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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310645686.9(22)申请日 2023.06.01(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司地址 400023 重庆市江北区建新东路260号(72)发明人 靳宝宝彭祥军康轶非(74)专利代理机构 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274专利代理师 袁方(51)Int.Cl.G08G 1/16(2006.01)G08G 1/0962(2006.01)(54)发明名称一种车辆及其碰撞预警方法(57)摘要本申请提供了一种车辆及其碰撞预警方法，涉及车辆领域，用于提高驾驶安全性。该车辆包括：。
2、多个超宽带模块，多个超宽带模块间隔排列于车辆上，一个超宽带模块用于与终端交互；与多个超宽带模块连接的控制器，被配置为：在车辆处于行驶状态下，获取每个超宽带模块与终端之间的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。权利要求书2页 说明书9页 附图3页CN 116612662 A2023.08.18CN 116612662 A1.一种。
3、车辆，其特征在于，包括：多个超宽带模块，所述多个超宽带模块间隔排列于所述车辆上，一个所述超宽带模块用于与终端交互；与所述多个超宽带模块连接的控制器，被配置为：在所述车辆处于行驶状态下，获取每个所述超宽带模块与所述终端之间的距离；根据每个所述超宽带模块在所述车辆中的位置和每个所述超宽带模块与所述终端之间的距离，确定所述终端相对于所述车辆的位置；所述终端相对于所述车辆的位置包括所述终端相对于所述车辆的方向和所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离；根据所述终端相对于所述车辆的位置，确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态；在所述车辆未处于所述安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，所述提示信息用于提示安全驾。
4、驶。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述控制器，被配置为根据所述终端相对于所述车辆的位置，确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在所述终端相对于所述车辆的方向为所述终端位于所述车辆的正前方的情况下，在所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时，确定所述车辆当前未处于所述安全驾驶状态；在所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离大于或等于所述第一预设距离时，确定所述车辆当前处于所述安全驾驶状态。3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述控制器，被配置为根据所述终端相对于所述车辆的位置，确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在所述终端相对于所。
5、述车辆的方向为所述终端位于所述车辆的侧前方的情况下，根据所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离，确定所述终端与所述车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离；在满足预设条件的情况下，确定所述车辆当前未处于所述安全驾驶状态；所述预设条件包括：所述纵向距离小于第二预设距离且所述横向距离小于第三预设距离的情况；在不满足所述预设条件的情况下，确定所述车辆当前处于所述安全驾驶状态。4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述终端与所述车辆的中心位置之间的横向距离为所述终端垂直于所述车辆的行驶方向的距离，所述终端与所述车辆的中心位置之间的纵向距离为所述终端平行于所述车辆的行驶方向的距离。5.根据权利要求1至。
6、4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：音频提示装置；方向盘，所述方向盘包括震动模块；所述控制器，被配置为发出提示信息时，具体被配置为：通过所述音频提示装置播放所述提示信息，和/或，控制所述震动模块震动，以提示安全驾驶。6.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于行驶状态下，获取所述车辆上多个超宽带模块与终端的距离；根据每个所述超宽带模块在所述车辆中的位置和每个所述超宽带模块与所述终端之间的距离，确定所述终端相对于所述车辆的位置；所述终端相对于所述车辆的位置包括所权利要求书1/2 页2CN 116612662 A2述终端相对于所述车辆的方向和所述终端与所述车辆的中心位置。
7、之间的距离；根据所述终端相对于所述车辆的位置，确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态；在所述车辆未处于所述安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，所述提示信息用于提示安全驾驶。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端相对于所述车辆的位置确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态，包括：在所述终端相对于所述车辆的方向为所述终端位于所述车辆的正前方的情况下，在所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时，确定所述车辆当前未处于所述安全驾驶状态；在所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离大于或等于所述第一预设距离时，确定所述车辆当前处于所述安全驾驶状态。8.根据权利要求6所述的方法，。
