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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010785390.3 (22)申请日 2020.08.07 (71)申请人 郭紫萍 地址 238000 安徽省巢湖市长江东路23号 嘉和花园1号楼1单元102 (72)发明人 郭紫萍孙礼光 (51)Int.Cl. E01H 1/08(2006.01) B65F 1/00(2006.01) B65F 1/14(2006.01) B65F 1/10(2006.01) (54)发明名称 一种垃圾分类回收机器人 (57)摘要 本发明涉及垃圾分类处理技术领域， 具体是 涉及一种垃圾。
2、分类回收机器人， 包括有机器人本 体和垃圾处理收集系统， 机器人本体包括有躯体 外壳、 头部、 手部和行进部， 手部包括有多轴机械 手和能够收集多种垃圾的夹持机构， 垃圾处理收 集系统包括有不可回收垃圾处理组件、 可回收垃 圾处理组件和灰尘清扫组件， 躯体外壳的上半部 两侧开设有两个第一安装槽， 两个第一安装槽外 侧的上半部还设有能够控制入料开口的入料机 构， 躯体外壳的下半部水平开设有第二安装槽， 灰尘清扫组件包括有能够吸尘的吸尘头， 本发明 能够智能高效的对各种垃圾进行收集清理， 降低 灰尘污染， 提高城市环境， 提高了工作效率， 对不 同类型的垃圾进行分类收集。 权利要求书2页 说明书7。
3、页 附图6页 CN 111851379 A 2020.10.30 CN 111851379 A 1.一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 包括有机器人本体(1)和垃圾处理收集系统 (2)， 垃圾处理收集系统(2)安装在机器人本体(1)内部， 机器人本体(1)包括有躯体外壳 (3)、 头部(4)、 手部(5)和行进部(6)， 躯体外壳(3)竖直设置， 头部(4)安装在躯体外壳(3)的 顶端， 两个手部(5)安装在躯体外壳(3)的两侧， 行进部(6)安装在躯体外壳(3)的底端， 行进 部(6)包括有能够多角度调节的行进轮(7)， 头部(4)安装有摄像头(8)和控制器(9)， 手部 (5)包括有多。
4、轴机械手(10)和能够收集多种垃圾的夹持机构(11)， 夹持机构(11)安装在多 轴机械手(10)的输出端上， 垃圾处理收集系统(2)包括有不可回收垃圾处理组件(12)、 可回 收垃圾处理组件(13)和灰尘清扫组件(14)， 躯体外壳(3)的上半部两侧开设有两个第一安 装槽(15)， 不可回收垃圾处理组件(12)和可回收垃圾处理组件(13)分别安装在两个第一安 装槽(15)内， 两个第一安装槽(15)外侧的上半部还设有能够控制入料开口的入料机构 (16)， 躯体外壳(3)两个第一安装槽(15)之间设有第一驱动室(17)， 入料机构(16)安装在第 一驱动室(17)内， 躯体外壳(3)的下半部水。
5、平开设有第二安装槽(18)， 灰尘清扫组件(14)设 置在第二安装槽(18)内， 灰尘清扫组件(14)包括有能够吸尘的吸尘头(19)， 吸尘头(19)水 平固定安装在躯体外壳(3)的底端， 吸尘头(19)与第二安装槽(18)内部连通， 躯体外壳(3) 远离吸尘头(19)的一侧还设有第二驱动室(20)， 第二驱动室(20)竖直设置在躯体外壳(3) 内部， 垃圾处理收集系统(2)、 摄像头(8)、 入料机构(16)、 手部(5)和行进部(6)均与控制器 (9)电连接。 2.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 夹持机构(11)包括有 夹持爪(21)和扫除爪(22)， 夹持爪(。
6、21)位于躯体外壳(3)靠近可回收垃圾处理组件(13)的 一侧， 扫除爪(22)位于躯体外壳(3)靠近不可回收垃圾处理组件(12)的一侧。 3.根据权利要求2所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 夹持爪(21)包括有两 个能够相向运动的矩形夹头(23)， 扫除爪(22)为倾斜设置的簸箕(24)， 两个矩形夹头(23) 靠近簸箕(24)的一端均固定安装有扫除板(25)。 4.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 灰尘清扫组件(14)还 包括有集尘室(26)、 第一抽气管(27)、 第二抽气管(28)和气泵(29)， 气泵(29)水平固定安装 在第二驱动室(20)的底。
