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1、10申请公布号CN103628687A43申请公布日20140312CN103628687A21申请号201310660112522申请日20131209E04G21/0420060171申请人湖南三一智能控制设备有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城72发明人熊俊韦晶盛四华54发明名称混凝土浇注方法和系统、以及浇注设备57摘要本发明公开了一种混凝土浇注方法和系统、以及浇注设备，其中，该混凝土浇注方法包括采集工作场景图像，截取并显示用于设置浇注位置及浇注参数的工作场景图片；基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合所述浇注位置。
2、的坐标以及浇注设备臂架末端的当前坐标，确定所述浇注设备臂架末端的移动轨迹；根据所设置的浇注位置及浇注参数，指示所述浇注设备臂架末端根据所述移动轨迹自动移动至所述浇注位置，进行混凝土浇注。因此，本发明能够快速准确地定位臂架末端与浇注位置及其移动轨迹，易操作，效率高，损耗低。51INTCL权利要求书2页说明书8页附图2页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书8页附图2页10申请公布号CN103628687ACN103628687A1/2页21一种混凝土浇注方法，其特征在于，包括采集工作场景图像，截取并显示用于设置浇注位置及浇注参数的工作场景图片；基于预先设置的参考基准。
3、面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合所述浇注位置的坐标以及浇注设备臂架末端的当前坐标，确定所述浇注设备臂架末端的移动轨迹；根据所设置的浇注位置及浇注参数，指示所述浇注设备臂架末端根据所述移动轨迹自动移动至所述浇注位置，进行混凝土浇注。2根据权利要求1所述的混凝土浇注方法，其特征在于，还包括基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，所述控制策略还包括障碍物坐标。3根据权利要求2所述的混凝土浇注方法，其特征在于，所述浇注位置的数量为N个，所述障碍物的数量为R个，其中N、R为正整数；所述计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末。
4、端的当前坐标包括计算N个所述浇注位置距所述参考基准面的高度值Z1、Z2、ZN，并计算臂架末端与周围R个障碍物的相对坐标值XL，YL，ZL，XR，YR，ZR；计算N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的坐标值X1，Y1，X2，Y2，XN，YN；根据Z1、Z2、ZN以及上述臂架末端相对于所述参考基准面的高度ZH，计算出N个所述浇注位置与所述臂架末端的高度坐标值Z1，Z2，ZN。4一种混凝土浇注系统，其特征在于，包括图像采集设备，配置为采集工作场景图像；显示设备，与所述图像采集设备连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片，计算浇注设备臂架末端的移动轨迹；控制设备，与所述显示设备连接，并配置。
5、为指示所述浇注设备臂架末端根据所述移动轨迹自动移动至所述浇注位置，进行混凝土浇注。5根据权利要求4所述的混凝土浇注系统，其特征在于，所述图像采集设备为摄像头，设置在浇注设备上。6根据权利要求4或5所述的混凝土浇注系统，其特征在于，所述显示设备包括显示模块，与所述图像采集设备连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片；分析处理模块，与所述显示模块连接，并配置为基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合控制策略，确定所述浇注设备臂架末端的移动轨迹；其中，所述控制策略包括浇注顺序和浇注参数；输出模块，与所述控制设备及所述分析处理模块连接，配置。
6、为将所述移动轨迹输出给所述控制设备。7根据权利要求6所述的混凝土浇注系统，其特征在于，所述显示设备设置有触控模块，与所述显示模块及所述分析处理模块连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略；和/或，权利要求书CN103628687A2/2页3机械按键控制模块，与所述分析处理模块连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略。8根据权利要求6所述的混凝土浇注系统，其特征在于，所述分析处理模块还配置为基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，所述控制策略还包括障碍物坐标。9根据权利要求8所述的混凝土浇注系统，其特征在于，所述浇注位置的数量为N个，所述障。
