自动搬运系统.pdf

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1、10申请公布号CN102455705A43申请公布日20120516CN102455705ACN102455705A21申请号201110079191122申请日20110330201023758720101022JPG05D1/0220060171申请人神技保寿美株式会社地址日本爱知县72发明人波多野陆生孙光宇小澤正浩74专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人李雪春武玉琴54发明名称自动搬运系统57摘要本发明提供一种自动搬运系统，其包括不依靠导引线的自律行驶区间，是通过简单的系统构成抑制成本的系统。具体为，自动搬运系统1包括第1及第2跟踪区间，沿着路径铺设有自动搬运。

2、车2可跟踪的导引线路11、12；自律行驶区间，自动搬运车2进行自律行驶，配置于第1跟踪区间与第2跟踪区间之间；及返回行驶区间，铺设有返回图形100，用于使自律行驶区间的自动搬运车2返回第2跟踪区间的导引线路12，在检测到返回图形100的外缘101时，自动搬运车2被切换至跟踪行驶控制。30优先权数据51INTCL权利要求书1页说明书9页附图8页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书9页附图8页1/1页21一种自动搬运系统，其为用于使自动搬运车沿预定的路径自动行驶的自动搬运系统，其特征在于，包括第1及第2跟踪区间，沿着所述路径铺设有所述自动搬运车可跟踪的导引线；自律行。

3、驶区间，所述自动搬运车进行自律行驶，在所述路径中配置于所述第1跟踪区间与所述第2跟踪区间之间；及返回行驶区间，铺设有返回图形，其为用于使所述自律行驶区间的自动搬运车返回所述第2跟踪区间的导引线的图形，相当于与所述自动搬运车的前进方向呈正交方向上的两外侧的外缘朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展，所述自动搬运车具备行驶控制部件，可执行用于跟踪所述导引线或所述返回图形而行驶的跟踪行驶控制以及用于既不依靠所述导引线也不依靠所述返回图形而进行自律行驶的自律行驶控制；检测传感器，检测所述返回图形及所述导引线；外缘检测部件，检测所述返回图形的外缘；及控制切换部件，通过所述检测传感器最初检测到所述返回图形。

4、之后，在通过所述外缘检测部件检测到所述外缘时，从所述自律行驶控制切换至所述跟踪行驶控制。2根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述检测传感器具备在横向上宽度较宽地延伸设置的检测区域，可以探测到该检测区域的哪个部分已检测到所述导引线或所述返回图形，所述外缘检测部件为，在所述检测传感器最初检测到所述返回图形之后，在过渡到从所述检测区域的一个端部侧未检测到的状态时，检测所述外缘。3根据权利要求1或2所述的自动搬运系统，其特征在于，所述返回图形是以朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展的大致形成V字形的方式铺设有返回导引线的图形。4根据权利要求13中任意一项所述的自动搬运系统，其特征在于，所。

5、述自动搬运车具备使基于自主导航的自律行驶成为可能的自主导航部件。5根据权利要求14中任意一项所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自动搬运车在前后方向的2处配置有驱动单元，个别驱动的2根1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2根1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵，同时在所述自律行驶区间，2组驱动单元的操纵角以反相而被控制。6根据权利要求15中任意一项所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自律行驶区间是所述自动搬运车执行调换前后的掉头动作的区间。权利要求书CN102455705A1/9页3自动搬运系统技术领域0001本发明涉及一种自动搬运系统，其使自动搬运车沿预先规定的路径自动行驶，搬运物品等。背景技。

6、术0002以往，公知有一种沿工厂内预先设定的路径行驶的自动搬运车。自动搬运车除具备驱动用电机、蓄电池等以外，还具备用于检测铺设在路面上的磁带等的导引线的检测传感器。如果在这种自动搬运车上放置工件，则能够沿铺设有导引线的既定路径进行工件的无人搬运例如参照专利文献1。0003而且，也提出了自动搬运系统的技术方案，在使自动搬运车行驶的路径中包括未铺设导引线的自律行驶区间，使自动搬运车从该自律行驶区间返回导引线例如参照专利文献1。在该自动搬运系统中，夹着自律行驶区间延伸设置有通向导引线的引导线路。在该系统中，从自律行驶区间侧观察，右侧的引导线路与左侧的引导线路其发送电波的频率不同，通过在自动搬运车侧检。

