一种基于履带的山区多路况行走平台所属技术领域
本发明属于山区行走底盘技术领域，尤其涉及一种基于履带的山区多路况行
走平台。
背景技术
目前履带在大多数特种车辆中广泛使用，大到坦克小到机器人，经过多年的
发展，履带技术、履带悬架技术已经非常成熟，适用大多数不同种类的路面；对
于多频率高起伏的路面履带车辆能够行走，但是对于山区那些路面塌陷，山体滑
坡造成的路面大量的石头等特种路面，还无法满足需要，若经过将造成车身抖动
厉害，倾斜厉害，甚至翻车或者底盘被卡住无法行走的情况，引起履带车辆使用
的局限性。
本发明设计一种基于履带的山区多路况行走平台解决如上问题。
发明内容
为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于履带的山区多路况行走
平台，它是采用以下技术方案来实现的。
一种基于履带的山区多路况行走平台，其特征在于：它包括履带传动机构、
动力箱支撑结构、腹部履带、腹带驱动齿轮、腹带齿轮、腹带转轴、腹带宽导轮、
主驱动轴，其中动力箱通过两侧的动力箱支撑结构安装在两侧的完全相同的履带
传动机构上，腹带驱动齿轮通过转轴安装在动力箱侧面，腹带驱动齿轮与腹带齿
轮啮合，腹带齿轮安装在其中一根腹带转轴一端，七根腹带转轴安装在两侧的履
带传动机构上，七个腹带宽导轮分别安装在七根腹带转轴上，腹部履带安装在腹
部宽导轮上，两个主驱动轴安装在动力箱前侧两端，带有腹带齿轮的腹带转轴与
其上安装的腹带宽导轮不能相互转动，不带有腹带齿轮的腹带转轴通过轴承安装
宽导轮；设计的腹带驱动齿轮与腹带齿轮啮合，从而可以驱动带有腹带齿轮的腹
带转轴转动，腹带转轴转动带动其上的宽导轮转动，带动腹带围绕所有的宽导轮
转动；所设计的腹带能够被腹带驱动齿轮驱动，当行走平台在山区通过具有较多
的大量起伏的路面时，避免了车身中间被路面上大的凸起卡住，提高了复杂路面
的通过能力。
上述履带传动机构包括履带、主驱动轮、调节轨顶块、调节轨滑套、第一导
轮片、第二导轮、调节轨、调节轮、导轮支撑、履带传动支撑板、第二导轮片、
导轮转轴、调节轨弹簧、支撑底板、主驱动轴、主驱动轮转轴固定结构、主驱动
轮转轴、支撑单元、腹带支撑板，其中两个支撑单元安装在履带传动支撑板侧面
的两端。
上述支撑单元包括支撑轮、支撑摆动主梁、摆动梁转轴、支撑摆动主臂、支
撑摆动副梁、支撑摆动副臂、支撑轮转轴、摆动臂销轴，其中两个摆动梁转轴上
下并列安装在履带传动支撑板侧面的一端，两个支撑摆动主梁通过自身的中心孔
分别安装在两个摆动梁转轴上；两个支撑摆动主梁两侧分别共同安装有一个支撑
摆动主臂，每一个支撑摆动主臂上端安装有上下并列的两个摆动臂销轴，通过上
下并列的摆动臂销轴与两个支撑摆动主梁一侧连接；每一个支撑摆动主臂下端也
安装有上下并列的两个摆动梁转轴，两个支撑摆动副梁通过自身中心孔分别安装
在摆动梁转轴上，两个支撑摆动副梁两侧分别共同安装有一个支撑摆动副臂，每
一个支撑摆动副臂上端也安装有上下并列的两个摆动臂销轴，通过上下并列的摆
动臂销轴与两个支撑摆动副梁一侧连接；每一个支撑摆动副臂下端安装有支撑轮
转轴，两个支撑轮安装在支撑轮转轴两端，且位于支撑摆动副梁两侧。支撑摆动
主梁和支撑摆动副梁具有相同的结构，但大小不同。
本发明的支撑单元做如上设计的原因为：当支撑轮遇到路面的高起伏时，两
个支撑摆动副臂和两个支撑摆动副梁通过摆动梁转轴和摆动臂销轴组成了平行
四边形似的变形，摆动时，两个支撑摆动副梁围绕各自的摆动梁转轴转动相同的
角度，两个支撑摆动副臂平行上下运动且始终保持相对于车身水平方向垂直，保
证了支撑摆动副臂能够沿着副臂方向承受车身重量，增加了支撑单元的可靠性；