7、碍物的数量为R个，其中N、R为正整数。10一种浇注设备，其特征在于，设置有权利要求4至9任一项所述的混凝土浇注系统。权利要求书CN103628687A1/8页4混凝土浇注方法和系统、以及浇注设备技术领域0001本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种混凝土浇注方法和系统、以及浇注设备。背景技术0002目前，混凝土泵车臂架系统控制的方式主要有以下三种0003（1）操作员通过遥控器反复调节转台和每一节臂架的动作，使臂架末端到达浇注位置，该方法操作效率低，难度大，完全依靠人眼识别。0004但是，由于臂架系统为一多冗余度机构，操作人员通过遥控器控制转台和每一节臂架的动作时，无法一次达到预定的浇注位置，必须。
8、反复调整，该办法存在操作效率低，难度大的缺陷。0005（2）使用智能控制，添加动态、定点传感器，按照预定策略协调动作，使臂架末端到达预定浇注位置，该方法只能实现单点浇注且需要指定目标坐标值。0006采用这种方式，需要增加位置检测装置，包括处理器、计时器、动态传感器和至少两个定点传感器，增加了成本，并且该办法只能实现单点浇注且需要指定目标坐标值。0007（3）人为拖动臂架末端，根据人的运动方向控制臂架末端移动轨迹，但这种方法采用人为拖动臂架末端的方式，只适用与部分施工现场，应用场合有限，且存在一定的安全隐患。0008可见，混凝土泵车臂架系统的控制方式存在诸多不足，不能完全满足生产或施工需求。发明。
9、内容0009有鉴于此，本发明提出一种混凝土浇注方法和系统，能够快速准确地定位臂架末端与浇注位置及其移动轨迹，易操作，效率高，损耗低。另外，本发明还提出一种采用所述混凝土浇注方法和系统的浇注设备。0010为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的0011一方面，本发明提供了一种混凝土浇注方法，该混凝土浇注方法包括采集工作场景图像，截取并显示用于设置浇注位置及浇注参数的工作场景图片；基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合所述浇注位置的坐标以及浇注设备臂架末端的当前坐标，确定所述浇注设备臂架末端的移动轨迹；根据所设置的浇注位置及浇注参数，指示所述浇。
10、注设备臂架末端根据所述移动轨迹自动移动至所述浇注位置，进行混凝土浇注。0012进一步地，上述方法还包括基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，所述控制策略还包括障碍物坐标。0013进一步地，上述方法中，所述浇注位置的数量为N个，所述障碍物的数量为R个，其中N、R为正整数；所述计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标包括计算N个所述浇注位置距所述参考基准面的高度值Z1、Z2、ZN，并计算臂架末端与周围说明书CN103628687A2/8页5R个障碍物的相对坐标值XL，YL，ZL，XR，YR，ZR；计算N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的坐。
11、标值X1，Y1，X2，Y2，XN，YN；根据Z1、Z2、ZN以及上述臂架末端相对于所述参考基准面的高度ZH，计算出N个所述浇注位置与所述臂架末端的高度坐标值Z1，Z2，ZN。0014相对于现有技术，本发明具有以下优势0015本发明的混凝土浇注方法中，选取单张工作场景图像进行处理，实现臂架末端自动移动到预定位置，快速准确地定位臂架末端及浇注位置，进而构建臂架的控制策略，替换作业效率较低的人眼识别方式，且不需要测量和指定目标坐标值。这不仅能够快速定位目标浇注位置，实现智能控制，还提高了混凝土泵车的作业效率。0016并且，本发明的混凝土浇注方法基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇。
12、注设备臂架末端的当前坐标，能够快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略，进而确定臂架末端的最优移动轨迹。因此，通过设置一次控制策略及臂架最优移动轨迹，便使臂架末端自动移动至浇注位置，完成多点位置浇注，不仅降低操作难度，提高作业效率，而且能够降低臂架损耗。0017相应地，本发明还提供一种混凝土浇注系统，该混凝土浇注系统包括图像采集设备，配置为采集工作场景图像；显示设备，与所述图像采集设备连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片，计算浇注设备臂架末端的移动轨迹；控制设备，与所述显示设备连接，并配置为指示所述浇注设备臂架末端根据所述移动轨迹自动移动至所述浇注位置，进行混凝土。
