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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810756325.0 (22)申请日 2018.07.11 (71)申请人 深圳熙康医疗科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪山区龙田街 道竹坑社区格兰达装备产业园二期厂 房四楼N区 (72)发明人 高晓彬 邬思华 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 胡彬 (51)Int.Cl. A61B 17/34(2006.01) A61B 10/02(2006.01) (54)发明名称 一种穿刺手术系统 (57)摘要 本发明公开了一种穿刺手。
2、术系统， 涉及穿刺 手术技术领域。 所述穿刺手术系统包括躺床、 成 像装置、 穿刺机构、 目标物、 CT扫描仪、 摄像头和B 超探头， 目标物固定在病人的手术部位； CT扫描 仪用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进 行扫描， 获取目标物以及手术部位的组织的图 像； 摄像头用于在穿刺前对目标物以及手术部位 的皮肤进行拍照， 获取目标物以及手术部位的皮 肤的图像； 穿刺机构上设置有穿刺针， 穿刺针的 位置和角度可调； B超探头用于在穿刺时对穿刺 点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿 刺点周围的图像； 成像装置用于显示B超探头获 得的图像。 该穿刺手术系统能够实时调整穿刺针 的位置和角度， 保。
3、证穿刺的准确性。 权利要求书2页 说明书7页 附图9页 CN 108852473 A 2018.11.23 CN 108852473 A 1.一种穿刺手术系统， 其特征在于， 包括： 目标物(4)， 所述目标物(4)固定在病人的手术部位， 用于对手术部位进行标记定位； CT扫描仪， 用于穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的组织进行扫描， 获取所述目标 物(4)以及手术部位的组织的图像； 摄像头(5)， 其用于在穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的皮肤进行拍照， 获取所 述目标物(4)以及手术部位的皮肤的图像； 穿刺机构(3)， 其上设置有穿刺针(32)， 所述穿刺针(32)的位置和角度可调。
4、； B超探头(6)， 用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点 周围的图像； 成像装置(2)， 用于显示所述B超探头(6)获得的图像。 2.根据权利要求1所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述穿刺机构(3)还包括可移动 的机械臂(31)以及用于安装所述穿刺针(32)并对所述穿刺针(32)进行定位的第一定位系 统(33)， 所述第一定位系统(33)和所述摄像头(5)均设置在所述机械臂(31)上， 所述第一定 位系统(33)能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头(5)获取的图像的融合图像， 调节所述 穿刺针(32)的位置及角度， 对准预存的病变位置。 3.根据权利要求2所述的。
5、穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第一定位系统(33)包括第一 连杆机构(334)、 第二连杆机构(335)和穿刺针架持装置(336)， 所述第一连杆机构(334)的 输入端连接有第一动力系统， 所述第一连杆机构(334)的输出端与所述穿刺针架持装置 (336)的上部或下部球面铰接， 所述第二连杆机构(335)的输入端连接有第二动力系统， 所 述第二连杆机构(335)的输出端与所述穿刺针架持装置(336)的下部或上部铰接。 4.根据权利要求3所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第一连杆机构(334)包括第 一主连杆(3341)， 所述第一主连杆(3341)一端球铰于所述穿刺针架持装置(33。
