跟车导航方法及系统、导航系统.pdf

本发明提供一种跟车导航方法及系统、导航系统。根据所述方法，所述导航系统实时获取对应领航的第一导航设备的第一位置信息；同时还实时获取对应跟行的第二导航设备的第二位置信息；再根据所获取的至少一个所述第一位置信息，确定所述第一导航设备所在的领航路线；再设定所述领航路线和所述第二位置信息之间的导航路线，以便为所述第二导航设备导航。本发明实现了在两辆车都行驶的过程中，对第二导航设备进行跟车导航的功能。

1.  一种跟车导航方法，其特征在于，包含：
根据实时获取的对应领航的第一导航设备的至少一个第一位置信息，确 定所述第一导航设备所在的领航路线；
根据在所述领航路线中选取的位置信息和实时获取的对应跟行的第二 导航设备的第二位置信息，设定所述第二导航设备的导航路线。

2.  根据权利要求1所述的跟车导航方法，其特征在于，所述跟车导航 方法还包括：
在所述设定第二导航设备的导航路线的步骤之前，判断当前获取的所述 第二位置信息与最近的一个路口位置的距离是否大于预设阀值；
如果大于所述预设阀值，则再执行根据所述选取的位置信息和实时获取 的对应跟行的第二导航设备的第二位置信息，设定第二导航设备的导航路线 的步骤；
如果小于或等于所述预设阀值，则预测所述第二导航设备路过所述路口 位置后的预测位置信息,并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息， 设定第二导航设备的导航路线。

3.  根据权利要求1或2所述的跟车导航方法，其特征在于，在所述设 定第二导航设备的导航路线的步骤中，包括以下子步骤：
在所述领航路线中选取多个特征位置信息；
分别计算各所述特征位置信息和所述第二位置信息之间的候选导航路 线；
将根据预设的优选规则从各所述候选导航路线中选取的最优导航路线， 设定为所述第二导航设备的导航路线。

4.  根据权利要求1所述的跟车导航方法，其特征在于，在设定所述领 航路线和所述第二位置信息之间的导航路线的步骤之后，还执行以下步骤：
根据所获取的至少一个第一位置信息和第二位置信息各自所构成的行 驶轨迹，确定各行驶轨迹是否满足预设条件，若至少一行驶轨迹满足预设条 件，则更新所述导航路线，反之，则不予更新。

5.  根据权利要求1所述的跟车导航方法，其特征在于，在获取第一位 置信息和第二位置信息之前，所述跟车导航方法还包括：
基于来自所述第一导航设备的包含领航标识信息的领航请求，并按照所 述第一导航设备所提供的第二导航设备的标识信息将包含所述领航标识信 息的确认信息发送给所述第二导航设备确认；再根据所述第二导航设备的反 馈确认，获取所述第一位置信息和第二位置信息；
和/或，基于来自所述第二导航设备的包含跟行标识信息的跟行请求， 并按照所述第二导航设备所提供的第一导航设备的标识信息将所述跟行标 识信息发送给所述第一导航设备确认；再根据所述第一导航设备的反馈确 认，获取所述第一位置信息和第二位置信息。

6.  一种跟车导航系统，其特征在于，包含：
第一通信模块，用于实时获取对应领航的第一导航设备的第一位置信 息；
第二通信模块，用于实时获取对应跟行的第二导航设备的第二位置信 息；
领航路线确定模块，用于根据所获取的至少一个所述第一位置信息确定 所述第一导航设备所在的领航路线；
导航路线确定模块，用于根据在所述领航路线中选取的位置信息和所述 第二通信模块实时提供的第二位置信息，设定所述第二导航设备的导航路 线。

7.  根据权利要求6所述的跟车导航系统，其特征在于，所述跟车导航 系统还包括：
判断模块，用于判断当前获取的所述第二位置信息与最近的一个路口位 置的距离是否大于预设阀值，若大于所述预设阀值，则执行所述导航路线确 定模块，反之，则执行导航路线预测模块；
所述导航路线预测模块，用于预测所述第二导航设备路过所述路口位置 后的预测位置信息，并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息，设定 第二导航设备的导航路线。

8.  根据权利要求6或7所述的跟车导航系统，其特征在于，所述导航 路线确定模块包括：
候选导航路线确定子模块，用于在所述领航路线中选取多个特征位置信 息，分别计算各所述特征位置信息和所述第二位置信息之间的候选导航路 线；
导航路线确定子模块，用于将根据预设的优选规则从各所述候选导航路 线中选取的最优导航路线，设定为所述第二导航设备的导航路线。

9.  根据权利要求6所述的跟车导航系统，其特征在于，还包括：更新 模块，用于在所述导航路线确定模块进行导航过程中，根据所获取的至少一 个第一位置信息和第二位置信息各自所构成的行驶轨迹，确定各行驶轨迹是 否满足预设条件，若至少一行驶轨迹满足预设条件，则更新所述导航路线， 反之，则不予更新。

10.  根据权利要求6所述的跟车导航系统，其特征在于，所述跟车导航 系统还包括：
第一确定模块，用于基于来自所述第一导航设备的领航请求，为所述第 一导航设备设置一领航标识信息，并按照所述第一导航设备所提供的第二导 航设备的标识信息将包含所述领航标识信息的确认信息发送给所述第二导 航设备确认，再根据所述第二导航设备的反馈确认，指示所述第一通信模块 和第二通信模块获取相应的第一位置信息和第二位置信息；
