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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201510670220.X (22)申请日 2015.10.13 14/513343 2014.10.14 US A61B 5/00(2006.01) A61B 34/20(2016.01) (71)申请人 韦伯斯特生物官能 （以色列） 有限公 司 地址 以色列约克尼姆 (72)发明人 E. 兹诺 G. 兹格曼 L.M. 阿迪 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 张金金 付曼 (54) 发明名称 荧光镜图像的实时模拟 (57) 摘要 本公开涉及荧光镜图像的实时模拟。本发明 公开了一种方法， 包括将荧。
2、光镜成像系统的第一 坐标系和磁性位置跟踪系统的第二坐标系对准。 使用磁性位置跟踪系统计算患者的器官的三维 (3D) 标测图。使用对准的第一坐标系和第二坐 标系计算在第二坐标系中荧光镜成像系统的视场 (FOV)。基于 3D 标测图和所计算的 FOV， 创建模拟 通过荧光镜成像系统将生成的荧光镜图像的二维 (2D) 图像， 并且显示模拟荧光镜图像的 2D 图像。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 105520716 A 2016.04.27 CN 105520716 A 1/2 页 2。
3、 1.一种方法， 包括 ： 将荧光镜成像系统的第一坐标系和磁性位置跟踪系统的第二坐标系对准 ； 使用所述磁性位置跟踪系统计算患者的器官的三维 (3D) 标测图 ； 使用所述对准的第一坐标系和第二坐标系， 计算在所述第二坐标系中所述荧光镜成像 系统的视场 (FOV) ； 基于所述 3D 标测图和所计算的 FOV 创建模拟通过所述荧光镜成像系统将生成的荧光 镜图像的二维 (2D) 图像 ； 以及 显示模拟所述荧光镜图像的所述 2D 图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中执行创建所述2D图像无需通过所述荧光镜成像系 统施加辐射。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中显示所述2D图像包括在不同的。
4、显示窗口中显示所 述 2D 图像和所述 3D 标测图。 4.根据权利要求 1 所述的方法， 其中显示所述 2D 图像包括在用于显示所述 3D 标测图 的显示窗口的子窗口中显示所述 2D 图像。 5.根据权利要求 1 所述的方法， 其中创建所述 2D 图像包括辨别在所述 3D 标测图中所 述器官的解剖特征结构， 并且基于所计算的FOV在所述2D图像中模拟所述解剖特征结构的 投影。 6.根据权利要求 1 所述的方法， 其中创建所述 2D 图像包括辨别在所述 3D 标测图中的 医疗探头， 并且在所述 2D 图像中显示所述医疗探头。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中计算所述3D标测图包括将使用除了。
5、磁性位置跟踪 之外的成像模式采集的一个或多个对象导入到所述 3D 标测图中。 8.一种系统， 包括 ： 存储器， 所述存储器被配置成存储患者的器官的三维(3D)标测图， 所述三维(3D)标测 图是通过磁性位置跟踪系统产生的 ； 以及 处理器， 所述处理器被配置成将荧光镜成像系统的第一坐标系和所述磁性位置跟踪系 统的第二坐标系对准、 使用所述磁性位置跟踪系统计算所述 3D 标测图、 使用所述对准的第 一坐标系和第二坐标系计算在所述第二坐标系中所述荧光镜成像系统的视场 (FOV)、 基于 所述 3D 标测图和所计算的 FOV 创建模拟通过所述荧光镜成像系统将生成的荧光镜图像的 二维 (2D) 图像。
