CN200810184160.0
2008.12.16
CN101503142A
2009.08.12
撤回
无权
发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):B65G 1/02申请公布日:20090812|||实质审查的生效IPC(主分类):B65G 1/02申请日:20081216|||公开
B65G1/02; B65G1/00; B66F9/07
B65G1/02
村田机械株式会社
林孝雄
日本京都府
2008.2.6 JP 2008-025934
北京市金杜律师事务所
陈 伟;金 杨
本发明提供一种自动仓库及向自动仓库供给清洁空气的方法。将堆垛起重机的位置和速度及升降台的位置和速度输入清洁室控制器,在堆垛起重机的周围修正清洁空气的供给量和/或排气量。从而,能够防止堆垛起重机的行驶气流导致的对保管物品的污染。
1. 一种自动仓库,在搬运台车的行驶空间的左右两侧设置搁物架,并且,在从所述行驶空间看去的所述搁物架的背面侧设置对搁物架内供给清洁空气的机构,在行驶空间或搁物架的底部设置排气口,其特征在于,所述自动仓库设有:检测机构,用于检测上述搬运台车的位置和行驶方向;和供气控制机构,用于控制清洁空气的供给量,使得与所述搁物架内的其他部位的平均值相比,对所述搁物架的清洁空气的供给量在所述搬运台车的行驶方向前方向第一级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第一级少的第二级增加。2. 如权利要求1所述的自动仓库,其特征在于,所述检测机构检测出所述搬运台车的位置、行驶方向和速度,搬运台车的速度越高,所述供气控制机构就越增加在所述第一级和第二级下的清洁空气的供给量。3. 如权利要求1所述的自动仓库,其特征在于,与空舱位的货架相比,所述供气控制机构对搁物架的有存货的货架增加清洁空气的供给量。4. 如权利要求1所述的自动仓库,其特征在于,还设有排气控制机构,用于控制排气量,使得与所述搁物架的其他部位的平均值相比,从所述排气口的排气量在所述搬运台车的行驶方向前方向第三级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第三级少的第四级增加。5. 如权利要求4所述的自动仓库,其特征在于,所述搬运台车包括桅杆和升降台,所述检测机构还进一步检测升降台的高度位置和升降方向,所述供气控制机构在所述升降台的升降方向前方增加对所述搁物架的清洁空气的供给量。6. 一种向自动仓库供给清洁空气的方法,其特征在于,所述自动仓库在搬运台车的行驶空间的左右两侧设置搁物架,并且从在所述行驶空间看去的所述搁物架的背面向搁物架内供给清洁空气,从行驶空间或搁物架的底部对环境气体进行排气,针对该自动仓库,检测所述搬运台车的位置和行驶方向,并使得与所述搁物架的其他部位的平均值相比,对所述搁物架的清洁空气的供给量在所述搬运台车的行驶方向前方向第一级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第一级少的第二级增加。
自动仓库及向自动仓库供给清洁空气的方法 技术领域 本发明涉及一种包括了堆垛起重机等搬运台车的自动仓库,尤其涉及防止搬运台车的行驶气流对保管物品造成的污染。 背景技术 在清洁室规格的自动仓库中,存在堆垛起重机等搬运台车卷起的地面附近的环境气体污染保管物品的问题。在自动仓库中,由于在堆垛起重机的行驶空间的两侧有搁物架和/或处理装置等,因此,在搬运台车的行驶方向前方被卷起的环境气体沿行驶空间向后方流动。在行驶方向前方被卷起的环境气体向在堆垛起重机的行驶方向后方产生的负压部分流动,并在此期间侵入周围的搁物架,污染保管物品。以下将由于搬运台车的行驶而产生的气流称为行驶气流。 