汇合在一起，然后送到方向控制阀9和起重臂液压缸3。在单独进行起重臂下降操作期间，只需一个泵的流体便足够用于操作。因此，辅助阀91a受控而完全打开，辅助阀91b受控而完全关闭(图17)，所以泵1a的液压流体经辅助阀91a而送入方向控制阀9和起重臂液压缸3。
在同时进行摆动和起重臂上升操作期间，辅助阀91a、91b均受控而完全打开(图19)，类似于起重臂上升的单独操作，因而起重臂液压缸3和摆动驱动器6并联于液压泵1a、1b。结果是用起重臂驱动压力保证摆动操作压力，并且利用摆动负载压力可以满意地升高起重臂。
在同时进行摆动和起重臂下降操作期间，辅助阀91a受控而完全打开，辅助阀91b受控而完全关闭(图19)，类似于单独操作起重臂的下降。因而起重臂液压泵3只连接于液压泵1a。结果可以保证摆动操作的压力而不受起重臂下降期间低负载压力的影响，并且改善了包括摆动操作在内的联合操作的操作性。能够使起重臂液压缸在起重臂上升和起重臂下降期间以不同方式连接于液压泵1a、1b的这种功能在常规开心式管路中是没有的。
现在说明同时操作起重臂和吊臂。上面已分别说明起重臂和吊臂的单独操作。在同时操作吊臂和起重臂上升期间，辅助阀91a、91b、101b均受控而完全打开，并且辅助阀101a受到控制，取决于起重臂方向控制阀的操作量而节流(图20)。因为在同时操作吊臂和起重臂上升期间起重臂上升的负载压力高，所以液压泵1b的液压流体通过辅助阀101b和方向控制阀10主要送到吊臂液压缸4，而液压泵1a的大部分液压流体送到起重臂液压缸3，因为辅助阀101a被节流。
在同时操作吊臂和起重臂下降期间，辅助阀91a、101b均受控而完全打开，辅助阀91b受控而完全关闭，而辅助阀101a受到控制依赖于起重臂方向控制阀的操作量而节流(图20)。因为在同时操作吊臂和起重臂下降期间起重臂下降的负载压力低，所以泵1b的液压流体由于完全关闭辅助阀91b而送到吊臂液压缸4。泵1a的大部分液压流体则送到起重臂液压缸3，因为辅助阀101a被截流。
现在说明单独操作挖斗和包括挖斗操作在内的联合操作。
在单独操作挖斗期间，在单独进行挖斗的挖满操作时，辅助阀111a、111b受控而完全打开(图17)，所以液压泵1a的液压流体在流过辅助阀111a之后经方向控制阀11送入挖斗液压缸5，而液压泵1b的液压流体在流过固定节流阀17和辅助阀111b之后汇合在一起，然后经方向控制阀11送入挖斗液压缸5。当单独操作挖斗，进行倾卸操作时，辅助阀111a受控而完全打开，辅助阀111b受控而完全关闭，因而液压泵1a的液压流体在流过辅助阀111a之后经方向控制阀11送入挖斗液压缸5。
在同时操作吊臂和挖斗期间，辅助阀101a受控依赖于挖斗方向控制阀11的操作量而节流，而辅助阀101b、111a、111b均受控而完全打开(图20)。因此液压泵1a的大部分液压流体在流过辅助阀111a之通过方向控制阀11送入挖斗液压缸5，而液压泵1b的大部分液压流体则在流过辅助阀101b之后经方向控制阀10送入吊臂液压缸4，由此可以执行同时操作。
在联合操作前方工作部中三个部件期间，即同时驱动起重臂(上升)、吊臂和挖斗期间，辅助阀101a受控依赖于起重臂方向控制阀9和挖斗方向控制阀11的操作量而节流，辅助阀111a受控依赖于起重臂方向控制阀9和吊臂方向控制阀10的操作量而节流，同时辅助阀91a、91b、101b均受控而完全打开，而辅助阀111b受控被完全关闭(图21)。因为在分别操作吊臂和挖斗时的负载压力低于起重臂上升操作的负载压力，所以液压泵1b的大部分液压流体在流过辅助阀101b之后经方向控制阀10送入吊臂液压缸4，而液压泵1a的大部分液压流体在流过辅助阀91a、111a之后经方向控制阀9、11送入起重臂液压缸3和挖斗液压缸5，由此可以实现前方工作部件中三个部件的联合操作。