6、、 以及显示模拟所述荧光镜图像的所述 2D 图像。 9.根据权利要求8所述的系统， 其中所述处理器被配置成创建所述2D图像而无需通过 所述荧光镜成像系统施加辐射。 10.根据权利要求 8 所述的系统， 其中所述处理器被配置成在不同的显示窗口中显示 所述 2D 图像和所述 3D 标测图。 11.根据权利要求 8 所述的系统， 其中所述处理器被配置成在用于显示所述 3D 标测图 的显示窗口的子窗口中显示所述 2D 图像。 12.根据权利要求 8 所述的系统， 其中所述处理器被配置成通过辨别在所述 3D 标测图 中的所述器官的解剖特征结构， 并且基于所计算的FOV在所述2D图像中模拟所述解剖特征 结。
7、构的荧光镜投影来创建所述 2D 图像。 13.根据权利要求 8 所述的系统， 其中所述处理器被配置成辨别在所述 3D 标测图中的 权 利 要 求 书 CN 105520716 A 2 2/2 页 3 医疗探头， 并且在所述 2D 图像中显示所述医疗探头。 14.根据权利要求 8 所述的系统， 其中所述处理器被配置成将使用除了磁性位置跟踪 之外的成像模式采集的一个或多个对象导入到所述 3D 标测图中。 权 利 要 求 书 CN 105520716 A 3 1/6 页 4 荧光镜图像的实时模拟 技术领域 0001 本发明一般涉及医学成像， 并且特别是涉及用于在医学规程期间实时模拟荧光镜 图像的方法。
8、和系统。 背景技术 0002 实时 (RT) 成像， 诸如荧光镜图像， 常常用于微创医学规程中， 有时结合各种三维 (3D) 成像模式。若干技术处理 RT 图像与患者器官的 3D 模型和 3D 标测图的对准。例如， 美 国专利申请公布 2010/0022874， 其公开内容以引用方式并入本文， 描述了包括存储器、 定位 器、 处理器和显示器的图像引导的导航系统。存储器存储多个 CT 图像和软件程序。定位器 能够给外科手术区域指示方向， 并且定位器指示的方向被定义为第一方向。处理器电连接 到存储器和定位器。通过处理器执行软件程序， 从多个 CT 图像中获得对应于第一方向的至 少一个对应图像。至少。
9、一个对应图像包括至少一个模拟荧光镜图像。显示器能够示出至少 一个对应图像。 0003 美国专利 8,515,527， 其公开内容以引用方式并入本文， 描述了用于将心脏解剖区 域和跟踪系统的 3D 模型与干涉荧光镜系统的投影图像对准的方法和装置。 0004 美国专利 7,327,872， 其公开内容以引用方式并入本文， 描述了用于将 3D 模型与 解剖区域的投影图像对准的方法和系统。 在患者解剖区域处采用导管的第一模式的第一图 像采集系统被配置成使用荧光镜透视检查来产生解剖区域的第一图像， 所述第一图像包括 一组荧光镜透视检查投影图像。 第二不同模式的第二图像采集系统被配置成生成解剖区域 的 3。
10、D 模型。解剖参考系统为第一图像采集系统和第二图像采集系统所共用。处理电路被 配置成处理可执行指令， 所述可执行指令用于响应于共用参考系统和与所述第一图像采集 系统以及所述第二图像采集系统两者中的导管相关联的可识别参数， 将 3D 模型与荧光镜 图像对准。 发明内容 0005 本文所述的本发明的实施例提供了包括以下的方法 ： 将荧光镜成像系统的第一坐 标系和磁性位置跟踪系统的第二坐标系对准。 使用磁性位置跟踪系统计算患者的器官的三 维 (3D) 标测图。使用对准的第一坐标系和第二坐标系计算在第二坐标系中荧光镜成像系 统的视场 (FOV)。基于 3D 标测图和所计算的 FOV， 创建模拟通过荧光。
11、镜成像系统将生成的 荧光镜图像的二维 (2D) 图像， 并且显示模拟荧光镜图像的 2D 图像。 0006 在一些实施例中， 该方法包括创建 2D 图像而无需通过荧光镜成像系统施加辐射。 在其它实施例中， 该方法包括在不同的显示窗口中显示 2D 图像和 3D 标测图。在其它实施 例中， 该方法包括在用于显示 3D 标测图的显示窗口的子窗口中显示 2D 图像。 0007 在一个实施例中， 该方法包括辨别在 3D 标测图中器官的解剖特征结构， 并且基于 所计算的 FOV 在 2D 图像中模拟解剖特征结构的投影。在另一个实施例中， 该方法包括辨别 在 3D 标测图中的医疗探头， 并且在 2D 图像中显。
