技术领域
本发明涉及例如将被看护人所乘坐的轮椅等被载物搭载到车辆 上的搭载装置。
背景技术
例如，在专利文献1中公开有如下轮椅抬升装置，其沿着架设在 车身后部开口部的底板面与路面之间的斜坡(slope)将轮椅抬升。在 该轮椅抬升装置中，采用了通过用电动绞盘将卡定于轮椅的带部件卷 绕，而在乘员乘坐于轮椅的状态下将轮椅沿着斜坡抬升的构造。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-271661号公报
然而，近年来，由于在底板下载置有蓄电池而与以往相比较车身 后部的尾门的开口离地高度变高的车辆(例如，混合动力车辆或电动 汽车等)增加。在对这样的开口离地高度高的车辆适用专利文献1所 公开的轮椅抬升装置的情况下，会对斜坡接地时的倾斜角度或斜坡的 前后长度带来影响，并且会对卷绕带部件的电动绞盘付与过大负荷。
因此，考虑到将斜坡由多个板体构成并将相邻的板体彼此由多个 转动轴连结的方案。在该情况下，若被载物跨着转动轴搭载于相邻的 板体彼此之间，则具有当使转动轴转动并使斜坡位移时，搭载物的顺 畅的移动变得困难的问题。
发明内容
本发明是鉴于上述点所作出的，以提供一种能够使被载物顺畅移 动的被载物的搭载装置为目的。
为了实现上述目的，本发明提供一种被载物的搭载装置，其特征 在于，具有：斜坡，其具有：供被载物搭载的主板体；设在所述主板 体的一端与车身之间且至少由1个板体构成的车身侧板体；和设在所 述主板体的另一端与接地面之间且至少由1个板体构成的接地侧板 体，该斜坡在所述接地侧板体接地的状态下能够使所述主板体在低位 置与高位置之间升降；能够沿着所述斜坡牵引所述被载物的绞盘；驱 动所述主板体的斜坡驱动单元；和基于所述斜坡驱动单元以及所述绞 盘的一方的驱动状态来控制所述斜坡驱动单元以及所述绞盘的另一 方的驱动状态的控制单元。
根据本发明，能够协调控制斜坡和绞盘，能够使被载物更顺畅地 移动。
也可以构成为，所述控制单元在所述斜坡驱动单元以及所述绞盘 的一方正在被驱动时，禁止所述斜坡驱动单元以及所述绞盘的另一方 的驱动。
根据本发明，通过在斜坡驱动单元以及绞盘的一方驱动时禁止另 一方的驱动，而防止斜坡以及绞盘同时动作，例如在被载物为轮椅等 的情况下能够抑制对被载物上的人带来的不舒服感。
也可以构成为，所述被载物的搭载装置具有检测所述主板体的高 度的斜坡高度检测单元，所述控制单元基于所述主板体的高度对所述 绞盘的驱动的允许以及禁止进行切换。
根据本发明，能够基于作为斜坡驱动单元的驱动状态一例的主板 体的高度来协调控制斜坡和绞盘，能够使被载物更顺畅地移动。
也可以构成为，所述控制单元在所述主板体的上升时，当所述主 板体的高度为第1规定高度以上时允许所述绞盘向上车方向的驱动。 另外，也可以构成为，所述控制单元在所述主板体的下降时，当所述 主板体的高度为第2规定高度以下时，允许所述绞盘向下车方向的驱 动。
根据本发明，能够在形成于斜坡上的层差小的状态下使被载物从 该层差通过，因此例如在被载物为轮椅等的情况下，能够抑制对被载 物上的人带来的不舒服感，同时缩短上车或下车所需要的时间。
也可以构成为，所述斜坡具有设在所述车身与所述车身侧板体之 间、以及所述各板体彼此之间的多个转动轴，所述搭载装置具有检测 所述转动轴的转动角度的斜坡角度检测单元，所述控制单元根据所述 转动角度来切换基于所述绞盘驱动单元实现的所述绞盘的驱动的、允 许以及禁止。
根据本发明，能够基于作为斜坡驱动单元的驱动状态一例的转动 轴的转动角度，来协调控制斜坡和绞盘，能够使被载物更顺畅地移动。
也可以构成为，所述绞盘具有与所述被载物连结的牵引部件、和 能够卷绕及拉出该牵引部件的卷筒，所述搭载装置具有检测所述卷筒 的旋转量的旋转量检测单元，所述控制单元基于所述旋转量来切换所 述斜坡驱动单元的允许以及禁止。
根据本发明，能够基于作为绞盘的驱动状态一例的卷筒的旋转 量，来协调控制斜坡和绞盘，能够使被载物更顺畅地移动。
也可以构成为，所述控制单元基于所述旋转量以及所述牵引部件 的厚度来计算所述牵引部件从所述卷筒的拉出长度，并基于所述拉出 长度来切换所述斜坡驱动单元的驱动的允许以及禁止。
根据本发明，能够更正确地计算被载物的位置，能够基于得到的 计算结果来协调控制斜坡和绞盘，能够使被载物更顺畅地移动。
也可以构成为，所述搭载装置具有检测所述牵引部件收纳于收纳 部的情况的收纳检测单元，所述控制单元当所述牵引部件被收纳于所 述收纳部时，将基于所述旋转量检测单元的检测结果重置。
根据本发明，能够抑制伴随多次使用的旋转量检测单元中的误差 的发生。