在联合操作前方工作部件中三个部件期间，即同时驱动起重臂(下降)、吊臂和挖斗期间，辅助阀101a受控依赖于起重臂方向控制阀9的操作量而节流，辅助阀91a、101b、111a均受控而完全打开，同时辅助阀91b、111b受控而完全关闭(图21)。因此泵1b的液压流体在流过辅助阀101b之后经方向控制阀10送入吊臂液压缸4，而液压泵1a的大部分液压流体在流过辅助阀91a、111a之后经方向控制阀9、11送入起重臂液压缸3和挖斗液压缸5，由此可以实现前方工作部件中三个部件的同时操作。
采用这种方式可以容易实现前方工作部件中三个部件的同时操作，这在常规开心式液压管路中是很难实现的。
下面参图23-29说明包含方向控制9-14、辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b和排放阀15a、15b的阀门装置。
图23示出阀门装置的外观；图24是沿图23的I-I线截取的截面图；包括起重臂方向控制阀9和辅助阀91a、91b；图25是包含辅助阀部分的放大视图；图26是沿图23的II-II线截取的截面图，包括挖斗方向控制阀11和辅助阀111a、111b；图27是沿图23的III-III线截取的横截面图，包括摆动方向控制阀；图28是沿图23的IV-IV线截取的截面图，包括移行驱动器方向控制阀14；图29是沿图23的V-V线截取的截面图，包括排放阀15a、15b。
在图23中，编号200表示包括方向控制阀9-14、辅助阀91a、91b；101a、101b；111a、111b；131a、131b和排放阀15a、15b的阀门装置。该阀门装置具有共同的外壳201，如图24-29所示在该外壳中形成第一和第二泵的管线30a、30b。
如图24所示，起重臂方向控制阀9具有可在外壳201中滑动的滑阀202，滑阀202具有在其中形成的凹口203a、203b；204a、204b。另外，在外壳201中形成第一和第二起重臂输送支管93a和93b，起重臂方向控制阀9的泵接口9P、致动器接口9a、9b和贮液器接口9t。凹口203a、203b组成入口可变节流阀，用于连通泵接口9P和致动器接口9a、9b，而凹口204a、204b组成出口可变节流阀，用于使致动器接口9a、9b与贮液器接口9t连通。液压驱动扇板9da、9db配置在滑阀202的两个相对端部上。
提升式的辅助阀91a、91b分别包括可在外壳中滑动从而选择性打开和关闭输送支管93a、93b的提升阀210a、210b，以及控制滑阀(伺服阀)212a，212b，该控制滑阀可在固定于外壳210上的块211a、211b中滑动并操作提升阀210a、210b。
如图25的放大图所示，辅助阀91a的提升阀210a具有提动头210，该提动头可滑动地插入形成输送支管93a的孔213和形成后压力室214的孔215。在插入孔213的提动头210部分上形成用于流量控制的开口216，该开口依赖于提动头210移动的行程改变泵管线30a和泵接口9P之间形成的打开面积。提动头具有用于承受泵接口9P处压力的压力支承部分217、用于承受泵管线30a中压力的压力支承部分218以及用于承受后压力室214中压力的压力支承部分219。假如压力支承部分217的有效压力支承面积是Ap，压力支承部分218的有效压力支承面积是Az，而压力支承部分219的有效压力支承面积是Ac，则有关系Ac＝Az+Ap。在提动头210插入孔215的部分上形成反馈缝220，该缝依赖于提动头210移动的行程改变与后压室214连通的打开面积。提动头210上还形成使反馈缝220与泵接口30a连通的内通道221，防止负载侧回流的负载止回阀222配置在该内通道221上。