同理所设计的两个支撑摆动主臂和两个支撑摆动主梁通过摆动梁转轴和摆动臂
销轴也组成了平行四边形似的变形规则；支撑摆动主梁和副梁、支撑摆动主臂和
副臂的设计相当于设计了两级杠杆，能够通过杠杆摆动适应较大路面的起伏，而
维持车身的稳定性。
上述两个导轮支撑分别安装在履带传动支撑板上侧两端；对于每一个导轮支
撑上均安装有导轮转轴，导轮转轴上安装有第一导轮片和第二导轮片，且第一导
轮片和第二导轮片在导轮支撑两侧，第二导轮也安装在导轮转轴上，且安装在靠
近第一导轮片一侧；上述因为具体导轮支撑与履带传动支撑板的固定方式，将导
轮分成三部分，第一导轮片、导轮支撑和第二导轮片组成一个似有凹槽的结构，
与本身具有凹槽的第二导轮组合用来对履带起到一个引导作用的导轮机构。
上述调节轮通过调节轮转轴安装在调节轨一端，调节轨安装在调节轨滑套内
部，调节轨顶块安装在调节轨滑套一端；调节轨弹簧安装在调节轨滑套内部，且
一端与调节轨一端接触，另一端与调节轨顶块接触；调节轨滑套安装在履带传动
支撑板侧面；因为路面的较大凸起和凹陷，导致与地面接触的履带内凹，这将会
增加与地面接触履带的长度，因为履带总长一定，所以设计了调节轮能够减小调
节轮与车身的距离，从而减少不与地面接触的履带的长度，起到调节与地面接触
履带和不与地面接触履带的长度比例，调节轮通过调节导轨在调节导轨套内部滑
动达到调节作用，导轨弹簧起到保持调节导轨有向外的力，这样不仅可以对履带
起到张紧的作用而且当路面从起伏变平后对履带起到恢复作用。
上述支撑底板安装在履带传动支撑板底端，腹带支撑板安装在支撑底板和履
带传动支撑板上，腹带支撑板侧面上安装有动力箱支撑结构和七个腹带转轴；主
驱动轮通过主驱动轮转轴安装在主驱动轮转轴固定结构上，主驱动轮转轴固定结
构安装在腹带支撑板上，主驱动轮转轴通过锥齿与主驱动轴啮合；上述履带安装
在驱动轮、支撑轮、调节轮和导轮上。
本发明中的履带、驱动轮、支撑轮、调节轮、导轮的具体结构使用传统成熟
技术。本发明不做特殊设计。
作为本技术的进一步改进，上述动力箱可以为电机与变速机构组合而成，或
为燃气动力设备与变速机构组合而成。
作为本技术的进一步改进，上述支撑摆动主臂上的摆动梁转轴长度调整保证
支撑摆动副梁摆动平面与支撑摆动主梁的摆动平面之间保持一定的距离，防止支
撑摆动主梁与支撑摆动副梁发生摆动干涉。
作为本技术的进一步改进，上述履带传动支撑板上还可以依次安装两个到四
个支撑单元。
相对于传统的山区行走底盘技术，本发明中两个履带传动机构之间安装有腹
部履带，两个履带与一个腹部履带通过同一动力箱提供动力；履带传动机构采用
了特殊结构，支撑轮安装在一系列支撑摆动主梁、支撑摆动副梁、支撑摆动主臂、
支撑摆动副臂组合成的支撑单元上，能够大大增强履带对高起伏路面的适应能
力，而且设计了调节轮能够减小调节轮与车身的距离，从而减少不与地面接触的
履带的长度，能够调节与地面接触履带和不与地面接触履带的长度比例，另外，
所设计的腹带能够防止行走平台车身中间被路面上大的凸起卡住，提高了复杂路
面的通过能力。本发明通过支撑单元和调节轮的使用，增加了履带承受更大路面
起伏的能力，通过设计的腹带，增加了行走平台针对复杂路面的通过能力，具有
很强的实用性和需求。
附图说明
图1是支撑单元结构示意图。
图2是支撑单元结构侧视图。
图3是支撑单元结构前视图。
图4是支撑摆动主梁和支撑摆动副梁结构示意图。
图5是支撑摆动主臂结构示意图。
图6是支撑轮安装示意图。
图7是导轮结构及安装示意图。
图8是调节轮安装示意图。
图9是调节轨弹簧安装示意图。
图10是主驱动轮驱动结构示意图。