发明效果
在本发明中，能够得到可使被载物顺畅移动的被载物的搭载装 置。
附图说明
图1是本发明的实施方式的搭载装置适用于车辆的状态下的侧视 图。
图2是图1所示的车辆以及斜坡的示意图。
图3是表示使转动轴转动的驱动机构、以及对转动轴的能够转动 状态与不能转动状态进行切换的切换机构的结构的示意图。
图4是表示驱动机构以及切换机构适用于第3转动轴的状态的概 略构成立体图。
图5是表示电动绞盘的钩子收纳于收纳部的状态的示意图。
图6是表示与控制部的连接关系的框图。
图7是表示斜坡的收纳状态、立设固定状态以及接地状态的说明 图。
图8是表示斜坡的收纳状态、立设固定状态以及接地状态的示意 图。
图9是图5的沿VIII-VIII线的纵剖视图。
图10是用于说明搭载装置的动作例的流程图。
图11是用于说明搭载装置的动作例的流程图。
图12是表示轮椅从图1所示的状态移动并搭载到处于低位置的 主板体上的状态的侧视图。
图13是表示在轮椅搭载于主板体上的状态下，主板体从低位置 位移至第1中间位置的状态的侧视图。
图14是表示轮椅移动而到达至车室后部空间的状态的侧视图。
图15是表示轮椅从图14所示的状态移动并搭载到处于高位置的 主板体上的状态的侧视图。
图16是表示在轮椅搭载于主板体上的状态下，主板体从高位置 位移至第2中间位置的状态的侧视图。
具体实施方式
接着，参照适当的附图对本发明的实施方式进行具体说明。图1 是本发明的实施方式的搭载装置适用于车辆的状态下的侧视图，图2 是图1所示的车辆及斜坡的示意图。此外，各图中箭头所示的“前后” 及“上下”表示车辆的前后方向及上下方向(铅垂上下方向)，“左 右”表示从驾驶席观察到的左右方向(车宽方向)。
如图1所示，本发明的实施方式的搭载装置10适用于例如设有 对车身后部开口部12进行开闭的背门(尾门)14的车辆16。此外， 搭载装置10不限定于具有背门14的车辆16，例如，也能够适用于具 有左右的后门(未图示)的车辆。
该搭载装置10具有架设在车身后部开口部12的底板面18与接 地面(路面)20之间的斜坡22。该斜坡22用于将被看护人24所乘 坐的轮椅(被载物)26引入到车室后部空间28，并且用于将其引出 到车外。
在车辆16的车室内设有左右一对的电动绞盘30。左右一对的电 动绞盘30具有通过马达34(参照图6)的转动而能够将卡定于轮椅 26的带部件32卷绕、拉出的卷筒31(参照图6)，能够将被看护人 24所乘坐的轮椅26引入到车室后部空间28。此外，左右一对的电动 绞盘30配置在例如沿着车宽方向的车身与座席之间。
如图2所示，斜坡22由以下部分构成：搭载轮椅26的主板体34； 设在主板体34的车辆前方侧的一端与车身后部开口部(车身)12之 间的、由板体构成的车身侧板体36；和设在主板体34的车辆后方侧 的另一端与接地面20之间的、由板体构成的接地侧板体38。
主板体34、车身侧板体36及接地侧板体38分别由俯视下呈矩形 状的平板构成，例如，可以通过树脂材料或轻金属材料由中空体构成。 这是为了谋求斜坡22的轻量化。
在本实施方式中，使主板体34由单一的板体构成，但也可以使 主板体34为例如以使相邻的多个板相互滑动的方式而展开的多个板 这一整体。另外，车身侧板体36及接地侧板体38各自不限定于单一 的板体，可以由多个板体构成。
如图1、图2或图6所示，在车辆16的底板面18与车身侧板体 36之间，设有沿车宽方向延伸的第1转动轴40a。车身侧板体36能 够以第1转动轴40a的轴心为转动中心相对于固定侧的底板面18转 动而连结。另外，在车身侧板体36与主板体34之间，设有沿车宽方 向延伸的第2转动轴40b。车身侧板体36及主板体34能够以第2转 动轴40b的轴心为转动中心分别转动而连结。而且，在主板体34与 接地侧板体38之间，设有沿车宽方向延伸的第3转动轴40c。主板体 34及接地侧板体38能够以第3转动轴40c的轴心为转动中心分别转 动而连结。
如图2所示，相对于第1～第3转动轴40a～40c正交的方向(车辆 前后方向)上的车身侧板体36的尺寸L1与相对于第1～第3转动轴 40a～40c正交的方向(车辆前后方向)上的接地侧板体38的尺寸L2 设定得相同(L1＝L2)。也就是说，构成为车身侧板体36的尺寸L1 与接地侧板体38的尺寸L2相同。
当使车身侧板体36的尺寸L1与接地侧板体38的尺寸L2相同 (L1＝L2)时，能够在将主板体34的角度保持于规定角度的状态下， 使主板体34在低位置(参照图2中的粗实线)与高位置(参照图2 中的粗虚线)之间位移(位置变化)。因此，能够提高主板体34位 移(位置变化)时的轮椅26的稳定性。