和/或，第二确定模块，用于基于来自所述第二导航设备的跟行请求， 为所述第二导航设备设置一跟行标识信息，并按照所述第二导航设备所提供 的第一导航设备的标识信息将所述跟行标识信息发送给所述第一导航设备 确认，再根据所述第一导航设备的反馈确认，指示所述第一通信模块和第二 通信模块获取相应的第一位置信息和第二位置信息。

11.  一种导航系统，其特征在于，包括：
第一导航设备，用于实时发送自身的第一位置信息；
以及如权利要求6-10中任一所述的跟车导航系统。

跟车导航方法及系统、导航系统
技术领域
本发明涉及汽车导航领域，特别涉及跟车导航方法及系统、导航系统。
背景技术
汽车导航技术为人们出行提供了非常便利的指路方式。导航设备利用全 球定位技术在电子地图上标示和指引司机到达目的地的路线。因此，汽车导 航技术为人们出行指路的提供了极大的便利。
在此基础上，人们对导航技术的需求越来越多。比如，当某甲和某乙从 不同地点相约出行，为了尽快汇合，某乙需要实时的得到某甲的行驶路线， 以便跟上某乙。若想让一个用户利用导航来跟踪另一用户，目前的方式是两 人约好在同一目的地址处汇合，则二人同时打开导航设备，设定同一目的地 址以便利用导航实现汇合。该种方式的主要缺点在于浪费时间，特别是多人 同行的情况。
为了实现多车辆的跟车导航，另一种方式是，利用无线电对讲机，头车 司机通过实时对话来向跟车的各司机报告沿途路线。该种方式的缺点在于， 无线电对讲机的使用范围在2km左右，因此，跟车的各司机必须紧跟头车， 不能落后太远。事实上，等待红绿灯、交通意外、临时停车等都可能让跟车 的司机与头车司机失去联系。
因此，需要对现有的跟车导航方式进行改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种跟车导航方法及系统，用于解决现有技术中 不能解决两车相距较远、或两车不在同一沿途线路上时的跟车导航的问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种跟车导航方法，包 含：根据实时获取的对应领航的第一导航设备的至少一个第一位置信息，确 定所述第一导航设备所在的领航路线；根据在所述领航路线中选取的位置信 息和实时获取的对应跟行的第二导航设备的第二位置信息，设定所述第二导 航设备的导航路线。
基于上述目的，本发明还涉及一种跟车导航系统，包含：第一通信模块， 用于实时获取对应领航的第一导航设备的第一位置信息；第二通信模块，用 于实时获取对应跟行的第二导航设备的第二位置信息；领航路线确定模块， 用于根据所获取的至少一个所述第一位置信息确定所述第一导航设备所在的 领航路线；导航路线确定模块，用于设定所述领航路线和所述第二位置信息 之间的导航路线，以便为所述第二导航设备导航。
基于上述目的，本发明还提供一种导航系统，包括：第一导航设备，用 于实时发送自身的第一位置信息；以及如上任一所述的跟车导航系统。
本发明实施方式相对于现有技术而言，根据第一导航设备所提供的领航 路线和第二导航设备当前的第二位置信息来设定一导航路线，以实现在两辆 车都行驶的过程中，为第二导航设备进行跟车导航的功能。
另外，当第二导航设备所在车辆位于路口附近时，通过预测该车辆经过 该路口后的导航路线，能够提前告知使用所述第二导航设备的用户如何跟踪， 以减少该用户不知道该向哪个方向行驶的困惑。
另外，通过在领航路线中选取特征位置信息来确定其与第二位置信息之 间的导航路线，方便跟车用户找到头车的沿途位置。
另外，定时或在预设条件满足时，及时更改导航路线，能够为跟车司机 提供最新、最准确的导航提示，有效防止跟车司机迷路。
另外，若所述跟车导航系统位于服务端，则需要首先确定对应领航的第 一导航设备和对应跟行的第二导航设备，则所述跟车导航系统先提供获取两 导航设备的标识信息的步骤，以便能够根据第一导航设备所提供的第一位置 信息来确定领航路线，进而设计出关于所述领航路线和第二位置信息之间的 导航路线。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的导航方法流程图；
图2是本发明的第一实施方式中一优选实施方式的导航方法流程流程 图；
图3是本发明的第二实施方式的跟车导航方法流程图；
图4是本发明第三实施方式的导航系统结构示意图；
图5是本发明第四实施方式的导航系统结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发 明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解， 在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细 节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改， 也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
如图1所示，本发明涉及一种导航方法。所述导航方法主要由作为领航 的第一导航设备和跟车导航系统来执行。所述跟车导航系统为安装在服务端 或第二导航设备中的软件和硬件。其中，所述服务端与位于领航车辆中的第 一导航设备和位于跟行车辆的第二导航设备通信连接。所述第一导航设备和 第二导航设备均可以为车载导航仪、具有导航功能的移动设备等。
实施例一
