幕墙清洗天车技术领域
本发明属于清洁工具领域，涉及一种幕墙清洗天车，用于清扫玻璃幕墙。
背景技术
现在很多建筑都具有玻璃幕墙，玻璃幕墙是建筑外围具有防护作用和装饰效果的
轻质墙，玻璃幕墙不仅外形美观而且便于采光、节约能源。玻璃幕墙使用一段时间后受到灰
尘、雨水等影响，会产生污垢，影响美观。传统的清洗幕墙的方式是人工清洗，清洗工人通过
乘坐升降台或吊绳悬挂在幕墙前，手动擦洗幕墙。但是人工清洗工作量大，需要大量的时间
和人力，清洗成本高，并且人工清洗比较危险，一旦出现事故就会威胁到工作人员的生命安
全。
中国专利文件CN104545670公开了一种高楼外墙遥控擦玻璃设备，包括擦洗设备、
定位设备、控制装备、升降设备，定位装置设置固定架，固定架设置在外墙面并通过滑轮钢
丝绳和升降设备连接，控制装置通过无线收发装置与遥控装置连接。这种高楼外墙遥控擦
玻璃设备能够远程控制或自动擦洗玻璃，但是这种擦玻璃设备不能自动移动，并且只能用
清水进行清洗，清洁效果不好。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种幕墙清洗天车，能够自动清洗幕墙，在清洗
的过程中，天车能够与幕墙之间保持较为紧密的贴合，保证清洗作业过程的安全性，同时也
具有较好的清洗效果。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：
幕墙清洗天车，包括天车吊框以及与天车吊框活动连接的幕墙清洗臂，所述幕墙清洗
臂通过横向滑动小车与天车吊框底面上设置的横向滑动导轨相配合，所述横向滑动小车上
通过若干组相互铰接的臂节与清洗刷头相连接，所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设
置若干组与幕墙相互作用的吸附支架。
本发明的进一步改进在于：所述幕墙清洗臂上的臂节为2~5组，所述清洗刷头为具
有3~6个工作面板的多面体结构，所述清洗刷头的两端分别与臂节的端部相铰接。
本发明的进一步改进在于：所述工作面板选自干扫面板、水洗面板、清洗剂面板、
毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意几种。
本发明的进一步改进在于：所述吸附支架通过纵向滑动底座Ⅰ设置在天车吊框侧
立面上的两根纵向滑动导杆上，两根纵向滑动导杆之间设置驱动纵向滑动底座Ⅰ沿着纵向
滑动导杆上下运动的驱动螺杆，所述驱动螺杆与设置在天车吊框底面下方的驱动电机相连
接。
本发明的进一步改进在于：所述吸附支架包括底端与纵向滑动底座Ⅰ固定连接的
伸缩气缸Ⅰ以及与伸缩气缸Ⅰ的活动端部固定连接的C型支架Ⅰ，所述C型支架Ⅰ为中空结构且
在C型支架Ⅰ的活动端设置橡胶吸碗，所述C型支架Ⅰ上还设置与气泵相连接的通气孔。
本发明的进一步改进在于：所述天车吊框的两个端面上还分别设置副吸附支架，
所述副吸附支架包括与伸缩气缸Ⅱ的活动端部固定连接的C型支架Ⅱ以及与伸缩气缸Ⅱ底
端相铰接的铰接臂，所述铰接臂的另一端与纵向滑动底座Ⅱ的中心相铰接，所述C型支架Ⅱ
与C型支架Ⅰ的结构相同，所述天车吊框的端面上设置与纵向滑动底座Ⅱ相配合的纵向滑动
导杆及驱动螺杆。
本发明的进一步改进在于：所述天车吊框上还设置与副吸附支架相配合的激光三
维定位装置。
本发明的进一步改进在于：所述天车吊框的底面、端面、C型支架Ⅰ的端部以及C型
支架Ⅱ的端部分别设置激光测距装置，所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设置摄像