如图2所示，相对于第1～第3转动轴40a～40c正交的方向(车辆 前后方向)上的主板体34的尺寸L3设定得比相对于第1～第3转动 轴40a～40c正交的方向(车辆前后方向)上的车身侧板体36的尺寸 L1、以及相对于第1～第3转动轴40a～40c正交的方向(车辆前后方 向)上的接地侧板体38的尺寸L2大(L3＞L1、L2)。
当将主板体34的尺寸L3设定得比车身侧板体36的尺寸L1及接 地侧板体38的尺寸L2大(L3＞L1、L2)时，能够将可供轮椅26稳 定地位移(位置变化)的可搭载范围(可搭载面积)确保得广阔，能 够提高斜坡22位移时的轮椅26的稳定性。
如图2所示，尺寸L1、尺寸L2及尺寸L3的合计(L1+L2+L3) 设定得比将设置在主板体34的车辆前方侧的一端与车身之间的第1 转动轴的轴心和接地面20连结起来的虚拟直线S(参照图2中的细单 点划线)的尺寸LV大((L1+L2+L3)＞LV)，其中，尺寸L1是相 对于第1～第3转动轴40a～40c正交的方向(车辆前后方向)上的车身 侧板体36的尺寸，尺寸L2是相对于第1～第3转动轴40a～40c正交 的方向(车辆前后方向)上的接地侧板体38的尺寸，尺寸L3是相对 于第1～第3转动轴40a～40c正交的方向(车辆前后方向)上的主板体 34的尺寸。
当将车身侧板体36的尺寸L1、主板体34的尺寸L3、接地侧板 体38的尺寸L2的合计(L1+L2+L3)设定得比虚拟直线S的尺寸LV 大((L1+L2+L3)＞LV)时，能够不使与接地面20接触的接地侧板 体38的另一端移动地使斜坡22位移。
搭载装置10具有使第1～第3转动轴40a～40c分别转动的斜坡驱 动机构42(参照图3及图4)。另外，搭载装置10具有在能够转动 状态与不能转动状态之间进行切换的切换机构44(参照图3及图4)， 其中，能够转动状态为使基于斜坡驱动机构42的驱动力传递而使第2 转动轴40b以及第3转动轴40c能够转动的状态，不能转动状态为将 基于斜坡驱动机构42的驱动力的传递截断而使第1～第3转动轴 40a～40c不能转动的状态。通过斜坡驱动机构42以及切换机构44而 构成驱动斜坡的斜坡驱动控制机构。
斜坡22设置成，通过利用斜坡驱动机构42使第2转动轴40b以 及第3转动轴40c转动，而使主板体34在上下方向上的低位置(图2 中的粗实线的位置)与高位置(图2中的粗虚线的位置)之间位移。 该主板体34在将倾斜角度保持于规定角度的状态下，在低位置与高 位置之间沿上下方向平行地移动(参照图8)。
主板体34设定成在处于上下方向上的低位置(图2中的粗实线 的位置)的状态时，主板体34的车身前后方向上的轴线和接地侧板 体38的车身前后方向上的轴线成为一条直线。在低位置的状态时， 设定成车身侧板体36的车身前后方向上的轴线以朝向主板体34侧 (车辆后方侧)的向下斜度且相对于主板体34仅以规定角度倾斜的 状态。
主板体34设定成在处于上下方向上的高位置(图2中的粗虚线 的位置)的状态时，车身侧板体36的车身前后方向上的轴线和主板 体34的车身前后方向上的轴线成为一条直线。在高位置的状态时， 设定成接地侧板体38的车身前后方向上的轴线以朝向车辆后方侧的 向下斜度且相对于主板体34仅以规定角度倾斜的状态。
对第2转动轴40b以及第3转动轴40c分别设置斜坡驱动机构42， 各斜坡驱动机构42同样地构成。因此，详细说明使第3转动轴40c 转动的斜坡驱动机构42，并省略使第2转动轴40b转动的斜坡驱动机 构42的说明。
图3是表示使转动轴转动的斜坡驱动机构、以及将转动轴在能够 转动状态与不能转动状态之间切换的切换机构的结构的示意图，图4 是表示将斜坡驱动机构及切换机构适用于第3转动轴的状态的概略结 构立体图。
如图3及图4所示，斜坡驱动机构42具有：将未图示的蓄电池 作为电源并使马达轴60a沿正反方向旋转的马达60；经由切换机构 44与马达60侧连结的驱动侧齿轮62；和与第3转动轴40c连结且能 够与驱动侧齿轮62啮合地配置的从动侧齿轮64。
如图3所示，切换机构44构成为例如附设有螺线管66的电磁式 的离合器68。该离合器68具有：将线圈积层卷绕而成的螺线管66； 凹凸面和凸凹面彼此相对且能够连结(连接)及分离地配置的圆板状 的一对离合器板70a、70b；分别与一对离合器板70a、70b的中心部 连结的一对轴部72a、72b；和通过弹簧力推压另一方的离合器板70b 而使其与一方的离合器板70a连结(连接)的弹簧部件74。此外，与 螺线管66接近的另一方的离合器板70b作为被螺线管66吸引的可动 铁芯(致动器)发挥作用。