7、测接收电波的频率，可判断用于返回导引线的前进路线。0004但是，在上述以往的自动搬运系统中，存在以下问题。即，需要铺设两种引导线路，并且在自动搬运车侧也需要用于识别两种引导线路的传感器等，因此，系统构成复杂，有导致成本增加之虞。0005专利文献1日本国特开平成04177508号公报发明内容0006本发明是鉴于上述现有问题而进行的，目的在于提供一种自动搬运系统，其包括不依靠导引线的自律行驶区间，是系统构成简单、成本低的系统。0007本发明是一种自动搬运系统，其为用于使自动搬运车沿预定的路径自动行驶的自动搬运系统，其特征在于，包括0008第1及第2跟踪区间，沿着所述路径铺设有所述自动搬运车可跟踪的。

8、导引线；0009自律行驶区间，所述自动搬运车进行自律行驶，在所述路径中配置于所述第1跟踪区间与所述第2跟踪区间之间；0010及返回行驶区间，铺设有返回图形，其为用于使所述自律行驶区间的自动搬运车返回所述第2跟踪区间的导引线的图形，相当于与所述自动搬运车的前进方向呈正交方向上的两外侧的外缘朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展，0011所述自动搬运车具备0012行驶控制部件，可执行用于跟踪所述导引线或所述返回图形而行驶的跟踪行驶控制以及用于既不依靠所述导引线也不依靠所述返回图形而进行自律行驶的自律行驶控制；0013检测传感器，检测所述返回图形及所述导引线；0014外缘检测部件，检测所述返回图形的。

9、外缘；说明书CN102455705A2/9页40015及控制切换部件，通过所述检测传感器最初检测到所述返回图形后，在通过所述外缘检测部件检测到所述外缘时，从所述自律行驶控制切换至所述跟踪行驶控制方案1。0016在本发明的自动搬运系统中，在所述第2跟踪区间与所述自律行驶区间之间设置有铺设有所述返回图形的返回行驶区间。在该返回图形中，位于与所述自动搬运车的前进方向呈正交方向上的两外侧的所述外缘朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展。0017另一方面，本发明的自动搬运系统的自动搬运车具备所述检测传感器，检测所述返回图形及所述导引线；所述外缘检测部件，检测所述返回图形的外缘；及所述控制切换部件，切换行。

10、驶控制的模式。该控制切换部件在只检测到所述返回图形的情况下不执行向所述跟踪行驶控制的切换。这是因为如果在经过所述自律行驶区间并只检测到所述返回图形的情况下便立刻切换至所述跟踪行驶控制，则会根据被检测出部分的图形形状等使基于跟踪行驶控制的动作增大，所述自动搬运车的行驶状态有陷入不稳定境地之虞。0018于是，所述控制切换部件在只检测到所述返回图形的情况下，不会执行向所述跟踪行驶控制的切换，此后，在检测到所述外缘时才执行向所述跟踪行驶控制的切换。例如，经过所述返回图形的检测出状态，如果在把所述第2跟踪区间的导引线估计在内并到达相当于左侧的外缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，则可以向右方向正确操纵，避。

11、免越出所述返回图形的左侧。0019如此，本发明的自动搬运系统的自动搬运车，通过在最初检测到所述返回图形之后在检测到所述外缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，从而可朝向所述第2跟踪区间而被正确操纵。所以，无需将表示朝向所述第2跟踪区间的前进路线是左方向还是右方向的信息通过例如发送电波的频率或磁极性等来表示并预先设置于所述返回图形。而且，在所述自动搬运车侧，无需使传感器等具备如下特别功能，即用于从所述返回图形中读入表示所述前进路线是左方向还是右方向的信息的功能。0020如此，本发明的自动搬运系统即使是包括所述自律行驶区间的系统，也未形成复杂的系统构成，而形成了成本低的具有优秀特性的系统。0021作为。