7、端， 集尘室(26)水平能够滑动的设置在第二驱动室(20)内， 第一抽 气管(27)的一端与气泵(29)的输出端连通， 第一抽气管(27)的另一端与集尘室(26)的侧壁 连通， 第二抽气管(28)的一端与集尘室(26)远离气泵(29)的一端连通， 第二抽气管(28)的 另一端与吸尘头(19)连通， 集尘室(26)与第一抽气管(27)连通处固定安装有过滤网， 集尘 室(26)远离气泵(29)的一侧侧壁上设有第一把手(30)， 集尘室(26)两侧的侧壁上设有第一 限位滑条(31)， 第一限位滑条(31)的端部设有第一卡接头(32)， 第二安装槽(18)的两侧侧 壁上水平设有供第一限位滑条(31)滑。
8、动连接的第一限位滑槽(33)， 第一限位滑槽(33)内侧 的端部设有供第一卡接头(32)卡接的第一卡接口(34)。 5.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 入料机构(16)包括有 第一转轴(35)、 两块转动门(36)、 驱动斜齿轮(37)、 从动斜齿轮(38)、 第二转轴(39)和第一 伺服电机(40)， 第一伺服电机(40)水平固定安装在第二驱动室(20)内， 第一转轴(35)水平 设置在第一驱动室(17)内， 第一转轴(35)与第一驱动室(17)靠近第二驱动室(20)的侧壁轴 接， 第一转轴(35)的一端与第一伺服电机(40)的输出端固定连接， 驱动斜齿轮(37)。
9、竖直固 定套设在第一转轴(35)的另一端， 第二转轴(39)水平设置在躯体外壳(3)内， 第二转轴(39) 权利要求书 1/2 页 2 CN 111851379 A 2 的两端分别与两个第一安装槽(15)的侧壁轴接， 两个竖直设置的转动门(36)分别设置在两 个第一安装槽(15)的上半部， 转动门(36)的底端固定套设在第二转轴(39)上， 第一转轴 (35)的轴线与第二转轴(39)的轴线垂直， 从动斜齿轮(38)竖直固定套设在第二转轴(39)的 中部， 驱动斜齿轮(37)与从动斜齿轮(38)啮合。 6.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 两个第一安装槽(15) 的下半。
10、部均包括有垃圾收集室(41)， 垃圾收集室(41)与第一安装槽(15)的侧壁滑动连接， 垃圾收集室(41)远离第二驱动室(20)的一侧固定安装有第二把手(42)。 7.根据权利要求6所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 垃圾收集室(41)两侧 的侧壁上设有第二限位滑条(43)， 第二限位滑条(43)靠近第一安装槽(15)的一端设有第二 卡接头(44)， 第一安装槽(15)的两侧侧壁上水平设有供第二限位滑条(43)滑动连接的第二 限位滑槽(45)， 第二限位滑槽(45)内侧的端部设有供第二卡接头(44)卡接的第二卡接口 (46)。 8.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征。
11、在于， 不可回收垃圾处理组 件(12)包括有破碎驱动机构和两个破碎辊(47)， 两个破碎辊(47)水平设置在其中一个第一 安装槽(15)内侧的中部， 两个破碎辊(47)彼此啮合， 破碎驱动机构安装在躯体外壳(3)内 部， 破碎驱动机构的输出端与两个破碎辊(47)传动连接。 9.根据权利要求8所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 破碎驱动机构包括有 两个第三转轴(48)、 第一齿轮(49)、 第二齿轮(50)、 第三齿轮(51)、 第二伺服电机(52)和传 动链条(53)， 两个第三转轴(48)水平设置在第一安装槽(15)的内部， 两个破碎辊(47)分别 固定套设在两个第三转轴(48)上。