一方的离合器板70a经由未图示的耦合部件与马达轴60a连结， 另一方的离合器板70b经由轴部72b与驱动侧齿轮62连结。在一方 的离合器板70a和另一方的离合器板70b连结的、离合器68的接通 状态下，螺线管66通电并根据其励磁作用而产生电磁力，通过该电 磁力将另一方的离合器板70b吸引到螺线管66侧。通过吸引另一方 的离合器板70b，另一方的离合器板70b从一方的离合器板70a仅以 规定间隔分离而使离合器68成为断开状态。通过使离合器68为断开 状态，而使第3转动轴40c成为自由状态，能够使构成斜坡22的各 板体通过手动操作来转动。
在离合器68的接通状态下，驱动侧齿轮62和从动侧齿轮64相 互啮合，基于通电的马达60产生的旋转驱动力传递到第3转动轴40c 而使第3转动轴40c沿规定方向转动。与之相对在离合器68的断开 状态下，驱动侧齿轮62从从动侧齿轮64分离而成为非啮合状态(驱 动侧齿轮62成为空转状态)，基于马达60产生的旋转驱动力向第3 转动轴40c的传递被截断。
在本实施方式中，第1转动轴40a没有设置斜坡驱动机构42，始 终处于自由状态，但也可以构成为，在第1转动轴40a上设置斜坡驱 动机构42。
另外，在车室后端部的左右两端，设有用于对安装于绞盘30的 带部件32的前端的钩子32a进行收纳的收纳部201。在本实施方式中， 收纳部201是能够将钩子32a卡定的环。在此，带部件32以及钩子 32a构成牵引轮椅26的牵引部件。
接着，说明配置于车辆16的底面上的控制部100。图6是表示与 控制部的连接关系的结构框图。
如图6所示，在控制部(控制单元)100上分别连接有检测第1 转动轴40a的转动角度的第1斜坡角度检测单元101、检测第2转动 轴40b的转动角度的第2斜坡角度检测单元102、检测第3转动轴40c 的转动角度的第3斜坡角度检测单元103、检测卷筒31的旋转量的旋 转量检测单元111、检测绞盘30的带部件32收纳于收纳部201(参 照图5)中的情况的收纳检测单元112。
而且，控制部100与切换机构44电连接，相对于切换机构44的 螺线管66导出切换控制信号(电信号)，由此切换控制离合器68的 接通状态(与马达60连结并能够通过马达60而使第2转动轴40b以 及第3转动轴40c转动的状态，当马达60停止时不能以手动转动的 状态)、和断开状态(与马达60分离而不能通过马达60使第2转动 轴40b以及第3转动轴40c转动的状态，能够以手动转动的状态)。 而且，控制部100与斜坡驱动机构42电连接，向斜坡驱动机构42的 马达60导出马达驱动信号，由此驱动控制马达60。而且，控制部100 与绞盘驱动机构33电连接，向绞盘驱动机构33导出驱动信号，由此 驱动控制绞盘30的卷筒31。
第1斜坡角度检测单元101是检测车身的底板面18与车身侧板 体36所成的角度θ1(参照图8)的传感器，在收纳状态下θ1＝0度， 在接地状态下的低位置PL中θ1成为最大。
第2斜坡角度检测单元102是检测车身侧板体36与主板体34所 成的角度θ2(参照图8)的传感器，在接地状态下的低位置中θ2＝最 小，在接地状态下的高位置PH中θ2＝最大＝180度。
第3斜坡角度检测单元103是检测主板体34与接地侧板体38所 成的角度θ3(参照图8)的传感器，在收纳状态下θ3＝最小＝0度， 在接地状态下的低位置PL中θ3＝最大＝180度。
在此，角度θ2、θ3是与斜坡22的接地状态下的主板体34离接 地面20的高度有关的参数，因此第2斜坡角度检测单元102以及第3 斜坡角度检测单元103也可以称为检测主板体34的高度的斜坡高度 检测单元。另外，第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡角度检测 单元103的检测结果是与斜坡22的主板体34离接地面的高度有关的 参数，因此也可以称为有关斜坡驱动单元的驱动状态的参数。
旋转量检测单元111通过设在电动绞盘30的卷筒31上的如旋转 编码器等那样的旋转角度传感器而构成。由旋转角度传感器检测卷筒 的旋转角度并检测基于卷筒的带部件32的卷绕量(卷起量)，由此 控制部100能够判定轮椅26相对于主板体34的搭载状态和非搭载状 态(轮椅26在斜坡22上的位置)。在此，旋转量检测单元111的检 测结果为与电动绞盘30的带部件32的拉出长度有关的参数，由此也 可以称为关于电动绞盘30的驱动状态的参数。