12、本发明的自动搬运系统中的导引线及返回图形，例如，既可以是产生磁性、电波、光等的图形，也可以是颜色、反射率、图案等与周围不同的图形。作为所述检测传感器，可以采用检测磁性、电波、光等的传感器等。尤其是，如果是由颜色、图案等构成的图形，则可以采用对光的强度分布进行一维检测的线路传感器、进行二维检测的摄像元件等的检测传感器。0022另外，作为所述导引线及所述返回图形的检测方法，并非必须采用相同规格的检测方法。另一方面，如果采用相同规格的检测方法，由于可以共用所述检测传感器，因此在成本方面是有利的。0023而且，优选所述检测传感器具备在横向上宽度较宽地延伸设置的检测区域，可以探测到该检测区域的哪个部分已。

13、检测到所述导引线或所述返回图形，0024所述外缘检测部件为，在所述检测传感器最初检测到所述返回图形之后，在过渡到从所述检测区域的一个端部侧未检测到的状态时，检测所述外缘方案2。0025此时，能够根据基于所述检测区域的检测信息，效率良好地检测所述外缘。0026而且，优选所述返回图形是以朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展的大致说明书CN102455705A3/9页5形成V字形的方式铺设有返回导引线的图形方案3。0027如果将所述返回导引线呈逐渐扩展状延伸设置，则由于可抑制所述返回图形的面积，所以可提高设置的简单性，同时可抑制设置成本。另外，所述返回导引线也可以与所述导引线规格相同。0028而且。

14、，优选所述自动搬运车具备使基于自主导航AUTONOMOUSNAVIGATION的自律行驶成为可能的自主导航部件方案4。0029此时，在所述自律行驶区间，能够在某种程度上应对作用于所述自动搬运车的干扰，例如使所述自动搬运车的车体方向发生改变的外力、地面打滑、起伏等。另外，所述自主导航部件由所述自动搬运车的当前位置等的测位部件以及用于对测位所需的各种信息进行检测的传感器等而构成。作为传感器，例如可以利用角速度传感器、加速度传感器、速度传感器、GPS传感器等。这些传感器可以根据系统的应用环境、所要求的测位精度等而进行适当的选择性组合。0030而且，优选所述自动搬运车在前后方向的2处配置有驱动单元，个。

15、别驱动的2根1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2根1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵，0031同时在所述自律行驶区间，2组驱动单元的操纵角以反相而被控制方案5。0032此时，在所述自律行驶区间，可以迅速控制所述自动搬运车的姿势等，能够抑制位置误差的累积。由于能够抑制所述自动搬运车到达所述返回图形时的位置偏移量，所以，能够在与所述自动搬运车的前进方向正交的方向上抑制所需的所述返回图形的形成宽度。0033而且，优选所述自律行驶区间是所述自动搬运车执行调换前后的掉头动作的区间方案6。0034在所述自动搬运车执行掉头动作时，必须跨越所述路径。如果是铺设有所述导引线的行驶线路，则有由于所述自动搬运车的。

16、车轮而在所述导引线上产生损伤之虞。另一方面，如果在无需铺设所述导引线的所述自律行驶区间执行掉头动作，则能够避免所述导引线等的损伤产生。因此，能够通过简单的系统构成来插入所述自律行驶区间这一本发明的作用效果尤其有效。附图说明0035图1是表示实施例的自动搬运系统概要的说明图。0036图2是模式化地表示实施例的自动搬运车的俯视图。0037图3是说明实施例的线路传感器的检测区域的说明图。0038图4是表示实施例的自动搬运车的系统构成的方框图。0039图5是表示实施例的自动搬运车的控制程序的流程图。0040图6是例示实施例的返回行驶区间内的自动搬运车的行驶模式的说明图。0041图7是表示实施例的检测返。