头。
本发明的进一步改进在于：所述天车吊框上与吸附支架相对的一侧设置水箱以及
天车控制装置。
本发明的进一步改进在于：所述天车与设置在建筑物顶部的卷扬机相连接，所述
天车控制装置与设置在建筑物顶部的主控装置相连接。
由于采用上述技术方案，本发明所产生的有益效果在于：
本发明能能够自动清洗幕墙，在清洗的过程中，天车能够与幕墙之间保持较为紧密的
贴合，在幕墙上固定稳固并且移动方便，保证清洗作业过程的安全性，清扫过程按顺序进
行，清洁效率快，同时也具有较好的清洗效果。清扫效果好。
本发明的幕墙清洗臂活动灵活，能够快速准确的做出摆动；清扫头有3~6个清扫
面，不同清扫面用于不同的清扫步骤，干扫面板能够对幕墙上的灰尘进行干扫，将浮灰除
去，水洗面板能够冲洗幕墙上的灰尘以及残留的洗洁剂溶液，清洗剂面板能够清除幕墙上
的污渍，毛刷面板能够将幕墙上难以清除的污渍擦掉，烘干面板能够将清洗后的幕墙表面
烘干，擦干面板能够将清洁后的幕墙擦干，避免再染尘土。
本发明的吸附支架能够稳固的吸附在幕墙上，吸附支架通常为四个，两侧的两个
为一组进行同步运动，中间的两个为一组进行同步运动，两组交替移动使天车在幕墙上爬
行；副吸附支架能对异形面的幕墙进行很好的吸附，使天车更加稳固。
本发明的激光测距装置测量天车与幕墙的距离或者天车与地面之间的距离，激光
三维定位装置为副吸附支架的吸附进行准确定位，本发明的摄像头拍摄幕墙图片，将图片
信息传递给楼顶主控装置，楼顶主控装置判断是否清洗干净；天车在上升或下降的过程能
够通过激光测距仪判断天车升降速度是否过快，从而调节天车的升降速度。
附图说明
图1是本发明的工作状态示意图；
图2是本发明天车的立体结构示意图；
图3是本发明天车的俯视图；
图4是本发明天车的仰视图；
图5是本发明天车的正视图；
图6是本发明天车的右视图；
其中：1、天车吊框，1-1、横向滑动导轨，1-2、纵向滑动导杆，1-3、驱动螺杆，1-4、驱动电
机，1-5、激光测距装置，1-6、摄像头，2、幕墙清洗臂，2-1、横向滑动小车，2-2、臂节，2-3、清
洗刷头，3、吸附支架，3-1、纵向滑动底座Ⅰ，3-2、伸缩气缸Ⅰ，3-3、C型支架Ⅰ，3-4、橡胶吸碗，
3-5、通气孔，3a、副吸附支架，3a-1、伸缩气缸Ⅱ，3a-2、C型支架Ⅱ，3a-3、铰接臂，3a-4、纵向
滑动底座Ⅱ，4、激光三维定位装置，5、水箱，6、天车控制装置，7、卷扬机，8、主控装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明：
本发明的幕墙清洗天车，包括天车吊框1、幕墙清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a以及
其它辅助装置。幕墙清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a均安装在天车吊框1上。其它辅助装
置包括激光三维定位装置4，水箱5，天车控制装置6，卷扬机7，主控装置8。
本发明的天车吊框1为长方体形结构，包括一个底面、两个栅栏式侧立面和两个栅
栏式端面，在底面的下表面的四个顶角处，设置四个用于支撑天车吊框1的支撑脚，在天车
吊框1的侧立面和/或端面的上沿设置悬挂吊耳和天车控制装置6。在底面的上表面中部位
置设置横向滑动导轨1-1，横向滑动导轨1-1为两根平行设置的钢轨，横向滑动导轨1-1的长
度延及到端面。在横向滑动导轨1-1一侧的底面上设置水箱5。水箱5在天车吊框1上的安装
位置是与吸附支架3相对的一侧。