此外，旋转量检测单元111并不限定于旋转角度传感器，例如也 可以为，在主板体34的两侧部分别相对配置由发光元件和受光元件 构成的一对光传感器，从发光元件向受光元件发出的光通过移动到主 板体34上的轮椅26而被遮蔽，由此检测轮椅26的搭载状态。而且 也可以为，相对于主板体34而配置未图示的重量传感器(应变仪) 并检测由移动到主板体34上的轮椅26所产生的应变由此检测搭载状 态。而且还可以为，相对于主板体34配置未图示的静电电容传感器 (静电电容型接近传感器)，乘坐在轮椅26上的被看护人24相对于 设在静电电容传感器上的未图示的电极接近而使电极的静电电容增 大，由此检测搭载状态。而且还可以为，在斜坡22上配置以矩阵状 配设有多个压电元件(piezoelectric element)的检测装置。
控制部100例如具有CPU、RAM、ROM、以及输入输出电路， 基于来自各检测机构的检测信号的输入、和存储在ROM中的程序和 数据来进行各种运算处理由此执行控制。控制部100基于斜坡驱动单 元(斜坡驱动机构42以及切换机构44)以及电动绞盘30的一方的驱 动状态来控制另一方的驱动状态。即，本发明中的斜坡22的斜坡驱 动单元以及电动绞盘30(即，马达33)通过控制部100被连动控制。 尤其，控制部100在后述的动作例中虽然具有一部分例外，但当斜坡 驱动单元以及电动绞盘30的一方驱动时，禁止斜坡驱动单元以及电 动绞盘30的另一方的驱动。即，在驱动被禁止的状态下，即使进行 遥控操作等，斜坡驱动机构42的马达60也无法转动(即，斜坡22 的主板体34无法上下运动)，电动绞盘30的马达60也无法转动(即， 电动绞盘30的卷筒31无法卷绕或拉出带部件32)。
另外，控制部100基于第1～第3斜坡角度检测单元101～103的 检测结果、预先存储的各板体36、34、38的尺寸L1～L3以及作为从 接地面20至第1转动轴40a的高度的尺寸LH，来判定斜坡22是否 接地。
此外，接地的判定方法并不限定于上述方法，例如也可以为，使 用基于配置在接地侧板体38的车辆后方侧端部的下方的限位开关所 构成的接地检测机构而得到的检测结果。设在限位开关上的检测元件 与接地面20接触，由此检测到接地状态。此外，接地检测机构并不 限定于限位开关，例如也可以使用反射型的光传感器等非接触型的传 感器。
另外，控制部100基于第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡 检测单元103的至少一方的检测结果，而能够辨别主板体34离接地 面20的高度。
例如，在接地状态中若第3斜坡角度检测单元103的检测结果103 为180度，则控制部100辨别为斜坡22处于低位置PL(参照图8)， 若第2斜坡角度检测单元102的检测结果为180度，则控制部100辨 别为斜坡22处于高位置PH(参照图8)。在控制部100中预先存储 有斜坡22的各位置PL、PH、P1、P2上的第2转动轴40b以及第3 转动轴40c的角度，控制部100能够使用预先存储的值来辨别斜坡驱 动单元(斜坡驱动机构42)的驱动状态。
另外，控制部100基于由旋转量检测单元111检测到的卷筒31 的旋转量和预先存储的卷筒31的直径来计算电动绞盘30的带部件32 的拉出长度，并基于计算结果来对斜坡驱动单元(斜坡驱动机构42) 的驱动的允许以及禁止进行切换。而且，在本实施方式中，控制部100 基于预先存储的带部件32的厚度，而能够修正电动绞盘30的带部件 32的拉出长度。
另外，控制部100在电动绞盘30的钩子32a收纳于收纳部201 的情况被收纳检测单元112检测到的情况下，重置旋转量检测单元 111的检测结果。此外，因收纳部201的设置场所不同，而担心钩子 32a的收纳状态下的电动绞盘30的带部件32的拉出长度会因座席的 状态、行李的收纳状态等而发生变化。在这种情况下，当基于利用者 确认过座席的状态等之后，根据未图示的遥控器等的操作和基于收纳 检测单元112得到的收纳检测结果，控制部100在钩子32a收纳于收 纳部201中的状态下使带部件32卷绕在电动绞盘30上，在得到带部 件32的松弛的状态下重置旋转量检测单元111的检测结果。
图9是沿图7的VIII-VIII线的纵剖视图。
在接地侧板体38的上表面上设有例如供看护人(操作者)等握 持的左右一对握持部46。如图9所示，各握持部46具有从接地侧板 体38的矩形状开口部48穿插而收纳在中空部50内的壳体52。壳体 52具有：沿着接地侧板体38的上表面突出的卡合突起部54；具有从 接地侧板体38的上表面向着下表面缓和地弯曲的弯曲面的弯曲部 56；和连结卡合突起部54和弯曲部56的纵壁58。
