用于控制车辆制动的方法和系统 技术领域 所公开的主题内容总体上涉及车辆领域， 且更具体地涉及控制车辆中的制动的方 法和系统， 所述车辆例如燃料电池车辆、 电动车辆或混合动力电动车辆。
背景技术 机动车和各种其它车辆包括制动系统， 用于减慢车辆速度或使得车辆停止。这种 制动系统通常包括控制器， 其调节制动压力到车辆的一个或两个车轴上的制动钳的传送， 以产生用于车辆的制动扭矩。
各种车辆 （例如， 某些燃料电池车辆、 电动车辆和混合动力电动车辆） 除了摩擦制 动之外还使用再生制动。 虽然这种车辆通常除了再生制动以外还具有前部和后部摩擦制动 钳， 但是一些燃料电池车辆、 电动车辆和混合动力电动车辆可仅在单个车轴上具有摩擦制 动钳， 且因此可仅依赖于另一车轴上的再生制动。这种情形可包括但不局限于具有四个车 轮马达的车辆， 所述车轮马达位于车辆上以便在车辆的四个角部提供推进和制动。
因此， 某些燃料电池车辆、 电动车辆或混合动力电动车辆可具有局限于一个车轴 的摩擦制动以及在两个车轴上都可用的再生制动。在再生制动期间， 电能被产生并存储在 能量存储系统中， 然而， 在某些情形中， 能量存储系统可离线和 / 或可以其它方式不能够接 收附加电能。
因此， 期望的是提供一种用于控制车辆 （例如， 燃料电池车辆、 电动车辆或混合动 力电动车辆） 的制动的改进方法和系统， 当车辆的能量存储系统不能接收附加电能时可使 用所述改进方法和系统， 例如以允许在未配置有摩擦制动器的车轴上制动。 此外， 本发明的 其它期望特征和特性从本发明的下述详细说明和所附权利要求书结合附图和本发明的该 背景技术将显而易见。
发明内容
根据示例性实施例， 提供一种用于控制车辆中的制动的方法， 所述车辆具有能量 存储系统、 再生制动部件和摩擦制动部件。所述方法包括步骤 ： 提供再生制动 ； 如果能量存 储系统不能接收预定量的附加电能， 那么确定源自于再生制动的推进量 ； 以及如果能量存 储系统不能接收预定量的附加电能， 那么部分地基于推进量提供摩擦制动。
根据另一示例性实施例， 提供一种用于控制具有能量存储系统的车辆中的制动的 系统。所述系统包括马达、 摩擦制动部件和控制器。所述马达配置成基于再生制动指令提 供再生制动。所述摩擦制动部件配置成基于摩擦制动指令提供摩擦制动。所述控制器联接 到马达和摩擦制动部件。所述控制器配置成 ： 向马达提供再生制动指令 ； 如果能量存储系 统不能接收预定量的附加电能， 那么确定源自于再生制动的推进扭矩量 ； 以及如果能量存 储系统不能接收预定量的附加电能， 那么至少部分地基于推进扭矩量向摩擦制动部件提供 摩擦制动指令。
根据其它示例性实施例， 提供一种用于控制具有第一车轴和第二车轴的车辆中的制动的系统， 所述系统包括能量存储系统、 再生制动部件、 摩擦制动部件和控制器。所述再 生制动部件配置成基于再生制动指令提供再生制动。所述摩擦制动部件配置成基于摩擦 制动指令提供摩擦制动。所述控制器与能量存储系统、 再生制动部件和摩擦制动部件操作 性连通。所述控制器配置成 ： 向再生制动部件提供再生制动指令 ； 如果能量存储系统不能 接收预定量的附加电能， 那么确定源自于再生制动能量的推进量 ； 以及如果能量存储系统 不能接收预定量的附加电能， 那么至少部分地基于推进量向摩擦制动部件提供摩擦制动指 令。
方案 1. 一种用于控制车辆中的制动的方法， 所述车辆具有能量存储系统、 再生制 动部件和摩擦制动部件， 所述方法包括步骤 ： 提供再生制动 ； 如果能量存储系统不能接收附加电能， 那么确定源自于再生制动的推进扭矩量 ； 以及 如果能量存储系统不能接收预定量的附加电能， 那么部分地基于推进扭矩量提供摩擦 制动。
方案 2. 根据方案 1 所述的方法， 其中， 车辆具有多个车轮， 且确定推进扭矩量的 步骤包括步骤 ： 基于所述多个车轮的运动确定推进扭矩量。
方案 3. 根据方案 1 所述的方法， 其中， 车辆包括第一马达和第二马达， 所述第一 马达提供再生制动部件， 所述第二马达联接到摩擦制动部件， 且所述方法还包括步骤 ： 将来自于再生制动的能量从第一马达传送到第二马达。
方案 4. 根据方案 3 所述的方法， 还包括步骤 ： 使用来自于再生制动的传送能量产生推进扭矩。
方案 5. 根据方案 4 所述的方法， 其中， 确定推进扭矩量的步骤包括步骤 ： 使用联 接到第二马达的传感器测量推进扭矩量。
方案 6. 根据方案 1 所述的方法， 其中 ： 所述车辆包括前车轴和后车轴 ； 如果能量存储系统能接收预定量的附加电能， 那么在前车轴和后车轴上提供再生制 动； 如果能量存储系统不能接收预定量的附加电能， 那么在后车轴上而不在前车轴上提供 再生制动 ； 以及 在前车轴上而不在后车轴上提供摩擦制动。