当所述跟车导航系统位于所述第二导航设备中时，用户操作所述第二导 航设备通过所述服务端指定一第一导航设备为领航设备，并通过所述服务端 将向所述第一导航设备发出位置请求，则所述第一导航设备执行步骤S11， 即实时的将自身的当前位置信息通过所述服务端发送至所述第二的导航设 备。对应的，所述跟车导航系统实时获取对应领航的所述第一导航设备的第 一位置信息。
其中，所述用户通过所述服务端指定一第一导航设备为领航设备的方式 包括但不限于：用户操作所述第二导航设备向所述服务端提供所述第一导航 设备的标识信息，所述服务端可通过查询确定所述标识信息所对应的第一导 航设备。其中，所述标识信息包括但不限于：第一导航设备所对应的手机号、 会员号、会员名称、车牌号等。
在步骤S12中，所述跟车导航系统还实时获取所在第二导航设备的第二 位置信息。
在此，本领域技术人员应该理解，所述跟车导航系统利用内置在所述第 二导航设备中的手机卡或网卡来获取所述第一位置信息，利用GPS1、北斗 星等全球定位模块来获取所述第二位置信息。
在此，所述实时获取的方式包括：1)所述跟车导航系统定时的分别向 所述服务端和所述全球定位模块来发送获取位置信息的请求，以得到各自的 第一位置信息和第二位置信息。2)所述服务端和所述全球定位模块定时的主 动向所述跟车导航系统发送第一位置信息和第二位置信息。其中，定时的时 长可以根据实际的行驶速度进行设定，也可以是固定值(如1分钟等)。
需要说明的是，步骤S11和步骤S12之间并无时序关系，除了上述步骤 顺序之外，还可以同时进行、或者先执行步骤S11后执行步骤S12。
在步骤S13中，所述跟车导航系统根据所获取的至少一个所述第一位置 信息，确定所述第一导航设备所在的领航路线。
具体地，所述跟车导航系统可以仅根据最新所获取的第一位置信息确定 所述第一导航设备所在的道路的具体位置，也就得到所述第一导航设备所在 的领航路线。
例如，所述跟车导航系统所获取的第一位置信息所对应的道路的具体位 置为：A高速路a1路段的右侧位置，则所述跟车导航系统通过查询电子地图 能够确定所述第一导航设备所在的领航路线为：A高速路a1路段向B出口 方向。
或者，所述跟车导航系统还可以根据最新获取的多个第一位置信息来确 定所述第一导航设备所在的领航路线。其中，所述领航路线可以为根据所获 取的各第一位置所得到的行驶轨迹，也可以为根据所获取的各第一位置所预 测的一段预设长度的预测路线。
例如，所述跟车导航系统连续获取的两个第一位置信息分别为：C1大街 c1位置，和C1大街c2位置，则通过查询电子地图，得到c1位置位于c2位 置的南面。所述跟车导航系统可以据此确定所述第一导航设备的领航路线为： C1大街从北向南方向的c2位置以南的500米路段。
在步骤S14中，所述跟车导航系统根据在所述领航路线中选取的位置信 息和所述第二位置信息之间的导航路线，以便为所述第二导航设备导航。
具体地，所述跟车导航系统可以从所述领航路线中任选一个位置信息， 并计算所述第二位置信息与所选位置信息之间的导航路线，以所述导航路线 为用户导航。
优选地，所述步骤S14包括步骤S141、S142。(均未予图示)
在步骤S141中，所述跟车导航系统在所述领航路线中选取多个特征位 置信息，并分别计算各所述特征位置信息和所述第二位置信息之间的候选导 航路线。
其中，所述特征位置信息包括但不限于以下至少一种：所述领航路线的 起始位置信息、终止位置信息、所述领航路线上的路口位置信息、所述领航 路线上的建筑物位置信息等。
具体地，所述跟车导航系统可以按照预设的优先级来选取至少一个特征 位置信息。例如，预设的优先级顺序为：路口位置信息、起点位置信息、建 筑物位置信息，则所述跟车导航系统通过利用对电子地图的计算得到所述领 航路线中两个路口位置信息D1和D2，则分别计算所得到的该两个路口位置 信息(D1、D2)和所述第二位置信息之间的候选导航路线。
在步骤S142中，所述跟车导航系统根据预设的优选规则，从各所述候 选导航路线中选取用于为所述第二导航设备导航的导航路线。
其中，所述优选规则包括但不限于以下至少一种或多种组合：基于路线 最短的规则、基于路况最优的规则、基于时间最短的规则等。
继续步骤S141中的例子，所述跟车导航系统根据预设的路线最短规则， 确定路口位置信息D1与所述第二位置信息之间的候选导航路线为所述导航 路线。并开始按照所确定的导航路线进行导航。
需要说明的是，所述跟车导航系统可以按照预设时间间隔，根据所获取 的最新的第一位置信息和第二位置信息更新导航路线，并提供给所述第二导 航设备以便其跟踪。
作为一种优选方案，如图2所示，在执行步骤S14之前，所述跟车导航 方法还包括步骤S15。
在步骤S15中，所述跟车导航系统判断当前获取的所述第二位置信息与 最近的一个路口位置的距离是否大于预设阀值，若大于所述预设阀值，则执 行步骤S14，反之，则执行步骤S16。
在步骤S16中，所述跟车导航系统预测所述第二导航设备路过所述路口 位置后的预测位置信息，并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息， 设定第二导航设备的导航路线。
具体地，所述跟车导航系统从电子地图中查询所获取的第二位置信息， 当所述第二位置相距一路口大于预设阀值时，执行步骤S14，反之，根据所 述第二位置信息所对应的车道、和/或从所述第二位置信息开始的后续获取的 多个第二位置信息，预测所述第二导航设备路过所述路口位置后的预测位置 信息。