在专利文献1(日本特开2000-16520号公报)中,作为该问题的对策,提出了在堆垛起重机的前后设置风挡以对行驶气流进行整流、和在位于堆垛起重机的下部的行驶台车与搁物架之间设置空间以使行驶气流漏掉。然而,在行驶台车与搁物架之间设置空间意味着降低保管效率,或者必须要更加紧凑地设计行驶台车。 专利文献1:日本特开2000-16520号公报 发明内容 本发明的课题是降低由搬运台车的行驶气流所导致的对自动仓库的保管物品的污染。 本发明是一种自动仓库,在搬运台车的行驶空间的左右两侧设置搁物架,并且,在从所述行驶空间看去的所述搁物架的背面侧设置对搁物架内供给清洁空气的机构,在行驶空间或搁物架的底部设置排气口,其特征在于,所述自动仓库设有:检测机构,用于检测上述搬运台车的位置和行驶方向;和供气控制机构,用于控制清洁空气的供给量,使得与所述搁物架内的其他部位的平均值相比,对所述搁物架的清洁空气的供给量在所述搬运台车的行驶方向前方向第一级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第一级少的第二级增加。 本发明的方法是,自动仓库在搬运台车的行驶空间的左右两侧设置搁物架,并且从在所述行驶空间看去的所述搁物架的背面向搁物架内供给清洁空气,从行驶空间或搁物架的底部对环境气体进行排气,针对该自动仓库,检测所述搬运台车的位置和行驶方向,并使得与所述搁物架的其他部位的平均值相比,对所述搁物架的清洁空气的供给量在所述搬运台车的行驶方向前方向第一级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第一级少的第二级增加。 优选的是,所述检测机构检测出所述搬运台车的位置、行驶方向和速度,搬运台车的速度越高,所述供气控制机构就越增加在所述第一级和第二级下的清洁空气的供给量。进一步优选的是,与空舱位的货架相比,所述供气控制机构对搁物架的有存货的货架增加清洁空气的供给量。 优选的是,控制排气量,使得与所述搁物架的其他部位的平均值相比,从所述排气口的排气量在所述搬运台车的行驶方向前方向第三级增加,在搬运台车的侧部和/或行驶方向后方向比第三级少的第四级增加。进一步优选的是,所述搬运台车包括桅杆和升降台,所述检测机构还进一步检测升降台的高度位置和升降方向,所述供气控制机构在所述升降台的升降方向前方增加对所述搁物架的清洁空气的供给量。 在本说明书中,关于自动仓库的记载也适用于直接对自动仓库供给清洁空气的方法。关于行驶方向和升降方向,更加优选的是采用行驶速度和升降速度。对搁物架的清洁空气的供给可以以开间为单位进行,或者以上下相连的多个开间为单位进行。环境气体表示处于行驶空间等的空气。另外,对搁物架的清洁空气的供给量在搬运台车的侧部和行驶方向后方可以不同,可以使清洁空气的供给量比第一级的少,比搁物架其他部位的多。对于沿着行驶方向的、对搁物架的清洁空气的供给量和排气量,可以以相同模式控制,或以不同模式控制。 发明的效果 在本发明中,根据搬运台车的位置和行驶方向控制对搁物架的清洁空气的供给量。由此,能够通过在行驶台车的行驶方向前方产生正压来抑制环境气体侵入搁物架内。然后,通过向行驶方向后方流动的气流,能够抑制环境气体从搬运台车的侧面向搁物架侵入。另外,通过用清洁空气减弱在行驶方向后方产生的负压,能够抑制地面附近的环境气体被卷起。 搬运台车的速度越高,就越增加清洁空气的供给量,即增加在第一级和第二级下的清洁空气的供给量,于是在搬运台车速度高、行驶气流的影响大的情况下,能够抑制该影响地供给清洁空气。这里,所谓的速度越高越增加供给量是指根据搬运台车的速度分多级地改变清洁空气的供给量。另外,对于搁物架的有存货的货架,若与空舱位的货架相比增加清洁空气的供给量,能够在有存货的货架弥补清洁空气不容易流动的不足,能够有效地防止物品的污染。此外,在不能对应搁物架的每个开间控制清洁空气的供给量的情况下,在有存货的开间所覆盖的区域和少的区域改变清洁空气的供给量即可。 