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1、10申请公布号CN104165126A43申请公布日20141126CN104165126A21申请号201410207453122申请日2014051613168207220130517EPF03D11/0020060171申请人西门子公司地址德国慕尼黑72发明人T埃斯本森G赫格K霍尔姆乔尔根森74专利代理机构中国专利代理香港有限公司72001代理人李涛何逵游54发明名称使用陀螺力抑制风力涡轮机塔振荡57摘要描述了用于抑制风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动的方法和控制装置160。所描述的方法包括A以一定的旋转速度使可旋转地附接至所述风力涡轮机100的机舱122的转子110旋转，以及B。
2、围绕与所述塔120的纵向轴线对齐的轴线以一定的偏转速度偏转所述风力涡轮机100的机舱122。由此，关联于偏转所述机舱122的偏转运动与所述振荡运动协调成使得I从旋转所述转子110以及II从偏转所述转子110所得的陀螺扭矩抑制所述塔120的顶部的振荡运动。进一步描述了包括这种控制装置的风力涡轮机以及用于控制这种方法的计算机程序。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书7页附图5页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书7页附图5页10申请公布号CN104165126ACN104165126A1/2页21一种用于抑制风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动的方。
3、法，所述方法包括以一定的旋转速度使可旋转地附接至所述风力涡轮机100的机舱122的转子110旋转，以及围绕与所述塔120的纵向轴线对齐的轴线以一定的偏转速度偏转所述风力涡轮机100的机舱122，其中，关联于偏转所述机舱122的偏转运动与所述振荡运动协调成使得I从旋转所述转子110以及II从偏转所述转子110所得的陀螺扭矩抑制所述塔120的顶部的振荡运动。2如前述权利要求所述的方法，进一步包括测量所述塔120的运动，以及基于所测得的塔120的运动来确定所述塔120的顶部的振荡运动。3如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动具有周期性时间依存性，并且所。
4、述振荡运动的符号周期性地变化，并且所述偏转运动具有周期性时间依存性，并且偏转所述转子110的方向周期性地变化，使得所得陀螺扭矩具有周期性时间依存性，并且所述陀螺扭矩的符号周期性地变化。4如前一权利要求所述的方法，其中，所述塔120的顶部的振荡运动的周期性时间依存性至少近似于正弦曲线，并且所得陀螺扭矩和所述偏转运动的周期性时间依存性至少近似于正弦曲线。5如前一权利要求所述的方法，其中，A所述偏转运动的周期性时间依存性和B所述振荡运动的周期性时间依存性相对于彼此处于相反相位。6如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述风力涡轮机100的机舱122的偏转被实施成使所述转子110的旋转轴线110A至。
5、少大致与驱动所述风力涡轮机100的风的实际方向对齐，其中偏转动作及时与所述塔120的顶部的周期性前后运动协调。7一种用于抑制风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动的控制装置，所述控制装置160包括处理单元160，其被构造成协调以下两个运动I偏转运动，其关联于围绕与所述塔120的纵向轴线对齐的轴线以一定的偏转速度偏转所述风力涡轮机100的机舱122，以及II所述塔120的顶部的振荡运动，使得A从以一定的旋转速度旋转所述转子110以及B从偏转所述转子110所得的陀螺扭矩抑制所述塔120的顶部的振荡运动。8用于生成电力的风力涡轮机，所述风力涡轮机100包括转子110，其具有至少一个叶片114，其。