13、浇注。0018进一步地，上述系统中，所述图像采集设备为摄像头，设置在浇注设备上。0019进一步地，上述系统中，所述显示设备包括显示模块，与所述图像采集设备连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片；分析处理模块，与所述显示模块连接，并配置为基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合控制策略，确定所述浇注设备臂架末端的移动轨迹；其中，所述控制策略包括浇注顺序和浇注参数；输出模块，与所述控制设备及所述分析处理模块连接，配置为将所述移动轨迹输出给所述控制设备。0020进一步地，上述系统中，所述显示设备设置有触控模块，与所述显示模块及所述分析处。
14、理模块连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略；和/或，机械按键控制模块，与所述分析处理模块连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略。0021进一步地，上述系统中，所述分析处理模块还配置为基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，所述控制策略还包括障碍物坐标。0022进一步地，上述系统中，所述浇注位置的数量为N个，所述障碍物的数量为R个，其中N、R为正整数。0023相对于现有技术，本发明具有以下优势0024本发明的混凝土浇注系统中，显示设备选取单张由图像采集设备采集的工作场景图像进行处理，快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略。
15、，替换作业效率较低的人眼识别方式，且不需要测量和指定目标坐标值。这不仅能够快速定位目标浇注位置，实现智能控制，还提高了混凝土泵车的作业效率。说明书CN103628687A3/8页60025另外，显示设备基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，能够快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略，进而确定臂架末端的最优移动轨迹。因此，通过设置一次控制策略及臂架最优移动轨迹，便能使控制设备驱动臂架末端自动移动至浇注位置，完成多点位置浇注，不仅降低操作难度，提高作业效率，而且能够降低臂架损耗。0026本发明还提供了一种浇注设备，该浇注设备设有上述任一种混。
16、凝土浇注系统。由于上述任一种混凝土浇注系统具有上述技术效果，因此，设有该混凝土浇注系统的工程机械也应具备相应的技术效果，兹不赘述。附图说明0027构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中0028图1为本发明实施例提供的混凝土浇注场景示意图；0029图2为本发明实施例提供的混凝土浇注方法的流程示意图；0030图3为本发明实施例提供的混凝土浇注系统框图。具体实施方式0031下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全。
17、部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0032需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。0033本发明的基本思想在于针对现有技术中混凝土浇注时，浇注位置定位不便，操作难度大等问题，设计一种混凝土浇注方法及系统，通过采集工作场景图像，并在显示设备上截取并显示用于设定浇注位置的工作场景图片，采用图像处理技术，分析出浇注设备臂架末端与预定浇注位置的三维相对坐标值，快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略，进而确定臂架末端的最优移动轨迹，从而降低作业难度，提高效率，降。
18、低臂架损耗。0034下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明0035方法实施例0036参照图1和图2，其示出了本实施例的混凝土浇注方法。本实施例中，该混凝土浇注方法包括以下步骤0037S102采集工作场景图像，截取并显示用于设置浇注位置及浇注参数的工作场景图片；0038本步骤中，混凝土浇注系统可采用摄像头获取浇注设备（如泵车）的工作场景图像，在显示设备上截取并显示工作场景图片。对于自动工作模式下的混凝土浇注系统，设置供用户在工作场景图片中选择浇注位置、设置浇注参数的功能。混凝土浇注系统根据用户选择的浇注位置、设置的浇注参数进行后续的定位计算。说明书CN103628687A4/8页700。