这里,如果根据搬运台车的位置和行驶方向修正排气量,能够通过增加排气量来减弱在行驶台车的行驶方向前方产生的正压,并能够抑制地面附近的环境气体向着在行驶方向后方产生的负压被卷起。另外还能够通过增加排气量来抑制环境气体从行驶台车的行驶方向侧面向搁物架流动。进一步,若在升降台的升降方向前方增加对搁物架的清洁空气的供给量,能够通过在升降台的升降方向前方产生的正压来抑制环境气体逆流到搁物架内。 附图说明 图1是实施例的自动仓库的主要部分俯视图。 图2是实施例的自动仓库的主要部分竖直方向剖视图。 图3是示出了实施例中的送风量和排气量的修正的模型的图。 图4是示出了实施例中的送风量和排气量的修正算法的流程图。 附图标记说明 2----自动仓库 4----行驶空间 6----搁物架 8----堆垛起重机 10----行驶轨道 12----磁性标记 14----起重机控制器 16----清洁室控制器 18----排气扇 20----升降台 22----桅杆 24----转台 26----移载装置 28、40----货箱 30----行驶台车 32----行驶电动机 34----卷筒 36----机载控制器 42----支柱 46----管道 48----风扇过滤器单元 50----蜂巢式结构 52----行驶车轮 54----线性传感器 56----阀 60----货架板 具体实施方式 下面说明用于实施本发明的最佳实施例。 图1~图4表示实施例的自动仓库2。在各图中,4表示行驶空间,在其左右两侧有搁物架6、6。此外,可以将搁物架6的一部分作为入库用或出库用的停靠点,也可以在从行驶空间4侧看去的搁物架6的背面侧设置液晶基板等处理装置等。行驶空间4是堆垛起重机8的通路,10是行驶轨道,12是磁性标记。这里,使用左右一对的行驶轨道10、10,也可以使用一根轨道10。磁性标记12例如与行驶轨道10平行地左右设置一对,以便使堆垛起重机8能够始终识别出其当前位置。 也可以不是通过对磁性标记12的检测来获得绝对位置,而是通过设在堆垛起重机8的行驶轴上的编码器等求出当前位置。而且,求出当前位置后,通过其时间微分求出速度,这里的速度是有方向的速度。此外,若将对于时间轴的位置和速度作为指令函数付与堆垛起重机8,对该堆垛起重机8进行伺服控制以使实际的位置和速度接近于指令函数,则只要从堆垛起重机8将伺服控制用的位置和速度向地面侧的控制器通信,以用于进行清洁空气的供给和环境气体的排气的控制即可。此外,搬运台车的种类和结构是任意的。 14是地面侧的控制器,用于与堆垛起重机8的机载控制器36进行通信,以向堆垛起重机8发送搬运指令,并接收来自堆垛起重机8的搬运结果和目前位置等信息。清洁室控制器16对设置了自动仓库2的清洁室中的清洁空气的供给及环境气体的排气进行控制。18是排气扇,通过蜂巢式结构50等对环境气体进行排气。 在堆垛起重机8上设有升降台20,该升降台20沿着桅杆22升降。在升降台20上例如设有转台24和移载装置26,以便在与搁物架6之间移载收纳了液晶基板等的货箱。28表示升降台20上的货箱。堆垛起重机8包括行驶台车30,行驶台车30通过例如四轮的行驶车轮52而沿着行驶轨道10行驶。32是行驶电动机,34是用于卷起/放出使升降台20升降的吊持件的卷筒,该卷筒34在升降电动机(图中未示出)的驱动下旋转。 36是机载控制器,用于控制堆垛起重机8的行驶和升降台20的升降以及转台24和移载装置26的动作,并将行驶方向当前位置和行驶速度、升降台20的当前的高度位置及其升降速度等发送给起重机控制器14。起重机控制器14掌握着搁物架6的库存状态,并将搁物架6的各个的保管位置、即开间是有存货还是空舱位以及堆垛起重机的状态发送给清洁室控制器16。堆垛起重机的状态包括:当前位置与当前速度、升降台的高度位置与升降速度、有存货/空舱位的区别等。此外,也可以从堆垛起重机8向清洁室控制器16直接发送起重机的状态信息。 