图7是表示斜坡的收纳到车室内的状态、斜坡的立设固定状态、 及使斜坡向车外移动并使斜坡的另一端与接地面接触的接地状态的 说明图。图8是分别表示上述各状态的示意图。
斜坡22在从收纳状态经由立设固定状态移动到车外后，成为斜 坡22的车辆前后方向上的另一端与接地面20接触的接地状态。在斜 坡22的处于车室内的收纳状态下，主板体34及车身侧板体36处于 大致水平状态，并且接地侧板体38成为以第3转动轴40c为起点相 对于主板体34及车身侧板体36以锐角状折曲的状态。在该收纳状态 下，如图7所示，一对握持部46在接地侧板体38的上表面设置在与 车身后部开口部12(参照图1)接近的位置，因此，例如，看护人即 使不进入到车室内也能够从车外经由车身后部开口部12握持握持部 46而容易地使斜坡22接地。
本实施方式的搭载装置10基本如以上那样构成，接着对其动作 及作用效果进行说明。
图10以及图11是用于说明搭载装置的动作例的流程图，图12 是表示轮椅从图1所示的状态移动并搭载到处于低位置的主板体上的 状态的侧视图，图13是表示在轮椅搭载于主板体上的状态下，主板 体从低位置位移至第1中间位置的状态的侧视图，图14是表示轮椅 移动而到达至车室后部空间的状态的侧视图，图15是表示轮椅从图 14所示的状态移动并搭载到处于高位置的主板体上的状态的侧视图， 图16是表示在轮椅搭载于主板体上的状态下，主板体从高位置位移 至第2中间位置的状态的侧视图。在图1、12～15中，空心箭头表示 上车时的带部件32的移动方向和第2转动轴40b以及第3转动轴40c 的旋转方向，黑箭头表示下车时的带部件32的移动方向和第2转动 轴40b以及第3转动轴40c的旋转方向。
在此参照图8来说明上车时以及下车时斜坡22所处的4个位置。
(低位置)
当开始上车时，斜坡22成为低位置PL。在本实施方式中，在低 位置PL中，主板体34的高度HL最低，第3转动轴40c的前后方向 上的斜度变化为零。
(高位置)
当开始下车时，斜坡22成为高位置PH。在本实施方式中，在高 位置PH中，主板体34的高度HH最高，第2转动轴40b的前后方向 上的斜度变化为零。
(第1中间位置)
在上车时的控制中重要的第1中间位置P1上，主板体34的高度 H1次于高度HH得高，第2转动轴40b的前后方向上的斜度变化虽 不为零，但很小。
(第2中间位置)
在下车时的控制中重要的第2中间位置P2上，主板体34的高度 H2次于高度HL得低，第3转动轴40c的前后方向上的斜度变化虽不 为零但很小。
＜上车时＞
首先，如图1所示，使收纳在车室内的斜坡22向车外移动，以 使主板体34在上下方向上处于低位置的方式在车身与接地面20之间 架设斜坡22。在该低位置PL处，主板体34的车身前后方向上的轴 线和接地侧板体38的车身前后方向上的轴线设定在同一直线上，并 且车身侧板体36的车身前后方向上的轴线设定成以朝向主板体34侧 (车辆后方侧)的向下斜度且仅以规定角度倾斜的状态。在此，斜坡 22的收纳状态～立设固定状态中，第2转动轴40b的切换机构44的 离合器68设定为ON状态，第2转动轴40b设定为θ2＝180度，第3 转动轴40b的切换机构44的离合器68设定为OFF状态。例如，控 制部10基于第1斜坡角度检测单元101的检测结果，在斜坡22与立 设固定状态相比向车外侧被拉出的情况下使第2转动轴40b转动，并 且还基于各斜坡角度检测单元101～103的检测结果，在斜坡22与接 地面20接地的情况下将第3转动轴40b的离合器68设定为ON状态 并且使第3转动轴40c转动，由此能够将斜坡22设定在低位置PL。 斜坡22被设定于低位置PL之后的上车动作以及下车动作中，第2转 动轴40b以及第3转动轴40c中的切换机构44的离合器68始终处于 ON状态。在所述状态中，控制部100基于第1～第3斜坡角度检测 单元101～103的检测结果(也可以仅基于第1斜坡角度检测单元101 的检测结果)，判定斜坡22是否接地(步骤S11)。
接着，看护人将带部件32从卷筒31拉出，将电动绞盘30的钩 子32a与轮椅26卡定。在所述状态中，当看护人进行遥控操作时， 控制部100基于旋转量检测单元111的检测结果判定电动绞盘30的 拉出长度是否为第1规定长度以上(步骤S12)。
在此，第1规定长度是作为轮椅26既不在车室内也不在斜坡22 上而处于车外时的长度而预先设定的。在步骤S11中为“是”且在步 骤S12中为“是”的情况下，控制部100开始用于使轮椅26上车的 动作。即，控制部100禁止斜坡22的驱动并且允许电动绞盘30的驱 动(步骤S13)，并通过控制绞盘驱动机构33，而驱动电动绞盘30 由卷筒31卷起与轮椅26卡定的带部件32，由此在被看护人24乘坐 在轮椅26上的状态下使座椅26沿着斜坡22向车身侧移动。