6、6)上， 另一端 铰接有第一支杆(3342)， 所述第一主连杆(3341)的中部铰接有第二支杆(3343)； 所述第一 动力系统包括两个第一驱动机构(332)， 两个所述第一驱动机构(332)分别与所述第一支杆 (3342)和第二支杆(3343)铰接， 两个所述第一驱动机构(332)均为直线驱动机构。 5.根据权利要求4所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第一驱动机构(332)包括第 一马达、 与所述第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及与所述第一螺纹杆螺纹连接的第 一滑块。 6.根据权利要求4或5所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第二连杆机构(335)包括 第二主连杆(3351)， 。
7、所述第二主连杆(3351)一端铰接于所述穿刺针架持装置(336)上， 另一 端铰接有第三支杆(3352)， 所述第二主连杆(3351)的中部铰接有第四支杆(3353)； 所述第 二动力系统包括两个第二驱动机构(333)， 两个所述第二驱动机构(333)分别与所述第三支 杆(3352)和所述第四支杆(3353)铰接， 两个所述第二驱动机构(333)均为直线驱动机构。 7.根据权利要求3所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述穿刺针架持装置(336)包括 外壳， 所述外壳内设置有第三驱动机构(3362)， 所述第三驱动机构(3362)为直线驱动机构， 其输出端连接有伸出所述外壳的支撑杆(3363)。
8、， 所述支撑杆(3363)上固定有止挡块 (3364)， 所述穿刺针(32)穿设在所述止挡块(3364)上。 8.根据权利要求7所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第三驱动机构(3362)包括固 定在外壳上的第二马达(33621)， 所述第二马达(33621)的输出轴上连接有第一齿轮 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 108852473 A 2 (33622)， 所述第一齿轮(33622)啮合有第二齿轮(33623)， 所述第二齿轮(33623)同轴连接 有第二螺纹杆(33624)， 所述第二螺纹杆(33624)的轴线与所述第二马达(33621)的输出轴 的轴线平行， 所述第二螺纹。
9、杆(33624)上螺纹连接有第二滑块(33625)， 所述第二滑块 (33625)连接所述支撑杆(3363)。 9.根据权利要求2-5任一项所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 还包括第二定位系统 (7)， 所述第二定位系统(7)上连接有所述B超探头(6)， 所述第二定位系统(7)控制所述B超 探头(6)对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控。 10.根据权利要求9所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述第二定位系统(7)包括第三 连杆机构(72)、 第四连杆机构(73)和B超探头固定装置(76)， 所述第三连杆机构(72)的输入 端连接有第三动力系统， 所述第三连杆机构(72)的输出端球铰接于。
10、所述B超探头固定装置 (76)的上部或下部， 所述第四连杆机构(73)的输入端连接有第四动力系统， 所述第四连杆 机构(73)的输出端铰接有所述B超探头固定装置(76)的下部或上部。 11.根据权利要求2所述的穿刺手术系统， 其特征在于， 所述成像装置(2)包括操作台 (21)， 所述机械臂(31)铰接在所述操作台(21)上； 所述机械臂(31)包括第一臂(311)和第二臂(312)， 所述第一臂(311)与所述操作台 (21)铰接， 所述第二臂(312)与所述第一定位系统(33)连接， 所述第一臂(311)和所述第二 臂(312)之间可转动连接。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 1。