42是搁物架6的支柱,在搁物架6的从行驶空间4侧看去的背面有管道46,对应每一个开间设置风扇过滤器单元48,以将从管道46吸引的清洁空气供给到开间内。进一步,在行驶空间4和搁物架6的底面等设有蜂巢式结构50,通过排气扇18吸引环境气体并使其向管道46内回流。清洁室控制器16控制各风扇过滤器单元48的送风量和风向板的朝向等,以控制对各开间的清洁空气的供给量和清洁空气的气流的方向。另外,对从蜂巢式结构50到排气管的阀56进行控制以控制排气量。 堆垛起重机8的行驶台车30包括行驶车轮52,以在轨道10上行驶,并通过例如左右一对的线性传感器54识别磁性标记12以计算出当前位置。如图2所示,阀56设在蜂巢式结构50的底部,图2所示的货架板60设在支柱42上,用来支承货箱40。此外,可以在各个开间与开间之间设置隔板以阻断开间之间的气流,或者不阻断开间之间的气流也可以。 图3表示实施例中的清洁空气的供给与排气的模型。堆垛起重机8从图的右侧向左侧行驶,升降台20向上上升并载置货箱28。由于堆垛起重机8的行驶,环境气体在行驶台车30的行驶方向前方被卷起,由于在行驶空间的左右两侧有搁物架,因此被卷起的环境气体的大部分沿着行驶台车30的上部向行驶方向后方流动。另一方面,由于在行驶台车30的后方产生负压,因此被卷起的环境气体流入此处,于是负压导致紊流,又卷起地面附近的环境气体。当升降台20升降时,在升降方向前方产生正压,环境气体向在升降台20的升降方向后方产生的负压部分流入。行驶气流如图3的实线所示。 为了防止行驶气流对搁物架内的货箱40造成污染和对升降台20上的货箱28造成污染,在起重机8的行驶方向前方对搁物架供给大量的清洁空气,通过正压来防止环境气体侵入搁物架内。另外,在起重机8的行驶方向前方,增大从蜂巢式结构的排气量以消除正压。在堆垛起重机8的行驶方向侧面也增加对搁物架的清洁空气的供给量和排气量,防止因行驶气流而导致环境气体进入搁物架内。并且,在起重机8的行驶方向后方,也增加对搁物架的清洁空气的供给量和从蜂巢式结构的排气量,以减弱负压并防止环境气体侵入搁物架内。另外,地面附近的环境气体没有由于负压而被卷起,而是从蜂巢式结构被排气。由于行驶气流的影响在行驶台车及其上部的区域较显著,来自搁物架的清洁空气从高于行驶台车的位置吹出,因此具有从上向下压制行驶气流的作用。 在升降台20的升降方向上,在升降方向前方产生正压,在后方产生负压。针对该情况所使用的控制手段,是对搁物架的清洁空气的供给量。在升降台的升降方向前方增加对搁物架的清洁空气的供给量,在货箱28的侧面和升降台20的升降方向后方,与其他区域相比稍微增加清洁空气供给量。 将根据堆垛起重机8的行驶和升降而改变清洁空气的供给量和从蜂巢式结构的排气量的区域作为修正区域。设修正区域以外的对搁物架的清洁空气的供给量的平均值例如为1。而且,针对起重机8的行驶方向和升降台20的升降方向来确定相对于该平均值的修正系数。在修正区域的内侧,修正系数从1开始逐渐增加,并且在起重机8的行驶方向前方成为最大的第一级,在起重机8的侧面乃至行驶方向后方成为第二级。行驶方向的修正系数对于向搁物架的清洁空气的供给量和从蜂巢式结构的清洁空气的排气量是通用的。另外,可以使清洁空气的供给量和排气量在起重机8的侧面和行驶方向的后方不同,也可以不必用通用的修正系数来处理清洁空气的供给量和从蜂巢式结构的排气量。 升降方向的修正系数在图3的左侧表示。为了消除行驶气流,对最下层的开间或下数第2~3层左右的开间仅增加例如A倍的清洁空气的供给量。由此从上向下压制行驶气流。然后,在升降台20上有货箱28存在的情况下,如实线所示,在货箱28的升降方向前方仅增加例如B倍的对搁物架的清洁空气的供给量,并从与货箱28相等的高度在升降台20的升降方向后方也仅增加C倍的清洁空气的供给量。这里,使A>B>C>1。同样,在空舱位的情况下,也在行驶台车附近的开间处增加清洁空气的供给量,增加升降台20的升降方向前方的清洁空气的供给量,并增加升降方向后方的清洁空气的供给量。