12、， 第三转轴(48)的一端与第一安装槽(15)的侧壁轴接， 第 三转轴(48)的另一端延伸至第一驱动室(17)内， 第一齿轮(49)和第二齿轮(50)竖直设置在 第一驱动室(17)内， 第三齿轮(51)竖直设置在第二驱动室(20)内， 第一齿轮(49)位于第二 齿轮(50)远离第三齿轮(51)的一侧， 第一齿轮(49)和第二齿轮(50)分别固定套设在两个第 三转轴(48)的端部， 第二齿轮(50)和第三齿轮(51)通过传动链条(53)传动连接， 第二齿轮 (50)与第一齿轮(49)啮合， 第二伺服电机(52)水平固定安装在第二驱动室(20)内， 第二伺 服电机(52)的输出端与第三齿轮(51)。
13、传动连接。 10.根据权利要求1所述的一种垃圾分类回收机器人， 其特征在于， 可回收垃圾处理组 件(13)包括有推送气缸(54)和压板(55)， 推送气缸(54)竖直固定安装在其中一个第一安装 槽(15)内部的顶端， 压板(55)水平设置在第一安装槽(15)内， 推送气缸(54)的输出端与压 板(55)的顶端中心处固定连接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111851379 A 3 一种垃圾分类回收机器人 技术领域 0001 本发明涉及垃圾分类处理技术领域， 具体是涉及一种垃圾分类回收机器人。 背景技术 0002 对每个城市而言， 保持城市街道两侧的美观环境， 及时把垃圾清理干净， 对提高。
14、城 市的知名度是十分重要的， 特别对旅游城市， 对吸引游客和推广旅游知名度， 起到很重要的 作用； 清扫街道路面是城镇中成千上万的环卫工人天天在干的辛苦工作。 然而， 这种利用扫 把清扫街道的方式在把地面垃圾清除的同时， 也把许多肉眼看不清的尘土微粒搅动得到处 飞扬， 而这些飞扬的尘土微粒与行驶在街道路上的汽车扬起的飞尘和汽车排放的尾气中包 含的细微污染物一样， 都是pm2.5的空气污染源。 0003 城市垃圾资源化利用可以为国民经济提供巨大的经济效益， 并由此带来生活环境 清洁与舒适的社会效益。 而垃圾资源回收再利用， 最重要的环节就是要把垃圾经过分离、 分 类， 然后根据所分离出来的垃圾按。
15、照其特性加以利用， 现有垃圾分类只是简单的依赖于人 工， 人工作业效率低且容易出错， 无法满足城市垃圾资源化的高要求。 0004 现有的人工清扫路面会产生大量灰尘， 对环境和人员身体均造成威胁， 人工清扫 的效率低下， 会将各种垃圾集中到一起， 没有进行垃圾分类收集， 不利于对垃圾的高效分类 回收处理， 且人工清扫垃圾的携带量低下， 工作量较大。 0005 因此， 有必要设计一种垃圾分类回收机器人， 用来解决上述问题。 发明内容 0006 本发明所要解决的技术问题是提供一种垃圾分类回收机器人， 该技术方案解决了 现有的人工清扫路面会产生大量灰尘， 对环境和人员身体均造成威胁， 人工清扫的效率低。
16、 下， 会将各种垃圾集中到一起， 没有进行垃圾分类收集， 不利于对垃圾的高效分类回收处 理， 且人工清扫垃圾的携带量低下， 工作量较大等问题。 0007 为解决上述技术问题， 本发明提供以下技术方案： 0008 提供了一种垃圾分类回收机器人， 包括有机器人本体和垃圾处理收集系统， 垃圾 处理收集系统安装在机器人本体内部， 机器人本体包括有躯体外壳、 头部、 手部和行进部， 躯体外壳竖直设置， 头部安装在躯体外壳的顶端， 两个手部安装在躯体外壳的两侧， 行进部 安装在躯体外壳的底端， 行进部包括有能够多角度调节的行进轮， 头部安装有摄像头和控 制器， 手部包括有多轴机械手和能够收集多种垃圾的夹持。
17、机构， 夹持机构安装在多轴机械 手的输出端上， 垃圾处理收集系统包括有不可回收垃圾处理组件、 可回收垃圾处理组件和 灰尘清扫组件， 躯体外壳的上半部两侧开设有两个第一安装槽， 不可回收垃圾处理组件和 可回收垃圾处理组件分别安装在两个第一安装槽内， 两个第一安装槽外侧的上半部还设有 能够控制入料开口的入料机构， 躯体外壳两个第一安装槽之间设有第一驱动室， 入料机构 安装在第一驱动室内， 躯体外壳的下半部水平开设有第二安装槽， 灰尘清扫组件设置在第 二安装槽内， 灰尘清扫组件包括有能够吸尘的吸尘头， 吸尘头水平固定安装在躯体外壳的 说明书 1/7 页 4 CN 111851379 A 4 底端， 。