此外，在本动作例中，控制部100也可以基于分别设在左右一对 的电动绞盘30、30上的旋转量检测单元111的检测结果，在双方的 旋转量检测单元111的检测结果均满足条件的情况下进行各控制，并 也可以基于设在左右一对的电动绞盘30、30的一方上的旋转量检测 单元111的检测结果，连动控制左右一对的电动绞盘30、30。
接着，控制部100基于旋转量检测单元111的检测结果来判定轮 椅26是否搭载于主板体34(步骤S15)，如图12所示，在成为轮椅 26搭载于主板体34的状态时(在步骤S15中为“是”)，允许斜坡 22的驱动并且禁止电动绞盘30的驱动(步骤S16)。控制部100停 止电动绞盘30的卷筒的卷绕操作，并且如图12所示，一边保持轮椅 26搭载于主板体34的状态，一边使第2转动轴40b以及第3转动轴 40c分别向规定方向转动而将主板体34从低位置PL切换至第1中间 位置P1的状态(步骤S17)。即，使第2转动轴40b向规定方向转 动而使车身侧板体36的车身前后方向的轴线和主板体34的车身前后 方向的轴线向同一直线上接近。同时，使第3转动轴40c转动而使接 地侧板体38的车身前后方向的轴线成为以朝向车辆后方侧的向下斜 度并仅以规定角度倾斜的状态。
接着，控制部100基于第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡 角度检测单元103的检测结果，判定主板体34是否为第1规定高度 H1以上(即，是否到达至第1中间位置P1)(步骤S18)，当主板 体34成为第1规定高度以上时(在步骤S18中为“是”)，均允许 斜坡22以及电动绞盘30的驱动(步骤S19)。控制部100使电动绞 盘30的卷筒的卷绕操作再次开始，并且使第2转动轴40b以及第3 转动轴40c分别向规定方向转动而将主板体34从第1中间位置P1切 换至图20所示的高位置PH的状态(步骤S20)。
接着，控制部100基于第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡 角度检测单元103的检测结果，判定主板体34是否为最大高度HH 以上(即，是否到达至高位置PH)(步骤S21)，当主板体34成为 最大高度HH时(在步骤S21中为“是”)，禁止斜坡22的驱动并 且允许电动绞盘30的驱动(步骤S22)。
这样，在第2转动轴40b的前后方向上斜度变化变小的状态下， 控制部100使主板体34上升同时驱动电动绞盘30而开始带部件32 的卷绕，并且看护人沿着斜坡22将轮椅26向车身侧推压，由此，能 够使轮椅26上车至车室后部空间28的位置(参照图14)。而且，控 制部100基于旋转量检测单元111的检测结果来判定轮椅26的上车 是否完成(即，轮椅26是否到达至车室后部空间28的位置)(步骤 S24)，在判定为上车完成的情况下(在步骤S24中为“是”)，使 电动绞盘30的带部件32的卷绕停止，解除上车中的动作流程。
＜下车时＞
在步骤S12中为“否”的情况下，控制部100基于旋转量检测单 元111的检测结果，来判定电动绞盘30的拉出长度是否为第2规定 长度以下(步骤S31)。
在此，第2规定长度是作为轮椅26处于车室内时的长度而预先 设定的。在步骤S11中为“是”且在步骤S12中为“否”且在步骤 S31中为“是”的情况下，控制部100开始用于使轮椅26下车的动作。 即，控制部100允许斜坡22的驱动并且禁止电动绞盘30的驱动(步 骤S32)，使第2转动轴40b以及第3转动轴40c分别向规定方向转 动而将主板体34从低位置PL(参照图1)切换至高位置PH(参照图 14)的状态(步骤S33)。接着，控制部100基于第2斜坡角度检测 单元102以及第3斜坡角度检测单元103的检测结果，判定主板体34 是否为最大高度HH(即，是否达到至高位置PH)(步骤S34)，当 主板体34成为最大高度HH时(在步骤S34中为“是”)，禁止斜 坡22的驱动并且允许电动绞盘30的驱动(步骤S35)，并通过控制 绞盘驱动机构33，而驱动电动绞盘30将与轮椅26卡定的带部件32 从卷筒31拉出(步骤S36)，由此在被看护人24乘坐于轮椅26上的 状态下使轮椅26沿着斜坡22向车外侧移动。