19、39例如，在泵车转台附近安装摄像头，摄像头可随转台转动，采集臂架工作场景图像，泵车上的显示设备可以实时显示采集的工作场景图像。0040S104基于预先设置的参考基准面，计算浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合所述浇注位置的坐标以及浇注设备臂架末端的当前坐标，确定浇注设备臂架末端的移动轨迹；0041本步骤中，参考基准面可选用水平面。其中，控制策略包括浇注位置、浇注顺序和浇注参数。0042优选的是，可选择多个浇注位置，并设定浇注顺序。并且，对每个浇注位置，可设置浇注参数，如混凝土的输出方量、工作模式（水平或垂直）。0043例如，当浇注设备的臂架末端周边不存在障碍物时，计算所述浇注。
20、位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标的步骤可包括0044计算N个所述浇注位置距所述参考基准面的高度值Z1、Z2、ZN；0045计算N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的坐标值X1，Y1，X2，Y2，XN，YN；其中，X，Y为臂架末端移动至浇注位置过程中，在XY平面内应移动的距离。0046根据Z1、Z2、ZN以及上述臂架末端与所述参考基准面的高度ZH，计算出N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的高度坐标值Z1，Z2，ZN。其中，Z1、Z2、ZN为在臂架末端移动至浇注位置过程中，应移动的高度。0047然后，根据上述坐标信息，设定控制策略，确定臂架末端的移动最优移动轨迹。这里，所谓“最优移动轨迹”。
21、是指按照浇注顺序，设置一种臂架移动次数最少、作业效率最高的运动路径，使臂架末端能够自动地依次移动到预定的浇注位置。0048S106根据所设置的浇注位置及浇注参数，指示浇注设备臂架末端根据移动轨迹自动移动至浇注位置，进行混凝土浇注。0049本步骤中，混凝土浇注系统在确定臂架末端的移动轨迹后，控制臂架执行机构，自动移动至浇注位置。0050本实施例的混凝土浇注方法中，选取单张工作场景图像进行处理，实现臂架末端自动移动到预定位置，快速准确地定位臂架末端及浇注位置，进而构建臂架的控制策略，替换作业效率较低的人眼识别方式，且不需要测量和指定目标坐标值。这不仅能够快速定位目标浇注位置，实现智能控制，还提高了。
22、混凝土泵车的作业效率。0051并且，本实施例的混凝土浇注方法基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，能够快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略，进而确定臂架末端的最优移动轨迹。因此，通过设置一次控制策略及臂架最优移动轨迹，便使臂架末端自动移动至浇注位置，完成多点位置浇注，不仅降低操作难度，提高作业效率，而且能够降低臂架损耗。0052在一优选实施例中，在臂架末端周围存在障碍物的情况下，混凝土浇注方法还可包括基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，控制策略还包括障碍物坐标参数。障碍物参数包括障碍物的。
23、颜色、大小、高度等特征，这些障碍物参数可手动输入，也可在图片中圈选。这里，障碍物参数的设置与预定浇注位置的选择基本相同。说明书CN103628687A5/8页80053需要说明的是，上述各实施例中，所述浇注位置的数量可为N个，所述障碍物的数量可为R个，其中N、R为正整数。所述计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标包括0054计算N个所述浇注位置距所述参考基准面的高度值Z1、Z2、ZN，并计算臂架末端与周围R个障碍物的相对坐标值XL，YL，ZL，XR，YR，ZR；这里，在有障碍物的情况下，通过计算该障碍物与臂架末端的相对坐标值，可使最后确定的臂架末端的移动轨迹，避开障碍物移动。0。