17、回导引线路的外缘的情况的说明图。0042图8是表示实施例的其它返回图形的主视图。0043图9是表示实施例的其它返回图形的主视图。0044图10是表示实施例的其它返回图形的说明图。0045图11是表示实施例的其它自律行驶区间的说明图。0046图12是表示实施例的其它自律行驶区间的说明图。说明书CN102455705A4/9页60047图13是表示实施例的其它自律行驶区间的说明图。0048图14是表示实施例的其它自律行驶区间的说明图。0049符号说明00501自动搬运系统；10返回导引线路返回导引线；11、12导引线路导引线；100返回图形；101外缘；2自动搬运车；28自主导航部件；281角速度。

18、传感器；20车体；3驱动单元；331驱动轮；351线路传感器检测传感器；352标识传感器；36检测区域；360磁性检测元件；50控制单元；510行驶控制部件；511外缘检测部件；512控制切换部件；513测位部件。具体实施方式0051利用以下的实施例，对本发明的实施方式进行具体说明。0052实施例0053本实施例涉及使自动搬运车2沿预先规定的路径自动行驶的自动搬运系统1。使用图1图14，对本实施例的内容进行说明。0054如图1图4所示，本实施例的自动搬运系统1是包括以下内容的系统第1及第2跟踪区间，沿着路径铺设有自动搬运车2可跟踪的导引线路导引线11、12；自律行驶区间，自动搬运车2进行自律行。

19、驶，配置于第1跟踪区间与第2跟踪区间之间；及返回行驶区间，铺设有返回图形100，用于使自律行驶区间的自动搬运车2返回第2跟踪区间的导引线路12。0055自动搬运车2具备行驶控制部件510，可以选择性地执行跟踪行驶控制以及自律行驶控制；线路传感器检测传感器351，可以检测返回图形100及导引线路11、12；外缘检测部件511，检测返回图形100的两个外侧的外缘101；及控制切换部件512，在检测到返回图形100的外缘101时，从自律行驶控制切换至跟踪行驶控制。0056下面，对于该内容进行详细的说明。0057本实施例的自动搬运系统1例如是在汽车等的组装工厂等引进的无人搬运系统。在形成汽车零件等的工。

20、件装载或者卸载的工作基地的工位之间，如果引进使自动搬运车2自动行驶的自动搬运系统1，则能够实现极为高效的搬运系统。尤其是本实施例的自动搬运系统1是包括自动搬运车2不依靠导引线路11、12等而进行自律行驶的自律行驶区间的系统。0058首先，对于应用于本实施例的自动搬运系统1的自动搬运车2进行说明。如图2所示，自动搬运车2具备在包括装载汽车零件等工件的货箱省略图示的前后方向上较长的车体20。车体20的大小在前后方向上约为14M，宽约为05M。在车体20上，除了在前后方向的2处配置有驱动单元3之外，还搭载有控制单元50图4及未图示的蓄电池。在相当于2组驱动单元3的前后方向的中间的底面，由万向车轮构成。

21、的辅助轮省略图示安装在左右两侧。0059如图1图4所示，驱动单元3具备在同轴上并列配置的2根1组的驱动轮331；及与这些驱动轮331个别对应并分别独立地可旋转控制的2台驱动电机310。驱动单元3根据被个别驱动的两侧的驱动轮331的旋转差而被操纵。在本实施例的驱动单元3中，操纵范围设定为能够覆盖360度全周。说明书CN102455705A5/9页70060在驱动单元3的前面部分，线路传感器351配设在中央，同时在偏离线路传感器351的位置上配置有标识传感器352。这些传感器被安装为随驱动单元3的操纵而转动，始终位于驱动单元3前进侧的正面。0061线路传感器351是检测磁带即导引线路11、12等的。