方案 7. 根据方案 1 所述的方法， 还包括步骤 ： 从车辆驾驶员接收输入 ； 以及 确定请求制动扭矩 ； 其中， 再生制动和摩擦制动至少部分地基于请求制动扭矩。
方案 8. 一种用于控制具有能量存储系统的车辆中的制动的系统， 所述系统包 括： 马达， 所述马达配置成基于再生制动指令提供再生制动 ； 摩擦制动部件， 所述摩擦制动部件配置成基于摩擦制动指令提供摩擦制动 ； 和 控制器， 所述控制器联接到马达和摩擦制动部件， 并且配置成 ： 向马达提供再生制动指令 ；如果能量存储系统不能接收预定量的附加电能， 那么确定源自于再生制动的推进扭矩 量； 以及如果能量存储系统不能接收预定量的附加电能， 那么至少部分地基于推进扭矩量 向摩擦制动部件提供摩擦制动指令。
方案 9. 根据方案 8 所述的系统， 其中， 车辆具有多个车轮， 所述系统还包括 ： 传感器， 所述传感器联接到所述多个车轮中的一个并且配置成测量车轮的运动 ； 其中， 控制器联接到传感器并且配置成基于所述运动确定推进扭矩量。
方案 10. 根据方案 8 所述的系统， 还包括 ： 第二马达， 所述第二马达联接到摩擦制动部件 ； 其中， 控制器联接到马达和第二马达并且配置成将再生制动能量从马达传送到第二马 达， 以产生推进扭矩。
方案 11. 根据方案 10 所述的系统， 还包括 ： 传感器， 所述传感器联接到马达、 第二马达或者马达和第二马达两者， 所述传感器配置 成测量所传送的再生制动能量， 其中， 控制器联接到传感器并且还配置成基于所传送的再 生制动能量确定推进扭矩量。
方案 12. 根据方案 10 所述的系统， 其中 ： 车辆包括前车轴和后车轴 ； 如果能量存储系统能接收预定量的附加电能， 那么在前车轴和后车轴上提供再生制 动； 如果能量存储系统能接收预定量的附加电能， 那么在后车轴上而不在前车轴上提供再 生制动。
方案 13. 根据方案 12 所述的系统， 其中， 在前车轴上而不在后车轴上提供摩擦制动。 方案 14. 根据方案 8 所述的系统， 其中， 车辆包括制动踏板， 且所述系统还包括 ： 传感器， 所述传感器联接到制动踏板且配置成检测施加到制动踏板的输入 ； 其中， 控制器联接到传感器并且还配置成 ： 使用所述输入确定请求制动扭矩 ； 以 至 少部分地基于请求制动扭矩提供再生制动指令和摩擦制动指令。
方案 15. 一种用于控制具有第一车轴和第二车轴的车辆中的制动的系统， 所述系 统包括 ： 能量存储系统 ； 马达， 所述马达配置成基于再生制动指令提供再生制动 ； 摩擦制动 部件， 所述摩擦制动部件配置成基于摩擦制动指令提供摩擦制动 ； 和控制器， 所述控制器与 能量存储系统、 马达和摩擦制动部件操作性连通并且配置成 ： 向马达提供再生制动指令 ； 如果能量存储系统不能接收附加电能， 那么确定源自于再生制动能量的推进扭矩量 ； 以及 如果能量存储系统不能接收附加电能， 那么至少部分地基于推进扭矩量向摩擦制动部件提 供摩擦制动指令。
方案 16. 根据方案 15 所述的系统， 其中， 车辆具有多个车轮， 所述系统还包括 ： 传感器， 所述传感器联接到所述多个车轮中的一个并且配置成测量车轮的运动 ； 其中， 控制器联接到传感器并且配置成基于所述运动确定推进扭矩量。
方案 17. 根据方案 15 所述的系统， 还包括 ： 第二马达， 所述第二马达联接到摩擦制动部件 ； 其中， 控制器联接到马达和第二马达并且配置成将再生制动能量从马达传送到第二马
达， 以产生推进扭矩。
方案 18. 根据方案 17 所述的系统， 还包括 ： 传感器， 所述传感器配置成测量从马 达传送到第二马达的再生制动能量， 其中， 控制器联接到传感器并且还配置成基于再生制 动能量确定推进扭矩量。
方案 19. 根据方案 15 所述的系统， 其中 ： 所述车辆包括前车轴和后车轴 ； 摩擦制 动在前车轴上而不在后车轴上提供 ； 如果能量存储系统能接收附加电能， 那么在前车轴和 后车轴上提供再生制动 ； 以及如果能量存储系统能接收附加电能， 那么在后车轴上而不在 前车轴上提供再生制动。
方案 20. 根据方案 15 所述的系统， 其中， 车辆包括制动踏板， 所述系统还包括 ： 传 感器， 所述传感器联接到制动踏板且配置成监测施加到制动踏板的输入 ； 其中， 控制器联接 到传感器并且还配置成 ： 使用所述输入确定请求制动扭矩 ； 以及 至少部分地基于请求制 动扭矩提供再生制动指令和摩擦制动指令。