例如，所述跟车导航系统从电子地图中查询到所述第二位置信息相距最 近的路口500m(小于预设阀值)，且位于道路的中间车道，则预测所述第二 导航设备继续演所述道路直行并驶过500m后的路口，那么，所述跟车导航 系统预测的预测位置信息为沿当前道路直行通过所述路口后的位置信息。
又如，所述跟车导航系统从电子地图中查询到所述第二位置信息相距最 近的路口为10m(小于预设阀值)，并结合后续所获取的多个第二位置信息， 确定车辆即将在所述路口左转弯，则所得到的预测位置信息为所述第二导航 设备左转弯通过所述路口之后的位置信息。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述预设范围仅为举例，而 非对本发明的限制，实际上，所述跟车导航系统可以根据高速道路、城市道 路、乡村道路等路口对应预设不同的范围。所述跟车导航系统还可以根据所 述第二导航设备的行驶速度来提前计算所述预设范围。
还需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述步骤S15和S13并非 一定按顺序执行，也可以同时执行，或先执行步骤S13再执行步骤S15。
需要说明的是，所述跟车导航系统可以按照预设时间间隔，根据所获取 的最新的第一位置信息和第二位置信息更新导航路线，并提供给所述第二导 航设备，以便其跟踪。
作为又一种优选方案。在所述跟车导航系统进行导航过程中，所述跟车 导航系统还执行：步骤S17(未予图示)。
在步骤S17中，所述跟车导航系统根据所获取的至少一个第一位置信息 和第二位置信息各自所构成的行驶轨迹，确定各行驶轨迹是否满足预设条件， 若至少一行驶轨迹满足预设条件，则更新所述导航路线，反之，则不予更新。
在此，所述预设条件包括但不限于：1)所获取的至少一所述第一位置 信息所构成的行驶轨迹中包含路口位置信息。例如，在导航过程中，所述跟 车导航系统获取到所述第一位置信息位于一路口位置(或者，多个所述第一 位置信息所构成的行驶轨迹中包含一路口位置)，则重新执行步骤S13，以 更新所述导航路线。
2)所获取的至少一所述第二位置信息所构成的行驶轨迹偏移当前导航 的导航路线。例如，在导航过程中，所述跟车导航系统获取到至少一第二位 置信息偏离当前所提供的导航路线，则重新执行步骤S13。
3)所获取的第二位置信息与当前导航的导航路线的目的地址的距离小 于一预设阈值。其中，所述预设阈值可根据道路类型进行设定。具体地，所 述导航路线的目的地址位于高速公路、城市道路、国家道路等，其对应各自 不同的阈值。例如，在导航过程中，所述跟车导航系统获取到当前第二位置 信息相距当前导航的导航路线的目的地址的距离小于3公里，则重新执行步 骤S13。
实施例二
如图3所示，当所述跟车导航系统位于服务端时，所述跟车导航系统首 先确定所述第一导航设备位于领航车辆中，以及确定所述第二导航设备位于 跟行车辆中。
具体地，所述跟车导航系统可以通过执行步骤S21和/或S22来确定用于 领航的第一导航设备、和用于跟行的第二导航设备。
在步骤S21中，所述跟车导航系统基于来自第一导航设备的包含领航标 识信息的领航请求，并按照所述第一导航设备所提供的第二导航设备的标识 信息将包含所述领航标识信息的确认信息发送给所述第二导航设备确认；再 根据所述第二导航设备的反馈确认，执行步骤S23和S24。
具体地，当第一用户需要为第二用户领航时，所述第一用户点击所述第 一导航设备所提示的领航按钮，则所述第一导航设备向所述跟车导航系统发 送包含领航标识信息的领航请求。其中，所述领航标识信息包括但不限于： 领航标志位、和所述第一导航设备的标识信息，甚至还包括所述第二导航设 备的标识信息等。则所述跟车导航系统根据所述第二导航设备的标识信息向 所述第二导航设备发送确认是否由所述第一导航设备来进行领航的确认信息 (如，发送“是否由133****2222的导航设备来领航”的确认信息)，当收 到所述第二导航设备的确认反馈时，执行步骤S23和S24。
例如，当第一用户点击第一导航设备所提示的领航按钮时，所述第一导 航设备默认的将自身的手机号和领航标志位发送给所述跟车导航系统。所述 跟车导航系统再反馈一用于填写跟行车辆信息的界面，以供所述第一用户填 写第二导航设备的标识信息并提交，则所述跟车导航系统将所得到的包含有 领航标志位、第一导航设备的标识信息、和第二导航设备的标识信息的领航 标识信息转换成预设格式的确认信息，并发送给所述第二导航设备确认。当 使用所述第二导航设备的用户确认后，所述跟车导航系统开始执行步骤S23、 S24。
在步骤S22(未予图示)中，所述跟车导航系统基于来自第二导航设备 的包含跟车标识信息的跟行请求，并按照所述第二导航设备所提供的第一导 航设备的标识信息将所述跟行标识信息发送给所述第一导航设备确认；再根 据所述第一导航设备的反馈确认，执行步骤S23和S24。
具体地，当第二用户需要追踪并跟随第一用户行驶时，所述第二用户点 击第二导航设备所提示的跟行按钮，则所述第二导航设备向所述跟车导航系 统发送包含跟行标识信息的跟行请求。其中，所述跟行标识信息包括但不限 于：跟行标志位、和所述第二导航设备的标识信息，甚至还包括所述第一导 航设备的标识信息等。则所述跟车导航系统根据所述第一导航设备的标识信 息向所述第一导航设备发送确认是否由所述第二导航设备来进行跟行的确认 信息(如，发送“是否由您向133****2222的导航设备来领航”的确认信息)， 当收到所述第一导航设备的确认反馈时，执行步骤S23和S24。