12、示医疗探头。在一个实施例中， 计算 3D 标 说 明 书 CN 105520716 A 4 2/6 页 5 测图包括将使用除了磁性位置跟踪之外的成像模式采集的一个或多个对象导入到 3D 标测 图中。 0008 根据本发明的实施例， 本文另外提供了包括存储器和处理器的系统。存储器被配 置成存储患者的器官的三维 (3D) 标测图， 所述三维 (3D) 标测图是通过磁性位置跟踪系统 产生的。 处理器被配置成将荧光镜成像系统的第一坐标系和磁性位置跟踪系统的第二坐标 系对准、 使用磁性位置跟踪系统计算 3D 标测图、 使用对准的第一坐标系和第二坐标系计算 在第二坐标系中荧光镜成像系统的视场 (FOV)、。
13、 基于 3D 标测图和所计算的 FOV 创建模拟通 过荧光镜成像系统将生成的荧光镜图像的二维 (2D) 图像， 以及显示模拟荧光镜图像的 2D 图像。 0009 从以下结合附图的本发明实施例的详细说明， 将更全面地理解本发明， 在附图 中 ： 附图说明 0010 图 1 是根据本发明的实施例的荧光镜成像系统和磁性位置跟踪系统的示意性图 解 ； 以及 0011 图 2 是根据本发明的实施例示意性地示出用于创建模拟二维 (2D) 荧光镜图像的 方法的流程图。 具体实施方式 0012 综述 0013 微 创 医 学 规 程 常 常 使 用 成 像 能 力， 诸 如 磁 性 位 置 跟 踪 标 测 图。
14、。 例 如， Biosense-Webster 有限公司 ( 加利福尼亚州钻石吧 ) 提供了 CARTOTM系统， 其用于使用磁 场位置跟踪使在患者心脏中的导管可视化。在一些情况下， 存在对与磁性位置跟踪标测图 平行的相同位置的实时 (RT) 荧光镜图像的需要。然而， 荧光镜成像使患者和医务人员暴露 于 X 射线辐射的潜在危险性剂量。在实践中， 荧光镜系统的视场 (FOV) 常常是狭窄的， 并且 当试图将荧光镜系统定位以将患者体内的期望位置成像时， 有相当一部分 X 射线辐射被施 加。 0014 本文所述的本发明的实施例提供用于共同操作荧光镜系统和磁性位置跟踪系统 的改善的方法和系统。在一些实。
15、施例中， 磁性位置跟踪系统的处理器将荧光镜系统的坐标 系和磁性位置跟踪系统的坐标系对准， 并且计算在磁性位置跟踪系统的坐标系中荧光镜系 统的 FOV。使用该信息， 如果荧光镜成像系统在该点处被激活， 那么处理器创建模拟将生成 的荧光镜图像的二维 (2D) 图像。 0015 2D 图像基于磁性位置跟踪系统的所计算的 3D 标测图， 并且完全不起源于荧光镜 成像系统。在本专利申请的上下文中并在权利要求书中， 术语 “3D 标测图” 是指使用磁性位 置跟踪系统和可能地导入的分段对象获得的 3D 模型， 所述分段对象来自附加的成像模式， 诸如计算机化断层扫描 (CT)、 磁共振成像 (MRI) 或任何。
16、其它合适的成像技术。此类模型可 包括各种对象， 诸如成像器官的形成轮廓和解剖特征结构、 在器官中或器官周围的医疗探 头或器械， 和 / 或任何其它合适的对象。3D 模型的任何此类对象可以用于产生 2D 图像和 / 或可出现在 2D 图像中。 说 明 书 CN 105520716 A 5 3/6 页 6 0016 即使 2D 图像不通过荧光镜成像系统产生， 2D 图像在视觉上与荧光镜图像类似， 并 且如果它是活性的， 那么涵盖将通过荧光镜成像系统观察的相同的 FOV。因此， 医师可以具 有显得像荧光镜成像但不涉及照射患者的实时显示。 0017 本发明所公开的技术可协助医师将荧光镜系统 FOV 定。
17、位在目标位置中， 而无需使 患者和医务人员暴露于 X 射线辐射， 并且以高速和高准确度将荧光镜系统 FOV 准确定位在 目标上。荧光镜系统通常仅在其 FOV 正确定位后激活。 0018 系统说明 0019 图 1 是根据本发明的实施例在微创心脏规程期间的荧光镜成像系统 22 和磁性位 置跟踪系统 20 的示意性图解。荧光镜成像系统 22 经由接口 56 连接至磁性位置跟踪系统 20。系统 20 包括控制台 26 和导管 24， 导管 24 具有如图 1 的插件 32 中所示的远侧端部 34。 0020 心脏病专家 42( 或任何其它用户 ) 引导在患者心脏 28 中的导管 24， 直到远侧端 。