8、其特征在于，所述根据所述终端相对于所述车辆的位置确定所述车辆当前是否处于安全驾驶状态，还包括：在所述终端相对于所述车辆的方向为所述终端位于所述车辆的侧前方的情况下，根据所述终端与所述车辆的中心位置之间的距离，确定所述终端与所述车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离；在满足预设条件的情况下，确定所述车辆当前未处于所述安全驾驶状态；所述预设条件包括：所述纵向距离小于第二预设距离且所述横向距离小于第三预设距离的情况；在不满足所述预设条件的情况下，确定所述车辆当前处于所述安全驾驶状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述终端与所述车辆的中心位置之间的横向距离为所述终端垂直于所述车辆的行驶方向。
9、的距离，所述终端与所述车辆的中心位置之间的纵向距离为所述终端平行于所述车辆的行驶方向的距离。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由车辆的处理器执行时，所述车辆能够执行如权利要求6至9中任一项所述的方法。权利要求书2/2 页3CN 116612662 A3一种车辆及其碰撞预警方法技术领域0001本发明涉及车辆领域，具体涉及一种车辆及其碰撞预警方法。背景技术0002随着汽车安全技术的发展以及公众安全意识的增加，行人碰撞预测功能日益受到关注并且逐渐成为车企重点考虑的功能。0003由于行人的活动具有不确定性，驾驶员无法准确判断行人的活动轨迹。目前行人。
10、碰撞预测方法一般都是通过摄像头、雷达等检测行人的速度，根据前视摄像头和距离传感器判断和行人的距离，但是距离传感器的启动依赖前视摄像头传输的视频图像。视觉图像对天气要求比较高，若遇到大雨、大雾等天气的影响，无法有效从众多行人中快速、准确定位存在碰撞危险的行人。发明内容0004本申请实施例提供了一种车辆及其碰撞预警方法，用于提高驾驶安全性。0005第一方面，提供一种车辆，包括：多个超宽带模块，多个超宽带模块间隔排列于车辆上，一个超宽带模块用于与终端交互；与多个超宽带模块连接的控制器，被配置为：在车辆处于行驶状态下，获取每个超宽带模块与终端之间的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块。
11、与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。0006根据上述内容可知，本申请根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；根据终端相对于车辆的位置，判断车辆当前是否处于安全驾驶状态，即，判断车辆与终端是否有碰撞风险。应理解的是，超宽带模块具有极强的穿透能力和抗干扰能力，能够应对不同的场景和天气条件；结合超宽带技术计算终端相对于车辆的位置，即。
12、，计算终端所属的用户相对于车辆的位置，提升了确定终端所属的用户相对于车辆的位置的精准度，进而可以更精准的判断车辆是否处于安全驾驶状态，即，判断终端的用户与车辆是否有碰撞风险，提高了驾驶安全性。0007在一些实施例中，上述控制器，被配置为根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的正前方的情况下，在终端与车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；在终端与车辆的中心位置之间的距离大于或等于第一预设距离时，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0008根据上述内容可知，本申请在终端处于车辆的正前方的情况下。
13、，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定车辆与终端之间是否具有碰撞风险。应理解的是，在终端处于车辆的正前方的情况下，以特定的标准判断终端与车说明书1/9 页4CN 116612662 A4辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0009在一些实施例中，上述控制器，被配置为根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的侧前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离；在满足预设条件的情况下，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；预设条件包括：。
14、纵向距离小于第二预设距离且横向距离小于第三预设距离的情况；在不满足预设条件的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0010根据上述内容可知，本申请在终端位于车辆的侧前方的情况下，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离，进一步根据终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定终端与车辆是否具有碰撞风险。应理解的是，在终端处于车辆的侧前方的情况下，以特定的标准判断终端与车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0011在一些实施例中，终端与车辆的中心位置之间的横向距离为终端垂直于车辆的行驶方向的距离，终端与车辆的中心位置之间的纵向距离为终端平行。