控制滑阀上形成凹口230，该凹口构成控制可变节流阀，该节流阀的打开面积随控制滑阀212a移动的行程而改变。另外，使后压室214与包含凹口230的空间连通的通道231形成在块211a上，使包含凹口230的空间与泵接口9P连通的通道232、233分别形成在块211a和外壳201上。改变控制可变节流阀的打开面积便可改变流经控制管路的控制流量，该控制管路由后压室214、反馈缝220、内通道221和通道232、232组成。在控制滑阀212a一端的侧部设置液压驱动扇板234，正比电磁阀31a的控制电压加在该驱动扇板234上。
在辅助阀91b侧的提升阀210b和控制滑阀212b在结构上相同。
在这种技术中已知上述结构的提升式辅助阀91a的原理。假如在后压室214一侧的提动头210的压力支承部分219的有效压力支承面积Ac与在泵管线30a(或30b)一侧的提动头210的压力支承部分218的有效压力支承面积Ap之比是k，泵管线30a(或30b)中的压力(即泵压力)是Pp，而且在泵接口9p的压力是Pz(即入口可变节流阀入口侧的压力)，则后压室214中的压力Pz是k、Pp和Pz的函数。因此，可以如此移动提动头210，使得由反馈缝220形成的打开面积相对于由控制滑阀212a(或212b)形成的打开面积保持在取决于k值的预定关系。作为举例，假如Ac∶Ap＝2∶1，k＝1/2，则Pc＝(Pp+Pz)/2，并这样移动提动头210，使得由反馈缝220形成的打开面积等于由控制滑阀212a(或212b)的凹口230形成的打开面积。此时通过正确地选择开口216的尺寸，移动控制滑阀212a(或212b)便可以选择地控制使泵的管线30a(或30b)与泵接口9P连通的打开面积。因为控制滑阀212a(或212b)受正比电磁阀31a(或31b)的控制，所以可以用控制器23最后控制使泵管线30a(或30b)与泵接口9P连通的打开面积(可变阻尼功能件)。
另外，当泵接口9P承受的压力高泵管线30a(或30b)的压力时，负载压力施加在泵接口9P一侧的提动头210的压力支承部分217上，并在同时，相同的压力通过通道233、232、凹口230和通道231作用在后压室214一侧的提动头210的压力支承部分219上。这里，提动头210的压力支承部分219的有效压力支承面积大于压力支承部分217的有效压力支承面积。因此提动头210被推向泵接口9P，起着负载止回阀的作用(回流防止功能件)。
另一组吊臂方向控制阀10和辅助阀101a、101b以及再一组第一移行方向控制阀13和辅助阀131a和131b在构造上相似于上述一组起重臂方向控制阀9和辅助阀91a、91b。
挖斗方向控制阀11和辅助阀111a、111b在结构上也几乎相同于起重臂方向控制阀9和辅助阀91a、91b。然而如图26所示，在辅助阀91b的提动头210上形成的用于控制流量的开口216A作得具有较小的开口面积，因而它起着固定节流阀17的作用。
摆动方向控制阀12和第二移行方向控制阀14在结构上也类似于起重臂方向控制阀9，如图27和28所示。然而在摆动方向控制阀12中，负载止回阀16配置在输送支管123b上，如图27所示。泵管线30a不连接于泵接口12P。在第二移行方向控制阀14中，输送支管143a仅是一个通道，泵管线30b不连接于泵接口14P。
如图29所示，排放阀15a、15b分别具有可在外壳201中滑动的滑阀302a、302b，该滑阀302a、302b上分别形成凹口303a、303b。另外，起着第一和第二排放管25a、25b作用的通道304a、305a；304b、305b形成在外壳201中。凹口303a、303b构成泄放可变节流阀，用于使通道304a、304b与通道305a、305b连通。另外，液压驱动扇板15ad、15bd分别设置在滑阀302a、302b的两个相对的端部外边。306a、306b表示泵的连接口，第一和第二液压泵1a、1b通过该连接口连接于泵管30a、30b。