幕墙清洗臂2与天车吊框1活动连接，具体是幕墙清洗臂2通过横向滑动小车2-1与
天车吊框1底面上设置的横向滑动导轨1-1相配合，横向滑动小车2-1上通过若干组相互铰
接的臂节2-2与清洗刷头2-3相连接，幕墙清洗臂2上的臂节2-2为2~5组，清洗刷头2-3为具
有3~6个工作面板的多面体结构，工作面板包括干扫面板、水洗面板、清洗剂面板、毛刷面
板、烘干面板、擦干面板中的任意几种的组合，清洗刷头2-3的两端分别与臂节2-2的端部相
铰接。
吸附支架3设置在天车吊框1的一个侧立面上，具体是与幕墙相对应的一个侧立面
上，吸附支架3与幕墙相互作用。吸附支架3通过纵向滑动底座Ⅰ3-1设置在天车吊框1一个侧
立面上，具体是设置在侧立面的纵向滑动导杆1-2上，每一个纵向滑动底座Ⅰ3-1与两根纵向
滑动导杆1-2相作用，两根纵向滑动导杆1-2之间设置驱动螺杆1-3，吸附支架3能在驱动螺
杆1-3的作用下沿着纵向滑动导杆1-2上下运动，驱动螺杆1-3与驱动电机1-4相连接，驱动
电机1-4设置在天车吊框1底面的下方。具体是纵向滑动底座Ⅰ3-1设置螺纹通孔，驱动螺杆
1-3上设置与螺纹通孔相匹配的螺纹，驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3做旋转运动，驱动螺杆
1-3再带动纵向滑动底座Ⅰ3-1做直线运动，即驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3转动，使纵向滑
动底座Ⅰ3-1上下移动。
吸附支架3的具体结构是包括纵向滑动底座Ⅰ3-1、伸缩气缸Ⅰ3-2、C型支架Ⅰ3-3，伸
缩气缸Ⅰ3-2的底端与纵向滑动底座Ⅰ3-1固定连接，伸缩气缸Ⅰ3-2的活动端部与C型支架Ⅰ3-
3固定连接，C型支架Ⅰ3-3为中空结构，在C型支架Ⅰ3-3的活动端设置橡胶吸碗3-4，C型支架Ⅰ
3-3上还设置与气泵相连接的通气孔3-5。吸附支架3用于吸附幕墙使天车固定在幕墙上。吸
附支架3的数量优选为4个。4个吸附支架3分为两组，每组包括两个吸附支架3，两组交替移
动，使天车在幕墙上爬行。
副吸附支架3a分别设置在天车吊框1的两个端面上，副吸附支架3a包括纵向滑动
底座Ⅱ3a-4、伸缩气缸Ⅱ3a-1、C型支架Ⅱ3a-2、铰接臂3a-3，C型支架Ⅱ3a-2与伸缩气缸Ⅱ
3a-1的活动端部固定连接，铰接臂3a-3与伸缩气缸Ⅱ3a-1的底端相铰接，铰接臂3a-3的另
一端与纵向滑动底座Ⅱ3a-4的中心相铰接，上述两个交接部位的铰接轴的轴线相互垂直。C
型支架Ⅱ3a-2与C型支架Ⅰ3-3的结构相同，天车吊框1的端面上设置与纵向滑动底座Ⅱ3a-4
相配合的纵向滑动导杆1-2及驱动螺杆1-3。天车吊框1上还设置与副吸附支架3a相配合的
激光三维定位装置4。
天车吊框1的底面上、端面上、C型支架Ⅰ3-3的端部以及C型支架Ⅱ3a-2的端部分别
设置激光测距装置1-5，底面上的激光测距装置1-5设置在支撑脚内，两个端面上也分别设
置激光测距装置1-5，能检测天车下方、侧面是否有障碍物，可以避免天车与障碍物发生碰
撞。天车吊框1上安装吸附支架3的侧立面上设置摄像头1-6，摄像头1-6可以对清扫机器人
清扫后的壁面状态进行图像识别，识别出有顽固污物的地方标记为重点区域，然后对重点
区域进行清扫。
天车与设置在建筑物顶部的卷扬机7相连接，天车控制装置6与设置在建筑物顶部
的主控装置8相连接。主控装置8连接卷扬机7，控制卷扬机7启动和停止。
本发明能自动将幕墙清洗干净，清扫过程按顺序进行，清扫效果好，清洁效率快，
在幕墙上固定稳固并且移动方便。