例如，当第二用户点击第二导航设备所提示的跟行按钮时，所述第二导 航设备默认的将自身的手机号和跟行标志位发送给所述跟车导航系统。所述 跟车导航系统再反馈一用于填写领航车辆信息的界面，以供所述第二用户填 写第一导航设备的标识信息并提交，则所述跟车导航系统将所得到的包含有 跟行标志位、第二导航设备的标识信息、和第一导航设备的标识信息的跟行 标识信息转换成预设格式的确认信息，并发送给所述第一导航设备确认。当 使用所述第一导航设备的用户确认后，所述跟车导航系统开始执行步骤S23、 S24。
在步骤S23中，所述跟车导航系统实时获取对应领航的第一导航设备的 第一位置信息。
在步骤S24中，所述跟车导航系统实时获取对应跟行的第二导航设备的 第二位置信息。
在此，所述第一导航设备和第二导航设备通过移动蜂窝网络、或无线互 联网实时的将自身所在的位置信息发送给所述跟车导航系统。
需要说明的是，步骤S23和步骤S24之间并无时序关系，除了上述步骤 顺序之外，还可以同时进行、或者先执行步骤S23后执行步骤S24。
接着，在步骤S25中，所述跟车导航系统根据所获取的至少一个所述第 一位置信息，确定所述第一导航设备所在的领航路线。
在步骤S26中，所述跟车导航系统根据在所述领航路线中选取的位置信 息和所述第二位置信息之间的导航路线，并将所述导航路线发送给所述第二 导航设备，以实现所述第二导航设备的跟车导航。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述步骤S25和步骤S26的 执行过程与实施例一中的步骤S13和S14的执行过程相似。其不同之处在于， 本实施例中，所述跟车导航系统在计算出导航路线后，将所述导航线路通过 网络发送给所述第二导航设备，则所述第二导航设备根究所接收的导航路线 进行导航。
作为一种优选方案，在执行步骤S26之前，所述跟车导航方法还包括： 步骤S27(未予图示)。
在步骤S27中，所述跟车导航系统判断当前获取的所述第二位置信息与 最近的一个路口位置的距离是否大于预设阀值，若大于所述预设阀值，则执 行步骤S26，反之，则执行步骤S28。
在步骤S28中，所述跟车导航系统预测所述第二导航设备路过所述路口 位置后的预测位置信息，并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息， 设定第二导航设备的导航路线。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述步骤S27与实施例一中 的步骤S15相同或相似，在此不再详述。
还需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述步骤S28与实施例一 中的步骤S16相似。其不同之处在于，本实施例中，所述跟车导航系统在计 算出导航路线后，将所述导航线路通过网络发送给所述第二导航设备，则所 述第二导航设备根据所接收的导航路线进行导航。
还需要说明的是，所述跟车导航系统可以按照预设时间间隔，根据所获 取的最新的第一位置信息和第二位置信息更新导航路线，并提供给所述第二 导航设备以便其跟踪。
作为又一种优选方案，在所述跟车导航系统进行导航过程中，所述跟车 导航方法还包括：步骤S29(未予图示)。
在步骤S29中，所述跟车导航系统根据所获取的至少一个第一位置信息 和第二位置信息各自所构成的行驶轨迹，确定各行驶轨迹是否满足预设条件， 若至少一行驶轨迹满足预设条件，则更新所述导航路线，反之，则不予更新。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述步骤S29的执行过程与 所述步骤S17的执行过程相同或相似，在此不再详述。
本发明还提供一种导航系统。所述导航系统包括：安装在第一导航设备 中的软件和硬件，以及一跟车导航系统。其中，所述跟车导航系统为安装在 服务端或第二导航设备中的软件和硬件。其中，所述服务端与位于领航车辆 中的所述第一导航设备和位于跟行车辆的所述第二导航设备通信连接。所述 第一导航设备和第二导航设备均可以为车载导航仪、具有导航功能的移动设 备等。
其中，所述跟车导航系统包括：第一通信模块、第二通信模块、领航路 线确定模块和导航路线确定模块。
实施例三
如图4所示，当所述跟车导航系统11位于所述第二导航设备1中时， 用户操作所述第一通信模块111通过所述服务端2指定一第一导航设备3为 领航设备，并通过所述服务端2将向所述第一导航设备3发出位置请求，则 所述第一导航设备3实时的将自身的当前位置信息通过所述服务端2发送至 所述第一通信模块111。则所述第一通信模块111即获取对应领航的所述第 一导航设备3的第一位置信息。
其中，所述用户通过所述服务端2指定一第一导航设备3为领航设备的 方式包括但不限于：所述用户通过所述第一通信模块111向所述服务端2提 供所述第一导航设备3的标识信息，所述服务端2可通过查询确定所述标识 信息所对应的第一导航设备3。其中，所述标识信息包括但不限于：第一导 航设备3所对应的手机号、会员号、会员名称、车牌号等。