利用上述提升阀可以容易实现其中装入具有回流防止功能件和可变阻尼功能件的辅助阀的阀装置，而且不使阀结构复杂化。
下面参照图30说明本发明的另一实施例。在图30中，与图1中部件等价的部件用相同的编号表示。在上述实施例中，辅助阀被结构成还具有回流防止阀功能件的提升式阀，电的指令信号从控制器输出到正比电磁阀，而且辅助阀由正比电磁阀的控制压力输出驱动。在本实施例中与此相反，回流防止阀和具有可变阻尼功能件(包括断流功能件)的辅助阀被制作成分开的阀，而且辅助阀直接由控制杆单元的控制压力信号驱动。
在图30中，止回阀500a配置在第一起重臂输送支管93a上，止回阀500b和滑阀式辅助阀501b配置在第二起重臂输送支管93b上。止回阀500a具有回流防止阀的功能件，用于防止液压流体从输送支管93a回流到第一液压泵1a，止回阀500b具有回流防止阀的功能件，用于防止液压流体从输送支管93b回流到第二液压泵1b，而辅助阀501b具有液流切断功能件，用于选择性地切断从第二液压泵1b输送到输送支管93b的液压液体。
止回阀510a和滑阀式辅助阀511a配置在第一吊臂输送支管103a上，而止回阀510b配置在第二吊臂输送支管103b上。止回阀510a具有作为回流防止阀的功能件，用防止液压流体从输送支管103a回流到第一液压泵1a，而止回阀511b具有可变阻尼功能件(包括断流功能)，用于辅助控制从第一液压泵输送到输送支管103a的液压流体流量。另外，止回阀500b具有作为回流防止阀的功能件，用于防止液压流体从输送支管103b回流到第二液压泵1b。
辅助阀501b和辅助阀511a是具有液压驱动扇板501c、511c的液压控制动作阀，该扇板沿关闭阀的方向操作。起重臂向下方向的控制压力信号92b经控制管531、532输送到液压驱动扇板501c，起重臂上升方向的控制压力信号92a或起重臂下降方向的控制压力信号经控制管530、531、往复阀53和控制管534输送到液压驱动扇板511c。
在单独进行起重臂上升操作期间，控制压力信号92b不输出，辅助阀501b保持在如图所示的全开位置。因此，液压泵1a、1b的液压流体在流过止回阀500a、500b之后汇合一起，然后送入方向控制阀9和起重臂液压缸3(并联管路)。在单独操作起重臂下降期间，因为输出控制压力信号92b，所以辅助阀501b受控制压力信号92b操作而达到全关闭位置，由此液压泵1a的液压流体经止回阀500a被送入方向控制阀9和起重臂液压缸3。
在同时操作吊臂和起重臂上升期间，辅助阀501b受控而全打开，辅助阀511a受控依赖于起重臂上升控制压力信号92a(起重臂方向控制阀9的操作量)而被节流。因为在吊臂和起重臂上升同时操作期间，起重臂上升负载压力比较高，所以液压泵1b的液压流体主要经止回阀510b和方向控制阀10送入吊臂液压缸4(优先管路)。而液压泵1a的大部分液压流体送入起重臂液压缸3，因为辅助阀511a节流(优先管路和优先程度调节)。
在进行吊臂和起重臂下降同时操作期间，辅助阀501b受起重臂下降控制压力信号92b的控制而完全关闭，而辅助阀511a依赖于起重臂下降控制压力信号92b(起重臂方向控制阀9的操作量)而节流。因为在同时操作吊臂和起重臂下降期间，起重臂上升负载压力较低，所以液压泵1b的液压流体由于完全关闭辅助阀501b而送入吊臂液压缸4(优先管路)。因为辅助阀511a被节流(调节优先程度)，所以液压泵1a的大部分液压流体送入起重臂液压缸3。