22、磁性的检测传感器。如图3所示，本实施例的线路传感器351是在横向上排列有多个磁性检测元件360的传感器，具备在与驱动单元3的前进方向正交的方向上宽度较宽的横宽约8CM的检测区域36。线路传感器351能够针对检测区域36内的各磁性检测元件360个别探测出是否已检测到磁性。0062标识传感器352是从适当配置于地面的导引标识中读取地址信息等的传感器。在本实施例中，在作为第1跟踪区间的终点位置，配置有表示该地址信息的导引标识115。0063自动搬运车2的内部系统构成如图4所示。对于自动搬运车2的控制单元50，除了2组驱动单元3之外，还电气连接有碰撞开关220、障碍物传感器26、紧急停止开关231、操。

23、作开关232、显示灯233、LED显示器234、扬声器235、通信单元25、角速度传感器281等。0064驱动单元3的内部构成划分为驱动部31，根据从控制单元50接收的控制信号对驱动轮331参照图2进行驱动；及检测部35，读入各种传感器的检测信号并发送至控制单元。驱动部31构成为包括驱动电机310以及控制驱动电机310的电机驱动器315。电机驱动器315根据从控制单元50接收的控制信号来控制驱动电机310的旋转。该电机驱动器315根据驱动电机310的控制值，能够掌握所对应的驱动轮331的行驶速度。0065检测部35除了具备线路传感器351、标识传感器352、检测操纵角的操纵角探测部350等的检。

24、测部件以外，还具备作为向控制单元50发送检测信号等时的接口的I/F电路38。0066控制单元50是包括用于与各种开关等进行信号交换的接口即I/F电路55、以及向驱动单元3输出各种控制信号的主控制电路51的单元。主控制电路51具备作为以下部件的功能行驶控制部件510，对自动搬运车2的行驶进行控制；外缘检测部件511，对返回导引线路10的外缘101进行检测；控制切换部件512，切换行驶控制的模式；及测位部件513，运算自动搬运车2的位置等的测位信息。0067行驶控制部件510是可执行对于导引线路11、12及返回导引线路10的跟踪行驶控制以及自律行驶控制的控制部件。作为跟踪行驶控制，具有个别控制前后。

25、各驱动单元3的模式和同样控制各驱动单元3的操纵角的同相控制的模式。个别控制是在跟踪区间行驶时的控制模式。同相控制是沿返回导引线路10斜着行驶来进行跟踪行驶时的控制模式。0068另一方面，自律行驶控制是用于针对自律行驶区间沿预先示教的路径进行行驶的控制。在该自律行驶控制中，根据测位部件513的测位信息，通过自主导航来控制各驱动单元3。在本实施例的自律行驶控制中，各驱动单元3的操纵角被控制为反相位反相控制。0069外缘检测部件511是检测返回导引线路10的外侧边缘即外缘101的部件。本实施例的外缘检测部件511在经过自律行驶区间最初检测到返回导引线路10时，过渡到等待检测外缘101的状态。例如，参。

26、照图5及图7，如后所述，如果是在通过线路传感器351的检测区域36左端的磁性检测元件360最初检测到返回导引线路10的情况下，此后，则在磁性检测元件360过渡到从左侧未检测到的状态时检测外缘101。0070控制切换部件512是将经过自律行驶区间后的自动搬运车2的控制模式从自律行驶控制切换至跟踪行驶控制的部件。本实施例的控制切换部件512即使在线路传感器351说明书CN102455705A6/9页8最初检测到返回图形100后，也不会立刻切换至跟踪行驶控制。例如，参照图4及图7，如后所述，在自动搬运车2把第2跟踪区间估计在内到达左侧的返回导引线路10的情况下左偏移的情况，首先，从线路传感器351的。