18、吸尘头与第二安装槽内部连通， 躯体外壳远离吸尘头的一侧还设有第二驱动室， 第二 驱动室竖直设置在躯体外壳内部， 垃圾处理收集系统、 摄像头、 入料机构、 手部和行进部均 与控制器电连接。 0009 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案夹持机构包括有夹持爪和扫除爪， 夹持爪位于躯体外壳靠近可回收垃圾处理组件的一侧， 扫除爪位于躯体外壳靠近不可回收 垃圾处理组件的一侧。 0010 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案夹持爪包括有两个能够相向运动 的矩形夹头， 扫除爪为倾斜设置的簸箕， 两个矩形夹头靠近簸箕的一端均固定安装有扫除 板。 0011 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案灰尘清。
19、扫组件还包括有集尘室、 第 一抽气管、 第二抽气管和气泵， 气泵水平固定安装在第二驱动室的底端， 集尘室水平能够滑 动的设置在第二驱动室内， 第一抽气管的一端与气泵的输出端连通， 第一抽气管的另一端 与集尘室的侧壁连通， 第二抽气管的一端与集尘室远离气泵的一端连通， 第二抽气管的另 一端与吸尘头连通， 集尘室与第一抽气管连通处固定安装有过滤网， 集尘室远离气泵的一 侧侧壁上设有第一把手， 集尘室两侧的侧壁上设有第一限位滑条， 第一限位滑条的端部设 有第一卡接头， 第二安装槽的两侧侧壁上水平设有供第一限位滑条滑动连接的第一限位滑 槽， 第一限位滑槽内侧的端部设有供第一卡接头卡接的第一卡接口。 0。
20、012 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案入料机构包括有第一转轴、 两块转 动门、 驱动斜齿轮、 从动斜齿轮、 第二转轴和第一伺服电机， 第一伺服电机水平固定安装在 第二驱动室内， 第一转轴水平设置在第一驱动室内， 第一转轴与第一驱动室靠近第二驱动 室的侧壁轴接， 第一转轴的一端与第一伺服电机的输出端固定连接， 驱动斜齿轮竖直固定 套设在第一转轴的另一端， 第二转轴水平设置在躯体外壳内， 第二转轴的两端分别与两个 第一安装槽的侧壁轴接， 两个竖直设置的转动门分别设置在两个第一安装槽的上半部， 转 动门的底端固定套设在第二转轴上， 第一转轴的轴线与第二转轴的轴线垂直， 从动斜齿轮 竖直固定。
21、套设在第二转轴的中部， 驱动斜齿轮与从动斜齿轮啮合。 0013 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案两个第一安装槽的下半部均包括 有垃圾收集室， 垃圾收集室与第一安装槽的侧壁滑动连接， 垃圾收集室远离第二驱动室的 一侧固定安装有第二把手。 0014 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案垃圾收集室两侧的侧壁上设有第 二限位滑条， 第二限位滑条靠近第一安装槽的一端设有第二卡接头， 第一安装槽的两侧侧 壁上水平设有供第二限位滑条滑动连接的第二限位滑槽， 第二限位滑槽内侧的端部设有供 第二卡接头卡接的第二卡接口。 0015 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案不可回收垃圾处理组件包括有破 。
22、碎驱动机构和两个破碎辊， 两个破碎辊水平设置在其中一个第一安装槽内侧的中部， 两个 破碎辊彼此啮合， 破碎驱动机构安装在躯体外壳内部， 破碎驱动机构的输出端与两个破碎 辊传动连接。 0016 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案破碎驱动机构包括有两个第三转 轴、 第一齿轮、 第二齿轮、 第三齿轮、 第二伺服电机和传动链条， 两个第三转轴水平设置在第 一安装槽的内部， 两个破碎辊分别固定套设在两个第三转轴上， 第三转轴的一端与第一安 说明书 2/7 页 5 CN 111851379 A 5 装槽的侧壁轴接， 第三转轴的另一端延伸至第一驱动室内， 第一齿轮和第二齿轮竖直设置 在第一驱动室内， 。
23、第三齿轮竖直设置在第二驱动室内， 第一齿轮位于第二齿轮远离第三齿 轮的一侧， 第一齿轮和第二齿轮分别固定套设在两个第三转轴的端部， 第二齿轮和第三齿 轮通过传动链条传动连接， 第二齿轮与第一齿轮啮合， 第二伺服电机水平固定安装在第二 驱动室内， 第二伺服电机的输出端与第三齿轮传动连接。 0017 作为一种垃圾分类回收机器人的一种优选方案可回收垃圾处理组件包括有推送 气缸和压板， 推送气缸竖直固定安装在其中一个第一安装槽内部的顶端， 压板水平设置在 第一安装槽内， 推送气缸的输出端与压板的顶端中心处固定连接。 0018 本发明与现有技术相比具有的有益效果是： 0019 本发明采用机器人对路面进行。