与此同时，所述第二通信模块112还实时获取自身所在的第二位置信息。
在此，本领域技术人员应该理解，所述第一通信模块111利用内置在所 述第二导航设备1中的手机卡或网卡来获取所述第一位置信息，所述第二通 信模块112利用GPS1、北斗星等全球定位模块115来获取所述第二位置信 息。
在此，所述实时获取的方式包括：1)所述第一通信模块111和第二通 信模块112定时的分别向所述服务端2和所述全球定位模块115来发送获取 位置信息的请求，以得到各自的第一位置信息和第二位置信息。2)所述服务 端2和所述全球定位模块115分别定时的主动向所述第一通信模块111和第 二通信模块112发送第一位置信息和第二位置信息。其中，定时的时长可以 根据实际的行驶速度进行设定，也可以是固定值(如1分钟等)。
所述领航路线确定模块113用于根据所获取的至少一个所述第一位置信 息，确定所述第一导航设备3所在的领航路线。
具体地，所述领航路线确定模块113可以仅根据最新所获取的第一位置 信息确定所述第一导航设备3所在的道路的具体位置，也就得到所述第一导 航设备3所在的领航路线。
例如，所述第一通信模块111所获取的第一位置信息所对应的道路的具 体位置为：A高速路a1路段的右侧位置，则所述领航路线确定模块113通过 查询电子地图能够确定所述第一导航设备3所在的领航路线为：A高速路a1 路段向B出口方向。
或者，所述领航路线确定模块113还可以根据最新获取的多个第一位置 信息来确定所述第一导航设备3所在的领航路线。其中，所述领航路线可以 为根据所获取的各第一位置所得到的行驶轨迹，也可以为根据所获取的各第 一位置所预测的一段预设长度的预测路线。
例如，所述第一通信模块111连续获取的两个第一位置信息分别为：C1 大街c1位置，和C1大街c2位置，则通过查询电子地图，得到c1位置位于 c2位置的南面。所述领航路线确定模块113可以据此确定所述第一导航设备 3的领航路线为：C1大街从北向南方向的c2位置以南的500米路段。
所述导航路线确定模块114用于根据在所述领航路线中选取的位置信息 和所述第二通信模块112实时提供的第二位置信息，设定所述第二导航设备 1的导航路线。
具体地，所述导航路线确定模块114可以从所述领航路线中任选一个位 置信息，并计算所述第二位置信息与所选位置信息之间的导航路线，以所述 导航路线为用户导航。
优选地，所述导航路线确定模块114包括：候选导航路线确定子模块、 导航路线确定子模块。(均未予图示)
所述候选导航路线确定子模块用于在所述领航路线中选取多个特征位 置信息，并分别计算各所述特征位置信息和所述第二位置信息之间的候选导 航路线。
其中，所述特征位置信息包括但不限于以下至少一种：所述领航路线的 起始位置信息、终止位置信息、所述领航路线上的路口位置信息、所述领航 路线上的建筑物位置信息等。
具体地，所述候选导航路线确定子模块可以按照预设的优先级来选取至 少一个特征位置信息。例如，预设的优先级顺序为：路口位置信息、起点位 置信息、建筑物位置信息，则所述候选导航路线确定子模块通过利用对电子 地图的计算得到所述领航路线中两个路口位置信息D1和D2，则分别计算所 得到的该两个路口位置信息(D1、D2)和所述第二位置信息之间的候选导航路 线。
所述导航路线确定子模块用于将根据预设的优选规则从各所述候选导 航路线中选取的最优导航路线，设定为所述第二导航设备1的导航路线。
其中，所述优选规则包括但不限于以下至少一种或多种组合：基于路线 最短的规则、基于路况最优的规则、基于时间最短的规则等。
继续所述候选导航路线确定子模块中的例子，所述导航路线确定子模块 根据预设的路线最短规则，确定路口位置信息D1与所述第二位置信息之间 的候选导航路线为所述导航路线。并开始按照所确定的导航路线进行导航。
需要说明的是，所述跟车导航系统11可以按照预设时间间隔，根据所 获取的最新的第一位置信息和第二位置信息更新导航路线，并提供给所述第 二导航设备1以便其跟踪。
作为一种优选方案，所述跟车导航系统11还包括：判断模块和导航路 线预测模块(未予图示)。
所述判断模块与所述导航路线确定模块114相连，用于判断当前获取的 所述第二位置信息与最近的一个路口位置的距离是否大于预设阀值，若大于 所述预设阀值，则执行所述导航路线确定模块，反之，则执行导航路线预测 模块(未予图示)。
所述导航路线预测模块用于预测所述第二导航设备路过所述路口位置 后的预测位置信息，并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息，设定 第二导航设备的导航路线。。
具体地，所述判断模块从电子地图中查询所获取的第二位置信息，当所 述第二位置相距一路口大于预设阀值时，执行所述导航路线确定模块114， 反之，由所述导航路线预测模块根据所述第二位置信息所对应的车道的位置、 和/或从所述第二位置信息开始的后续获取的多个第二位置信息，预测所述第 二导航设备1路过所述路口位置后的预测位置信息。
例如，所述判断模块从电子地图中查询到所述第二位置信息相距最近的 路口500m以内(小于预设阀值)，且位于道路的中间车道，则所述导航路 线预测模块预测所述第二导航设备1继续演所述道路直行并驶过500m后的 路口，那么，所述预测模块预测的预测位置信息为沿当前道路直行通过所述 路口后的位置信息。