11、08852473 A 3 一种穿刺手术系统 技术领域 0001 本发明涉及穿刺手术技术领域， 尤其涉及一种穿刺手术系统。 背景技术 0002 随着现代科技的发展， 微创手术开始被广泛应用。 例如经皮肾造口引流术就是一 种可用来将肾脏尿液引出体外的微创手术技术。 在经皮肾造口引流术中， 通过透视、 超声成 像或电脑断层做引导， 医生将引流管经由皮肤插入到肾盏或肾盂中， 然后将尿液从引流管 排出到体外， 从而达到手术效果而创口极小， 疼痛减少， 手术风险变小， 恢复很快。 但是微创 手术不可避免存在穿刺点和穿刺角度确定困难的问题， 因此在确定穿刺点和穿刺角度时浪 费较多时间， 从而导致手术时间延长。
12、； 而且人工操作穿刺对外科医生的经验的要求较高。 0003 基于人工穿刺手术存在的问题， 现有技术中开发了穿刺机器人， 通过穿刺机器人 进行穿刺手术。 但是现有的穿刺机器人也存在很多问题， 例如穿刺机器人系统无法和病人 的生理动作(包括呼吸和无意识运动)相配合， 容易导致穿刺位置和穿刺角度发生偏差， 造 成医疗事故。 另外， 穿刺手术机器人的穿刺的速度也无法考虑到病人的身体承受能力。 0004 基于以上问题， 亟需一种穿刺手术系统， 以克服现有穿刺手术机器人和穿刺手术 中存在的问题。 发明内容 0005 本发明的目的在于提出一种穿刺手术系统， 以克服现有穿刺手术中存在的问题。 0006 为达此。
13、目的， 本发明采用以下技术方案： 0007 一种穿刺手术系统， 包括： 0008 目标物， 所述目标物固定在病人的手术部位， 用于对手术部位进行标记定位； 0009 CT扫描仪， 用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进行扫描， 获取所述目标物 以及手术部位的组织的图像； 0010 摄像头， 其用于在穿刺前对目标物以及手术部位的皮肤进行拍照， 获取所述目标 物以及手术部位的皮肤的图像； 0011 穿刺机构， 其上设置有穿刺针， 所述穿刺针的位置和角度可调； 0012 B超探头， 用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺 点周围的图像； 0013 成像装置， 用于显示所述B超探。
14、头获得的图像。 0014 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述穿刺机构还包括可移动的机械臂以 及用于安装穿刺针并对穿刺针进行定位的第一定位系统， 所述第一定位系统和所述摄像头 均设置在所述机械臂上， 所述第一定位系统能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头获取的 图像的融合图像， 调节所述穿刺针的位置及角度， 对准预存的病变位置。 0015 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第一定位系统包括第一连杆机构、 第二连杆机构和穿刺针架持装置， 所述第一连杆机构的输入端连接有第一动力系统， 所述 说 明 书 1/7 页 4 CN 108852473 A 4 第一连杆机构的输出端与所述穿刺针架。
15、持装置的上部或下部球面铰接， 所述第二连杆机构 输入端连接有第二动力系统， 所述第二连杆机构的输出端与所述穿刺针架持装置的下部或 上部铰接。 0016 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第一连杆机构包括第一主连杆， 所 述第一主连杆一端球铰于所述穿刺针架持装置上， 另一端铰接有第一支杆， 所述第一主连 杆的中部铰接有第二支杆； 所述第一动力系统包括两个第一驱动机构， 两个第一驱动机构 分别与第一支杆和第二支杆铰接， 两个所述第一驱动机构均为直线驱动机构。 0017 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第一驱动机构包括第一马达、 与所 述第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及与所述第。