24、清扫分类收集等工作， 相比于现有的人工清扫， 本 发明能够智能高效的对各种垃圾进行收集清理， 通过灰尘清扫组件对路面灰尘进行吸尘处 理， 降低灰尘污染， 提高城市环境， 夹持机构根据不同大小的垃圾选择不同的夹取方式， 从 而提高了工作效率， 不可回收垃圾处理组件和可回收垃圾处理组件分别对不同类型的垃圾 进行分类收集， 并且进行打碎、 压实等操作， 提高了机器人内部的垃圾收集容量， 降低人工 劳动强度。 附图说明 0020 图1为本发明的立体结构示意图一； 0021 图2为本发明的立体结构示意图二； 0022 图3为本发明的立体结构示意图三； 0023 图4为本发明的正视图； 0024 图5为本。
25、发明的俯视图； 0025 图6为本发明的躯体外壳的立体结构示意图； 0026 图7为本发明的躯体外壳和灰尘清扫组件的立体结构示意图； 0027 图8为本发明的灰尘清扫组件的立体结构示意图； 0028 图9为本发明的垃圾收集室的立体结构示意图； 0029 图10为本发明的不可回收垃圾处理组件的立体结构示意图； 0030 图11为本发明的入料机构的立体结构示意图； 0031 图12为本发明的可回收垃圾处理组件的立体结构示意图。 0032 图中标号为： 0033 1-机器人本体； 2-垃圾处理收集系统； 3-躯体外壳； 4-头部； 5-手部； 6-行进部； 7- 行进轮； 8-摄像头； 9-控制器；。
26、 10-多轴机械手； 11-夹持机构； 12-不可回收垃圾处理组件； 13-可回收垃圾处理组件； 14-灰尘清扫组件； 15-第一安装槽； 16-入料机构； 17-第一驱动 室； 18-第二安装槽； 19-吸尘头； 20-第二驱动室； 21-夹持爪； 22-扫除爪； 23-矩形夹头； 24- 簸箕； 25-扫除板； 26-集尘室； 27-第一抽气管； 28-第二抽气管； 29-气泵； 30-第一把手； 31- 第一限位滑条； 32-第一卡接头； 33-第一限位滑槽； 34-第一卡接口； 35-第一转轴； 36-转动 门； 37-驱动斜齿轮； 38-从动斜齿轮； 39-第二转轴； 40-第一伺服。
27、电机； 41-垃圾收集室； 42- 第二把手； 43-第二限位滑条； 44-第二卡接头； 45-第二限位滑槽； 46-第二卡接口； 47-破碎 辊； 48-第三转轴； 49-第一齿轮； 50-第二齿轮； 51-第三齿轮； 52-第二伺服电机； 53-传动链 说明书 3/7 页 6 CN 111851379 A 6 条； 54-推送气缸； 55-压板。 具体实施方式 0034 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例， 对 本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并 不用于限定本发明。 0035 在本发明的描述中， 需要。
28、说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“前” 、 “后” 、“竖直” 、“水平” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置 关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具 有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第 一” 、“第二” 、“第三” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0036 参照图1-图6所示的一种垃圾分类回收机器人， 包括有机器人本体1和垃圾处理收 集系统2， 垃圾处理收集系统2安装在机器人本体1内部， 机器人本体。
29、1包括有躯体外壳3、 头 部4、 手部5和行进部6， 躯体外壳3竖直设置， 头部4安装在躯体外壳3的顶端， 两个手部5安装 在躯体外壳3的两侧， 行进部6安装在躯体外壳3的底端， 行进部6包括有能够多角度调节的 行进轮7， 头部4安装有摄像头8和控制器9， 手部5包括有多轴机械手10和能够收集多种垃圾 的夹持机构11， 夹持机构11安装在多轴机械手10的输出端上， 垃圾处理收集系统2包括有不 可回收垃圾处理组件12、 可回收垃圾处理组件13和灰尘清扫组件14， 躯体外壳3的上半部两 侧开设有两个第一安装槽15， 不可回收垃圾处理组件12和可回收垃圾处理组件13分别安装 在两个第一安装槽15内，。