图11是行走平台结构示意图。
图12是行走平台侧视图。
图13是履带传动机构与腹带连接示意图。
图14是行走机构前视图。
图15是行走机构俯视图。
图16是腹带支撑板安装示意图。
图17是调节轨滑套安装示意图。
图18是腹带宽导轮安装示意图。
图19是动力箱驱动结构示意图。
图20是腹带驱动齿轮与腹带齿轮啮合示意图。
图21是动力箱安装示意图。
图中标号名称：1、履带，2、主驱动轮，3、调节轨顶块，4、调节轨滑套，
6、第一导轮片，7、第二导轮，8、调节轨，9、调节轮，10、支撑轮，11、导轮
支撑，12、履带传动支撑板，13、支撑摆动主梁，14、摆动梁转轴，15、支撑摆
动主臂，16、支撑摆动副梁，17、支撑摆动副臂，18、支撑轮转轴，19、摆动臂
销轴，20、第二导轮片，21、导轮转轴，22、调节轨弹簧，23、支撑底板，24、
动力箱，25、主驱动轴，26、主驱动轮转轴固定结构，27、主驱动轮转轴，28、
支撑单元，29、履带传动机构，32、动力箱支撑结构，33、腹部履带，34、腹带
驱动齿轮，35、腹带齿轮，36、腹带支撑板，37、腹带转轴，38、腹带宽导轮。
具体实施方式
如图11所示，它包括履带传动机构、动力箱支撑结构、腹部履带、腹带驱
动齿轮、腹带齿轮、腹带转轴、腹带宽导轮、主驱动轴，如图21、14所示，动
力箱通过两侧的动力箱支撑结构安装在两侧的完全相同的履带传动机构上，如图
19、20所示，腹带驱动齿轮通过转轴安装在动力箱侧面，腹带驱动齿轮与腹带
齿轮啮合，腹带齿轮安装在其中一根腹带转轴一端，如图18所示，七根腹带转
轴安装在两侧的履带传动机构上，七个腹带宽导轮分别安装在七根腹带转轴上，
腹部履带安装在腹部宽导轮上，如图11、15所示，两个主驱动轴安装在动力箱
前侧两端，带有腹带齿轮的腹带转轴与其上安装的腹带宽导轮不能相互转动，不
带有腹带齿轮的腹带转轴通过轴承安装宽导轮；设计的腹带驱动齿轮与腹带齿轮
啮合，从而可以驱动带有腹带齿轮的腹带转轴转动，腹带转轴转动带动其上的宽
导轮转动，带动腹带围绕所有的宽导轮转动；所设计的腹带能够被腹带驱动齿轮
驱动，当行走平台在山区通过具有较多的大量起伏的路面时，避免了车身中间被
路面上大的凸起卡住，提高了复杂路面的通过能力。
如图11、12、13所示，上述履带传动机构包括履带、主驱动轮、调节轨顶
块、调节轨滑套、第一导轮片、第二导轮、调节轨、调节轮、导轮支撑、履带传
动支撑板、第二导轮片、导轮转轴、调节轨弹簧、支撑底板、动力箱、主驱动轴、
主驱动轮转轴固定结构、主驱动轮转轴、支撑单元，其中两个支撑单元安装在履
带传动支撑板侧面的两端。
如图1、2、3所示，上述支撑单元包括支撑轮、支撑摆动主梁、摆动梁转轴、
支撑摆动主臂、支撑摆动副梁、支撑摆动副臂、支撑轮转轴、摆动臂销轴，其中
两个摆动梁转轴上下并列安装在履带传动支撑板侧面的一端，如图1、4所示，
两个支撑摆动主梁通过自身的中心孔分别安装在两个摆动梁转轴上；如图1、5
所示，两个支撑摆动主梁两侧分别共同安装有一个支撑摆动主臂，每一个支撑摆
动主臂上端安装有上下并列的两个摆动臂销轴，通过上下并列的摆动臂销轴与两
个支撑摆动主梁一侧连接；每一个支撑摆动主臂下端也安装有上下并列的两个摆
动梁转轴，两个支撑摆动副梁通过自身中心孔分别安装在摆动梁转轴上，两个支
撑摆动副梁两侧分别共同安装有一个支撑摆动副臂，每一个支撑摆动副臂上端也
安装有上下并列的两个摆动臂销轴，通过上下并列的摆动臂销轴与两个支撑摆动
副梁一侧连接；如图6所示，每一个支撑摆动副臂下端安装有支撑轮转轴，两个
支撑轮安装在支撑轮转轴两端，且位于支撑摆动副梁两侧。