16、一螺纹杆螺纹连接的第一滑块。 0018 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第二连杆机构包括第二主连杆， 所 述第二主连杆一端铰接于所述穿刺针架持装置上， 另一端铰接有第三支杆， 所述第二主连 杆的中部铰接有第四支杆； 所述第二动力系统包括两个第二驱动机构， 两个第二驱动机构 分别与第三支杆和第四支杆铰接， 两个所述第二驱动机构均为直线驱动机构。 0019 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述穿刺针架持装置包括外壳， 所述外 壳内设置有第三驱动机构， 所述第三驱动机构的输出端为直线驱动机构， 其输出端连接有 伸出所述外壳的支撑杆， 所述支撑杆上固定有止挡块， 所述穿刺针穿设在所述止。
17、挡块上。 0020 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第三驱动机构包括固定在外壳上的 第二马达， 所述第二马达的输出轴上连接有第一齿轮， 所述第一齿轮啮合有第二齿轮， 所述 第二齿轮同轴连接有第二螺纹杆， 所述第二螺纹杆的轴线与所述第二马达的输出轴的轴线 平行， 所述第二螺纹杆上螺纹连接有第二滑块， 所述第二滑块连接所述支撑杆。 0021 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 还包括第二定位系统， 所述第二定位系 统上连接有所述B超探头， 所述第二定位系统控制所述B超探头对穿刺点周围的组织以及穿 刺路径进行监控。 0022 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述第二定位系统包括第三。
18、连杆机构、 第四连杆机构和B超探头固定装置， 所述第三连杆机构的输入端连接有第三动力系统， 所述 第三连杆机构的输出端球铰接于所述B超探头固定装置的上部或下部， 所述第四连杆机构 的输入端连接有第四动力系统， 所述第二连杆机构的输出端铰接于所述B超探头固定装置 的下部或上部。 0023 作为上述穿刺手术系统的一种优选方案， 所述成像装置包括操作台， 所述机械臂 铰接在所述操作台上； 0024 所述机械臂包括第一臂和第二臂， 所述第一臂与所述操作台铰接， 所述第二臂与 所述第一定位系统连接， 所述第一臂和第二臂之间可转动连接。 0025 作为上述穿刺手术的方法的一种优选方案， 所述穿刺针中能够穿。
19、设活检针、 排液 导管或碎石手术刀。 0026 本发明的有益效果： 0027 本发明提出的穿刺手术系统， 包括摄像头、 B超探头、 穿刺机构和成像装置分别连 接， 在穿刺前， 穿刺机构能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头获取的图像的融合图像， 及 时调整穿刺针的位置和角度， 以保证穿刺的准确性； 在穿刺时B超探头获取图像并发送到成 像装置上进行显示， 以对穿刺针的穿刺路径实时监测， 保证穿刺手术的准确性。 说 明 书 2/7 页 5 CN 108852473 A 5 附图说明 0028 图1是本发明具体实施方式提供的穿刺手术系统的结构示意图； 0029 图2是本发明具体实施方式提供的穿刺机构的。
20、结构示意图； 0030 图3是本发明具体实施方式提供的第一臂和第二臂之间相对固定连接的结构示意 图； 0031 图4是本发明具体实施方式提供的第一臂和第二臂之间能够相对转动连接的结构 示意图； 0032 图5是本发明具体实施方式提供的第一定位系统和第二定位系统的结构示意图； 0033 图6是本发明具体实施方式提供的第一定位系统一个角度的结构示意图； 0034 图7是本发明具体实施方式提供的第一定位系统另一个角度的结构示意图； 0035 图8是本发明具体实施方式提供的第三驱动机构的结构示意图； 0036 图9是本发明具体实施方式提供的第二定位系统的结构示意图； 0037 图10是本发明具体实施方。