由此消除了升降台20的升降造成的正压,防止行驶气流流入与货箱28等相面对的货架,并消除了升降方向后方的负压。 例如将行驶方向的修正系数与升降方向的修正系数的乘积作为实际的修正系数。此外,也可以将修正系数相加,还可以求出清洁空气的供给量自身或排气量自身的修正值以代替修正系数。进一步,起重机8的行驶速度或升降速度越大,行驶气流越显著,因此,例如使修正系数与行驶速度或升降速度的绝对值成比例地增加。此外,关于速度的划分,可以为例如停止、低速、中速、高速四个阶段,或停止和移动中两个阶段。 图4表示的是实施例中的清洁空气的控制算法。只要起重机不是在行驶中或升降中,就中止该算法。在行驶中或升降中的情况下,判断起重机的位置与速度、升降台的高度位置与升降速度、以及有存货/空舱位的区别。这些数据通过堆垛起重机的线性传感器、升降台的控制电动机及搬运指令等来判断。根据起重机的位置决定修正区域。此外,判断区域内的货架的有存货/空舱位的情况,由于在有存货的开间需要防止物品被污染,并且清洁空气不易在开间内流通,所以,与空舱位的开间相比,加大对有存货的开间的清洁空气的供给量。然后确定沿起重机的行驶方向的修正系数。该修正系数根据起重机的行驶方向前方、或沿行驶方向的侧面位置或后方位置来决定,并且起重机的行驶速度的绝对值越大该修正系数越大。该修正系数用于对搁物架的清洁空气的供给量和从地面等的排气量的控制。 确定沿升降台的升降方向的修正系数。该修正系数在物品和升降台的升降方向前方的开间处最大,对于物品和升降台的侧面的开间、及升降方向后方的开间,修正系数比升降方向前方的开间的修正系数小。进一步,对于从最下层开始到下数第2~3层的开间,增大修正系数。另外,根据升降台的有存货或空舱位情况,升降方向的修正系数在图3的实线与点划线之间变更。进一步,相对于货架的各开间,根据有存货或空舱位改变清洁空气的供给量,并根据行驶速度或升降速度改变修正的程度,这些速度的绝对值越大,修正系数就越大。综合这些参数,确定对各开间的清洁空气的供给量的修正数据,以控制对各个开间的清洁空气的供给。另外,根据这些修正数据控制从蜂巢式结构的排气量。 实施例具有以下特点。(1)根据堆垛起重机的位置和速度及升降台的位置和速度改变对搁物架的清洁空气的供给量和/或从蜂巢式结构的排气量。(2)通过控制对搁物架的清洁空气的送风量,防止因在行驶台车的行驶方向前方产生正压而造成环境气体侵入搁物架内,并在行驶方向侧面和行驶方向后方,也能够防止环境气体向搁物架侵入。进一步,防止由于行驶方向后方的负压而卷起地面附近的空气。(3)通过修正从蜂巢式结构的排气量,消除在行驶台车的行驶方向前方产生的正压,并防止地面附近的环境气体朝着在行驶方向后方产生的负压而被卷起。进一步,通过从蜂巢式结构的排气防止环境气体从行驶台车的行驶方向侧面向搁物架流入。(4)同样,通过在升降台的升降方向前方产生的正压,防止环境气体逆流到搁物架内,并防止环境气体逆流到与升降台上的物品相面对的开间和升降方向后方的开间中。(5)通过与空舱位的开间相比,加大对有存货的开间的清洁空气的供给量,能够有效地防止物品的污染。 在实施例中示出了对应每个开间设置风扇过滤器单元的例子,也可以在管道的入口侧设置风扇过滤器单元。另外,在实施例中示出了风量的控制,也可以增加对风扇过滤器单元中的风向板等的控制。搬运台车的种类本身是任意的。
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本发明提供一种自动仓库及向自动仓库供给清洁空气的方法。将堆垛起重机的位置和速度及升降台的位置和速度输入清洁室控制器,在堆垛起重机的周围修正清洁空气的供给量和/或排气量。从而,能够防止堆垛起重机的行驶气流导致的对保管物品的污染。 。
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