此外， 所述方法和系统的其它期望特征和特性从后述详细说明和所附权利要求书 结合附图以及前述技术领域和背景技术将显而易见。 附图说明 将在下文结合下述附图来描述本发明的某些实施例， 在附图中相同的附图标记指 代相同的元件， 在附图中 ： 图 1 是根据示例性实施例的用于车辆的制动系统的功能框图， 所述车辆例如混合动力 电动车辆应用、 燃料电池车辆应用或电动车辆应用 ； 图 2 是根据示例性实施例的图 1 中的制动系统的子系统的功能框图， 其包括能量存储 系统、 前部马达、 后部马达、 前部制动部件、 后部制动部件、 前轮和后轮 ； 以及 图 3 是根据示例性实施例的用于在各种状况下控制制动和驱散来自于再生制动的电 能的过程的流程图， 该过程可结合图 1 中的制动系统和图 2 中的子系统使用， 所述状况包括 车辆的能量存储系统不能接收附加电能的状况。
具体实施方式
下述详细说明本质上仅仅是示例性的且不旨在限制其应用和使用。此外， 本文不 旨在受本发明的前述背景技术或下述详细说明约束。图 1 是用于车辆的线控制动系统的示 例性制动系统 100 的框图， 所述车辆例如电动车辆应用、 混合动力电动车辆应用或燃料电 池车辆应用。制动系统 100 根据驾驶员预期制动扭矩提供再生制动和摩擦制动。此外， 制 动系统 100 允许在能量存储系统离线或不能接收至少预定量的附加电能的情形下进行再 生制动。如在详细说明中所使用的， 能量存储系统在不能接收经由再生制动产生的至少预 定量的电能时被认为不能够接收附加能量。在优选实施例中， 车辆是机动车， 例如轿车、 运 动型多功能车、 厢式货车或卡车。然而， 车辆的类型可变化。
如图 1 所述， 制动系统 100 包括制动踏板 102、 一个或多个制动踏板传感器 104、 控制器 106 以及能量存储系统 （ESS） 107。制动系统 100 还包括一个或多个前部马达 108、 前部制动部件 110、 沿着前车轴 114 的前轮 112、 一个或多个后部马达 116、 以及沿着后车轴 122 的后轮 120。进一步参考图 2， 能量存储系统 107、 前部马达 108、 前部制动部件 110、 前轮 112、 后部马达 116 以及后轮 120 在图 1 中也指定为子系统 170。在所述实施例中， 制动 系统 100 还包括一个或多个能量存储系统 （ESS） 传感器 130、 前部马达传感器 132、 前轮传 感器 134、 后部马达传感器 136 以及后轮传感器 138。
制动踏板 102 提供在车辆操作者与制动系统 100 之间的接口， 用于减慢或停止车 辆。为了启动制动系统 100， 操作者通常会使用他或她的脚， 以向制动踏板 102 施加力从而 将制动踏板 102 在大致向下方向移动。制动系统 100 例如可包括电动液压系统、 机电系统 或液压系统。
制动踏板传感器 104 被联接在制动踏板 102 与控制器 106 之间。制动踏板传感器 104 优选地包括一个或多个制动踏板力传感器和 / 或一个或多个制动踏板行程传感器。制 动踏板传感器 104 的数量可变化。例如， 在某些实施例中， 制动系统 100 可包括单个制动踏 板传感器 104。 在各种其它实施例中， 制动系统 100 可包括任何数量的制动踏板传感器 104。
制动踏板传感器 104 的制动踏板行程传感器 （如果有的话） 在操作者向制动踏板 102 施加力时提供制动踏板 102 已经行进多远的指示， 也称为制动踏板行程。 在一个示例性 实施例中， 制动踏板行程可以通过制动器主缸中的输入杆移动多远来确定。
制动踏板传感器 104 的制动踏板力传感器 （如果有的话） 确定制动系统 100 的操作 者向制动踏板 102 施加多大的力， 这也称为制动踏板力。在一个示例性实施例中， 这种制动 踏板力传感器 （如果有的话） 可包括液压压力仿真器和 / 或压力换能器， 且制动踏板力可通 过测量在制动系统 100 的主缸中的液压压力来确定。 与制动踏板传感器 104 的具体类型无关， 制动踏板传感器 104 检测涉及制动踏板 102 的驾驶员接合的一个或多个值 （例如， 制动踏板行程和 / 或制动踏板力） 。 制动踏板传感 器 104 还向计算机系统 150 提供涉及检测值的信号或信息， 用于由计算机系统 150 处理以 确定车辆的驾驶员预期制动扭矩， 该检测值涉及制动踏板 102 的驾驶员接合。