21、式提供的穿刺手术系统的操作方法的流程图。 0038 其中， 1躺床； 11、 床体； 12、 支撑结构； 13、 滑轮； 0039 2、 成像装置； 21、 操作台； 22、 显示屏； 23、 滚轮； 0040 3、 穿刺机构； 0041 31、 机械臂； 311、 第一臂； 312、 第二臂； 313、 第一连接部； 314、 第二连接部； 315、 旋 钮； 3141、 螺柱； 3151、 手动部； 3152、 锁紧件； 0042 32、 穿刺针； 0043 33、 第一定位系统； 0044 331、 第一外壳； 332、 第一驱动机构； 333、 第二驱动机构； 0045 334、 第一。
22、连杆机构； 3341、 第一主连杆； 3342、 第一支杆； 3343、 第二支杆； 0046 335、 第二连杆机构； 3351、 第二主连杆； 3352、 第三支杆； 3353、 第四支杆； 0047 336、 穿刺针架持装置； 3361、 第二外壳； 3362、 第三驱动机构； 3363、 支撑杆； 3364、 止挡块； 3365、 铰接杆； 3366、 套管； 0048 33621、 第二马达； 33622、 第一齿轮； 33623、 第二齿轮； 33624、 第二螺纹杆； 33625、 第二滑块； 0049 4、 目标物； 0050 5、 摄像头； 0051 6、 B超探头； 005。
23、2 7、 第二定位系统； 71、 第三外壳； 72、 第三连杆机构； 73、 第四连杆机构； 74、 第四驱 动机构； 75、 第五驱动机构； 76、 B超探头固定装置。 具体实施方式 0053 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。 0054 如图1-9所示， 本实施方式提供一种穿刺手术系统， 该穿刺手术系统包括躺床1、 成 像装置2、 穿刺机构3、 目标物4、 CT扫描仪(图中未示出)、 摄像头5、 B超探头6以及控制器。 其 中躺床1供病人手术时躺卧， 在躺床1的底部设置有滑轮13， 能够使躺床1在地面上滑动。 目 说 明 书 3/7 页 6 CN 10885247。
24、3 A 6 标物4固定在病人的手术部位， 用于对手术部位进行标记定位。 穿刺机构3上设置有穿刺针 32， 穿刺针32的位置和角度可调。 CT扫描仪用于穿刺前对目标物4以及手术部位的组织进行 扫描， 获取所述目标物4以及手术部位的组织的图像； 摄像头5固定在穿刺机构3上， 穿刺时 对目标物4以及手术部位进行拍照， 获取所述目标物4以及手术部位的皮肤的图像； B超探头 6用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控， 以获取穿刺点周围的图像。 成 像装置2上能够显示CT扫描仪,能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头5获取的图像的融合 图像以及能够显示B超探头6获得的图像， 成像装置2设置在躺床。
25、1的一侧， 手术人员能够随 时观察成像装置2上呈现的图像。 目标物4固定在病人的手术部位， 能够在CT扫描仪和摄像 头5所形成的图像进行匹配/融合时作为参照物。 0055 控制器与摄像头5、 B超探头6、 穿刺机构3和成像装置2分别连接， 在穿刺前控制器 能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头5获取的图像的融合图像， 控制穿刺机构3动作以调 整穿刺针32的位置和角度， 实时对穿刺针32进行调整， 避免病人的生理动作对穿刺针32的 位置和角度产生影响， 保证穿刺的准确性； 在穿刺时控制器控制B超探头6获取图像并发送 到成像装置2上进行显示， 以对穿刺针32的穿刺路径实时监测， 保证穿刺手术的准确性。
26、。 0056 如图1所示， 本实施方式中躺床1包括床体11和对床体11进行支撑的支撑结构12， 支撑结构12的下部连接有滑轮13， 滑轮13与地面直接接触。 躺床1的滑轮13上设置有制动机 构， 当制动机构制动滑轮13时， 滑轮13无法移动， 当制动机构对滑轮13的制动解除时， 滑轮 13能够灵活移动， 上述滑轮13结构能够方便调整躺床1的位置。 躺床1的支撑结构12由多个 可伸缩的杆组成， 杆伸缩时可以调整床体11的升降， 躺床1能够适应不同的身高的医生， 方 便不同的医生进行手术。 0057 如图1所示， 成像装置2包括操作台21以及操作台21上设置的两个显示屏22。 操作 台21的底部设。