6、中所述转子110围绕旋转轴线110A是可旋转的，并且所述至少一个叶片114相对于所述旋转轴线110A沿径向延伸，发电机128，其与所述转子110机械地联接，和权利要求书CN104165126A2/2页3如前一权利要求所述的控制装置160。9一种用于抑制风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动的计算机程序，所述计算机程序在被数据处理器执行时适于控制和/或实施如权利要求17中任一项所述的方法。权利要求书CN104165126A1/7页4使用陀螺力抑制风力涡轮机塔振荡技术领域0001本发明主要涉及操作风力涡轮机的技术领域。具体地，本发明涉及操作风力涡轮机以使作用在风力涡轮机的塔上的疲劳载荷得到最小。
7、化的技术领域。具体地，本发明涉及用于抑制风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动的方法和控制装置。此外，本发明涉及包括这种控制装置的风力涡轮机以及用于控制这种方法的计算机程序。背景技术0002风力涡轮机的塔必须承受的疲劳载荷常常是用于风力涡轮机塔的结构设计的关键参数。如果能够降低作用在风力涡轮机塔上的疲劳载荷，则可以用更少量的钢制造塔，其将导致成本降低和塔的重量降低。替代地，随着作用在相同风力涡轮机塔上的疲劳载荷的降低，塔可以具有更长的寿命。0003在风力涡轮机的操作期间，存在两个基本上不同方向的塔运动，其导致作用在风力涡轮机的塔上的疲劳载荷。第一疲劳载荷源自沿着处于水平方向且垂直于风向的方向的塔顶运动。
8、。这些塔顶振荡可以被称为侧侧振荡。第二疲劳载荷源自沿着风向的方向的塔顶运动。这些塔顶振荡可以被称为前后振荡。0004EP2146093B1公开了一种用于抑制风力涡轮机的塔的振荡的方法，其中侧侧塔疲劳载荷通过以下方式得到降低使用向用于控制风力涡轮机的操作的电力/扭矩基准信号添加的正弦信号来抑制塔运动。所添加的信号将在由涡轮机发电机施加的扭矩中生成正弦分量，所述涡轮机发电机位于风力涡轮机的机舱中。图5示出了例如顺时针扭矩将风力涡轮机塔顶移动至右侧。通过测量塔顶运动，例如通过使用加速计，现在可直接计算对于抑制塔的任何现有侧侧运动有效的信号。0005为了主动地抑制风力涡轮机的塔的特别是前后振荡，已知的。
9、是向用于操作风力涡轮机的俯仰角基准信号添加正弦信号。这导致转子叶片的俯仰角变化，其导致来自影响塔顶的转子的推力的变化，使得它将具有正弦分力。如果正弦力具有正确的相位，则它可用于抑制塔顶前后运动。该公知程序具有以下缺点它导致俯仰动作增加俯仰系统的更多运动，且通常在俯仰系统上具有非常高的载荷，所述俯仰系统包括相应风力涡轮机的俯仰系统的叶片俯仰轴承。0006可能存在需求来以轻松且有效的方式降低风力涡轮机的塔的前后振荡运动。发明内容0007该需求可以通过独立技术方案的主题来得到满足。本发明的有利实施例由从属技术方案来描述。0008根据本发明的第一方面，提供了一种用于抑制风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动的。
10、方法。所提供的方法包括A以一定的旋转速度使可旋转地附接至所述风力涡轮机的机舱的转子旋转，以及B围绕与所述塔的纵向轴线对齐的轴线以一定的偏转速度偏转所述风力涡轮机的机舱。关联于偏转所述机舱的偏转运动与所述振荡运动协调成使得I从说明书CN104165126A2/7页5旋转所述转子以及II从偏转所述转子所得的陀螺扭矩抑制所述塔的顶部的振荡运动。0009所描述的方法基于以下构思陀螺力GYROSCOPICFORCE特别是陀螺扭矩，其均从具有给定惯性矩的转子的旋转和偏转产生，可用于抑制或降低风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动。通过所描述的减振方法，可避免塔的顶部相对于驱动风力涡轮机的风的方向沿前后方向振荡，或。
11、者在这种前后振荡已经生成的情况下，可以轻松且有效的方式得到减振。0010关于这点，术语“转子”可以指这样的机械系统，其包括转子毂和从转子毂沿径向延伸的至少两个转子叶片。根据刚性体旋转的物理学的基本原理，惯性矩J通常由下式I给出I其中，R是从指定旋转轴线到刚性体中还点的半径矢量，并且R是每个点R处的质量密度。在刚性体的整个体积V之上评估积分。由于转子叶片具有远离旋转轴线的空间延伸度，所以转子叶片代表对转子的惯性矩J的最大贡献。与转子叶片的贡献相比，转子毂和将转子毂直接地或间接地例如经由齿轮箱连接至风力涡轮机的发电机的转子轴代表代表对转子的惯性矩J的小得多且通常可忽略的贡献。0011源自转子的组合。