24、055计算N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的坐标值X1，Y1，X2，Y2，XN，YN；0056根据Z1、Z2、ZN以及上述臂架末端与所述参考基准面的高度ZH，计算出N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的高度坐标值Z1，Z2，ZN。0057因此，与现有技术相比，本发明的上述各实施例具有如下优势0058下面结合图1和图2，对混凝土浇注方法的工作原理作如下说明0059泵车上的显示设备，实时显示采集的工作场景图像，操作人员在显示设备上可选择臂架末端自动和手动两种工作模式。0060对于自动工作模式，显示设备截取工作场景的一张工作场景图片，并提示用户在该工作场景图片中选择预定浇注位置，并设置浇注顺序和浇注。
25、参数，如图1所示0061操作人员选择如下四个预定位置，显示设备自动给选择的位置命名预定位置1、预定位置2、预定位置4，根据位置名称设定浇注顺序为预定位置1预定位置2预定位置3预定位置4。0062根据浇注位置名称可设置对应浇注位置处的混凝土输出方量、水平或垂直移动浇注模式、手动输出混凝土等浇注参数信息，浇注参数信息设置完成后，显示设备提示用户在工作场景图片中还需要设置障碍物参数（如无障碍物，可跳过此步操作），与选定浇注位置相同，用户在工作场景图片中选中臂架周围的障碍物（可选多个），即完成了障碍物的设置。此处，设置障碍物坐标信息有利于控制系统避开障碍物计算臂架的移动姿态。0063本实施例在，障碍物。
26、参数包括障碍物的颜色、大小、高度等特征，可手动输入，也可在图片中圈选。这里，障碍物参数的设置与预定浇注位置的选择基本相同。0064所有的参数设置完成后，启动显示设备上的开始自动浇注功能，控制系统根据工作场景图片上的预定位置信息和障碍物信息，借助图像识别技术和成像原理，计算出臂架末端与预定位置和障碍物的三维坐标值，在避开障碍物的同时，构建最优臂架移动轨迹，使臂架末端自动移动到预定浇注位置，开始混凝土浇注。0065与现有技术相比，本发明的上述各实施例具有如下优点；0066本发明的混凝土浇注方法选取单张工作场景图像进行处理，实现臂架末端自动移动到预定位置，替换人眼识别，不仅能够快速定位目标浇注位置，。
27、实现智能控制，还提高了混凝土泵车作业时的作业效率。而且，通过设计臂架最优移动轨迹，使臂架末端根据移动轨迹自动移动至浇注位置，不仅降低操作难度，而且能够降低臂架损耗。0067并且，本发明的混凝土浇注方法可选择多点浇注位置，通过设置一次控制策略，能够根据控制策略所设置的浇注顺序完成多点位置浇注，操作效率高，难度小。0068另外，采用本发明的混凝土浇注方法还能避开障碍物，可以在显示设备上选择多说明书CN103628687A6/8页9点浇注位置和障碍物位置，实现快速定位，不需要测量和指定目标坐标值。0069系统实施例0070相应地，本发明还提出一种混凝土浇注系统，如图3所示，该混凝土浇注系统包括图像采。
28、集设备201、显示设备202及控制设备203。0071其中，图像采集设备201配置为采集工作场景图像。显示设备202与图像采集设备201连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片，计算浇注设备臂架末端的移动轨迹。控制设备203与显示设备202连接，并配置为指示浇注设备臂架末端根据移动轨迹自动移动至浇注位置，进行混凝土浇注。0072本实施例中，控制设备203与浇注设备的臂架动作执行机构300连接，控制臂架末端根据移动轨迹自动移动至浇注位置，进行混凝土浇注。0073本实施例的混凝土浇注系统中，显示设备选取单张由图像采集设备采集的工作场景图像进行处理，快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构。
29、建臂架的控制策略，替换作业效率较低的人眼识别方式，且不需要测量和指定目标坐标值。这不仅能够快速定位目标浇注位置，实现智能控制，还提高了混凝土泵车的作业效率。0074另外，显示设备基于预先设置的参考基准面，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，能够快速准确地定位臂架末端及浇注位置，构建臂架的控制策略，进而确定臂架末端的最优移动轨迹。因此，通过设置一次控制策略及臂架最优移动轨迹，便能使控制设备驱动臂架末端自动移动至浇注位置，完成多点位置浇注，不仅降低操作难度，提高作业效率，而且能够降低臂架损耗。0075在一优选实施例中，图像采集设备为摄像头，设置在浇注设备上。0076例如，浇注设。
30、备以泵车为例，可在泵车转台附近安装摄像头，摄像头可随转台转动，采集臂架工作场景图像，泵车上的显示设备可以实时显示采集的工作场景图像。0077需要说明的是，显示设备上设置有可供选择的臂架末端自动和手动工作模式。本实施例主要针对自动工作模式，对于自动工作模式来讲，显示设备提供工作场景图片供用户选择浇注区域。0078上述实施例中，显示设备202可进一步包括显示模块2021、分析处理模块2022及输出模块2025。其中，显示模块2021与图像采集设备201连接，并配置为截取并显示用于设置浇注位置的工作场景图片。分析处理模块2022与显示模块2021连接，并进行数据交互，分析处理模块2022基于预先设置。