控制器 106 联接到能量存储系统 （ESS） 107、 各个传感器 104、 130、 132、 134、 136、 138、 马达 108、 116 以及制动部件 110。具体地， 控制器 106 接收来自于制动踏板传感器 104 的关于制动踏板的驾驶员接合的信息并且处理该信息以确定驾驶员请求制动扭矩。 控制器 106 还接收来自于 ESS 传感器 130 的关于能量存储系统 （ESS） 107 的状态的信息， 用于确定 能量存储系统 107 能否接收附加电能。如果能量存储系统 107 不能接收附加电能， 那么控 制器 106 计算克服通过后部再生制动传送到前部马达的推进扭矩所需的制动扭矩量。
如在该说明中所使用的， 推进是指通过从再生制动所产生的过量电力引起的车辆 和 / 或其车轮的推进， 该再生制动不能被存储到能量存储系统 107 中且因此从一个或多个 后部马达 116 传送到一个或多个前部马达 108， 用于经由对抗推进的摩擦制动来驱散。 控制 器 106 基于从前轮传感器 134 和 / 或后轮传感器 138 接收的车轮运动信息和 / 或从前部马 达传感器 132 和 / 或后部马达传感器 136 接收的马达功率或扭矩信息来计算推进量。在一 个实施例中， 推进量包括车轮和 / 或车辆运动、 速度和 / 或加速度的值。在其它实施例中， 推进量包括在马达 116、 108 之间传送的能量的度量。在另外的实施例中， 推进量包括源自 所传送能量的来自于前部马达 116 的扭矩的度量。如在下文将更详细描述的， 控制器 106 通过基于各种计算分别沿着前车轴 114 和后车轴 122 向前部马达 108、 前部制动部件 110 和 后部马达 116 提供指令来控制制动。
在一些实施例中， 可结合制动系统 100 使用多个控制器 （每个控制器优选地包括
不同的相应计算机系统和 / 或处理器） 。例如， 在某些实施例中， 能量存储系统 107 可具有 独立的能量存储系统控制器 （在图 1 中未描述） 。在另外的实施例中， 制动系统 100 可通过 不同控制器、 计算机系统和 / 或处理器联接到一个或多个其它车辆系统或子系统 （在图 1 中 也未描述） 。
如图 1 所述， 控制器 106 包括计算机系统 150。计算机系统 150 包括处理器 152、 存储器 154、 接口 156、 存储装置 158 和总线 160。处理器 152 执行计算机系统 150 和控制器 106 的计算和控制功能， 且可包括任何类型的处理器或多个处理器、 单个集成电路 （例如， 微 处理器） 、 或协作工作以完成处理单元功能的任何合适数量的集成电路装置和 / 或电路板。 在操作期间， 处理器 152 执行包含在存储器 154 中的一个或多个程序 162， 且由此优选地执 行本文所描述的过程步骤来控制控制器 106 和计算机系统 150 的总体操作， 所述过程例如 在图 3 中被描述并且在下文结合其进一步讨论的过程 300。
存储器 154 可以是任何类型的合适存储器。这可包括各种类型的动态随机存取存 储器 （DRAM） （例如， SDRAM） 、 各种类型的静态 RAM（SRAM） 、 以及各种类型的非易失性存储器 （PROM、 EPROM 和闪存） 。总线 160 用于在计算机系统 150 的各个部件之间传送程序、 数据、 状态和其它信息或信号。在优选实施例中， 存储器 154 连同一个或多个查询表 164 存储上 述程序 162， 所述查询表被用来根据在图 3 中描述并且在下文结合其进一步讨论的过程 300 的步骤来控制车辆的制动。
接口 156 允许例如从系统驾驶员和 / 或其它计算机系统通信到计算机系统 150， 并 且可使用任何合适方法和设备来实施。其可包括一个或多个网络接口， 以与其它系统或部 件通信。接口 156 还可包括与技术员通信的一个或多个网络接口、 和 / 或用于连接到存储 设备 （例如， 存储装置 158） 的一个或多个存储接口。
存储装置 158 可以是任何合适类型的存储设备， 包括直接存取存储装置， 例如硬 盘驱动器、 闪存系统、 软盘驱动器和光盘驱动器。在一个示例性实施例中， 存储装置 158 包 括程序产品， 存储器 154 可从该程序产品接收执行本文所描述的一个或多个过程 （例如， 图 3 中的过程 300 或其一部分） 的程序 162。在另一示例性实施例中， 程序产品可直接存储到 存储器 154 和 / 或磁盘 （如将在下文参考的） 中和 / 或以其它方式通过存储器 154 和 / 或磁 盘访问。
总线 160 可以是用于连接计算机系统和部件的任何合适物理或逻辑机构。这包括 但不局限于直接硬线连接、 光纤、 红外和无线总线技术。在操作期间， 程序 162 被存储在存 储器 154 中并且由处理器 152 执行。