27、检测区域36的左侧的磁性检测元件360起开始检测到返回导引线路10。因为如果此时立刻切换至跟踪行驶控制，则尽管本来的前进方向为右方向，但却产生左方向的反向转向，以便能够在检测区域36的中央检测到返回导引线路10，从而有导致行驶不稳定之虞。0071于是，本实施例的控制切换部件512即使最初检测到返回导引线路10，也会原样继续进行自律行驶控制，此后，在外缘检测部件511检测到外缘101的时间切换至跟踪行驶控制。如果在检测到返回导引线路10的外缘101后切换至跟踪行驶控制，则能够向正确的方向操纵，避免越出返回导引线路10。0072测位部件513是运算自主导航所需的自动搬运车2的位置、姿势等的测位信息。

28、的部件。测位部件513与检测角速度的角速度传感器281及检测驱动轮331的行驶速度的电机驱动器315共同构成自主导航部件28。测位部件513根据角速度传感器281的检测角速度、基于电机驱动器315的行驶速度等来运算测位信息。运算出的测位信息成为基于所述行驶控制部件510的自律行驶控制的输入值。0073其次，对于自动搬运系统1的跟踪区间、自律行驶区间、返回行驶区间的规格进行说明。0074如图1所示，跟踪区间是由宽度约25CM的磁带构成的导引线路11、12沿路径铺设的区间。在本实施例的自动搬运系统1中，设定有位于自律行驶区间的上游侧的第1跟踪区间和位于自律行驶区间的下游侧的第2跟踪区间。另外，在与。

29、自律行驶区间连接的第1跟踪区间的终点，配置有显示其地址信息的导引标识115。0075自律行驶区间是未铺设导引线路的无导引线区间，是自动搬运车2通过自主导航而进行自律行驶的区间。关于本实施例的自律行驶区间，作为使自动搬运车2行驶的路径，预先示教有直线前进路径。0076返回行驶区间是用于使自律行驶区间的自动搬运车2返回第2跟踪区间的导引线路12的区间。在该返回行驶区间铺设有规定的返回图形100。在本实施例的返回图形100中，铺设有两条返回导引线路10返回导引线，其朝向自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展，大致形成V字形。两条返回导引线路10位于第2跟踪区间的导引线路12的假想延长方向的两侧。另外，本实施。

30、例的返回导引线路10与所述导引线路11、12的规格相同。0077另外，在本实施例的返回图形100中，两条返回导引线路10的开角设定为约70度。而且，两条返回导引线路10的最大宽度即返回宽度WC约为05M。关于返回导引线路10的开角，可以设定为90度、120度、60度等多种角度。开角越小，越容易转到导引线路12上，但是，与所述返回宽度WC正交的方向上的返回图形100的形成长度则变长。开角以根据自动搬运车2的控制规格、设置侧的情况等而适当确定为好。另一方面，关于返回宽度WC，也不局限于本实施例的约05M，以预想自律行驶区间能够发生的自动搬运车2的位置偏移量而适当确定为好。0078下面，针对如上构成。

31、的自动搬运系统1的各区间内的自动搬运车2的行驶动作进行说明。0079说明书CN102455705A7/9页90080在第1跟踪区间控制自动搬运车2，以便跟踪导引线路11行驶。在第1跟踪区间，应用跟踪行驶控制，其基于2组驱动单元3分别被个别控制的所述个别控制。各驱动单元3以能够在各线路传感器351的检测区域36的中央检测到导引线路11的方式被操纵。例如，在偏向线路传感器351的检测区域36的左侧检测到导引线路11时，将被向左方向操纵，在偏向右侧时，将被向右方向操纵。00810082在自律行驶区间，自动搬运车2根据自主导航进行行驶，保持从第1跟踪区间进入时的姿势直线前进。在该自主导航下，在第1跟踪。