15、于车辆的行驶方向的距离。0012根据上述内容可知，本申请通过对终端与车辆的相对位置进行更为具体的定义，进一步提高了位置计算的精确度，从而更准确地确定车辆是否处于安全驾驶状态，从而进一步提高了驾驶安全性。0013在一些实施例中，上述车辆还包括：音频提示装置；方向盘，方向盘包括震动模块；控制器，被配置为发出提示信息时，具体被配置为：通过音频提示装置播放提示信息，和/或，控制震动模块震动，以提示安全驾驶。0014根据上述内容可知，本申请增加了音频提示装置和方向盘震动模块，通过控制音频提示模块播放提示信息和控制震动模块震动，向司机提供多种提示手段，进一步提高了驾驶安全性，减少了交通事故的可能性。001。
16、5第二方面，提供一种碰撞预警方法，包括：在车辆处于行驶状态下，获取车辆上多个超宽带模块与终端的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。0016在一些实施例中，上述根据终端相对于车辆的位置确定车辆当前是否处于安全驾驶状态，包括：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的正前方的情况下，在终端与车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时。
17、，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；在终端与车辆的中心位置之间的距离大于或等于第一预设距离时，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0017在一些实施例中，上述根据终端相对于车辆的位置确定车辆当前是否处于安全驾驶状态，还包括：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的侧前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离；在满足预设条件的情况下，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；预设条件包括：纵向距离小于说明书2/9 页5CN 116612662 A5第二预设距离且横向距离小于第三预设距离的情况；在不满足预设条件的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0018在一。
18、些实施例中，上述终端与车辆的中心位置之间的横向距离为终端垂直于车辆的行驶方向的距离，终端与车辆的中心位置之间的纵向距离为终端平行于车辆的行驶方向的距离。0019第三方面，提供一种控制器，包括：一个或多个处理器；一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，控制器执行第二方面以及实施例中所提供的碰撞预警方法。0020第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面以及实施例中提供的碰撞预警方法。0021第五方面，提供一种计算机程序产品，该。
19、计算机程序产品可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序产品经由计算机载入并执行后能够实现如第二方面以及实施例中提供的碰撞预警方法。0022由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：0023(1)根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；根据终端相对于车辆的位置，判断车辆当前是否处于安全驾驶状态，即，判断车辆与终端是否有碰撞风险。应理解的是，超宽带模块具有极强的穿透能力和抗干扰能力，能够应对不同的场景和天气条件；结合超宽带技术计算终端相对于车辆的位置，即，计算终端所属的用户相对于车辆的位置，提升了确定终端所属的用户相对于车辆的位置的精。
20、准度，进而可以更精准的判断车辆是否处于安全驾驶状态，即，判断终端的用户与车辆是否有碰撞风险，提高了驾驶安全性。0024(2)本申请在终端处于车辆的正前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定车辆与终端之间是否具有碰撞风险。应理解的是，在终端处于车辆的正前方的情况下，以特定的标准判断终端与车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0025(3)在终端位于车辆的侧前方的情况下，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离，进一步根据终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定终端与车辆是否具有碰撞风险。。
21、应理解的是，在终端处于车辆的侧前方的情况下，以特定的标准判断终端与车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0026(4)通过对终端与车辆的相对位置进行更为具体的定义，进一步提高了位置计算的精确度，从而更准确地确定车辆是否处于安全驾驶状态，从而进一步提高了驾驶安全性。0027(5)增加了音频提示装置和方向盘震动模块，通过控制音频提示模块播放提示信息和控制震动模块震动，向司机提供多种提示手段，进一步提高了驾驶安全性，减少了交通事故的可能性。0028需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一实施例所带来的技术效果可参见第一方面中对应实施例所带来的技术效果，此处不再赘述。说明书3/9 页6CN 。