30、 两个第一安装槽15外侧的上半部还设有能够控制入料开口的入料 机构16， 躯体外壳3两个第一安装槽15之间设有第一驱动室17， 入料机构16安装在第一驱动 室17内， 躯体外壳3的下半部水平开设有第二安装槽18， 灰尘清扫组件14设置在第二安装槽 18内， 灰尘清扫组件14包括有能够吸尘的吸尘头19， 吸尘头19水平固定安装在躯体外壳3的 底端， 吸尘头19与第二安装槽18内部连通， 躯体外壳3远离吸尘头19的一侧还设有第二驱动 室20， 第二驱动室20竖直设置在躯体外壳3内部， 垃圾处理收集系统2、 摄像头8、 入料机构 16、 手部5和行进部6均与控制器9电连接。 在机器人本体1对街道进行。
31、自动清扫时， 控制器9 用于对机器人的进行和清扫动作进行控制， 摄像头8用于检测路面情况， 行进轮7带动机器 人本体1进行位移， 灰尘清扫组件14对路面上的灰尘进行清扫， 吸尘头19将灰尘吸入躯体外 壳3内部进行收集， 第二安装槽18用于安装灰尘清扫组件14， 在需要对大件垃圾清扫时， 多 轴器械手控制夹持机构11灵活运动， 夹持机构11将路面上的垃圾夹持并送至第一安装槽15 内， 由所夹持的垃圾种类分别放置在不同的垃圾处理组件中， 可回收垃圾处理组件13对易 拉罐、 纸盒等可回收垃圾进行收集压实处理， 不可回收垃圾处理组件12对石子等不可回收 垃圾进行破碎收集处理， 从而实现垃圾的分类收集处。
32、理功能， 在夹持机构11将垃圾夹持完 成后， 入料机构16输出将入料通口打开， 便于夹持机构11所夹持的垃圾进入躯体外壳3的内 部进行收集处理。 0037 参照图4-图5所示的夹持机构11包括有夹持爪21和扫除爪22， 夹持爪21位于躯体 外壳3靠近可回收垃圾处理组件13的一侧， 扫除爪22位于躯体外壳3靠近不可回收垃圾处理 组件12的一侧。 在遇到不同大小、 不同类型的垃圾时， 夹持机构11选用不同的方式进行夹持 操作， 夹持爪21用于夹持较为小型的、 较为规则的垃圾， 扫除爪22用于收集较为大型的、 不 说明书 4/7 页 7 CN 111851379 A 7 规则的垃圾， 通过分类夹取提。
33、高了夹取效率， 实现了更好的夹持功能。 0038 参照图4-图5所示的夹持爪21包括有两个能够相向运动的矩形夹头23， 扫除爪22 为倾斜设置的簸箕24， 两个矩形夹头23靠近簸箕24的一端均固定安装有扫除板25。 在夹持 爪21工作时， 两个矩形夹头23相互靠近， 从而将处于矩形夹头23中间的垃圾夹紧， 在遇到不 规则垃圾时， 夹持爪21无法将其夹起， 此时两个矩形夹头23合并， 通过扫除板25与簸箕24的 配合， 将垃圾扫入簸箕24中， 从而实现垃圾夹持功能。 0039 参照图7-图8所示的灰尘清扫组件14还包括有集尘室26、 第一抽气管27、 第二抽气 管28和气泵29， 气泵29水平固。
34、定安装在第二驱动室20的底端， 集尘室26水平能够滑动的设 置在第二驱动室20内， 第一抽气管27的一端与气泵29的输出端连通， 第一抽气管27的另一 端与集尘室26的侧壁连通， 第二抽气管28的一端与集尘室26远离气泵29的一端连通， 第二 抽气管28的另一端与吸尘头19连通， 集尘室26与第一抽气管27连通处固定安装有过滤网， 集尘室26远离气泵29的一侧侧壁上设有第一把手30， 集尘室26两侧的侧壁上设有第一限位 滑条31， 第一限位滑条31的端部设有第一卡接头32， 第二安装槽18的两侧侧壁上水平设有 供第一限位滑条31滑动连接的第一限位滑槽33， 第一限位滑槽33内侧的端部设有供第一。
35、卡 接头32卡接的第一卡接口34。 在灰尘清扫组件14工作时， 气泵29输出带动吸尘头19吸气， 灰 尘通过吸尘头19进入集尘室26中， 通过过滤网将灰尘挡在集尘室26内， 实现了灰尘收集过 程， 第一抽气管27用于连通气泵29和集尘室26， 第二抽气管28用于连通集尘室26和吸尘头 19， 在集尘室26装满后， 操作人员通过第一把手30将集尘室26从第二安装槽18内抽出， 将集 尘室26内灰尘倾倒出后重新放入第二安装槽18内， 第一限位滑条31用于在的第一限位滑槽 33内滑动， 第一卡接头32和第一卡接口34卡接， 从而保证了集尘室26与躯体外壳3的固定连 接。 0040 参照图11所示的入。