12、旋转和偏转的陀螺扭矩MG依据众所周知的陀螺理论由下式II给出II其中，是代表转子的旋转运动的矢量。矢量与转子的旋转轴线对齐。是代表转子的以及机舱的偏转运动的矢量。矢量与塔的纵向和竖直延伸方向对齐。作为公式II的矢量积的结果，矢量取向成垂直于和两者。0012关于这点，应提及的是实际上，转子及机舱可以倾斜少许，使得和不是正好垂直于彼此。然而，倾斜角度通常为56度比较小，使得以下进行的假设是合理的。0013在风力涡轮机中，和垂直于彼此，并且取向成水平方向且垂直于转子轴以及风向。因此，根据的方向，陀螺扭矩具有以下效果塔的顶部趋于相对于转子的旋转轴线以及风向向前或向后移动。作为结果，公式II可重写成以下。
13、形式III给予以下典型值34107KGM2的J、14RAD/S的、和008RAD/S的，可得到3800KNM的陀螺扭矩，其作用在机舱以及塔顶上。该陀螺扭矩具有大到足以抑制风力涡轮机塔的顶部的振荡运动的尺寸。0014关于这点，应提及的是陀螺扭矩的符号是转子的旋转速度的转子速度方向其通常总是是相同的和偏转速度的方向或偏转方向其是可控制的的函数。因此，通过控制偏转方向，可控制陀螺扭矩的方向。此外，通过控制偏转速度的量子QUANTUM，可控制作用在机舱以及转子的顶部上的陀螺扭矩的强度。说明书CN104165126A3/7页60015根据本发明的再一实施例，所述方法进一步包括A测量塔的运动；B基于测得的。
14、塔运动确定所述塔的顶部的振荡运动。0016为了测量塔顶运动，可以使用不同类型的测量。具体地，可基于塔顶的振荡变化、振荡速度和/或塔顶的振荡加速度，来估计或测量塔顶振荡运动。在实践中，可能最简单的是测量塔顶的加速度，并从所得的加速度值导出振荡塔顶运动。然而，测量塔顶速度、塔顶位置或塔顶的倾斜角度也可以替代地或组合地用于确定塔顶的运动。0017关于这点，应提及的是塔顶的运动强烈地相关于安装在塔顶上的机舱的运动。因此，还有可能使用安装在机舱之内或之处的测量仪器来确定塔顶的运动。0018应提及的是代替测量塔顶振荡运动，还可通过使用应变计来测量塔中的机械应变和/或机械载荷。这种应变计的信号输出可用于确定。
15、塔顶振荡运动。替代地或组合地，这种应变计的信号输出可用于为偏转运动以及陀螺扭矩正时，其导致塔顶运动的所描述的减振作用。0019根据本发明的再一实施例，风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动具有周期性时间依存性，并且振荡运动的符号周期性地变化。此外，所述偏转运动具有周期性时间依存性，并且偏转所述转子的方向周期性地变化，使得所得陀螺扭矩具有周期性时间依存性，并且所述陀螺扭矩的符号周期性地变化。0020描述性地说，通过周期性地改变转子以及机舱的偏转运动，所得陀螺扭矩也周期性地改变。作为结果，所描述的方法可用于抑制塔顶的振荡运动，其具有周期性时间依存性。这可以提供以下优点所描述的方法可有效地用于降低作用在塔顶。
16、上的周期性机械扭矩，该周期性机械扭矩通常发生在塔顶呈现出前后振荡时。0021根据本发明的再一实施例，塔的顶部的振荡运动的周期性时间依存性至少近似于正弦曲线，并且所得陀螺扭矩和偏转运动的周期性时间依存性至少近似于正弦曲线。0022通过以正弦方式改变转子的以及机舱的偏转运动，能以有效方式降低或抑制风力涡轮机的塔顶沿前后方向的正弦振荡运动。0023根据本发明的再一实施例，A所述偏转运动的周期性时间依存性和B所述振荡运动的周期性时间依存性相对于彼此处于相反相位。0024描述性地说，通过同步偏转运动以及陀螺扭矩与塔的现有周期性前后运动，能以有效方式抑制塔顶振荡。0025关于这点，显然的是一旦这些前后振荡。
17、已经被成功地抑制到这种程度使得塔顶不再存在显著的前后运动后，机舱的所描述偏转也应该停止，以便不再生成源自作用在塔顶上的陀螺扭矩的前后振荡。0026根据本发明的再一实施例，风力涡轮机的机舱的偏转被实施成使转子的旋转轴线至少大致与驱动风力涡轮机的风的实际方向对齐。由此，偏转动作及时与塔的顶部的周期性前后运动协调。这可以意味着当将风力涡轮机的转子的旋转轴线偏转到风向时，该偏转运动可及时与塔的现存前后振荡协调，使得陀螺扭矩的开始和/或陀螺扭矩的停止导致角动量，其有助于抑制前后塔振荡。0027与前后塔振荡协调的所述偏转运动可以至少在一些操作条件下允许至少部分地降低塔的顶部的振荡运动，而除了用于使塔的旋转。