应当理解的是， 虽然该示例性实施例在完全功能型计算机系统的环境中被描述， 但是本领域技术人员将认识到， 本发明的机构能够分布为各种形式的程序产品并且本发明 可等同地应用， 与用于实施该分布的计算机可读介质的具体类型无关。计算机可读介质的 类型包括 ： 可记录介质， 例如软盘、 硬盘驱动器、 存储卡和光盘 （例如， 磁盘 166） 。类似地将 理解的是， 计算机系统 150 还可以其它方式不同于图 1 中所述的实施例， 例如不同之处在 于， 计算机系统 150 可联接到一个或多个远程计算机系统和 / 或其它控制系统或者可以其 它方式使用一个或多个远程计算机系统和 / 或其它控制系统。
当动能被转换为电能时， 能量存储系统 （ESS） 107（例如， 蓄电池） 在再生制动期间 捕获来自于马达 108、 116 的电能。能量存储系统 107 优选地用作用于马达 108、 116 的混合动力牵引能量存储系统， 被捕获的再生功率或能量在随后时间被作为牵引功率使用。
ESS 传感器 130 被联接在能量存储系统 107 与控制器 106 之间。 ESS 传感器 130 配 置成检测能量存储系统 107 的状态并且向控制器 106 提供关于状态的信息 （优选地， 信号） ， 用于确定能量存储系统 107 是否能够接收附加电能。
前部马达 108 电联接到控制器 106 和前部制动部件 110 并且还联接到能量存储系 统 107。前部马达 108 沿着前车轴 114 机械联接到前轮 112 并且在推进车辆时使用来自于 能量存储系统 107 的能量向前轮 112 提供功率或扭矩。 当沿着前车轴 114 制动时， 前部马达 108 再次捕获动能、 将其转换为电能并且将所述能量传送到能量存储系统 107 中 （假设能量 存储系统 107 能够接收附加电能） 。在单独再生制动不足够的情形中， 通过使用前部摩擦制 动部件 110 实现附加制动扭矩。如图 2 所示， 制动系统 100 优选地包括两个前部马达 108， 每个前轮 112 一个。
后部马达 116 电联接到控制器 106 并且还联接到能量存储系统 107。 后部马达 116 沿着后车轴 122 机械联接到后轮 120， 但是不包括后部摩擦制动部件。 当沿着后车轴 122 制 动时， 后部马达 116 再次捕获动能、 将其转换为电能、 以及基于控制器 106 所提供的指令将 所述能量传送到能量存储系统 107 （假设能量存储系统 107 能够接收附加电能） 。在能量存 储系统 107 不能接收附加电能的情形中， 来自于后部马达 116 的再生能量替代地经由控制 器 106 提供的指令传送给前部马达 108， 因而经由前部摩擦制动部件 110 的摩擦制动提供 用于驱散电能的推进扭矩。因此， 甚至在能量存储系统 107 不能接收附加电能时， 沿着后车 轴 122 提供再生制动。如图 2 所述， 制动系统 100 优选地包括两个后部马达 116， 每个后轮 120 一个。 前部摩擦制动部件 110 沿着前车轴 114 被机械联接在前部马达 108 与前轮 112 之 间。 前部摩擦制动部件 110 基于控制器 106 所提供的指令提供沿着前车轴 114 的车轮制动。 如图 2 所述， 制动系统 100 优选地包括两个前部摩擦制动部件 110。
前部马达传感器 132 被联接到一个或多个前部马达 108， 并且在操作车辆期间测 量前部马达的功率或扭矩。后部马达传感器 136 被联接到一个或多个后部马达 116， 并且 在操作车辆期间测量后部马达的功率或扭矩。来自于前部和 / 或后部马达传感器 132、 136 的测量值 （和 / 或与其相关的信息） 被提供给控制器 106， 用于处理和计算在能量存储系统 107 不能接收附加电能时源自于前部马达 108 和后部马达 116 的推进和制动扭矩量。
前轮传感器 134 联接到一个或多个前轮 112， 并且在操作车辆期间测量前轮的一 个或多个速度和 / 或运动。 后轮传感器 138 联接到一个或多个后轮 120， 并且在操作车辆期 间测量后轮的一个或多个速度和 / 或运动。来自于前轮和 / 或后轮传感器 134、 138 的测量 值 （和 / 或与其相关的信息） 被提供给控制器 106， 用于处理和计算用于正确前轮 112 和后 轮 120 控制所需的推进或制动扭矩量。
在某些实施例中， 处理器 152 使用来自于马达传感器 132、 136 和车轮传感器 134、 138 的信息计算所需的推进或制动量。在其它实施例中， 处理器 152 使用来自于马达感器 132、 136 而不是来自于车轮传感器 134、 138（或者反之亦然） 和 / 或来自于一个或多个其它 不同类型的传感器和 / 或装置的信息来计算推进量。