36、料机构16包括有第一转轴35、 两块转动门36、 驱动斜齿轮37、 从 动斜齿轮38、 第二转轴39和第一伺服电机40， 第一伺服电机40水平固定安装在第二驱动室 20内， 第一转轴35水平设置在第一驱动室17内， 第一转轴35与第一驱动室17靠近第二驱动 室20的侧壁轴接， 第一转轴35的一端与第一伺服电机40的输出端固定连接， 驱动斜齿轮37 竖直固定套设在第一转轴35的另一端， 第二转轴39水平设置在躯体外壳3内， 第二转轴39的 两端分别与两个第一安装槽15的侧壁轴接， 两个竖直设置的转动门36分别设置在两个第一 安装槽15的上半部， 转动门36的底端固定套设在第二转轴39上， 第一转。
37、轴35的轴线与第二 转轴39的轴线垂直， 从动斜齿轮38竖直固定套设在第二转轴39的中部， 驱动斜齿轮37与从 动斜齿轮38啮合。 入料机构16工作时， 第一伺服电机40输出带动第一转轴35转动， 第一转轴 35带哦定驱动斜齿轮37转动， 驱动斜齿轮37带动与之啮合的从动斜齿轮38转动， 进而带动 第二转轴39转动， 第二转轴39带动与之固定连接的转动门36转动， 从而打开第二安装槽18 上半部的开口， 便于夹持机构11将垃圾倒入第一安装槽15内。 0041 参照图9所示的两个第一安装槽15的下半部均包括有垃圾收集室41， 垃圾收集室 41与第一安装槽15的侧壁滑动连接， 垃圾收集室41远离第。
38、二驱动室20的一侧固定安装有第 二把手42。 当垃圾在第一安装槽15内进行处理时， 垃圾收集室41将处理完成的垃圾进行收 集， 第二把手42用于操作人员将垃圾收集室41拉出第一安装槽15。 0042 参照图9所示的垃圾收集室41两侧的侧壁上设有第二限位滑条43， 第二限位滑条 43靠近第一安装槽15的一端设有第二卡接头44， 第一安装槽15的两侧侧壁上水平设有供第 说明书 5/7 页 8 CN 111851379 A 8 二限位滑条43滑动连接的第二限位滑槽45， 第二限位滑槽45内侧的端部设有供第二卡接头 44卡接的第二卡接口46。 第二限位滑条43用于在的第二限位滑槽45内滑动， 第二卡接。
39、头44 和第二卡接口46卡接， 从而保证了垃圾收集室41与躯体外壳3的固定连接， 从而便于垃圾收 集工作的正常进行。 0043 参照图10所示的不可回收垃圾处理组件12包括有破碎驱动机构和两个破碎辊47， 两个破碎辊47水平设置在其中一个第一安装槽15内侧的中部， 两个破碎辊47彼此啮合， 破 碎驱动机构安装在躯体外壳3内部， 破碎驱动机构的输出端与两个破碎辊47传动连接。 在不 可回收垃圾处理时， 破碎驱动机构输出带动两个破碎辊47转动， 破碎辊47将不可回收垃圾 进行打碎， 从而实现了不可回收垃圾的处理工作。 0044 参照图10所示的破碎驱动机构包括有两个第三转轴48、 第一齿轮49、 。
40、第二齿轮50、 第三齿轮51、 第二伺服电机52和传动链条53， 两个第三转轴48水平设置在第一安装槽15的 内部， 两个破碎辊47分别固定套设在两个第三转轴48上， 第三转轴48的一端与第一安装槽 15的侧壁轴接， 第三转轴48的另一端延伸至第一驱动室17内， 第一齿轮49和第二齿轮50竖 直设置在第一驱动室17内， 第三齿轮51竖直设置在第二驱动室20内， 第一齿轮49位于第二 齿轮50远离第三齿轮51的一侧， 第一齿轮49和第二齿轮50分别固定套设在两个第三转轴48 的端部， 第二齿轮50和第三齿轮51通过传动链条53传动连接， 第二齿轮50与第一齿轮49啮 合， 第二伺服电机52水平固。
41、定安装在第二驱动室20内， 第二伺服电机52的输出端与第三齿 轮51传动连接。 在破碎驱动机构工作时， 第二伺服电机52输出带动第三齿轮51转动， 第三齿 轮51通过传动链条53带动第二齿轮50转动， 第二齿轮50带动与之啮合的第一齿轮49转动， 第一齿轮49和第二齿轮50分别通过两个第三转轴48带动两个破碎辊47转动， 从而实现破碎 功能。 0045 参照图12所示的可回收垃圾处理组件13包括有推送气缸54和压板55， 推送气缸54 竖直固定安装在其中一个第一安装槽15内部的顶端， 压板55水平设置在第一安装槽15内， 推送气缸54的输出端与压板55的顶端中心处固定连接。 在对可回收垃圾处理。