18、轴线与实际风向对齐所需的偏转运动之外，不会添加仅仅是为了生成陀螺扭矩的额外偏转运动。当偏转动作以协调或预定方式施说明书CN104165126A4/7页7加时，可通过有益方式充分利用源自通常偏转的陀螺力的时间依存性，来降低和/或抑制当前的塔顶前后振荡。0028根据本发明的再一方面，提供了一种用于抑制风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动的控制装置。所提供的控制装置包括处理单元，其被构造成协调以下两个运动I偏转运动，其关联于围绕与所述塔的纵向轴线对齐的轴线以一定的偏转速度偏转所述风力涡轮机的机舱；以及II所述塔的顶部的振荡运动，使得A从以一定的旋转速度旋转所述转子以及B从偏转所述转子所得的陀螺扭矩抑制所述。
19、塔的顶部的振荡运动。0029此外，所述控制装置基于以下构思从具有给定惯性矩的转子的旋转和偏转两者所得的陀螺扭矩可用于降低和/或抑制风力涡轮机的塔顶的振荡运动。由此，可避免塔的顶部相对于驱动风力涡轮机的风沿前后方向振荡，或者在这种前后振荡已经生成的情况下，可容易地且有效地得到减振。0030为了实现所描述的发明，可以不必在结构方式上重新设计现有的风力涡轮机，和/或为现有的风力涡轮机提供附加传感器和/或被使用的附加作用物。具体地，加速度传感器可用于测量塔的顶部的前后加速度。由此，加速度传感器的输出信号可以指示作用在塔的顶部上的机械扭矩。当然，其它类型的传感器比如定位传感器例如敏感GPS接收器也可以用。
20、于确定塔顶的运动以及作用在塔顶上的机械扭矩。0031为了生成转子的偏转运动以及机舱的偏转运动，可使用现有的偏转系统，其是每个风力涡轮机所必需的，以便用以将转子平面定位成垂直于驱动风力涡轮机的风的方向。0032根据本发明的再一方面，提供了一种用于生成电力的风力涡轮机。所提供的风力涡轮机包括A具有至少一个叶片的转子，其中所述转子围绕旋转轴线是可旋转的，并且所述至少一个叶片相对于所述旋转轴线110A沿径向延伸；B与转子机械地联接的发电机；和C如以上所描述的控制装置。0033根据本发明的再一方面，提供了一种用于抑制风力涡轮机的塔的顶部的振荡运动的计算机程序。所述计算机程序在被数据处理器执行时适于控制和。
21、/或实施以上描述的用于抑制风力涡轮机的塔顶的振荡运动的方法。0034如本文中所使用的，提及计算机程序旨在相当于提及程序单元和/或计算机可读介质，其包含用于控制计算机系统的指令，以协调以上描述的方法的执行。0035计算机程序可以通过比如JAVA、C等任何适当的编程语言被实施为计算机可读指令代码，并且可以被存储在计算机可读介质可移除盘、易失性或非易失性存储器、嵌入式存储器/处理器等上。指令代码是可操作的，以将计算机或任何其它可编程装置编程为执行预期功能。计算机程序可以从网络比如万维网获得，从所述网络可以下载计算机程序。0036可以借助于计算机程序以及软件来实现本发明。然而，也可以借助于一个或多个特。
22、定电子电路以及硬件来实现本发明。此外，还可以以混合形式即软件模块和硬件模块的组合来实现本发明。0037必须指出的是已经参考不同的主题描述了本发明的实施例。具体地，一些实施例已经参考方法类型技术方案得到描述，而另一些实施例已经参考设备类型技术方案得到描述。然而，本领域的技术人员将从以上和以下描述推断出除非另有指明，除了属于一种类型的主题的特征的任意组合之外，与不同主题有关的特征之间的特别是方法类型技术方案说明书CN104165126A5/7页8的特征与设备类型技术方案的特征之间的任意组合也被视为被本文公开。0038本发明的以上限定出的多个方面和再一些方面将从在以下描述的实施例中变得清楚明了，并且。