27、置有滚轮23， 滚轮23能够方便成像装置2的移动。 操作台21为可升降结构， 从 而能够调节显示屏22的高度。 两个显示屏22中的一个显示屏22能够显示摄像头5获取的图 像和CT扫描仪获取的图像的合成图像， 另一个显示屏22能够显示B超探头6获取的图像。 0058 如图2所示， 穿刺机构3还包括可移动设置的机械臂31以及用于安装穿刺针32并对 穿刺针32进行定位的第一定位系统33， 第一定位系统33和摄像头5均设置在机械臂31上， 第 一定位系统33连接控制器， 控制器能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头5获取的图像的 融合图像控制第一定位系统33调整穿刺针32的位置及角度。 机械臂31可以铰。
28、接在躺床1上 也可以铰接在操作台21上。 机械臂31包括第一臂311和第二臂312， 第一臂311与躺床1或操 作台21铰接， 第二臂312与第一定位系统33连接， 第一臂311和第二臂312之间可转动连接。 通过旋钮315实现对第一臂311和第二臂312相对转动和相对固定的调整。 0059 摄像头5固定在第二臂312上， 第一定位系统33固定在摄像头5远离第二臂312的一 侧。 0060 如图3和4所示， 第一臂311连接第一连接部313， 第二臂312连接第二连接部314。 第 一连接部313的中部为通孔。 旋钮315和第二连接部314分别位于第一连接部313的两侧， 第 二连接部314靠。
29、近第一连接部313的一侧凸设有螺柱3141， 螺柱3141伸入第一连接部313的 通孔内。 旋钮315包括手动部3151， 手动部3151上固定有锁紧件3152， 锁紧件3152上开设有 内螺纹孔。 手动部3151压在第一连接部313远离第二连接部314的一端， 锁紧件3152伸入第 一连接部313的通孔内与螺柱3141螺纹连接。 当旋钮315旋紧时， 如图3所示， 手动转动手动 说 明 书 4/7 页 7 CN 108852473 A 7 部3151， 使得锁紧件3152与螺柱3141的连接面积更大时， 旋钮315将第一连接部313和第二 连接部314紧压在一起， 直到第一连接部313和第二。
30、连接部314之间无法相对转动， 实现了第 一臂311和第二臂312之间的相对固定。 旋钮315反向旋转， 如图4所示， 则可实现第一臂311 和第二臂312之间的相对转动。 0061 本实施方式中， 参照图5-图7， 第一定位系统33包括第一外壳331、 第一动力系统、 第二动力系统、 第一连杆机构334、 第二连杆机构335和穿刺针架持装置336。 第一动力系统 和第二动力系统均设置在第一外壳331内， 且第一动力系统包括两个第一驱动机构332， 第 二动力系统包括两个第二驱动机构333。 第一驱动机构332和第二驱动机构333的结构相同， 均为直线驱动机构。 第一连杆机构334的输入端连接。
31、第一动力系统， 输出端位于第一外壳 331外部并与穿刺针架持装置336的上部球面铰接。 第二连杆机构335的输入端连接第二动 力系统， 输出端位于第一外壳331外部并与穿刺针架持装置336的下部铰接。 第一连杆机构 334和第二连杆机构335的运动能够实现调整穿刺针架持装置336的位置及角度， 从而实现 调整穿刺针32的位置及角度。 其他实施方式中， 第一连杆机构334和第二连杆机构335的位 置可以相互对换。 0062 如图6和图7所示， 第一连杆机构334包括第一主连杆3341， 第一主连杆3341一端球 铰于穿刺针架持装置336上， 另一端铰接有第一支杆3342， 第一主连杆3341的中。
32、部铰接有第 二支杆3343； 两个第一驱动机构332分别与第一支杆3342和第二支杆3343铰接。 具体地， 第 一驱动机构332包括第一马达、 与第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及第一螺纹杆上 螺纹连接的第一滑块。 两个第一驱动机构332中第一滑块分别与第一支杆3342和第二支杆 3343铰接。 0063 如图6和图7所示， 第二连杆机构335包括第二主连杆3351， 第二主连杆3351一端铰 接于穿刺针架持装置336上， 另一端铰接有第三支杆3352， 第二主连杆3351的中部铰接有第 四支杆3353； 两个第二驱动机构333分别与第三支杆3352和第四支杆3353铰接。 具体地， 第 。