22、116612662 A60029应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明0030图1为本申请实施例提供的车辆的组成示意图；0031图2为本申请实施例提供的多个超宽带模块的分布示意图；0032图3为本申请实施例提供的碰撞预警方法的流程示意图一；0033图4为本申请实施例提供的以车辆的中心位置为原点建立的平面直角坐标系的示意图；0034图5为本申请实施例提供的碰撞预警方法的流程示意图二；0035图6为本申请实施例提供的控制器的组成示意图。具体实施方式0036为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案。
23、进行清楚、完整地描述。0037需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。0038随着汽车安全技术的发展以及公众安全意识的增加，行人碰撞预测功能日益受到关注并且逐渐成为车企重点考虑的功能。0039由于行人的活动具有不确定性，驾驶员。
24、无法准确判断行人的活动轨迹。目前行人碰撞预测方法一般都是通过摄像头、雷达等检测行人的速度，根据前视摄像头和距离传感器判断和行人的距离，但是距离传感器的启动依赖前视摄像头传输的视频图像。视觉图像对天气要求比较高，若遇到大雨、大雾等天气的影响，无法有效从众多行人中快速、准确定位存在碰撞危险的行人。0040参见图1所示，本申请提供的车辆可以包括：多个超宽带模块101、音频提示装置102、方向盘103和控制器104。0041多个超宽带模块101，间隔排列与车辆上，一个超宽带模块101用于与终端交互。0042示例性的，参见图2所示，车辆包括4个超宽带模块，间隔排列在车辆上。0043在一些实施例中，终端中。
25、包括超宽带模块；终端可以是其他车辆上的终端、行人的终端或其他障碍物的终端等，本申请对此不作具体限制。0044音频提示装置102，用于播放用于提示驾驶员安全驾驶的提示信息；音频提示装置102可以是扬声器或音响等装置，本申请对此不作具体限制。0045方向盘103，包括震动模块1031；震动模块1031用于以震动的方式提示驾驶员安全驾驶。0046在一些实施例中，控制器104分别与多个超宽带模块101、音频提示装置102以及震说明书4/9 页7CN 116612662 A7动模块1031电性连接。0047在一些实施例中，控制器104是指可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，指示车辆执行控制指。
26、令的装置。示例性的，控制器104可以为中央处理器(central processing unit，CPU)、通用处理器网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。控制器104还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，本申请实施例对此不做任何限制。0048在一些实施例中，控制器104被配置为：在车辆处于行驶状态下，获取每个超宽带模块与终端之间的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位。
27、置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。0049根据上述内容可知，本申请根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；根据终端相对于车辆的位置，判断车辆当前是否处于安全驾驶状态，即，判断车辆与终端是否有碰撞风险。应理解的是，超宽带模块具有极强的穿透能力和抗干扰能力，能够应对不同的场景和天气条件；结合超宽带技术计算终端相。
28、对于车辆的位置，即，计算终端所属的用户相对于车辆的位置，提升了确定终端所属的用户相对于车辆的位置的精准度，进而可以更精准的判断车辆是否处于安全驾驶状态，即，判断终端的用户与车辆是否有碰撞风险，提高了驾驶安全性。0050在一些实施例中，控制器104被配置为根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的正前方的情况下，在终端与车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；在终端与车辆的中心位置之间的距离大于或等于第一预设距离时，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0051根据上述内容可知，本申请在终端处于车。
29、辆的正前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定车辆与终端之间是否具有碰撞风险。应理解的是，在终端处于车辆的正前方的情况下，以特定的标准判断终端与车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0052在一些实施例中，控制器104被配置为被配置为根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态时，具体被配置为：在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的侧前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离；在满足预设条件的情况下，确定车辆当前未处于安全驾驶状态；预设条件包括：纵向距离小于第二预设距。
30、离且横向距离小于第三预设距离的情况；在不满足预设条件的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0053其中，终端与车辆的中心位置之间的横向距离为终端垂直于车辆的行驶方向的距离，终端与车辆的中心位置之间的纵向距离为终端平行于车辆的行驶方向的距离。0054根据上述内容可知，本申请在终端位于车辆的侧前方的情况下，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离，进一步根据终端与车辆的中心位置之间的横向距说明书5/9 页8CN 116612662 A8离和纵向距离，确定车辆是否处于安全驾驶状态，即，确定终端与车辆是否具有碰撞风险。应理解的是，在终端处于车辆的侧前方的情况下，以特定的标准判断终端与车辆是否。