32、区间的终点探测到导引标识115时的检测角速度及行驶速度等将成为基准。在该自律行驶区间，执行基于2组驱动单元3的操纵角设定为反相位的反相控制的自律行驶控制。反相控制的目的在于，缩短控制的时间常数，抑制自主导航引起的位置偏差的累积，从而抑制到达返回图形100时的位置偏移量。00830084在返回行驶区间，自动搬运车2在基于同样控制前后的驱动单元3的操纵角的同相控制的跟踪行驶控制下进行行驶。在该同相控制下，前侧的驱动单元3被操纵为跟踪返回导引线路10，后侧的驱动单元3以与前侧相同的操纵角被控制。自动搬运车2以使前侧的驱动单元3沿返回导引线路10的方式斜着行驶。另外，在返回行驶区间应用同相控制的目的在。

33、于，为了能沿返回图形100的返回导引线路10行驶并到达第2跟踪区间的导引线路12，沿返回导引线路10斜着行驶是恰当的。00850086在第2跟踪区间，自动搬运车2的控制与所述第1跟踪区间相同。在从返回行驶区间行驶过来的自动搬运车2后侧的驱动单元3检测到导引线路12时，开始第2跟踪区间的控制。0087其次，按照图5的流程图，对从自律行驶区间驶至第2跟踪区间的自动搬运车2的控制内容进行说明。0088在未检测到返回图形100的返回导引线路10的状态下，如图6中的自动搬运车2A所示，通过基于自主导航的自律行驶，自动搬运车2朝向返回行驶区间行驶S101。此后，如用黒圆圈表示检测出状态的磁性检测元件360。

34、的图7中的检测区域36A所示，在由前侧的驱动单元3的线路传感器351最初检测到返回导引线路10时，开始返回处理S102是。0089在已开始返回处理时，对于应返回的第2跟踪区间的导引线路12，判断是左偏移还是右偏移。如图7中的检测区域36A所示，当在线路传感器351的检测区域36的左侧最初检测到返回导引线路10时，将判断为左偏移S103是，进行左分岔处理的准备S114。0090此处所说的左分岔处理的意思是指，将最初检测到的返回导引线路10作为上游，在由组成V字形的另一方的返回导引线路10与第2跟踪区间的导引线路12构成的分岔中，向相当于左分岔的第2跟踪区间的导引线路12进行分岔的处理。0091另。

35、一方面，当在线路传感器351的检测区域36的右侧最初检测到返回导引线路10时，将判断为右偏移S104是，进行右分岔处理的准备S125。0092此后，判断是否已检测到返回导引线路10的外缘101S126。如图7中的检测区说明书CN102455705A8/9页10域36B所示，在检测到返回导引线路10的外缘101时S126是，则切换至基于所述同相控制的跟踪行驶控制S127，如图6中的自动搬运车2B所示，自动搬运车2沿返回导引线路10斜着行驶。此后，当前侧的驱动单元3到达第2跟踪区间的导引线路12时，前侧的驱动单元3被操纵为，通过所述左分岔处理、或者所述右分岔处理来跟踪该导引线路12。0093此时，。

36、由于根据所述同相控制，后侧的驱动单元3以与前侧相同的操纵角被控制，因此，自动搬运车2将沿第2跟踪区间的导引线路12前进。于是，此后，由后侧的驱动单元3的线路传感器351检测到第2跟踪区间的导引线路12。如此，当后侧的线路传感器351检测到第2跟踪区间的导引线路12时S105是，执行在线处理S106，如图6中的自动搬运车2C所示，切换至基于跟踪区间下的个别控制的跟踪行驶控制。0094在如上所述的构成的自动搬运系统1中，在自律行驶区间，即使自动搬运车2的到达位置出现某种程度的误差，也能够通过在与前进方向正交的方向上宽度较宽的V字形返回图形100来捕捉自动搬运车2。由于在自律行驶区间所要求的自主导航。