42、时， 推送气缸 54输出带动压板55向下运动， 将可回收垃圾压实， 从而提高了垃圾收集的容量， 提高垃圾收 集效率。 0046 本发明的工作原理： 0047 在机器人本体1对街道进行自动清扫时， 控制器9用于对机器人的进行和清扫动作 进行控制， 摄像头8用于检测路面情况， 行进轮7带动机器人本体1进行位移， 灰尘清扫组件 14对路面上的灰尘进行清扫， 吸尘头19将灰尘吸入躯体外壳3内部进行收集， 第二安装槽18 用于安装灰尘清扫组件14， 在需要对大件垃圾清扫时， 多轴器械手控制夹持机构11灵活运 动， 夹持机构11将路面上的垃圾夹持并送至第一安装槽15内， 由所夹持的垃圾种类分别放 置在不同。
43、的垃圾处理组件中， 可回收垃圾处理组件13对易拉罐、 纸盒等可回收垃圾进行收 集压实处理， 不可回收垃圾处理组件12对石子等不可回收垃圾进行破碎收集处理， 从而实 现垃圾的分类收集处理功能， 在夹持机构11将垃圾夹持完成后， 入料机构16输出将入料通 口打开， 便于夹持机构11所夹持的垃圾进入躯体外壳3的内部进行收集处理。 在遇到不同大 小、 不同类型的垃圾时， 夹持机构11选用不同的方式进行夹持操作， 夹持爪21用于夹持较为 小型的、 较为规则的垃圾， 扫除爪22用于收集较为大型的、 不规则的垃圾， 通过分类夹取提 高了夹取效率， 实现了更好的夹持功能。 在夹持爪21工作时， 两个矩形夹头2。
44、3相互靠近， 从 说明书 6/7 页 9 CN 111851379 A 9 而将处于矩形夹头23中间的垃圾夹紧， 在遇到不规则垃圾时， 夹持爪21无法将其夹起， 此时 两个矩形夹头23合并， 通过扫除板25与簸箕24的配合， 将垃圾扫入簸箕24中， 从而实现垃圾 夹持功能。 在灰尘清扫组件14工作时， 气泵29输出带动吸尘头19吸气， 灰尘通过吸尘头19进 入集尘室26中， 通过过滤网将灰尘挡在集尘室26内， 实现了灰尘收集过程， 第一抽气管27用 于连通气泵29和集尘室26， 第二抽气管28用于连通集尘室26和吸尘头19， 在集尘室26装满 后， 操作人员通过第一把手30将集尘室26从第二安。
45、装槽18内抽出， 将集尘室26内灰尘倾倒 出后重新放入第二安装槽18内， 第一限位滑条31用于在的第一限位滑槽33内滑动， 第一卡 接头32和第一卡接口34卡接， 从而保证了集尘室26与躯体外壳3的固定连接。 入料机构16工 作时， 第一伺服电机40输出带动第一转轴35转动， 第一转轴35带哦定驱动斜齿轮37转动， 驱 动斜齿轮37带动与之啮合的从动斜齿轮38转动， 进而带动第二转轴39转动， 第二转轴39带 动与之固定连接的转动门36转动， 从而打开第二安装槽18上半部的开口， 便于夹持机构11 将垃圾倒入第一安装槽15内。 当垃圾在第一安装槽15内进行处理时， 垃圾收集室41将处理 完成的。
46、垃圾进行收集， 第二把手42用于操作人员将垃圾收集室41拉出第一安装槽15。 第二 限位滑条43用于在的第二限位滑槽45内滑动， 第二卡接头44和第二卡接口46卡接， 从而保 证了垃圾收集室41与躯体外壳3的固定连接， 从而便于垃圾收集工作的正常进行。 在不可回 收垃圾处理时， 破碎驱动机构输出带动两个破碎辊47转动， 破碎辊47将不可回收垃圾进行 打碎， 从而实现了不可回收垃圾的处理工作。 在破碎驱动机构工作时， 第二伺服电机52输出 带动第三齿轮51转动， 第三齿轮51通过传动链条53带动第二齿轮50转动， 第二齿轮50带动 与之啮合的第一齿轮49转动， 第一齿轮49和第二齿轮50分别通过。
47、两个第三转轴48带动两个 破碎辊47转动， 从而实现破碎功能。 在对可回收垃圾处理时， 推送气缸54输出带动压板55向 下运动， 将可回收垃圾压实， 从而提高了垃圾收集的容量， 提高垃圾收集效率。 说明书 7/7 页 10 CN 111851379 A 10 图1 图2 说明书附图 1/6 页 11 CN 111851379 A 11 图3 图4 说明书附图 2/6 页 12 CN 111851379 A 12 图5 图6 说明书附图 3/6 页 13 CN 111851379 A 13 图7 图8 说明书附图 4/6 页 14 CN 111851379 A 14 图9 图10 说明书附图 5/6 页 15 CN 111851379 A 15 图11 图12 说明书附图 6/6 页 16 CN 111851379 A 16 。