33、二驱动机构333与第一驱动机构332的结构相同， 包括第一马达、 与第一马达的输出轴连接 的第一螺纹杆以及第一螺纹杆上螺纹连接的第一滑块。 两个第二驱动机构333中第一滑块 分别与第三支杆3352和第四支杆3353铰接。 0064 第一驱动机构332中的两个第一螺纹杆与第二驱动机构333中的两个第一螺纹杆 相互平行设置。 0065 第一驱动机构332和第二驱动机构333中的第一马达均与控制器连接， 控制器可以 控制第一马达的转向和转动时间。 第一马达的正反转能够实现控制第一滑块的滑动方向、 转动时间能够控制第一滑块的朝某一方向移动的距离。 第一连杆机构334和第二连杆机构 335中的第一滑块在。
34、第一螺纹杆上的位置变化可以实现对穿刺针架持装置336的位置和角 度进行调整。 0066 上述的第一主连杆3341和第二主连杆3351均呈弯折状， 第二支杆3343和第四支杆 3353分别连接第一主连杆3341的拐角处与第二主连杆3351的拐角处。 0067 如图5-图8所示， 穿刺针架持装置336包括第二外壳3361， 第二外壳3361内设置有 第三驱动机构3362， 第三驱动机构3362的输出端为直线输出， 输出端连接有伸出第二外壳 3361的支撑杆3363， 支撑杆3363上固定有止挡块3364， 穿刺针32穿设在止挡块3364上。 0068 第二外壳3361的外表面上设置有铰接杆3365。
35、， 铰接杆3365平行于外壳的外表面， 说 明 书 5/7 页 8 CN 108852473 A 8 第一主连杆3341一端球铰于铰接杆3365。 在第二外壳3361远离铰接杆3365的一侧的外表面 铰接有套管3366， 套管3366位于止挡块3364的下方。 穿刺针32包括头部和针部， 头部的外径 尺寸大于针部的外径， 穿刺针32穿过止挡块3364上时， 其头部被止挡块3364限位在止挡块 3364上部， 针部穿过止挡块3364后穿设在套管3366内， 由于穿刺针32、 止挡块3364以及套管 3366的相互作用， 套管3366虽然与外壳铰接， 但是不会产生随意晃动。 第二主连杆3351铰接。
36、 在套管3366和第二外壳3361的铰接处。 0069 第三驱动机构3362包括固定在第二外壳3361上的第二马达33621， 第二马达33621 的输出轴上套设有第一齿轮33622， 第一齿轮33622啮合有第二齿轮33623， 第二齿轮33623 同轴连接有第二螺纹杆33624， 第二螺纹杆33624的轴线与马达的输出轴的轴线平行， 第二 螺纹杆33624上螺纹连接有第二滑块33625， 第二滑块33625连接支撑杆3363。 第二螺纹杆 33624与支撑杆3363平行设置， 使得支撑杆3363沿直线移动， 由于穿刺针架持装置336一般 是沿竖直方向或与竖直方向呈锐角， 所以支撑杆3363。
37、可以实现上下方向移动， 从而调整穿 刺针32的高度。 0070 如图5和图9所示， 穿刺手术系统还包括第二定位系统7， 第二定位系统7固定在摄 像头5远离第二臂312的一侧。 第二定位系统7上连接有B超探头6和控制器， 控制器控制第二 定位系统7动作以使B超探头6对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控。 0071 第二定位系统7包括第三外壳71、 第三动力系统、 第四动力系统、 第三连杆机构72、 第四连杆机构73和B超探头固定装置76。 第三外壳71内设置有第三动力系统和第四动力系 统， 第三动力系统包括两个第四驱动机构74， 第四动力系统包括两个第五驱动机构75。 第三 连杆机构72输入端。
38、与第三动力系统连接， 第三连杆机构72的输出端与B超探头固定装置76 的下部球面铰接。 第四连杆机构73的输入端与第四动力系统连接， 第四连杆机构73的输出 端与B超探头固定装置76的上部铰接。 0072 第三动力系统包括两个第四驱动机构74， 第四动力系统包括两个第五驱动机构 75， 第四驱动机构74和第五驱动机构75均与第一驱动机构332的结构基本相同， 不同之处在 于， 第四驱动机构74中的第一滑块与第三连杆机构72连接， 第五驱动机构75中第一滑块与 第四连杆机构73连接。 0073 第三连杆机构72包括第三主连杆、 第五支杆和第六支杆， 第三主连杆一端球铰于B 超探头固定装置76上，。