18、部 34 到达在该器官中的期望位置， 并且然后心脏病专家 42 使用远侧端部 34 执行医学规 程。 在其它实施例中， 本发明所公开的技术可以与在任何其它器官中执行的规程一起使用， 并且代替心脏病专家 42， 任何合适的用户 ( 诸如相关的医师或被授权的技术人员 ) 可以操 作系统。 0021 该位置跟踪的方法是在例如由 Biosense Webster 有限公司 ( 加利福尼亚州钻 石吧 ) 生产的 CARTOTM系统中实现的， 并且详细地描述于美国专利 5,391,199、 6,690,963、 6,484,118、 6,239,724、 6,618,612和6,332,089、 PCT专。
19、利公布WO 96/05768， 以及美国专利 申请公布 2002/0065455 A1、 2003/0120150 A1 和 2004/0068178 A1 中， 这些专利的公开内 容全文以引用方式并入本文。 0022 控制台 26 包括处理器 58、 驱动电路 60， 和到系统 22 的接口 56、 输入设备 46 和显 示器 40。驱动电路 60 驱动布置在患者 30 躯干下方的已知位置处的磁场发生器 36。在需 要荧光镜图像的情况下， 心脏病专家 42 使用输入设备 46 和在显示器 40 上的合适的图形用 户界面 (GUI) 以请求在患者心 28 中的荧光镜图像。 0023 在一些实施。
20、例中， 显示器 40 包括两个窗口， 如图 1 的插件 37 中所示。3D CARTO 标 测图 38 窗口显示在远侧端部 34 的位置处的器官的 3D 磁性位置跟踪标测图。模拟 2D 荧光 镜图像 39 窗口显示在系统 22 的位置处的模拟的 2D 荧光镜图像。 0024 在一个实施例中， 模拟的 2D 荧光镜图像是基于 3D 磁性位置跟踪标测图而不是基 于系统 22 的参数创建的， 如本文下面详细所述。 0025 在图 1 的示例中呈现导管 24。然而， 一旦对准系统 20 和系统 22， 导管的存在就不 是强制的。对准可以例如使用特殊的对准夹具来执行， 并且可以在导管插入到患者体内之 前。
21、或之后完成。 在一个实施例中， 如果导管定位在覆盖的框架区域内， 那么其出现在标测图 38 和图像 39 中。 0026 在另一个实施例中， 心脏病专家 42 可决定从图像 39 中排除导管 24 或任何其它对 象， 因为图像 39 是模拟图像。此类决定也可以通过系统自动取得。换句话讲， 处理器 58 可 过滤在模拟 2D 图像中显示的对象。可以示出或隐藏的对象可包括例如附接件、 标测图、 导 管和 / 或导入的分段图像等等。 0027 图 1 中所示的系统 20 的构造是纯粹为了概念清楚而选择的示例构造。在另选的 实施例中， 任何其它合适的构造可以用于实现系统。系统 20 的某些元件可以使用。
22、硬件诸如 说 明 书 CN 105520716 A 6 4/6 页 7 使用一个或多个专用集成电路 (ASIC) 或现场可编程门阵列 (FPGA) 或其它设备类型来实 现。除此之外或另选地， 系统 20 的某些元件可以使用软件或使用硬件元件和软件元件的组 合来实现。 0028 处理器 58 通常包括通用计算机， 该通用计算机以软件编程以执行本文描述的功 能。软件可以电子形式经网络下载到计算机， 例如， 另选地或除此之外， 或者软件可以被提 供和 / 或存储在非临时性有形介质上， 诸如磁性存储器、 光学存储器或电子存储器。 0029 模拟 2D 荧光镜图像的创建 0030 在图1中呈现的示例中，。
23、 系统20的处理器58在显示器40上显示包括远侧端部34 的患者心脏 28 的 3D 标测图， 从而心脏病专家 42 知道相对于在心脏 28 中相关区域的远侧 端部 34 的精确位置。在微创医学规程期间， 心脏病专家 42 可需要在邻近远侧端部 34 的位 置处的荧光镜图像。本文所述的实施例当采集 3D 荧光镜图像时满足对 X 射线照射最小化 的需要。 0031 按照惯例， 在需要荧光镜图像的情况下， 心脏病专家42通过定位系统22限定期望 区域以指出期望位置， 并且然后激活系统22以照射X射线以便定位荧光镜系统从而将心脏 28 的期望区域成像。通常， 系统 22 的视场 (FOV) 常常是狭。