37、的精度得到缓和，因此，例如能够抑制角速度传感器281所被要求的检测精度，能够降低成本。0095而且，在该自动搬运系统1中，即使检测到V字形返回导引线路10内侧的缘部边缘，也不会立刻切换至跟踪行驶控制，只是等待检测到外缘101。由此，例如，如图7的检测区域36A所示，可以避免在由左端的磁性检测元件360最初检测到返回导引线路10时可能产生的反向转向左操纵。此后，如同图的检测区域36B所示，如果在检测到返回导引线路10的外缘101时切换至跟踪行驶控制在本实施例中是基于同相控制的跟踪行驶控制，则能够实现相对于前进方向的右侧存在的第2跟踪区间的导引线路12的正确操纵方向即右操纵。0096在本实施例的自。

38、动搬运系统1中，只要预想自律行驶区间可能产生的自动搬运车2的位置偏移量来形成返回图形100即可。例如，如果在自律行驶区间较长、易滑、或者包括跨越传送带等的搬运面的路径的情况下，只要将返回图形100形成为宽度更宽即可。0097如此，本实施例的自动搬运系统1是能够对应于不依靠导引线路的自律行驶区间的自动搬运系统，是成本低且可靠性高的系统。0098另外，作为返回图形100的形状，除了返回导引线路10铺设成V字形的本实施例的图形以外，还可以采用如图8所示的形状的返回图形100，或如图9所示的形状的返回图形100等。即使为如图8的返回图形100那样，以本实施例的返回图形100为基础，如将V字形返回导引线。

39、路10的逐渐收窄的谷底提高而设置平面部分，也能够实现与本实施例相同的控制。而且，即使是在本实施例的V字形返回导引线路10的间隙处无间隙地铺设磁性图形的图9的返回图形100，也能够实现与本实施例相同的控制。0099另外，如图10所示，也可以在返回图形100的跟前位置，在宽度方向的整个区域铺设横向延伸的线状导引标识135。作为表示进入返回行驶区间的位置的返回地址，如果使用该导引标识135，则也可以恰当地应对在返回图形100的周围铺设有不易分辨的其它导引线路的复杂环境。0100另外，本实施例是采用由直线前进路径构成的自律行驶区间的例子。如图11所示，也可以是由使前进方向为反方向的半个圆周路径构成的自。

40、律行驶区间，如图12所示，也可以是由S字形的路径构成的自律行驶区间。而且，如图13所示，在自律行驶区间内还可以设定斜行行驶区间。如果设定这种斜行行驶区间，则能够对应于沿存在高度差的壁面说明书CN102455705A109/9页11呈弯曲状的路径。在斜行行驶区间，可以铺设在与前进方向正交的方向上宽度较宽的斜行导引线15，能够包含自动搬运车2的到达位置。另外，在斜行导引线15的终点，以预先配置表示自律行驶区间再次开始的位置的导引标识155为好。0101而且，如图14所示，在自律行驶区间的自律行驶中也可以包括掉头动作。作为掉头动作的时间，可以设定脱离第1跟踪区间并从进入自律行驶区间开始行驶规定距离后。

41、的时间，以及从进入自律行驶区间开始经过规定时间后的时间等。一般而言，如果使自动搬运车2进行掉头动作，则驱动轮331必须跨越导引线路等的导引线。如果在自律行驶区间执行掉头动作，则能够将导引线的受损防患于未然。由此，能够抑制所需的维修频度，能够降低系统的运行成本。0102以上，虽然如实施例所示详细地说明了本发明的具体实施例，但是这些具体实施例仅仅是公开了包含在专利方案内的技术的一个例子。不用说不应该根据具体实施例的构成、数值等来限定地解释专利方案。专利方案包括利用公知技术、本技术领域的技术人员的知识等对所述具体实施例进行多种多样的改变或变更的技术。说明书CN102455705A111/8页12图1图2图3说明书附图CN102455705A122/8页13图4说明书附图CN102455705A133/8页14图5说明书附图CN102455705A144/8页15图6图7图8说明书附图CN102455705A155/8页16图9图10图11说明书附图CN102455705A166/8页17图12说明书附图CN102455705A177/8页18图13说明书附图CN102455705A188/8页19图14说明书附图CN102455705A19。