接着，控制部100基于旋转量检测单元111的检测结果，来判定 轮椅26是否搭载于主板体34(步骤S37)，如图15所示，当成为轮 椅26搭载于主板体34的状态时(在步骤S37中为“是”)，允许斜 坡22的驱动并且禁止电动绞盘30的驱动(步骤S38)。控制部100 停止电动绞盘30的卷筒的拉出操作，并且如图16所示，一边保持轮 椅26搭载于主板体34上的状态，一边使第2转动轴40b以及第3转 动轴40c分别向规定方向转动而将主板体34从高位置PH切换至第2 中间位置P2的状态(步骤S39)。即，使第2转动轴40b向规定方 向转动而成为接地侧板体38的车身前后方向的轴线以朝向车辆后方 侧的向下斜度并仅以规定角度倾斜的状态。同时，使第3转动轴40c 转动而使接地侧板体38的车身前后方向的轴线和主板体34的车身前 后方向的轴线向同一直线上接近。
接着，控制部100基于第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡 角度检测单元103的检测结果，判定主板体34是否为第2规定高度 H2以下(即，是否到达至第2中间位置P2)(步骤S40)，在主板 体34成为第2规定高度H2以下时(在步骤S40中为“是”)，均允 许斜坡22以及电动绞盘30的驱动(步骤S41)。控制部100使电动 绞盘30的卷筒的拉出操作再次开始，并且使第2转动轴40b以及第3 转动轴40c分别向规定方向转动而将主板体34从第2中间位置P2切 换为图1所示的低位置PL的状态(步骤S42)。
接着，控制部100基于第2斜坡角度检测单元102以及第3斜坡 角度检测单元103的检测结果，判定主板体34是否为最小高度HL 以下(即，是否到达至低位置PL)(步骤S43)，当主板体34成为 最小高度HL时(在步骤S43中为“是”)，禁止斜坡22的驱动并 且允许电动绞盘30的驱动(步骤S44)。
这样，在第3转动轴40c的前后方向上的斜度变化变小的状态下， 控制部100使主板体34下降同时驱动电动绞盘30开始带部件32的 拉出，并且看护人沿着斜坡22将轮椅26向车外侧拉出，由此能够使 轮椅26下车至车外(参照图1)。而且，控制部100基于旋转量检测 单元111的检测结果判定轮椅26的下车是否完成(即，轮椅26是否 到达至车外的位置)(步骤S46)，在判定为下车完成的情况下(在 步骤S46中为“是”)，停止电动绞盘30的带部件32的拉出，结束 下车中的动作流程。
当下车完成之后，看护人在使斜坡22为收纳状态并且将电动绞 盘30的钩子32a收纳于收纳部201的状态下，操作遥控器。控制部 100根据上述遥控操作来控制绞盘驱动机构33的驱动，由此卷绕带部 件32，在带部件32的松弛消除的状态下结束卷绕。控制部100在上 述状态下重置基于旋转量检测单元111的检测结果。
本发明的实施方式的搭载装置10能够协调控制斜坡22和电动绞 盘30，并能够使作为被载物的轮椅26更顺畅地移动。
另外，搭载装置10在斜坡驱动机构42以及电动绞盘30的马达 33的一方被驱动时禁止另一方的驱动，由此防止斜坡22以及电动绞 盘30同时动作，能够抑制例如对轮椅26上的被看护人24带来的不 舒服感。
另外，搭载装置10能够基于作为斜坡驱动机构42的驱动状态一 例的主板体34的高度，协调控制斜坡22和电动绞盘30，能够使轮椅 26更顺畅地移动。
另外，搭载装置10在使形成在斜坡22上的层差小的状态下使轮 椅26从该层差通过，因此能够抑制例如对轮椅26上的被看护人24 带来的不舒服感，同时能够缩短上车或下车所需要的时间。
另外，搭载装置10能够基于作为斜坡驱动机构42的驱动状态一 例的转动轴的转动角度，协调控制斜坡22和电动绞盘30，能够使轮 椅26更顺畅地移动。
另外，搭载装置10能够基于作为电动绞盘30的驱动状态一例的 卷筒31的旋转量，协调控制斜坡22和电动绞盘30，能够使轮椅26 更顺畅地移动。
另外，搭载装置10通过考虑带部件32的厚度而更正确地计算轮 椅26的位置，基于该计算结果，能够协调控制斜坡22和电动绞盘30， 能够使轮椅26更顺畅地移动。
另外，搭载装置10能够抑制随着多次使用而产生的旋转量检测 单元111中的误差。
以上，说明了本发明的实施方式，本发明并不限定于上述实施方 式，在不脱离本发明的要旨的范围内能够进行适当的设计变更。例如， 主板体34的高度并限定于以接地面20为基准的参数，例如也可以为 以第1转动轴40a为基准的参数。
附图标记说明
10 搭载装置(被载物的搭载装置)
16 车辆
20 接地面
22 斜坡
26 轮椅(被载物)
34 主板体
36 车身侧板体
38 接地侧板体
40a～40c 转动轴
42 驱动机构(斜坡驱动单元)
44 切换机构(斜坡驱动单元)