又如，所述判断模块从电子地图中查询到所述第二位置信息相距最近的 路口为10m(小于预设阀值)，则所述导航路线预测模块结合后续所获取的 多个第二位置信息，确定车辆即将在所述路口左转弯，并确定预测位置信息 为所述第二导航设备左转弯通过所述路口之后的位置信息。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述预设范围仅为举例，而 非对本发明的限制，实际上，所述预测模块可以根据高速道路、城市道路、 乡村道路等路口对应预设不同的范围。所述预测模块还可以根据所述第二导 航设备1的行驶速度来提前计算所述预设范围。
还需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述预测模块和领航路线 确定模块113并非一定按顺序执行，也可以同时执行，或先执行领航路线确 定模块113再执行预测模块。
需要说明的是，所述跟车导航系统11可以按照预设时间间隔，根据所 获取的最新的第一位置信息和第二位置信息更新导航路线，并提供给所述第 二导航设备1，以便其跟踪。
作为又一种优选方案。在所述跟车导航系统11进行导航过程中，所述 跟车导航系统11还包括：更新模块(未予图示)。
所述更新模块用于根据所获取的至少一个第一位置信息和第二位置信 息各自所构成的行驶轨迹，确定各行驶轨迹是否满足预设条件，若至少一行 驶轨迹满足预设条件，则更新所述导航路线，反之，则不予更新。
在此，所述预设条件包括但不限于：1)所获取的至少一所述第一位置 信息所构成的行驶轨迹中包含路口位置信息。例如，在导航过程中，所述更 新模块获取到所述第一位置信息位于一路口位置(或者，多个所述第一位置 信息所构成的行驶轨迹中包含一路口位置)，则重新启动领航路线确定模块 113，以更新所述导航路线。
2)所获取的至少一所述第二位置信息所构成的行驶轨迹偏移当前导航 的导航路线。例如，在导航过程中，所述更新模块获取到至少一第二位置信 息偏离当前所提供的导航路线，则重新启动领航路线确定模块113。
3)所获取的第二位置信息与当前导航的导航路线的目的地址的距离小 于一预设阈值。其中，所述预设阈值可根据道路类型进行设定。具体地，所 述导航路线的目的地址位于高速公路、城市道路、国家道路等，其对应各自 不同的阈值。例如，在导航过程中，所述更新模块获取到当前第二位置信息 相距当前导航的导航路线的目的地址的距离小于3公里，则重新启动领航路 线确定模块113。
实施例四
如图5所示，当所述跟车导航系统21位于服务端2时，所述跟车导航 系统21除了包括：第一通信模块211、第二通信模块212、领航路线确定模 块213、和导航路线确定模块214以外，还包括第一确定模块215、和/或第 二确定模块(未予图示)。
所述跟车导航系统21首先确定所述第一导航设备3位于领航车辆中， 以及确定所述第二导航设备1位于跟行车辆中。
具体地，所述跟车导航系统21可以通过执行第一确定模块215、和/或 第二确定模块来确定用于领航的第一导航设备3、和用于跟行的第二导航设 备1。
所述第一确定模块215用于基于来自第一导航设备3的包含领航标识信 息的领航请求，并按照所述第一导航设备3所提供的第二导航设备1的标识 信息将包含所述领航标识信息的确认信息发送给所述第二导航设备1确认； 再根据所述第二导航设备1的反馈确认，指示所述第一通信模块211和第二 通信模块212获取相应的第一位置信息和第二位置信息。
具体地，当第一用户需要为第二用户领航时，所述第一用户点击所述第 一导航设备3所提示的领航按钮，则所述第一导航设备3通过所述第一通信 模块211向所述第一确定模块215发送包含领航标识信息的领航请求。其中， 所述领航标识信息包括但不限于：领航标志位、和所述第一导航设备3的标 识信息，甚至还包括所述第二导航设备1的标识信息等。则所述第一确定模 块215根据所述第二导航设备1的标识信息通过所述第二通信模块212向所 述第二导航设备1发送确认是否由所述第一导航设备3来进行领航的确认信 息(如，发送“是否由133****2222的导航设备来领航”的确认信息)，当 收到所述第二导航设备1的确认反馈时，指示所述第一通信模块211和第二 通信模块212获取相应的第一位置信息和第二位置信息。
例如，当第一用户点击第一导航设备3所提示的领航按钮时，所述第一 导航设备3默认的将自身的手机号和领航标志位发送给所述跟车导航系统 21。所述第一确定模块215再反馈一用于填写跟行车辆信息的界面，以供所 述第一用户填写第二导航设备1的标识信息并提交，则所述第一确定模块215 将所得到的包含有领航标志位、第一导航设备3的标识信息、和第二导航设 备1的标识信息的领航标识信息转换成预设格式的确认信息，并发送给所述 第二导航设备1确认。当使用所述第二导航设备1的用户确认后，所述第一 确定模块215指示所述第一通信模块211和第二通信模块212获取相应的第 一位置信息和第二位置信息。
所述第二确定模块用于基于来自第二导航设备1的包含跟车标识信息的 跟行请求，并按照所述第二导航设备1所提供的第一导航设备3的标识信息 将所述跟行标识信息发送给所述第一导航设备3确认；再根据所述第一导航 设备3的反馈确认，指示所述第一通信模块211和第二通信模块212获取相 应的第一位置信息和第二位置信息。