24、窄的， 并且实际上不可覆盖心脏 28 的期望区域。在此类情况下， 心脏病专家 42 必须重新定位系统 22 并重新照射 X 射线以 到达期望位置。该处理使患者和医务人员暴露于过量的 X 射线辐射。 0032 在一些实施例中， 呈现的技术在显示器40上示出两个图像(通常但不一定在两个 窗口中 ) ： 3D CARTO 标测图 38， 示出在心脏 28 内的远侧端部 34 的 3D 位置跟踪标测图， 以 及在系统 22 的位置处的图像 39。 0033 在典型的流程中， 系统 20 的处理器 58 基于系统 22 和系统 20 的坐标系的对准， 计 算通过在磁性位置跟踪系统 20 的坐标系中的荧光。
25、镜成像系统 22 将要照射的 FOV。随后， 处理器 58 使用在磁性位置跟踪系统 20 的坐标系中的系统 22 的所计算的 FOV 和 3D 标测图 38 以创建模拟 2D 图像 ( 在图 1 中示为图像 39)， 而无需通过系统 22 照射 X 射线。 0034 如图 1 中所展示， 荧光镜成像系统 22 定位在相对于磁性位置跟踪系统 20 的坐标 系的一些任意角处。然而， 模拟 2D 图像 39 被显示为好像取自荧光镜成像系统 22 的位置或 任何其它所选择的角度， 不管系统 22 的当前位置如何， 即使它是从位置跟踪系统 20 的 3D 标测图计算出的。 0035 在一个实施例中， 心。
26、脏病专家 42 可以与在常规规程期间执行的方式相同的方式 相对于患者 30 移动系统 22， 但无需照射患者 30。随着系统 22 移动， 处理器 58 连续地显示 实时反映系统 22 的正在改变的 FOV 的模拟 2D 图像。 0036 在一些实施例中， 处理器使用心脏的解剖特征结构以创建模拟 2D 荧光镜图像， 所 述心脏的解剖特征结构显示为在磁性位置跟踪系统的 3D 标测图中的元件。例如， 在心房和 心室之间的接合部的 3D 标测图可以用于创建图像 39。 0037 需注意， 创建图像 39 无需使用来自系统 22 的辐射， 并且图像 39 基于标测图 38。 因此， 在系统 22 的 。
27、FOV 超出系统 20 的 3D 标测图 38 的情况下， 图像 39 将不示出其当前位 置的模拟图像， 因为其不具有通过标测图 38 提供以创建所需的模拟图像的属性。 0038 在一个实施例中， 心脏病专家 42 使用模拟 2D 荧光镜图像和 3D 位置跟踪标测图以 将系统 22 定位在期望位置处， 并且然后通过系统 22 施加 X 射线并且采集真实的荧光镜图 说 明 书 CN 105520716 A 7 5/6 页 8 像。 0039 通常， 标测图 38 包括所考虑的器官的解剖特征结构， 并且任选地包括在标测图 38 的 FOV 中的附加的元件诸如导管。在心脏成像中， 此类对象可包括例如。
28、心腔、 瓣膜、 动脉和 其它对象。在一些实施例中， 处理器 58 标识在标测图 38 中的此类解剖特征结构 ( 例如组 织类型、 解剖标志 )， 并且计算当从系统 20 的 FOV 观察时所述解剖特征结构将如何出现在 2D 中， 以创建来自标测图 38 的图像 39。 0040 图像 39 模拟自标测图 38， 然而， 图像 39 通常在视觉上与真实的荧光镜图像类似 ( 例如， 相同的灰度、 相同的分辨率、 相同的外观和感觉 )， 即使它并没有起源于也不基于来 自系统 22 的成像属性。在一些实施例中， 图像 39 可具有在基于辐射的荧光镜图像上的增 强， 诸如较高的分辨率、 彩色显示和附加的。
29、模拟增强。 0041 在图 1 的示例中， 3D 标测图和 2D 图像在独立显示窗口中显示。在另选的实施例 中， 模拟 2D 图像显示为 “画中画” ， 即在用于显示 3D 标测图的窗口的子窗口中显示。在一个 实施例中， 响应于医师挤压磁性位置跟踪系统的踏板或其它输入设备刷新 2D 图像。此类踏 板具有与常常用于采集荧光镜图像的踏板类似的外观和感觉， 但在本示例中是系统 20 而 不是系统 22 的部件。 0042 图 2 是根据本发明的实施例示意性地示出用于创建模拟二维 (2D) 荧光镜图像 39 的方法的流程图。该方法在坐标采集步骤 100 开始， 其中处理器 58 采集系统 22 和系统。