23、参考实施例得到说明。下面将参考实施例的示例详细描述本发明，但是本发明并不局限于所述实施例的示例。附图说明0039图1示出了根据本发明一实施例的风力涡轮机。0040图2示出了风力涡轮机的侧视图，其中风力涡轮机的塔的顶部进行前后振荡运动，其关联于作用在塔的顶部上的机械扭矩。0041图3示出了用于至少部分地补偿作用在风力涡轮机的塔顶上的机械扭矩的控制装置。0042图4示出了非预定偏转运动与预定偏转运动之间的比较，所述预定偏转运动与风力涡轮机的塔顶的振荡是协调的。0043图5示出了顺时针扭矩如何将风力涡轮机塔顶侧向移动至右侧。具体实施方式0044附图中的图示是示意性的。应指出的是在不同图中，相似或相同。
24、的要素或特征被提供相同的附图标记或被提供只在第一位数内不同于相应附图标记的附图标记。为了避免不必要的重复，已经相对于前面描述过的实施例阐述过的要素或特征在以后的描述位置不再进行阐述。0045图1示出了根据本发明一实施例的风力涡轮机100。风力涡轮机100包括塔120，其安装在未绘出的基底上。在塔120的顶部上配置有机舱122。在塔120与机舱122之间，设置有偏转角调节系统121，其能够围绕未绘出的竖直轴线使机舱122旋转，所述竖直轴线与塔120的纵向延伸对齐。通过以适当方式控制偏转角调节系统121，可确认的是在风力涡轮机100的正常操作期间，机舱122总是与驱动风力涡轮机100的风的实际方向。
25、恰当地对齐。然而，例如，为了降低作用在风力涡轮机的结构部件上的机械载荷，偏转角调节系统121还可用于将偏转角调节至一位置，在该位置机舱122故意不与当前风向完美地对齐。0046根据这里描述的实施例的风力涡轮机100进一步包括具有三个叶片114的转子110。在图1的透视图中，只有两个叶片114是可见的。转子110围绕旋转轴线110A是可旋转的。安装在驱动轴环也被称为毂112处的叶片114相对于旋转轴线110A沿径向延伸。0047在驱动轴环112与叶片114之间，分别设置有叶片调节系统116，以便调节每个叶片114的叶片俯仰角，方法是围绕一未绘出的轴线旋转相应的叶片114，该未绘出的轴线被对齐成基。
26、本上平行于相应叶片114的纵向延伸。通过控制叶片调节系统116，相应叶片114的叶片俯仰角可被调节成使得至少在风不太强时，能从可获得的风力取得最大风力。然而，为了降低作用在叶片114上的机械载荷，叶片俯仰角还可被故意调节至一位置，在该位置只捕捉减小的风力。0048如从图1可看出的，在机舱122内设置有可选的齿轮箱124。齿轮箱124用于将转子110的转数转换成轴125的较高转数，所述轴125以公知方式联接至发电机128。此外，说明书CN104165126A6/7页9设置制动器126来停止风力涡轮机100的操作或者降低转子110的旋转速度，这是在例如以下情况下A紧急情况；B风力条件过强的情况，其。
27、可能损害风力涡轮机100；和/或C故意节省风力涡轮机100的至少一个结构部件的消耗疲劳寿命和/或疲劳寿命消耗率的情况。0049应提及的是制动器126通常只用于停止时间是重要时的停止类型的情况，或者用以防止转子在停止结束时缓慢地旋转。一般来说，是通过下倾叶片114来停止风力涡轮机100的转子110。0050风力涡轮机100进一步包括控制系统150，用于以高效方式操作风力涡轮机100。除了控制例如偏转角调节系统121外，绘出的控制系统150还用于控制转子110的旋转速度，方法是通过调节转子叶片114的叶片俯仰角，以及通过以最佳方式确定风力涡轮机100的适当发电基准值。此外，控制系统150用于调节机。
28、舱122的以及转子110的偏转角。0051为了控制风力涡轮机100的操作，控制系统150连接至旋转速度传感器143，其根据这里描述的实施例连接至齿轮箱124。旋转速度传感器143向控制系统150供给信号，其指示转子110的当前旋转速度。0052尽管对于实施所描述的方法以及对于实现所描述的控制装置来至少部分地补偿作用在塔120的顶部上的机械扭矩来说不是必要的，但是风力涡轮机100包括A电力传感器141，其连接至发电机128；和B角度传感器142，其根据这里描述的实施例连接至相应的叶片调节系统116。电力传感器141提供关于风力涡轮机100的当前电力生产的信息。角度传感器142提供关于所有转子叶片。