图 2 提供了根据示例性实施例的图 1 中的制动系统 100 的一部分的功能框图。具 体地， 图 2 描述了如图 1 所示的制动系统 100 的子系统 170， 代表能量存储系统 107、 前部马
达 108、 前部摩擦制动部件 110、 前轮 112、 后部马达 116 和后轮 120。子系统 170 在图 2 中 根据车辆操作且能量存储系统 107 不能接收附加电能的状况被描述。图 2 还描述了车辆运 动 201、 再生制动扭矩 202、 推进扭矩 204 以及摩擦制动扭矩 205。
如图 2 所述， 通过后部马达 116 提供再生制动扭矩 202。由于再生制动扭矩 202 产 生的电能经由控制器 106 所提供的指令从后部马达 116 传送到前部马达 108， 藉此经由前 部马达 108 和前轮 112 实现车辆的推进扭矩 204。与推进扭矩 204 相关的能量经由前部摩 擦制动部件 110 提供的摩擦制动扭矩 205 被驱散。如图 2 所示， 在这些状况下， 摩擦制动扭 矩 205 大于再生制动扭矩 202， 因为摩擦制动扭矩 205 除了提供沿着前车轴 114 所需的驾驶 员预期制动扭矩的一部分以外还对抗推进扭矩 204（以藉此驱散来自于再生制动 202 的电 能） 。
图 3 是根据示例性实施例用于控制车辆中的制动的过程的流程图。过程 300 根据 驾驶员请求制动扭矩提供再生和摩擦制动， 并且在车辆的能量存储系统不能接收附加电能 时允许驱散来自于再生制动的电能。过程 300 能够结合图 1 中的制动系统 100 以及图 2 中 的子系统来实施。
如图 3 所示， 过程 300 从接收制动输入的步骤开始 （步骤 302） 。制动输入优选地 涉及关于车辆驾驶员接合制动踏板 102 的值。具体地， 制动输入优选地包括通过图 1 中制 动踏板传感器 104 获得并且提供给图 1 中处理器 152 的制动踏板行程和 / 或制动踏板力的 值。制动输入在车辆的制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地被接收和获得。在过 程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理这些变量的当前值或瞬时值， 用于 图 1 中处理器 152 所执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制动。 确定驾驶员预期制动扭矩 （步骤 304） 。驾驶员预期制动扭矩通过使用步骤 302 的 制动输入和存储在图 1 中存储器 154 的一个或多个查询表 164 由图 1 中的处理器 152 确定。 驾驶员预期制动扭矩在制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地被确定。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理该变量的当前值或瞬时值， 其用于图 1 中 处理器 152 所执行的计算和确定以及用于控制车辆的制动。
获得关于能量存储系统的信息 （步骤 306） 。在一个实施例中， 在步骤 306 期间， 图 1 中的 ESS 传感器 130 提供关于图 1 中能量存储系统 107 状态的信息 （例如， 能量存储系统 107 是否离线、 已经存储在能量存储系统 107 中的电能量、 和能量存储系统 107 的电能存储 容量等） 并且将该信息提供给图 1 中的处理器 152， 用于处理。能量存储系统信息在制动事 件内在不同时间点或时间段优选连续地被提供。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处 理器 152 优选地处理这些变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中处理器 152 所执行的计算和 确定以及最终用于控制车辆的制动。
然后， 确定能量存储系统是否可用于接收附加电能 （步骤 308） 。 能量存储系统可能 不能接收附加电能， 例如如果能量存储系统离线、 不正确地操作或者用电能充满至其全部 容量。步骤 308 的确定优选地由图 1 中的处理器 152 针对图 1 中能量存储系统 107 使用来 自于步骤 306 的能量存储系统信息来执行。该确定在制动事件内在不同时间点或时间段优 选连续地进行。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理这些变量的 当前值或瞬时值， 用于图 1 中处理器 152 所执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制 动。