31、具有碰撞风险；同时，通过对终端与车辆的相对位置进行更为具体的定义，进一步提高了位置计算的精确度，从而更准确地确定车辆是否处于安全驾驶状态进一步提高了驾驶的安全性。0055在一些实施例中，控制器104被配置为发出提示信息时，具体被配置为：通过音频提示装置播放提示信息，和/或，控制震动模块震动，以提示安全驾驶。0056根据上述内容可知，本申请增加了音频提示装置和方向盘震动模块，通过控制音频提示模块播放提示信息和控制震动模块震动，向司机提供多种提示手段，进一步提高了驾驶安全性，减少了交通事故的可能性。0057基于上述车辆，如图3所示，本申请实施例提供一种碰撞预警方法，该方法包括以下步骤：0058S1。
32、01、在车辆处于行驶状态下，获取车辆上多个超宽带模块与终端的距离。0059需要说明的是，终端中设置有超宽带模块，车辆上的多个超宽带模块分别与终端中的超宽带模块交互。0060在一些实施例中，在车辆处于行驶状态下，通过获取车辆上多个超宽带模块与终端中超宽带模块的信息传输时长，结合超宽带信号的传输速度，得到车辆上多个超宽带模块与终端中超宽带模块的距离，即，得到车辆上多个超宽带模块与终端的距离。0061S102、根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置。0062其中，终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离。0063。
33、在一些实施例中，根据每个超宽带模块在车辆中的位置，确定车辆的中心位置；参见图4所示，以车辆的中心位置为原点，车辆的正前方为X轴的正方向，车辆的右侧为Y轴的正方向，建立平面直角坐标系；确定每个超宽带模块在平面直角坐标系中的坐标点；根据每个超宽带模块在平面直角坐标系中的坐标点，以及每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端的坐标点；根据终端的坐标点，确定终端相对于车辆的位置。0064在一些实施例中，根据每个超宽带模块在平面直角坐标系中的坐标点，以及每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端的坐标点，可以采用如下公式：00650066其中，(X1，Y1)、(X2，Y2)、(Xn，Yn)表示分别每个超宽带。
34、模块的坐标点，Z1、Z2、Zn表示每个超宽带模块与终端之间的距离，(Xp，Yp)表示终端的坐标点。0067S103、根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态。0068可选的，参见图5所示，在S102之后，S103可以具体实现为以下步骤：0069S1031、在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的正前方的情况下，在终端与车辆的中心位置之间的距离小于第一预设距离时，确定车辆当前未处于安全驾驶状态。说明书6/9 页9CN 116612662 A90070其中，第一预设距离可以是车辆出厂时预先设置的，例如，第一预设距离可以是50米。0071S1032、在终端相对于车辆的方向为终端位于车。
35、辆的正前方的情况下，在终端与车辆的中心位置之间的距离大于或等于第一预设距离时，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0072应理解的是，在终端处于车辆的正前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离判断终端与车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0073在一些实施例中，在车辆处于前进状态下，在终端相对于车辆的方向为终端位于车辆的侧方、侧后方或后方的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0074应理解的是，在车辆处于前进状态下，若终端位于车辆的侧方、侧后方或后方的情况下，终端不在车辆的行驶轨迹上，此时，车辆与终端不具备碰撞的可能，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0075S1033、在终端相对。
36、于车辆的方向为终端位于车辆的侧前方的情况下，根据终端与车辆的中心位置之间的距离，确定终端与车辆的中心位置之间的横向距离和纵向距离。0076其中，终端与车辆的中心位置之间的横向距离为终端垂直于车辆的行驶方向的距离，终端与车辆的中心位置之间的纵向距离为终端平行于车辆的行驶方向的距离。0077应理解的是，通过对终端与车辆的相对位置进行更为具体的定义，进一步提高了位置计算的精确度，从而更准确地确定车辆是否处于安全驾驶状态，从而进一步提高了驾驶安全性。0078S1034、在满足预设条件的情况下，确定车辆当前未处于安全驾驶状态。0079其中，预设条件包括纵向距离小于第二预设距离且横向距离小于第三预设距离的。
37、情况；在不满足预设条件的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态；第二预设距离和第三预设距离可以是车辆出厂时预先设置的，例如，第二预设距离是40米，第三预设距离是10米。0080在一些实施例中，在不满足预设条件的情况下，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0081示例性的，第二预设距离为30米，第三预设距离为10米。若终端与车辆的纵向距离为25米，终端与车辆的横向距离为15米，此时，确定终端与车辆的纵向距离小于第二预设距离，但终端与车辆的横向距离大于第三预设距离，即，确定车辆当前处于安全驾驶状态。0082应理解的是，在终端处于车辆的侧前方的情况下，根据终端与车辆中心位置之间的横向距离和纵向距离判断终端与。