31、的参考基准面，计算浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标，并结合控制策略，确定浇注设备臂架末端的移动轨迹。其中，控制策略包括浇注顺序和浇注参数。分析处理模块2022确定浇注设备臂架末端的移动轨迹通过输出模块2025输出，输出模块2025与控制设备203及所述分析处理模块2022连接，将所述移动轨迹输出给所述控制设备203。0079需要说明的是，分析处理模块2022可与控制设备203进行数据交互，协同完成数据处理，分析处理模块2022的数据处理过程也可转移至控制设备203中完成，本实施例对此不作限制。0080本实施例中，显示设备202上提供自动浇注模式，在自动浇注模式下，显示设备202通。
32、过采用图像处理技术，分析出臂架末端与预定浇注位置的三维相对坐标值，构建臂架控制策略。在显示设备202上可设定臂架末端的多点预定浇注位置，并设定浇注顺序，对每说明书CN103628687A7/8页10个浇注区域，可设置混凝土的输出方量、工作模式（水平或垂直），也可采用人工调节方式。0081在一优选实施例中，如图3所示，显示设备202设置有触控模块2023和/或机械按键控制模块2024。图3中虚线框表示可选模块。0082本实施例中，触控模块2023可与所述显示模块2021及分析处理模块2022连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略。0083其中，机械按键控制模块2024可与所述分析处理模块。
33、2022连接，配置为用于设置所述浇注位置及所述控制策略。0084上述实施例中，分析处理模块2022还可配置为基于预先设置的参考基准面，根据工作场景图片中设定的障碍物位置计算障碍物的坐标；其中，所述控制策略还包括障碍物坐标。0085本实施例可在工作场景图片中，选定参考基准面和臂架周围的障碍物区域。例如，所述浇注位置的数量可为N个，所述障碍物的数量可为R个，其中N、R为正整数。在分析处理模块2022中，计算所述浇注位置的坐标、以及浇注设备臂架末端的当前坐标可采用如下方式实现0086采用图像识别技术和成像原理，结合参考基准面，计算N个所述浇注位置距所述参考基准面的高度值Z1、Z2、ZN，并计算臂架末。
34、端与周围R个障碍物的相对坐标值XL，YL，ZL，XR，YR，ZR；0087计算N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的坐标值X1，Y1，X2，Y2，XN，YN；0088根据Z1、Z2、ZN以及上述臂架末端与所述参考基准面的高度ZH，计算出N个所述浇注位置相对于所述臂架末端的高度坐标值Z1，Z2，ZN。0089其中0090Z1Z1ZH0091Z2Z2ZH00920093ZNZNZH0094根据上述坐标信息，设定控制策略，确定臂架末端的移动最优轨迹。0095与现有技术相比，本发明的上述各实施例具有如下优点；0096本发明的混凝土浇注系统选取单张工作场景图像进行处理，实现臂架末端自动移动到预定位置，替换。
35、人眼识别，不仅能够快速定位目标浇注位置，实现智能控制，还提高了混凝土泵车作业时的作业效率。而且，通过设计臂架最优移动轨迹，使臂架末端根据移动轨迹自动移动至浇注位置，不仅降低操作难度，而且能够降低臂架损耗。0097并且，本发明的混凝土浇注系统可选择多点浇注位置，通过设置一次控制策略，能够根据控制策略所设置的浇注顺序完成多点位置浇注，操作效率高，难度小。0098另外，采用本发明的混凝土浇注系统还能避开障碍物，可以在显示设备上选择多点浇注位置和障碍物位置，实现快速定位，不需要测量和指定目标坐标值。0099本发明实施例还提供了一种浇注设备，例如泵车，该浇注设备设有上述任一种混凝土浇注系统，由于上述任一。
36、种混凝土浇注系统具有上述技术效果，因此，设有该混凝土浇注系统的工程机械也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘说明书CN103628687A108/8页11述。0100显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。所述存储装置为非易失性存储器，如ROM/RAM、闪存、磁碟、光盘等。0101以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书CN103628687A111/2页12图1图2说明书附图CN103628687A122/2页13图3说明书附图CN103628687A13。