本发明的支撑单元做如上设计的原因为：当支撑轮遇到路面的高起伏时，两
个支撑摆动副臂和两个支撑摆动副梁通过摆动梁转轴和摆动臂销轴组成了平行
四边形似的变形，摆动时，两个支撑摆动副梁围绕各自的摆动梁转轴转动相同的
角度，两个支撑摆动副臂平行上下运动且始终保持相对于车身水平方向垂直，保
证了支撑摆动副臂能够沿着副臂方向承受车身重量，增加了支撑单元的可靠性；
同理所设计的两个支撑摆动主臂和两个支撑摆动主梁通过摆动梁转轴和摆动臂
销轴也组成了平行四边形似的变形规则；支撑摆动主梁和副梁、支撑摆动主臂和
副臂的设计相当于设计了两级杠杆，能够通过杠杆摆动适应较大路面的起伏，而
维持车身的稳定性。
如图7所示，上述两个导轮支撑分别安装在履带传动支撑板上侧两端；对于
每一个导轮支撑上均安装有导轮转轴，导轮转轴上安装有第一导轮片和第二导轮
片，且第一导轮片和第二导轮片在导轮支撑两侧，第二导轮也安装在导轮转轴上，
且安装在靠近第一导轮片一侧；上述因为具体导轮支撑与履带传动支撑板的固定
方式，将导轮分成三部分，第一导轮片、导轮支撑和第二导轮片组成一个似有凹
槽的结构，与本身具有凹槽的第二导轮组合用来对履带起到一个引导作用的导轮
机构。
如图8、9所示，上述调节轮通过调节轮转轴安装在调节轨一端，调节轨安
装在调节轨滑套内部，调节轨顶块安装在调节轨滑套一端；调节轨弹簧安装在调
节轨滑套内部，且一端与调节轨一端接触，另一端与调节轨顶块接触；调节轨滑
套安装在履带传动支撑板侧面；因为路面的较大凸起和凹陷，导致与地面接触的
履带内凹，这将会增加与地面接触履带的长度，因为履带总长一定，所以设计了
调节轮能够减小调节轮与车身的距离，从而减少不与地面接触的履带的长度，起
到调节与地面接触履带和不与地面接触履带的长度比例，调节轮通过调节导轨在
调节导轨套内部滑动达到调节作用，导轨弹簧起到保持调节导轨有向外的力，这
样不仅可以对履带起到张紧的作用而且当路面从起伏变平后对履带起到恢复作
用。
如图16、17所示，上述支撑底板安装在履带传动支撑板底端，腹带支撑板
安装在支撑底板和履带传动支撑板上，如图21、18所示，腹带支撑板侧面上安
装有动力箱支撑结构和七个腹带转轴；如图10所示，主驱动轮通过主驱动轮转
轴安装在主驱动轮转轴固定结构上，主驱动轮转轴固定结构安装在腹带支撑板
上，主驱动轮转轴通过锥齿与主驱动轴啮合；上述履带安装在驱动轮、支撑轮、
调节轮和导轮上。
本发明中的履带、驱动轮、支撑轮、调节轮、导轮的具体结构使用传统成熟
技术。本发明不做特殊设计。
上述动力箱可以为电机与变速机构组合而成，或为燃气动力设备与变速机构
组合而成。
如图2所示，上述支撑摆动主臂上的摆动梁转轴长度调整保证支撑摆动副梁
摆动平面与支撑摆动主梁的摆动平面之间保持一定的距离，防止支撑摆动主梁与
支撑摆动副梁发生摆动干涉。
上述履带传动支撑板上还可以依次安装两个到四个支撑单元。
综上所述，本发明中两个履带传动机构之间安装有腹部履带，两个履带与一
个腹部履带通过同一动力箱提供动力；履带传动机构采用了特殊结构，支撑轮安
装在一系列支撑摆动主梁、支撑摆动副梁、支撑摆动主臂、支撑摆动副臂组合成
的支撑单元上，能够大大增强履带对高起伏路面的适应能力，而且设计了调节轮
能够减小调节轮与车身的距离，从而减少不与地面接触的履带的长度，能够调节
与地面接触履带和不与地面接触履带的长度比例，另外，所设计的腹带能够防止
行走平台车身中间被路面上大的凸起卡住，提高了复杂路面的通过能力。本发明
通过支撑单元和调节轮的使用，增加了履带承受更大路面起伏的能力，通过设计
的腹带，增加了行走平台针对复杂路面的通过能力，具有很强的实用性和需求。