如果在步骤 310 确定能量存储系统可用于接收附加电能， 那么该过程沿着第一路 径 309 前进， 此时确定前部和后部再生制动量 （步骤 310） 。 前部和后部再生制动量优选地由 图 1 中的处理器 152 针对图 1 中前部马达 108 和后部马达 116 的可用扭矩容量来确定。在 一个实施例中， 基于图 1 中的能量存储系统 106 能接收多少附加电能， 前部和后部再生制动 量的总和等于车辆的再生制动的容量。前部和后部再生制动量还可基于步骤 304 中驾驶员 预期制动扭矩， 例如其中前部和后部再生制动量的总和小于或等于驾驶员预期制动扭矩。 前部和后部再生制动量在制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地确定。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理这些变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中 处理器 152 所执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制动。
施加前部和后部再生制动扭矩 （步骤 312） 。优选地， 分别通过图 1 中的前部马达 108 和后部马达 116 施加前部和后部再生制动扭矩， 其量分别大致等于步骤 310 中的前部和 后部再生制动量。前部和后部再生制动扭矩根据图 1 中处理器 152 所提供的指令被提供， 且优选地在制动事件内被连续地提供。
此外， 确定前部摩擦制动量 （步骤 314） 。 基于步骤 304 的驾驶员预期制动扭矩和在 步骤 312 所施加的前部和后部再生制动量， 前部摩擦量优选地由图 1 中的处理器 152 针对 图 1 中前部摩擦制动部件 110 来确定。具体地， 在步骤 314 期间， 前部摩擦制动量大致等于 步骤 304 的驾驶员预期制动扭矩减去在步骤 312 施加的前部和后部再生制动量的总和。前 部摩擦制动量在制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地确定。在过程 300 的每次迭 代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理该变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中处理器 152 所执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制动。 施加前部摩擦制动扭矩 （步骤 316） 。优选地， 通过图 1 中的前部摩擦制动部件 110 施加前部摩擦制动扭矩， 其量大致等于步骤 314 的前部摩擦制动量。前部摩擦制动扭矩根 据图 1 中处理器 152 所提供的指令被提供并且优选地在制动事件内被连续地提供。在步骤 316 之后， 该过程优选地返回至步骤 302， 且该过程的步骤以新的迭代重复进行。
替代性地， 如果在步骤 310 确定能量存储系统不可用于接收附加电能， 那么该过 程沿着第二路径 317 前进， 此时确定后部再生制动量 （步骤 318） 。 后部再生制动量优选地由 图 1 中的处理器 152 针对图 1 中的后部马达 116 确定。在一个实施例中， 基于步骤 304 的 驾驶员预期制动扭矩， 后部再生制动量等于沿着图 1 中的后车轴 122 的期望制动量。后部 再生制动量在制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地确定。在过程 300 的每次迭代 期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理该变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中处理器 152 所 执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制动。