29、114的当前叶片俯仰角设定的信息。0053如从图1可看出的，控制系统150包括控制装置160，其如下面将更详细地描述那样，被构造成控制风力涡轮机100的操作，使得风力涡轮机100的塔120的顶部的振荡运动将得到抑制。0054图2示出了风力涡轮机100的侧视图，其塔120进行前后振荡运动。塔120的顶部的振荡运动，其由弯曲的双向箭头指示，与作用在塔120的顶部上的机械扭矩相关联。数学上，该扭矩由取向成垂直于投影面的矢量代表。0055图2，在其中由弯曲箭头示出该机械扭矩，绘出了处于一相位的塔120，在该相位，塔120的顶部移动至右侧。作用在塔的顶部上的机械扭矩常常被称为塔顶倾斜扭矩。0056在本文。
30、献中描述的减振方法的一般原理是在使转子110偏转时，可通过使用陀螺力来生成塔顶倾斜扭矩中的正弦分量。0057依据以上给出的公式III，在偏转期间生成的塔顶倾斜扭矩可由转子110的旋转惯性乘以转子速度和偏转速度的交叉乘积来计算出。0058图3以框图示出了用于抑制风力涡轮机的塔顶的振荡运动的控制装置160。根据这里描述的实施例，控制装置160执行用于塔顶的前后减振算法。在以下，阐述前后减振算法的原理。0059首先，测量塔运动和/或机舱运动。在实践中，可能最简单的是测量机舱的加速度，但是也可以使用机舱的速度、位置或倾斜角度。相应的塔运动信号，其经由输入端162输入控制装置160，被放大器364中的增。
31、益K放大，以便允许调节控制装置160的输出振幅。放大信号然后借助于滤波器366被滤波。对于滤波器366而言，受到减振的频率被限制成使得它们只包含基本的塔振荡频率。然后通过使用可变延迟368和/或一些其它滤波构造说明书CN104165126A7/7页10来补正已被滤波的信号的相位。0060根据这里描述的实施例，比如风力涡轮机电力生产、风速、转子速度、转子叶片的俯仰角、湍流等操作参数的值被用于调节控制装置160的减振功能的总增益。该增益调节由乘法器382实现。如从图3可看出的，代表这种操作参数的值的信号经由再一输入端372输入控制装置160，并被传送至乘法器382。0061最后，来自乘法器382的。
32、信号输出通过信号限值器384饱和至某些最大值。此外，所谓的死区生成单元386用于为信号限值器384的输出信号施加死区。0062用控制装置160进行的算法的输出信号是偏转速度偏差信号OFFSETSIGNAL，其在输出端392处输出。该偏转速度偏差信号可被添加至风力涡轮机的控制系统的现有偏转速度基准值。替代地，输出可以是基准偏转位置信号或基准偏转加速度信号，以适当方式改变算法参数。0063由于偏转动作还可能受偏转系统的磨损的约束，其可能阻止连续地运行算法，所以偏差信号可以用于预定何时开始以及何时停止用于生成陀螺扭矩的偏转运动。0064关于这点，应指出的是风力涡轮机，分别为风力涡轮机的机舱或转子，常。
33、常必须发生偏转以迎着风。这是风力涡轮机的正常操作的一部分。0065与风力涡轮机的塔顶的振荡协调的预定偏转运动的原理在图4中示出。0066上部的子图示出了作为时间的函数用以提供最大减振的理想偏转偏差信号。0067中部的子图示出了非预定的偏转信号，用以使风力涡轮机的转子迎着风。非预定的偏转信号具有分别约为相同时间量的正确符号和错误符号。这产生为零的净减振效果。0068最低的子图示出了预定的偏转周期，其中偏转信号的符号是正确的，从而在大部分时间中提供减振，得到正减振效果。这表明偏转动作相对于前后振荡塔顶运动的正确时机对于实现有效减振来说是重要的。0069依据图4预定偏转动作向塔顶振荡添加减振作用，而。
34、不增加总偏转动作或偏转逆向的次数。换言之，通过所描述的偏转策略，可以不必增加偏转开始和偏转停止的次数或者偏转方向变化的次数。0070换言之，预定或协调的偏转运动可用于抑制前后塔振荡。这可通过以下方式有效地完成使用正弦偏转偏差信号和/或更新现有的控制定律，其不会引起附加的偏转动作。0071应当指出的是术语“包括”不排除其它要素或步骤，并且冠词“一”或“一个”的使用不排除多个。此外，关联于不同实施例描述的要素可以进行组合。还应指出的是权利要求中的附图标记不应该被解释为限制权利要求的范围。说明书CN104165126A101/5页11图1说明书附图CN104165126A112/5页12图2说明书附图CN104165126A123/5页13图3说明书附图CN104165126A134/5页14图4说明书附图CN104165126A145/5页15图5说明书附图CN104165126A15。