30、 20 的坐标系。在坐标系对准步骤 102， 处理器 58 对准系统 22 和系统 20 的坐标系， 以便匹配在 两个系统处患者 30 体内的相关器官的位置。 0043 在位置跟踪展示步骤 104， 处理器 58 在显示器 40 上显示患者 30 的给定器官的 3D 位置跟踪标测图 38。在一个实施例中， 器官是心脏 28， 但在其它实施例中可以是患者 30 的 任何相关器官。在 FOV 计算步骤 106， 处理器 58 使用系统 22 和系统 20 的坐标系的对准以 计算系统 22 在磁性位置跟踪系统 20 的坐标系中的 FOV。在一些实施例中， 系统 22 的位置 是通过附接到系统 22 。
31、的辐射头的位置传感器测量的。在另选的实施例中， 与系统 22 通信 的 TCP/IP 可以用于提取几何信息和检测器设置。此类另选的实施例允许使用正确的放大 (“缩放” )， 这当使用传感器时可以不适用。 0044 在模拟步骤108， 处理器58使用在磁性位置跟踪系统20的坐标系中的荧光镜成像 系统 22 的计算出的 FOV 和 3D CARTO 标测图 38， 以创建模拟 2D 荧光镜图像 ( 在图 1 中的图 像 39)， 而无需通过系统 22 照射 X 射线并且无需使用系统 22 的任何辐射参数。 0045 在 2D 显示步骤 110， 处理器 58 在显示器 40 上显示图像 39。 0。
32、046 在一些实施例中， 在接近如图 1 的插件 37 中所示的标测图 38 的窗口中显示图像 39。在其它实施例中， 并排或以任何其它合适的方式在标测图 38 的相同窗口处显示图像 39。在决定步骤 112， 心脏病专家 42 相对于标测图 38 检查图像 39 并且决定系统 22 是否定 位在期望位置处以采集真实的荧光镜图像。在图像采集步骤 116， 如果心脏病专家 42 决定 系统 22 定位在期望位置处， 那么他 / 她使用输入设备 46 和在显示器 40 上的 GUI 以命令系 统 22( 经由处理器 58 和接口 56) 采集荧光镜图像。在其它实施例中， 心脏病专家可依靠模 拟图像。
33、从而避免辐射， 或可使用旧的荧光镜图像作为参考并将模拟图像用于跟踪导管。 0047 需注意， 在步骤 116 之前的所有方法步骤通常在荧光镜系统 22 不发射 X 射线辐射 时执行。 说 明 书 CN 105520716 A 8 6/6 页 9 0048 在重新定位步骤 114， 如果心脏病专家 42 决定系统 22 没有定位在期望位置处， 那 么心脏病专家相对于患者重新定位荧光镜系统。 0049 这时候， 在各种实施例中， 该方法可以环回到处理的各种先前阶段。 在一个实施例 中， 在使用与系统 22 通信的 TCP/IP 跟踪系统 22 的情况下， 在系统 22 的辐射头的运动期间 可以显示。
34、模拟图像。 0050 在其它实施例中， 根据相对于患者 30 和磁性位置跟踪系统 20 的系统 22 的对准误 差来源的性质， 流程可环回到位置跟踪展示步骤 104 或坐标采集步骤 100。 0051 虽然本文所述实施例主要涉及使用荧光镜透视检查和磁性位置跟踪的心脏成像， 但在另选的实施例中， 本发明所公开的技术可以与其它成像技术 ( 诸如磁共振成像 (MRI) 一起使用， 并且应用在其它人类器官上。 0052 因此应当理解， 上述实施例均以举例的方式引用， 并且本发明不受上文具体示出 和描述的内容限制。 相反， 本发明的范围包括上文所述各种特征的组合与子组合， 以及本领 域技术人员在阅读上述说明时会想到且未在现有技术中公开的其变型和修改。 以引用方式 并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分， 不同的是如果在这些并入的文献中 定义的任何术语与在本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突， 则应只考虑本说明书中 的定义。 说 明 书 CN 105520716 A 9 1/2 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 105520716 A 10 2/2 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 105520716 A 11 。