施加后部再生制动扭矩 （步骤 320） 。 优选地， 通过后部马达 116 施加后部再生制动 扭矩， 其量大致等于步骤 318 的后部再生制动量。后部再生制动扭矩通过图 1 中的后部马 达 116 根据图 1 中的处理器 152 所提供的指令被提供， 且优选地在制动事件内被连续地提 供。在步骤 320 期间以及在第二路径 317 内， 仅沿着图 2 的后车轴 122 施加再生制动。
此外， 源自于步骤 320 的后部再生制动的电能从后部马达传送到前部马达 （步骤 321） 。在步骤 321 期间， 图 1 中的处理器 152 优选地提供用于将电能从图 1 中的后部马达 116 传送到图 1 中的前部马达 108 的指令， 以经由摩擦制动沿着前车轴 114 驱散。电能传送 在制动期间优选连续地进行 （甚至在对应于第二路径 317 的状况下也是如此） ， 在该状况中
能量存储系统不能接收附加电能。电能优选地在制动事件内被连续地传送。
确定源自于步骤 320 的后部再生制动和步骤 321 的电能传送的推进扭矩量 （步骤 322） 。推进扭矩量优选地由图 1 中的处理器 152 使用前轮传感器 134、 后轮传感器 138、 前 部马达传感器 132 和 / 或后部马达传感器 136 中的一个或多个所提供的信息来确定。例如 在一个实施例中， 图 1 中的处理器 152 使用前部马达传感器 132 和 / 或后部马达传感器 136 中的一个或多个所提供的值确定推进扭矩量。作为附加示例， 在另外的实施例中， 图 1 中的 处理器 152 使用前轮传感器 134 和 / 或后轮传感器 138 中的一个或多个所提供的车轮运动 值确定推进量。推进量在制动事件内在不同时间点或时间段优选连续地确定。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处理器 152 优选地处理该变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中处 理器 152 所执行的计算和确定以及最终用于控制车辆的制动。
此外， 确定前部摩擦制动量 （步骤 324） 。基于步骤 304 的驾驶员预期制动扭矩和 步骤 322 的推进量， 前部摩擦量优选地由图 1 中的处理器 152 针对图 1 中前部摩擦制动部 件 110 确定。具体地， 步骤 324 的前部摩擦制动量对抗步骤 322 中的推进并且还提供沿着 前车轴 114 需要的步骤 304 中驾驶员预期制动扭矩的任何附加量。前部摩擦制动量在制动 事件内在不同时间点或时间段优选连续地确定。在过程 300 的每次迭代期间， 图 1 中的处 理器 152 优选地处理该变量的当前值或瞬时值， 用于图 1 中处理器 152 所执行的计算和确 定以及最终用于控制车辆的制动。
施加前部摩擦制动扭矩 （步骤 326） 。 优选地， 前部摩擦制动扭矩由图 1 中的前部摩 擦制动部件 110 施加， 其量大致等于步骤 324 的前部摩擦制动量。前部摩擦制动扭矩根据 图 1 中处理器 152 所提供的指令被提供且优选地在制动事件内被连续地提供。在步骤 326 之后， 该过程优选地返回至步骤 302， 且过程的步骤以新的迭代重复进行。
因此， 提供用于控制车辆的制动的改进方法和系统， 所述车辆例如电动车辆应用、 混合动力电动车辆应用或燃料电池车辆应用。例如， 改进的方法和系统根据驾驶员请求制 动扭矩提供再生和摩擦制动， 并且在车辆的能量存储系统不能接收附加电能时允许驱散来 自于再生制动的电能。
将理解的是， 所公开的方法和系统可不同于在附图和本文所描述的方法和系统。 例如， 制动系统 100 和 / 或其各个部件可不同于图 1 和 2 描述和 / 或结合其描述的。此外， 制动系统 100 和 / 或控制器 106 可整体或部分地设置在许多不同车辆单元、 装置和 / 或系 统的任何一个或多个中。此外， 将理解的是， 过程 300 的某些步骤可不同于图 3 中所描述和 / 或本文结合其说明的。 类似地将理解的是， 过程 300 的某些步骤可同时发生或者以不同于 图 3 中所述和 / 或结合其在本文描述的顺序发生。类似地将理解的是， 所公开的方法和系 统可结合任何数量的不同类型的机动车、 轿车、 运动型多功能车、 卡车和 / 或任何数量的其 它不同类型车辆实施和 / 或使用。
虽然在前述详细说明中已经阐述了至少一个示例性实施例， 但是应当理解的是， 存在大量的变型。 还应当理解的是， 示例性实施例仅是示例且不旨在以任何方式限制范围、 应用或配置。相反， 前述详细说明将向本领域技术人员提供用于实施示例性实施例的便捷 途经。应当理解的是， 在不偏离由所附权利要求书及其合法等价物阐述的范围的前提下可 作出在元件的功能和配置上的各种变化。