如上所述，由于在本实施例中，具有可变阻尼功能件的辅助阀被作成为滑阀，回流防止阀和辅助阀作成分开的阀，而且辅助阀直接由控制杆单元的控制压力信号驱动，所以如同第一实施例一样可以以简单结构的闭心式液压管路实现并联管路和优先管路。
下面参照图31-33说明本发明的再一实施例。在这些图中，与图1和3所示部件等价的部件用相同的编号表示。尽管在上述实施例中，具有可变阻尼功能件的辅助阀的打开面积只依赖于方向控制阀的操作量而改变，但是在本实施例中，它不仅依赖于方向控制阀操作量而改变，而且还依赖于致动器的负载压力而改变。
在图31中，在连接于吊臂方向控制阀10致动器接口10a的吊臂挖满一侧的致动器管线上配置负载压力传感器600，该传感器用于检测在伸长方向的吊臂液压缸4的负载压力。在图32中，除开控制压力传感器41a、41b-46a、46b的检测信号以外，负载压力传感器600的检测信号也加在控制器23A的输入部分23a上。另外，当检测到同时进行起重臂上升和吊臂挖满操作时，控制器23A的处理部分23C根据起重臂上升控制压力传感器41a的检测信号和负载压力传感器600的检测信号600计算辅助阀101a的目标打开面积，并计算输到正比电磁阀32a的指令信号，用于控制辅助阀101a。
图33示出在起重臂上升方向的起重臂方向控制阀的操作量(即控制压力信号)、吊臂的挖满负载压力和辅助阀101a的目标打开面积之间的关系。如曲线图33的曲线X3所示，该关系这样设定，使得当起重臂方向控制阀9在起重臂上升方向的操作量增加时，辅助阀101a的打开面积从完全打开状态的最大值改变到完全关闭状态的最小值，并且当吊臂挖满负载压力增加时，辅助阀101a的打开面积在起重臂方向控制阀9于起重臂上升方向的操作量相同时具有较大的值。
因此在如此结构的实施例中，在同时进行起重臂上升和吊臂挖满期间，如上所述，辅助阀91a、91b、101b受控而完全打开。另外，辅助阀101a受控依赖于起重臂方向控制阀9的操作量而节流(图20)，并随着吊臂挖满负载压力的增加而具有较大的打面积(图33)。因为在进行起重臂上升和吊臂挖满同时操作期间，起重臂上升负载压力大，所以液压流体基本上以上述同一方式输送。由此，液压泵1b的液压流体主要经辅助阀101b和方向控制阀10送入吊臂液压缸4，而大部分液压泵1a的液压流体则送到起重臂液压缸3，因为辅助阀101a被节流。另外，因为吊臂挖满负载压力很大程度上随吊臂角改变，所以辅助阀101a的打开面积在起重臂上升方向的阀操作量相同的情况下被设定为在吊臂挖满负载压力减小和吊臂挖满负载压力与起重臂上升负载压力之间的差变大时具有较小的值，使得液压泵1a的大部分液压流体送入起重臂液压缸3，因为辅助阀101a被节流。另一方面，辅助阀101a的打开面积在起重臂上升方向的阀操作量相同的情况下被设定为在吊臂挖满负载压力增加和在吊臂挖满负载压力与起重臂上升负载压力之间的差变小时具有较大的值，使得液压泵1a的大部分液压流体在辅助阀101a节流和吊臂挖满压力的联合作用下送入起重臂液压缸3。因此当液压泵1a的部分液压流体经辅助阀101a送入吊臂液压缸4时，由辅助阀101a执行的节流程度变小(即辅助阀101a具有较大的打开面积)。结果，在液压流体经过辅助阀101a时产生的节流损失减小，因而能耗减小。
如上所述，采用本实施例所提供的液压系统，除具有第一实施例的优点而外还具有可以减小能耗，节省能量的结构。
工业上的适用性
按照本发明，在闭心式液压管路中可以用简单的结构实现并联管路和优先管路。
另外，在联合操作许多致动器期间，在闭心式液压管路中可以彼此独立地设定优先程度和流量控制特性，并改善了联合操作的操作性。