具体地，当第二用户需要追踪并跟随第一用户行驶时，所述第二用户点 击第二导航设备1所提示的跟行按钮，则所述第二导航设备1向所述第二确 定模块发送包含跟行标识信息的跟行请求。其中，所述跟行标识信息包括但 不限于：跟行标志位、和所述第二导航设备1的标识信息，甚至还包括所述 第一导航设备3的标识信息等。则所述第二确定模块根据所述第一导航设备 3的标识信息向所述第一导航设备3发送确认是否由所述第二导航设备1来 进行跟行的确认信息(如，发送“是否由您向133****2222的导航设备来领 航”的确认信息)，当收到所述第一导航设备3的确认反馈时，指示所述第 一通信模块211和第二通信模块212获取相应的第一位置信息和第二位置信 息。
例如，当第二用户点击第二导航设备1所提示的跟行按钮时，所述第二 导航设备1默认的将自身的手机号和跟行标志位发送给所述第二确定模块。 所述第二确定模块再反馈一用于填写领航车辆信息的界面，以供所述第二用 户填写第一导航设备3的标识信息并提交，则所述第二确定模块将所得到的 包含有跟行标志位、第二导航设备1的标识信息、和第一导航设备3的标识 信息的跟行标识信息转换成预设格式的确认信息，并发送给所述第一导航设 备3确认。当使用所述第一导航设备3的用户确认后，指示所述第一通信模 块211和第二通信模块212获取相应的第一位置信息和第二位置信息。
所述第一通信模块211用于实时获取对应领航的第一导航设备3的第一 位置信息。
所述第二通信模块212用于实时获取对应跟行的第二导航设备1的第二 位置信息。
在此，所述第一导航设备3和第二导航设备1通过移动蜂窝网络、或无 线互联网实时的将自身所在的位置信息发送给所述第一通信模块211和第二 通信模块212。
需要说明的是，所述第一通信模块211和第二通信模块212之间并无时 序关系，除了上述顺序之外，还可以同时进行、或者先执行所述第二通信模 块212后执行所述第一通信模块211。
接着，所述领航路线确定模块213用于根据所获取的至少一个所述第一 位置信息，确定所述第一导航设备3所在的领航路线。
所述导航路线确定模块214用于根据在所述领航路线中选取的位置信息 和所述第二位置信息之间的导航路线，以便为所述第二导航设备1导航。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述领航路线确定模块213 和导航路线确定模块214的执行过程与实施例三中的领航路线确定模块113 和导航路线确定模块114的执行过程相似。其不同之处在于，本实施例中， 所述导航路线确定模块214在计算出导航路线后，将所述导航线路通过网络 发送给所述第二导航设备1，则所述第二导航设备1根据所接收的导航路线 进行导航。
作为一种优选方案，所述跟车导航系统21还包括：与所述导航路线确 定模块214相连的判断模块(未予图示)、以及与所述判断模块相连的导航 路线预测模块(未予图示)。
所述判断模块用于判断当前获取的所述第二位置信息与最近的一个路 口位置的距离是否大于预设阀值，若大于所述预设阀值，则执行所述导航路 线确定模块214，反之，则执行导航路线预测模块。
所述导航路线预测模块用于预测所述第二导航设备1路过所述路口位置 后的预测位置信息，并根据所述选取的位置信息和所述预测位置信息，设定 第二导航设备1的导航路线。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述导航路线确定模块214 和导航路线预测模块与实施例三中的导航路线确定模块214和导航路线预测 模块对应的相同或相似，在此不再详述。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，本实施例中，所述导航路线 确定模块214和导航路线预测模块在计算出导航路线后，将所述导航线路通 过网络发送给所述第二导航设备1，则所述第二导航设备1根据所接收的导 航路线进行导航。
作为又一种优选方案，在所述跟车导航系统21进行导航过程中，所述 跟车导航系统21还包括：更新模块(未予图示)。
所述更新模块用于根据所获取的至少一个第一位置信息和第二位置信 息各自所构成的行驶轨迹，确定各行驶轨迹是否满足预设条件，若至少一行 驶轨迹满足预设条件，则更新所述导航路线，反之，则不予更新。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述更新模块的执行过程与 实施例三中的所述更新模块的执行过程相同或相似，在此不再详述。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块和单元均为逻辑模块和 逻辑单元，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一 个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出 本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题 关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体 实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏 离本发明的精神和范围。