38、车辆是否具有碰撞风险，进一步提高了驾驶的安全性。0083S104、在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。0084应理解的是，超宽带模块具有极强的穿透能力和抗干扰能力，能够应对不同的场景和天气条件；结合超宽带技术计算终端相对于车辆的位置，即，计算终端所属的用户相对于车辆的位置，提升了确定终端所属的用户相对于车辆的位置的精准度，进而可以更精准的判断车辆是否处于安全驾驶状态，即，判断终端的用户与车辆是否有碰撞风险，提高了驾驶安全性。0085在一些实施例中，在车辆未处于安全驾驶状态，即，车辆与终端之间存在碰撞风险的情况下的情况下，控制方向盘震动和/或控制音频提示装置。
39、播放用于提示安全驾驶的提示信息。说明书7/9 页10CN 116612662 A100086示例性的，车辆A未处于安全驾驶状态，此时，控制方向盘震动，以提示驾驶员安全驾驶。0087示例性的，车辆B未处于安全驾驶状态，此时，控制音频提示装置播放“请注意安全驾驶”的语音提示信息。0088示例性的，车辆C未处于安全驾驶状态，此时，控制方向盘震动，并控制音频提示装置播放“注意观察路况”的语音提示信息。0089应理解的是，本申请在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，通过控制音频提示模块播放提示信息和控制震动模块震动，向司机提供多种提示手段，进一步提高了驾驶安全性，减少了交通事故的可能性。0090可以看出，上。
40、述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，本申请实施例提供了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。0091本申请实施例还提供一种控制器的硬件结构示意图，如图6所示，该控制器104包括处理器105，可选的，还包括与处理器105。
41、连接的存储器106和通信接口107。处理器105、存储器106和通信接口107通过总线108连接。0092处理器105可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。处理器105还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理器105也可以包括多个CPU，并且处理器105可以是一个单核(sing。
42、leCPU)处理器，也可以是多核(multiCPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。0093存储器106可以是只读存储器(readonly memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable readonly memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc readonly memory，。
43、CDROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本申请实施例对此不作任何限制。存储器106可以是独立存在，也可以和处理器105集成在一起。其中，存储器106中可以包含计算机程序代码。处理器105用于执行存储器106中存储的计算机程序代码，从而实现本申请实施例提供的控制方法。0094通信接口107可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wirele。
44、ss local area networks，WLAN)等。通信接口107可以是模块、电路、收发器或者任何能够实现通信的装置。说明书8/9 页11CN 116612662 A110095总线108可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线108可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。0096本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括。
45、计算机执行指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种碰撞预警方法。0097本申请实施例还提供了一种包含计算机执行指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种碰撞预警方法。0098在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机执行指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机执行指令可以存。
46、储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机执行指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SS。
47、D)等。0099尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求。
48、所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。0100以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。说明书9/9 页12CN 116612662 A12图1图2说明书附图1/3 页13CN 116612662 A13图3图4说明书附图2/3 页14CN 116612662 A14图5图6说明书附图3/3 页15CN 116612662 A15。