39、 另一端铰接有第五支杆， 第三主连杆的中部铰接有第六支杆。 两个第 四驱动机构74中的第一滑块分别铰接第五支杆和第六支杆。 0074 第四连杆机构73包括第四主连杆、 第七支杆和第八支杆， 第四主连杆一端球铰于B 超探头固定装置76上， 另一端铰接有第七支杆， 第四主连杆的中部铰接有第八支杆。 两个第 五驱动机构75中的第二滑块33625分别铰接第七支杆和第八支杆。 0075 B超探头6可滑动地设置在B超探头固定装置76上， B超探头6能够实现上下移动。 0076 B超探头固定装置76上设置有弹簧装置， 弹簧装置连接B超探头6， 当B超探头固定 装置76下压B超探头6进行监测时， 弹簧装置一方。
40、面能够将B超探头6压紧在人体皮肤表面， 另一方面还能使得B超探头6与人体皮肤之间产生缓冲， 避免对人体产生不适的压力。 0077 如图10所示， 本实施方式还提供上述穿刺手术系统的操作方法， 包括以下步骤： 0078 第一步： 将能够被CT扫描仪和摄像头5捕捉的五个目标物4固定于手术部位外部的 皮肤上。 说 明 书 6/7 页 9 CN 108852473 A 9 0079 其中， 目标物4为无菌皮肤标记， 具体的个数不限于五个， 可以选择三个以上， 能够 通过目标物将CT扫描仪获取的图像和摄像头5获取的图像配准即可。 0080 第二步： 控制CT扫描仪扫描手术部位及目标物4形成第一图像， 并。
41、根据第一图像制 定穿刺规划， 确定病变位置。 0081 CT扫描主要是针对肋骨、 膀胱、 输尿管、 肾脏组织、 肾结石、 肝、 脾、 结肠和目标物4 进行扫描成像。 CT扫描一般是在手术的前一天进行。 CT扫描完成后将目标物4移走， 在目标 物4的固定位置通过防水笔进行标记。 0082 第三步： 摄像头5对目标物4进行实时拍照， 形成第二图像， 控制器根据第二图像获 取目标物4的实时位置。 0083 手术当天， 在摄像头5进行拍照之前， 先将目标物4固定在原位置， 然后进行拍照。 0084 第四步： 控制器根据第一图像和第二图像的融合图像， 准确定位穿刺针， 执行穿刺 规划。 0085 第五步。
42、： 医生将穿刺针32穿入到手术部位， 并且在穿刺过程中通过B超探头6对穿 刺针32的穿刺路径进行实时监测。 0086 第六步： 进行后续手术操作。 0087 为了满足不同治疗的需要， 本穿刺手术系统和穿刺手术的方法可以用于经皮肾穿 刺活检术、 经皮肾造口引流术和经皮肾穿刺碎石术， 相应地， 穿刺针32内可以插入活检针、 排液导管、 碎石手术刀等。 其中， 活检针可以对病灶进行取样分析； 排液导管可以将尿液从 肾盏或肾盂中排出； 碎石手术刀可以准确粉碎肾结石。 0088 注意， 上述仅为本发明的较佳实施例。 本领域技术人员会理解， 本发明不限于这里 的特定实施例， 对本领域技术人员来说能够进行各。
43、种明显的变化、 重新调整和替代而不会 脱离本发明的保护范围。 因此， 虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明， 但是 本发明不仅仅限于以上实施例， 在不脱离本发明构思的情况下， 还可以包括更多其他等效 实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。 说 明 书 7/7 页 10 CN 108852473 A 10 图1 说 明 书 附 图 1/9 页 11 CN 108852473 A 11 图2 说 明 书 附 图 2/9 页 12 CN 108852473 A 12 图3 说 明 书 附 图 3/9 页 13 CN 108852473 A 13 图4 图5 说 明 书 附 图 4/9 页 14 CN 108852473 A 14 图6 说 明 书 附 图 5/9 页 15 CN 108852473 A 15 图7 说 明 书 附 图 6/9 页 16 CN 108852473 A 16 图8 说 明 书 附 图 7/9 页 17 CN 108852473 A 17 图9 说 明 书 附 图 8/9 页 18 CN 108852473 A 18 图10 说 明 书 附 图 9/9 页 19 CN 108852473 A 19 。